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BA2 en Sciences Mathématiques et en Sciences Physiques

Mécanique analytique MATH-F-204

CHAPITRE 5. MOUVEMENT DANS UN POTENTIEL CENTRAL

Corrigés des exercices

1. Soient un jeu de coordonnées curvilignes (q 1 , q 2 , q 3 ) dans l’espace vectoriel euclidien


EO3 .

(a) Exprimer le vecteur de vitesse en termes des vecteurs de la base naturelle


{e1 , e2 , e3 } de ces coordonnées curvilignes.
Comme le vecteur de position est donné en termes des coordonnées curvilignes par
les changements de variables r = r(q 1 , q 2 , q 3 ), la vitesse est obtenue en dérivant
par rapport au temps:
∂r i
ṙ = q̇ = ei q̇ i ,
∂q i
où l’on a utilisé la définition des vecteurs de la base naturelle.

(b) Déterminer l’énergie cinétique d’une particule de masse m en termes de la


métrique des coordonnées curvilignes.
Le carré de la vitesse s’exprime en termes du tenseur métrique, gij = ei · ej , selon

ṙ2 = ei q̇ i · ej q̇ j = gij q̇ i q̇ j .
 

L’énergie cinétique est donc donnée par

1 1
T = m ṙ2 = m gij q̇ i q̇ j .
2 2

(c) Ecrire l’énergie cinétique en termes des modules hi = kei k des vecteurs de la base
naturelle si les coordonnées curvilignes sont orthogonales.
dans le cas de coordonnées curvilignes orthogonales de métrique gij = h2i δij ,
l’énergie cinétique devient
3
1 X
T = m (hi q̇ i )2 .
2 i=1

1
(d) En déduire l’énergie cinétique dans les coordonnées cylindriques et les coor-
données sphériques.
En coordonnées cylindriques, les modules des vecteurs de la base naturelle sont
{hρ = 1, hφ = ρ, hz = 1} de sorte que l’énergie cinétique est donnée par

1  2 2 2 2

T = m ρ̇ + ρ φ̇ + ż .
2

En coordonnées sphériques, les modules des vecteurs de la base naturelle sont


{hr = 1, hθ = r, hφ = r sin θ} de sorte que l’énergie cinétique est donnée par

1  
T = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ φ̇2 .
2

2. Un point matériel est en mouvement rectiligne sous l’action d’une force centrale qui
dérive d’un potentiel U (r) tel que limr→0 U (r) = −∞ où r désigne la distance au
centre.

(a) Ecrire une condition pour que la chute sur le centre d’attraction soit possible si
le moment cinétique est non nul.
Le potentiel effectif est donné par

L2
Ueff (r) = U (r) + .
2µr2

La chute en r = 0 est possible si le potentiel effectif y reste borné, Ueff (r) < C. En
multipliant les deux membres par r2 et en prenant la limite r → 0, nous trouvons

L2
lim r2 U (r) < − .
r→0 2µ

(b) Dans le cas où U (r) = −kr−n au voisinage de r = 0, comment doivent être
choisies les constantes k et n pour que cette condition soit respectée? La chute
sur le centre d’attraction, se fait-elle en un temps fini ou infini? Se fait-elle après
un nombre fini ou infini de révolutions autour du centre ?
La condition ci–dessus est satisfaite si n > 2 ou si n = 2 et k > L2 /(2µ).
Si n ≥ 2, le temps de chute est donné par
Z r Z Z
µ dr n n
dt = p ∼ r 2 dr ∼ r 2 +1 |0 < ∞
2 E − Ueff (r)

2
et il est donc fini.
Le nombre de révolution est proportionnel à

Z
L
Z
dr  r n2 −1 | < ∞ si n > 2 ,
0
dθ = √ p ∼
2µ 2
r E − Ueff (r)  ln r|0 = ∞ si n = 2 et k > L2 /(2µ) .

Le nombre de révolutions est donc fini si n > 2, mais infini si n = 2 et k >


L2 /(2µ).

3. Un point matériel est en mouvement sous l’action de la force centrale


 
α 3β
F = − 2 + 4 ur (α, β > 0) .
r r
Etudier qualitativement les différents types de mouvement.

Le potentiel effectif de ce champ de force est donné par


α β L2
Ueff (r) = − − 3+ .
r r 2µr2
Ce potentiel s’annule comme −1/r à l’infini. En l’origine, il décroı̂t comme −1/r3 . La
chute en r = 0 se produit si L4 ≤ 12αβµ2 . Si L4 > 12αβµ2 , la force radiale s’annule
en s !
2
1 L L4
r± = ± − 12αβ .
2α µ µ2
Le potentiel effectif présente un maximum en r = r− et un minimum en r = r+ . Un
mouvement borné de la distance radiale est donc possible dans cette cuvette de potentiel
si l’énergie du point matériel est comprise dans l’intervalle Ueff (r+ ) ≤ E ≤ Ueff (r− )
si Ueff (r− ) ≤ 0. Si Ueff (r− ) > 0, le point matériel venant de l’infini avec une énergie
0 ≤ E ≤ Ueff (r− ) rencontre une barrière de potentiel où il rebrousse chemin évitant la
chute en r = 0.

4. Oscillateur harmonique tridimensionnel isotrope: Soit un point matériel de


masse m se déplaçant dans l’espace euclidien tridimensionnel sous l’effet d’une force
centrale dérivant du potentiel quadratique suivant:
1 2
U (r) = kr ,
2
où r = krk est la distance radiale. Soit le tenseur
1
p i p j + m 2 ω 2 x i xj

Sij = (i, j = 1, 2, 3) ,
2m

3
où {pi } sont les composantes de la quantité de mouvement du point matériel et {xi }
celles de sa position.

(a) Montrer que toutes les composantes de ce tenseur sont des constantes du mouve-
ment pour les équations newtoniennes du mouvement si le paramètre ω est relié
de manière adéquate au paramètre k du potentiel.
Les équations de Newton sont

ẍi = −ω 2 xi (i = 1, 2, 3) ,
p
avec la fréquence angulaire ω = k/m. Les composantes de la quantité de mou-
vement sont données par pi = mẋi de sorte que ṗi = mẍi = −mω 2 xi . Par
conséquent, nous avons que
dSij 1
ṗi pj + pi ṗj + m2 ω 2 ẋi xj + m2 ω 2 xi ẋj

=
dt 2m
1
−mω 2 xi pj − mω 2 pi xj + mω 2 pi xj + mω 2 xi pj = 0 .

=
2m
(b) Trouver la signification du paramètre ω.
p
Il s’agit donc de la fréquence angulaire ω = k/m.

(c) Démontrer que le tenseur est symétrique et en déduire le nombre de constantes


du mouvement effectivement indépendantes.
Le tenseur est symétrique par construction, Sij = Sji , de sorte que le nombre de
constantes indépendantes est égal à six: les trois composantes diagonales et les
trois composantes au-dessus de la diagonale (celles en-dessous étant les mêmes
que celles au-dessus).

(d) Montrer que l’énergie totale est donnée par la trace de ce tenseur.
En effet, l’énergie totale est donnée par la trace du tenseur puisqu’il s’agit de la
somme de ses composantes diagonales
3 3
1 X 2 p2 1 m 2 k 2
E = tr S =
X
2 2 2
+ mω 2 r2 =

Sii = p i + m ω xi = ṙ + r .
i=1
2m i=1 2m 2 2 2

5. Molécule diatomique: Soient deux atomes de masses m1 et m2 formant une


molécule diatomique par leur interaction moléculaire mutuelle provenant du poten-
tiel de Lennard-Jones   
σ 12  σ 6
U (r) = 4  − ,
r r

4
où r = krk est la distance entre les atomes. De plus, les atomes subissent l’effet d’un
champ de force de gravité uniforme d’accélération −guz .

(a) Etablir les équations de Newton de ce système binaire.


Les équations de Newton sont données par

∂U
m1 r̈1 = − − m1 guz ,
∂r1
∂U
m2 r̈2 = − − m2 guz .
∂r2

avec
∂U ∂U
=− .
∂r1 ∂r2
(b) Séparer le mouvement du centre de masse de celui du mouvement relatif décrit
par le vecteur r ≡ r1 −r2 . Quelles sont les grandeurs conservées par le mouvement
du centre de masse et le mouvement relatif?
Les équations de Newton pour la position du centre de masse et la position relative
sont données par

M R̈ = −M guz ,
dU
µr̈ = − ur .
dr

avec M = m1 + m2 et la masse réduite µ. Les grandeurs conservées sont

1
Ecm = M Ṙ2 + M gZ ,
2
Lcm,z = M (X Ẏ − Y Ẋ) ,
1
E = µṙ2 + U (r) ,
2
L = µr × ṙ .

(c) Dans l’hypothèse où les atomes effectuent des mouvements de petites amplitudes
autour de la configuration d’équilibre du potentiel de Lennard-Jones et où le mo-
ment cinétique est suffisamment petit, développer le potentiel effectif jusqu’aux
termes quadratiques en les écarts par rapport à la configuration d’équilibre et
obtenir les équations du mouvement relatif.

5
1
La dérivée première du potentiel s’annule en req = 2 6 σ où U (req ) = −. La
dérivée seconde est donnée par
d2 U −14 −8 72 
= 4  12 × 13 × σ 12 req − 6 × 7 × σ 6 req

2
= 1 ≡ k.
dr req 2 3 σ2
Dans l’approximation des petites amplitudes, le potentiel est donc
k
U (r) = − + (r − req )2 .
2
L’équation de conservation de l’énergie s’écrit
1
E = µṙ2 + Ueff (r) ,
2
avec le potentiel effectif incluant le potentiel centrifuge
L2
Ueff (r) = U (r) + .
2µr2
Le potentiel centrifuge déplace la position d’équilibre en
L2
r̃eq ' req + 3
+ O(L4 ) ,
kµreq
où le terme d’ordre L4 est négligeable si le moment cinétique est suffisamment
petit. Le potentiel effectif se développe en série de Taylor autour de cette nouvelle
position d’équilibre selon
1
Ueff (r) = Ueff (r̃eq ) + Ueff ”(r̃eq )(r − r̃eq )2 + · · · ,
2
avec la nouvelle constante de rappel:
3L2
k̃ ≡ Ueff ”(r̃eq ) = k + 3
+ O(L4 ) .
µreq

(d) Sous l’hypothèse précédente, trouver les solutions des équations du mouvement.
D’après les considérations ci-dessus, la distance radiale effectue des oscillations
q
de petites amplitudes de fréquence angulaire ω̃ = k̃/µ autour de la position
d’équilibre déplacée par l’effet centrifuge tout en tournant dans le plan perpendic-
ulaire au vecteur du moment cinétique L. La distance radiale et l’angle polaire
s’y comportent selon

r(t) ' r̃eq + A cos(ω̃t + δ) ,


 
L 2A 2
θ(t) ' θ(0) + 2 t − sin(ω̃t + δ) + O(A ) .
µr̃eq ω̃r̃eq

6
6. Vecteur de Laplace-Lenz-Runge: Soit le vecteur

A ≡ p × L + W (r) r ,

où p = µṙ et L = r × p sont les vecteurs de la quantité de mouvement et du moment


cinétique pour le mouvement relatif d’un système de deux corps matériels de masse
réduite µ sous l’effet d’un potentiel central U (r).

(a) Déterminer le potentiel U (r) et la fonction W (r) pour lesquels le vecteur A


est une constante du mouvement. Ce vecteur porte alors le nom de vecteur de
Laplace-Lenz-Runge.
L’équation de Newton est
r
ṗ = −U 0 .
r
Par conséquent, la dérivée temporelle du vecteur A est donnée par

U0 W 0
   
0 W
Ȧ = r(r · p) − + + p rU + ,
r µr µ

qui s’annule si
W 0 = µU 0 et W = −µrU 0 .

On en déduit l’équation différentielle

W
W0 + = 0,
r

dont la solution est W = −µk/r de sorte que l’on retrouve le potentiel U = −k/r
du problème de Képler.

(b) Dans ce cas, montrer que le vecteur de Laplace-Lenz-Runge pointe dans la direc-
tion du péricentre de l’orbite

p
r= .
1 + e cos(θ − θ0 )

Le péricentre est la position sur l’orbite où la distance au centre de force est la
plus petite.
Dans ce cas, le vecteur de Laplace-Lenz-Runge vaut

A = e µ k (ux cos θ0 + uy sin θ0 ) ,

7
et il est dirigé dans la direction du péricentre situé en

r = r (ux cos θ + uy sin θ) ,

avec θ = θ0 et r = p/(1 + e).

7. Montrer que le mouvement relatif de deux corps matériels dans le potentiel central

k h
U (r) = − + 2 ,
r r

est semblable à celui du problème de Képler dans un système de coordonnées en


précession autour du centre de force. Etant donné que le terme supplémentaire en
h/r2 est similaire au terme centrifuge en L2 /(2µr2 ) dans le potentiel effectif, pourquoi
l’ajout de ce terme est-il la cause de la précession de l’orbite alors que, pour le problème
de Képler (où h = 0), un changement de la valeur du moment cinétique L ne cause
aucune précession?

Pour u = 1/r, nous avons ici que


 2
1 du Ω2 µE µ2 k 2
+ (u − u0 )2 = 2 + 4 2 ,
2 dθ 2 L 2L Ω

avec la fréquence de précession

2µh
Ω2 = 1 + ,
L2

et u0 = µk/(LΩ)2 . L’équation du mouvement est donc

d2 u
2
+ Ω2 (u − u0 ) = 0 ,

de sorte que
p
r= ,
1 + e cos Ω(θ − θ0 )
qui représente bien un mouvement de précession de l’orbite à caractère elliptique.

8. On observe le mouvement d’un satellite en orbite autour d’une planète à intervalles


de temps réguliers pendant de nombreuses révolutions. On mesure à chaque fois la
distance radiale entre le satellite et la planète et on établit l’histogramme des mesures.
Prédire la densité de probabilité de la distance radiale pour cet histogramme. Utiliser
le même raisonnement que dans le cas de l’oscillateur harmonique.

8
La probabilité que la distance radiale soit observée dans l’intervalle [r, r + dr] est pro-
portionnelle au temps écoulé dans cet interval:
dt
P(r)dr = Prob {r(t) ∈ [r, r + dr]} = ,
T /2
où T est la période de révolution. Le lien entre dr et dt est établi par l’équation
1 2
µ ṙ + Ueff (r) = E .
2
La densité de probabilité est donc donnée par


P(r) = p .
T E − Ueff (r)
On trouve que
(1 − e2 )3/2
P(r) = q 2 .
πp e2 − 1 − pr
Pour vérifier que cette distribution de probabilité est bien normalisée à l’unité,
R rmax
rmin
P(r)dr = 1, on utilise le changement de variable d’intégration suivant: r =
a(1 − e cos χ). On note que, dans la limite d’une orbite circulaire,

lim P(r) = δ(r − p) .


e→0

9. Dans l’espace Oxyz, des particules se déplacent en mouvement rectiligne uniforme


parallèlement à l’axe Ox à des valeurs de y et z distribuées uniformément de manière
aléatoire dans le plan Oyz. Elles effectuent des collisions élastiques sur un cylindre dur
de rayon a centré à l’origine, x2 +y 2 = a2 , et de hauteur h. Chaque particule ressort de
la collision avec une vitesse faisant un angle ϑ par rapport au plan Oxz. Déterminer
la section efficace différentielle dσ/dϑ où dσ est ici l’élément d’aire du plan Oyz où
passent les trajectoires défléchies dans l’intervalle angulaire (ϑ, ϑ + dϑ). Calculer aussi
la section efficace totale. Ce dernier résultat, est-il en accord avec ce qui est attendu?

Le paramètre d’impact est défini par la distance entre une trajectoire incidente et l’axe
du cylindre et il est relié à l’angle de déflexion par
ϑ
s = a cos ,
2
comme pour une collision sur une sphère. Cependant, à cause de la géométrie cylin-
drique, l’angle de déflexion est le même quelle que soit la hauteur 0 ≤ z ≤ h où

9
la collision a lieu. L’aire du plan Oyz traversée par les trajectoires défléchies dans
l’intervalle angulaire (ϑ, ϑ + dϑ) est donc proportionnelle à la hauteur h du cylindre et
donnée par
a ϑ
dσ = h ds = h sin dϑ .
2 2
Par conséquent, la section efficace différentielle est égale à

dσ a ϑ
= h sin ,
dϑ 2 2

qui dépend de l’angle contrairement au cas de collisions sur une sphère. La section
efficace totale est égale à Z

σtot = dϑ = 2ha ,

qui est le diamètre du cylindre multiplié par sa hauteur, comme il se doit.

10
CHAPITRE 6. FORMULATION LAGRANGIENNE DE LA MECANIQUE

Corrigés des exercices

I. POINT MATÉRIEL LIÉ À UNE COURBE

1. Le bilboquet: Un point matériel se déplace dans le champ de gravité terrestre sur un


cercle poli à liaison unilatérale contenu dans un plan vertical et de rayon ` (pendule
simple à liaison unilatérale établie par une corde). A l’instant initial, il est lancé du
point le plus bas du cercle avec une vitesse de module v0 .

(a) Calculer la force de liaison (dans le cas d’une liaison bilatérale) en fonction de la
hauteur du point matériel.
Soit un repère cartésien Oxz dont l’origine est au centre du cercle et l’axe Oz la
verticale ascendante. La liaison unilatérale s’écrit:

x2 + z 2 ≤ `2 .

L’équation vectorielle de Newton dans le plan Oxz est de la forme:

d2 r
m = F + R,
dt2

avec le vecteur de position

r = x ux + z uz = ` (sin θ ux − cos θ uz ) ,

la force de gravité
F = −mg uz ,

et la force de liaison
R = −R (sin θ ux − cos θ uz ) .

Si on introduit les vecteurs radial et tangent au cercle selon

ur ≡ sin θ ux − cos θ uz ,
uθ ≡ cos θ ux + sin θ uz ,

11
la position, la vitesse et l’accélération sont données par

r = ` ur ,
dr
= ` θ̇ uθ ,
dt
d2 r
= ` θ̈ uθ − ` θ̇2 ur .
dt2
L’énergie totale est conservée
1 1
E = m(ẋ2 + ż 2 ) + mgz = m`2 θ̇2 − mg` cos θ .
2 2
L’équation vectorielle de Newton s’écrit

m ` θ̈ uθ − m ` θ̇2 ur = mg (cos θ ur − sin θ uθ ) − R ur ,

Son produit scalaire avec uθ donne l’équation du mouvement


g
θ̈ + sin θ = 0 ,
`
tandis que son produit scalaire avec ur donne le module de la force de liaison
2E mg
R = mg cos θ + m ` θ̇2 = + 3mg cos θ = (2zmax − 3z) ,
` `
où z = −` cos θ et l’énergie s’exprime en termes de la hauteur maximum atteinte
tant que la liaison est maintenue: E = mgzmax . Par conséquent, la force de
liaison cesse de retenir le point matériel sur le cercle lorsque la hauteur atteint
les deux tiers de la hauteur maximale possible par la conservation de l’énergie:
z ≤ 2zmax /3. Par ailleurs, la conservation de l’énergie impose que z ≤ zmax .
Comme la hauteur maximale est donnée en termes de la vitesse initiale d’après
v02
zmax = − `,
2g
nous avons que
v02 2`
z ≤ − ,
3g 3
2
v
z ≤ 0 − `,
2g
Pour 0 ≤ v02 ≤ 2g`, la seconde borne est inférieure ou égale à la première de sorte
que le point matériel ne décolle pas du cercle. Pour 2g` ≤ v02 ≤ 5g`, la première

12
borne est inférieure à la seconde de sorte que le point matériel décolle du cercle
avant d’atteindre le sommet du cercle. Pour 5gl ≤ v02 , le point matériel atteint le
sommet du cercle sans en décoller.

(b) Jusqu’à quelle valeur de v0 le point matériel oscille-t-il sans quitter le cercle?

Le point matériel oscille sans quitter le cercle jusqu’à la valeur v0 = 2g`.

(c) A partir de quelle valeur de v0 le point matériel effectue-t-il un tour complet sans
quitter le cercle?
Le point matériel effectue un tour complet sans quitter le cercle à partir de v0 =

5g`.

(d) Pour quelle valeur de v0 le point matériel passe-t-il par le centre du cercle après
avoir quitté celui-ci?
√ √
Pour 2g` ≤ v0 ≤ 5g`, le point matériel quitte le cercle au point de décollage:
2 v 2 − 2g`
z1 = zmax = 0 = −` cos θ1 ,
3 3g
avec une vitesse
v1 = v1 (cos θ1 ux + sin θ1 uz ) ,

qui est tangente au cercle et dont le module est déterminé par la conservation de
l’énergie:
1 2
mv + mgz1 = mgzmax .
2 1
Le module de la vitesse au décollage prend donc la valeur:
r
v02 − 2g`
v1 = .
3
Après que le point matériel ait quitté le cercle, il suit une trajectoire parabolique
qui est tangente au cercle au point de décollage:

x(t) = v1 cos θ1 t + ` sin θ1


1
z(t) = − gt2 + v1 sin θ1 t − ` cos θ1
2
où le temps t est compté à partir du décollage. Le point matériel passera par
l’origine s’il existe un temps positif t > 0 tel que x(t) = z(t) = 0. La première
condition fixe ce temps:
` sin θ1
t=− .
v1 cos θ1

13
Dans la seconde condition, on élimine l’angle θ1 en utilisant z1 = −` cos θ1 pour
ensuite remplacer z1 par son expression en termes de la vitesse initiale v0 . On
trouve enfin que la condition de passage par l’origine impose que
√ p
q
v0 = 2 + 3 g` .

2. Dans le champ de gravité terrestre, un point matériel P se déplace sans frottement


sur une courbe C contenue dans un plan vertical rapporté à un repère cartésien Oxz
dont l’axe Oz est vertical ascendant. Les équations paramétriques de la courbe C sont
x = x(s) et z = z(s) dont le paramètre est ici choisi comme la longueur d’arc s. A
l’instant initial, le point se trouve en s = s0 et le module de sa vitesse est v0 .

(a) Obtenir le carré de la vitesse de P en fonction de sa hauteur z. Quelle est la


hauteur maximale que peut atteindre P ?
L’énergie totale étant la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle,
nous avons que
1 1
E = mv2 + mgz = mv02 + mgz(s0 ) .
2 2
Comme l’énergie cinétique est toujours non-négative, la hauteur satisfait
l’inégalité
v02
z ≤ zmax = + z(s0 ) ,
2g
ce qui permet d’identifier la hauteur maximale zmax .

(b) Déterminer la fonction lagrangienne en utilisant la longueur d’arc comme coor-


donnée de Lagrange et en déduire l’équation de Lagrange du mouvement.
La différentielle de la longueur d’arc satisfait

ds = dx2 + dz 2 .

Par conséquent, l’énergie cinétique s’écrit

1  1
T = m ẋ2 + ż 2 = m ṡ2 ,
2 2

tandis que l’énergie potentielle est donnée par

U = m g z(s) .

14
La fonction lagrangienne prend donc la forme
1
L=T −U = m ṡ2 − m g z(s) = L(s, ṡ) .
2
Comme le mouvement est sans frottement, léquation de Lagrange est donnée par
 
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ ṡ ∂s
c’est-à-dire
s̈ + g z 0 (s) = 0 .

(c) Montrer que l’équation de Lagrange admet l’énergie du point matériel comme
intégrale première. Utiliser cette intégrale première pour déterminer le mouve-
ment de P à une quadrature près.
Il s’agit d’un système à un seul degré de liberté indépendant du temps de sorte
que l’énergie totale est conservée
1
E =T +U = m ṡ2 + m g z(s) .
2
Il s’agit d’une équation différentielle du premier ordre en le temps qui s’intègre
comme suit r Z
m ds
t − t0 = p .
2 E − mgz(s)
(d) Déterminer s en fonction du temps dans le cas où C est la cycloı̈de d’équations
paramètriques x = R(θ + sin θ) et z = R(1 − cos θ). Montrer que le mouvement
est tautochrone par rapport au point x = z = 0, c’est-à-dire que la période des
oscillations autour de ce point ne dépend pas de leur amplitude.
La différentielle de la longueur d’arc est ici donnée par

 
2 2
θ θ
ds = dx + dz = 2 R cos dθ = d 4 R sin ,
2 2
de sorte que longueur d’arc comptée à partir du minimum de la cycloı̈de est
donnée par
θ
s = 4 R sin .
2
Par ailleurs, nous avons que
dz θ s
= sin = ,
ds 2 4R

15
En conséquence, l’équation du mouvement est de la forme
d2 s g
2
= −ω 2 s , avec ω 2 = ,
dt 4R
ce qui montre que la variable la longueur d’arc s = 4R sin(θ/2) obéit à la même
équation qu’un oscillateur harmonique de période
s
2π 4R
T = = ,
ω g

Comme la période est indépendante de l’amplitude des oscillations possibles


(jusqu’aux maxima de la cycloı̈de), le mouvement est donc bien tautochrone.

3. Un point matériel P est mobile sans frottement sur la cardioı̈de dont l’équation est
donnée en coordonnées polaires (r, θ) par
`
r= (1 + cos θ) , (` > 0) .
2
Le point est soumis à une force de répulsion vis-à-vis du pôle O des coordonnées
polaires et de module constant F = 2k 2 m`. A l’instant initial, sa vitesse est nulle.

(a) Obtenir la forme analytique du potentiel dont la force dérive.


Comme la force répulsive est dirigée radialement par rapport à l’origine avec un
module constant, le potentiel est linéaire en la distance radiale puisque
dU
F=− ur .
dr
On trouve donc que
θ
U = −2mk 2 ` r = −mk 2 `2 (1 + cos θ) = −2mk 2 `2 cos2 .
2

(b) Etablir la fonction lagrangienne en utilisant l’angle θ comme coordonnée de La-


grange et en déduire l’équation de Lagrange du mouvement.
L’énergie cinétique est donnée par
1 1 1 1 θ
T = m(ẋ2 + ẏ 2 ) = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) = m`2 θ̇2 (1 + cos θ) = m`2 θ̇2 cos2 .
2 2 4 2 2
La fonction lagrangienne est donnée par
1 θ θ
L = T − U = m `2 θ̇2 cos2 + 2mk 2 `2 cos2 .
2 2 2

16
(c) Montrer que l’équation de Lagrange admet l’énergie du point matériel comme
intégrale première. Exprimer cette énergie en utilisant la longueur d’arc s comme
nouvelle coordonnée de Lagrange.
Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, elle admet une
intégrale première qui est ici identique à l’énergie puisque la liaison holonôme
est aussi indépendante du temps

1 θ θ
E = T + U = m `2 θ̇2 cos2 − 2mk 2 `2 cos2 .
2 2 2

La différentielle de la longueur d’arc s’obtient comme suit


 
p
2 2
θ θ
ds = dx + dy = ` cos dθ = d 2` sin ,
2 2

de sorte que la longueur d’arc comptée à partir du point θ = 0 est donnée par

θ
s = 2` sin ,
2

avec −2` < s < +2`. L’énergie prend la forme

1
E = T + U = m ṡ2 + k 2 s2 − 2mk 2 `2 .

2

(d) Montrer que le mouvement est tautochrone par rapport à un point de la courbe.
Trouver ce point.
La fonction lagrangienne exprimée en termes de la longueur d’arc est de la forme

1
L = T − U = m ṡ2 − k 2 s2 + 2mk 2 `2 .

2

L’équation de Lagrange correspondante donne l’équation du mouvement d’un os-


cillateur harmonique
s̈ = −k 2 s ,

de fréquence angulaire ω = k et de période

2π 2π
T = = .
ω k

La période étant indépendante de l’amplitude des oscillations pour autant qu’elles


restent dans l’intervalle −2` < s < +2`, le mouvement est tautochrone par rap-
port à s = 0 ou θ = 0.

17
II. POINT MATÉRIEL LIÉ À UNE SURFACE

4. Dans le champ de gravité terrestre, un point matériel P de masse m se déplace sans


frottement sur un cylindre de révolution d’axe vertical. Le point P est en outre soumis
à l’action d’une force F = −mk 2 r où k est une constante et r est le vecteur joignant
un point fixe O sur l’axe du cylindre au point matériel P .

(a) Obtenir la forme analytique du potentiel dont dérive la force.


La force F = −mk 2 r étant centrale et linéaire, elle dérive du potentiel quadratique

1
V = mk 2 r2 .
2

A cette force se rajoute la force de gravité Fg = −mguz qui dérive du potentiel


Vg = mgz. Le potentiel total est donc

1
U = mk 2 r2 + mgz .
2

(b) Etablir la fonction lagrangienne en termes des coordonnées de Lagrange (φ, z)


si (ρ, φ, z) sont les coordonnées cylindriques naturellement associées au cylindre.
En déduire les équations de Lagrange du mouvement.
La contrainte holonôme est ici donnée par l’équation du cylindre x2 + y 2 = `2
dont les équations paramétriques sont

x = ` cos φ ,
y = ` sin φ ,

z = z.

Par conséquent, nous avons que

r2 = `2 + z 2 ,
ṙ2 = `2 φ̇2 + ż 2 .

La fonction lagrangienne est donnée par

1   1
L = T − U = m `2 φ̇2 + ż 2 − mk 2 `2 + z 2 − mgz .

2 2

18
Comme
∂L ∂L
= m`2 φ̇ , = 0,
∂ φ̇ ∂φ
∂L ∂L
= mż , = −mk 2 z − mg ,
∂ ż ∂z
les équations de Lagrange sont

φ̈ = 0 ,
z̈ + k 2 z + g = 0 .

(c) Déterminer le mouvement du point P et montrer que sa trajectoire est située


entre deux parallèles du cylindre que l’on trouvera en fonction des conditions
initiales.
La vitesse angulaire φ̇ est constante d’après la première des équations de La-
grange. Les solutions de la seconde sont
g  g ż0
z = − 2 + z0 + 2 cos kt + sin kt ,
k k k
qui est un mouvement oscillant compris entre les parallèles du cylindre données
par
g
z=− ± A,
k2
avec s  2
 g 2 ż0
A= z0 + 2 + .
k k
(d) Montrer que la force de liaison subie par le point P est constante en module.
Si on introduit les vecteurs unitaires des coordonnées cylindriques

uρ = ux cos φ + uy sin φ ,

uφ = −ux cos φ + uy cos φ ,


uz = uz ,

la position, la vitesse et l’accélération sont données par

r = ` uρ + z uz ,

ṙ = ` φ̇ uφ + ż uz ,
r̈ = ` φ̈ uφ − ` φ̇2 uρ + z̈ uz .

19
L’équation vectorielle de Newton a la forme

mr̈ = F + R ,

avec la force
F = −mk 2 `uρ − m(k 2 z + g) uz ,

et la force de liaison
R = R uρ ,

d’une amplitude R à déterminer. Les produits scalaires de l’équation de Newton


avec les vecteurs unitaires uφ et uz redonnent les équations du mouvement pour
les variables correspondante, alors que le produit scalaire avec le vecteur unitaire
uρ fournit le module de la force de liaison

R = m`(k 2 − φ̇2 ) .

Comme la vitesse angulaire φ̇ est constante, il en est de même du module de la


force de liaison.

5. Dans le champ de gravité terrestre, un point matériel P est lié à une surface de
révolution polie d’axe vertical.

(a) Etablir la fonction lagrangienne en termes des coordonnées de Lagrange (φ, z)


si (ρ, φ, z) sont les coordonnées cylindriques naturellement associées à la surface
de révolution. En déduire les équations de Lagrange du mouvement. Interpréter
l’équation de Lagrange pour l’angle φ en termes d’une loi de conservation et
trouver la grandeur conservée.
Les équations paramétriques de la surface de révolution sont

x = ρ(z) cos φ ,
y = ρ(z) sin φ ,

z = z.

Par conséquent, le carré de la vitesse est donné par

ṙ2 = (1 + ρ02 )ż 2 + ρ2 φ̇2 ,

20
avec ρ0 = dρ/dz et la fonction lagrangienne par

1 h i
L = T − U = m (1 + ρ02 )ż 2 + ρ2 φ̇2 − mgz .
2

Comme
∂L
= 0,
∂φ
la variable φ est cyclique et
∂L
= mρ2 φ̇ ,
∂ φ̇
est une constante du mouvement qui n’est rien d’autre que la composante du
moment cinétique le long de l’axe de la surface de révolution

Lz = m(xẏ − y ẋ) = mρ2 φ̇ = l .

(b) Montrer que les équations de Lagrange admettent une autre constante du mou-
vement et qu’elles sont donc intégrables par quadratures.
Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, il existe une autre
constante du mouvement qui est l’énergie totale puisque la contrainte holonôme
est indépendante du temps

∂L ∂L 1 1
E = ż + φ̇ − L = m(1 + ρ02 )ż 2 + mρ2 φ̇2 + mgz .
∂ ż ∂ φ̇ 2 2

En éliminant la vitesse angulaire φ̇ par la conservation du moment cinétique Lz ,


nous trouvons l’intégrale première

1 l2
E = m(1 + ρ02 )ż 2 + + mgz .
2 2mρ2

La solution de cette équation différentielle est donnée par


r Z p
1 + ρ02 dz
Z
m
dt = s .
2 l2
E− − mgz
2mρ2

(c) Etudier les différents types de mouvement lorsque la surface est un cône de
révolution. Donner en particulier la condition pour que le point matériel puisse
atteindre le sommet du cône, ainsi que la condition pour que le mouvement ait
lieu sur une parallèle du cône.

21
Un cône dont le sommet se trouve à l’origine a pour équation

ρ = az .

Dans ce cas, l’énergie totale est donnée par


1 l2
E = m(1 + a2 )ż 2 + + mgz .
2 2ma2 z 2
La masse est modifiée par le facteur constant 1 + a2 de sorte qu’il s’agit d’un
mouvement conservatif unidimensionnel standard dans le potentiel effectif
l2
Ueff (z) = + mgz .
2ma2 z 2
Le sommet du cône en z = 0 est protégé par une barrière répulsive tant que l 6= 0.
La condition pour que le point matériel puisse atteindre le sommet du cône est
donc que le moment cinétique s’annule, l = 0.
Par ailleurs, si l 6= 0, le potentiel effectif présente un minimum en
 2  31
l
z= ,
gm2 a2
où le mouvement suit une parallèle du cône.

(d) Etudier le mouvement du point P lorsque la surface de révolution a pour équation


a
z=− , (a > 0, k > 0) ,
ρk
dans les coordonnées cylindriques (ρ, φ, z) dont l’axe Oz est vertical ascendant.
Comment faut-il choisir le nombre k pour que le point P puisse descendre
indéfiniment sans pour autant avoir été lancé initialement suivant une génératrice
de la surface?
Le mouvement est unidimensionnel et se déroule en z < 0. La masse effective
m(1 + ρ02 ) varie avec z mais reste positive. Le potentiel effectif est ici
l2  z  k2
Ueff (z) = − + mgz .
2m a
Dans la limite z → −∞, le potentiel centrifuge ne domine pas le potentiel grav-
itationnel si k > 2 ou si k = 2 et l2 < 2m2 ag. Le point P peut alors descendre
indéfiniment sans pour autant avoir été lancé initialement suivant une génératrice
de la surface.

22
6. Dans le champ de gravité terrestre, un point matériel P est mobile sans frottement
dans un plan qui tourne à vitesse angulaire constante ω autour d’une de ses verticales.

(a) Etablir la fonction lagrangienne en termes de coordonnées cartésiennes verticale


et horizontale du plan tournant. En déduire les équations de Lagrange du mou-
vement.
Les équations paramétriques de la contrainte holonôme sont ici

x = ρ cos ωt ,
y = ρ sin ωt ,
z = z.

Le point se déplace dans le plan et ses coordonnées de Lagrange y sont (ρ, z). Par
conséquent, le carré de la vitesse est donné par

ṙ2 = ρ̇2 + ω 2 ρ2 + ż 2 ,

et la fonction lagrangienne par


1
L = T − U = m ρ̇2 + ω 2 ρ2 + ż 2 − mgz .

2
Comme
∂L ∂L
= mρ̇ , = mω 2 ρ ,
∂ ρ̇ ∂ρ
∂L ∂L
= mż , = −mg ,
∂ ż ∂z
les équations de Lagrange donnent

ρ̈ = ω 2 ρ ,
z̈ = −g .

(b) Montrer que les équations de Lagrange admettent deux constantes du mouvement
et en déduire les solutions des équations du mouvement.
Les solutions des équations du mouvement sont
ρ̇0
ρ = ρ0 cosh ωt + sinh ωt ,
ω
g 2
z = − t + ż0 t + z0 .
2

23
Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, elle admet la con-
stante du mouvement

1  1
h = m ρ̇2 − ω 2 ρ2 + mż 2 + mgz .
2 2

Comme le mouvement vertical est découplé du mouvement radial, il existe une


constante du mouvement séparée pour les deux

1
m ρ̇2 − ω 2 ρ2 ,

hρ =
2
1
hz = mż 2 + mgz ,
2

et h = hρ + hz .

(c) Calculer le travail effectué par la force de liaison entre les instants t0 et t.
Etant donné que la contrainte holonôme dépend du temps, la constante du mou-
vement h ne peut s’interpréter comme une énergie totale pour le point matériel.
En effet, si la hauteur suit un mouvement uniformément accéléré qui est conser-
vatif, par contre la vitesse radiale croı̂t exponentiellement par le travail du moteur
qui maintient le plan en rotation à vitesse angulaire constante ω. Plus le point
matériel est loin, plus ce travail est grand. Ce travail est celui de la force de
liaison: Z Z
W = R · dr = (mv̇ − F) · v dt .

Comme la force de gravité F dérive d’un potentiel U , nous avons que

Wt→t0 = E(t) − E(t0 ) ,

où l’énergie est définie par


1
E = mv2 + U .
2
En utilisant les expressions ci-dessus des énergies cinétique et potentielle, cette
énergie vaut
1  1
E = m ρ̇2 + ω 2 ρ2 + mż 2 + mgz .
2 2
Elle diffère donc de la constante du mouvement mentionnée ci-dessus par

E = h + mω 2 ρ2 .

24
Le travail effectué par la force de liaison entre les instants t0 et t est donc donné
par
Wt→t0 = mω 2 ρ(t)2 − ρ(t0 )2 .
 

Ce résultat confirme notre intuition que le travail est d’autant plus grand que le
point matériel est éloigné de l’axe de rotation du plan. Le point matériel gagne
en énergie cinétique ce qui cause son accélération exponentielle.

III. SYSTÈMES SANS LIAISON

7. La fonction lagrangienne du système mécanique formé par un point matériel de masse


m soumis aux effets d’une force positionnelle dérivant d’un potentiel U (r) est définie
comme la différence entre l’énergie cinétique T et l’énergie potentielle:

L≡T −U.

Les équations d’Euler-Lagrange du système sont alors données par


 
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂ ṙ ∂r

Montrer que les équations d’Euler-Lagrange sont équivalentes aux équations de Newton
du système.

On a

∂L
= mṙ ,
∂ ṙ
∂L ∂U
= − ∇U ,
= −∇
∂r ∂r

de sorte que les équations d’Euler-Lagrange sont bien équivalentes aux équations de
Newton:
∇U .
mr̈ = −∇

8. Soit un système de N particules de masses {mi }N


i=1 se déplaçant dans un potentiel

U (r1 , r2 , ..., rN ). En généralisant la formulation de l’exercice précédent, montrer que


les équations d’Euler-Lagrange sont équivalentes aux équations de Newton du système
total des particules en interaction.

25
Pour ce système, la fonction lagrangienne est donnée par
N
X 1
L= mi ṙ2i − U (r1 , r2 , ..., rN ) .
i=1
2
Les équations d’Euler-Lagrange sont
 
d ∂L ∂L
− = 0,
dt ∂ ṙi ∂ri
avec i = 1, 2, ..., N , de sorte que l’on retrouve bien les équations de Newton d’un
système de particules en interaction:

∇i U ,
mi r̈i = −∇

avec i = 1, 2, ..., N .

9. Un point matériel de masse m est soumis à l’action d’une force positionnelle dérivant
d’un potentiel U . En prenant comme variables de Lagrange les coordonnées sphériques
(r, θ, φ) du point, écrire la fonction lagrangienne de ce système. Ecrire les équations de
Lagrange correspondantes. En déduire les composantes de l’accélération a = r̈ dans
la base naturelle orthonormée {ur , uθ , uφ } des coordonnées sphériques.

En coordonnées sphériques, l’énergie cinétique est donnée par


1  2 2 2 2 2 2

T = m ṙ + r θ̇ + r sin θ φ̇ ,
2
de sorte que la fonction lagrangienne s’écrit
1  2 2 2 2 2 2

L = T − U = m ṙ + r θ̇ + r sin θ φ̇ − U (r, θ, φ) .
2
Nous avons que
∂L ∂L ∂U
= mṙ , = mr(θ̇2 + sin2 θ φ̇2 ) − ,
∂ ṙ ∂r ∂r
∂L ∂L ∂U
= mr2 θ̇ , = mr2 sin θ cos θ φ̇2 − ,
∂ θ̇ ∂θ ∂θ
∂L ∂L ∂U
= mr2 sin2 θ φ̇ , =− .
∂ φ̇ ∂φ ∂φ
Par conséquent, les équations de Lagrange s’écrivent
∂U
mr̈ = mr(θ̇2 + sin2 θ φ̇2 ) − ,
∂r
d  2  ∂U
m r θ̇ = mr2 sin θ cos θ φ̇2 − ,
dt ∂θ
d  2 2  ∂U
m r sin θ φ̇ = − .
dt ∂φ

26
Dans la base naturelle orthonormée des coordonnées sphériques, nous avons les
décompositions suivantes pour l’accélération

a = ar ur + aθ uθ + aφ uφ ,

et le gradient
∂U 1 ∂U 1 ∂U
∇U = ur + uθ + uφ .
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
En conséquence, l’équation de Newton

∇U ,
ma = −∇

se décompose selon
∂U
mar = − ,
∂r
1 ∂U
maθ = − ,
r ∂θ
1 ∂U
maφ = − .
r sin θ ∂φ
Nous obtenons donc les composantes de l’accélération dans la base naturelle or-
thonormée des coordonnées sphériques

ar = r̈ − r(θ̇2 + sin2 θ φ̇2 ) = r̈ − r θ̇2 − r sin2 θ φ̇2 ,


1d  2 
aθ = r θ̇ − r sin θ cos θ φ̇2 = r θ̈ + 2 ṙ θ̇ − r sin θ cos θ φ̇2 ,
r dt
1 d  2 2 
aφ = r sin θ φ̇ = r sin θ φ̈ + 2 r cos θ θ̇ φ̇ + 2 ṙ sin θ φ̇ .
r sin θ dt
Bien qu’il soit sensiblement plus long, le calcul direct confirme ce résultat. En effet,
les dérivées temporelles des vecteurs unitaires sont données par

u̇r = θ̇ uθ + φ̇ sin θ uφ ,
u̇θ = −θ̇ ur + φ̇ cos θ uφ ,
u̇φ = −φ̇ (sin θ ur + cos θ uθ ) .

Les vecteurs de la position, la vitesse et l’accélération sont donc

r = r ur ,
ṙ = ṙ ur + r θ̇ uθ + r φ̇ sin θ uφ ,
r̈ = ar ur + aθ uθ + aφ uφ ,

avec les composantes données ci-dessus.

27
10. Un point matériel est en mouvement sous l’action d’un champ de forces qui dérive
d’un potentiel (appelé potentiel dipolaire) donné en coordonnées sphériques (r, θ, φ)
par
cos θ
U = mk 2 .
r2

(a) Ecrire deux constantes du mouvement.


Tout d’abord, la fonction lagrangienne s’écrit

1   cos θ
L = T − U = m ṙ2 + r2 θ̇2 + r2 sin2 θ φ̇2 − mk 2 2 .
2 r

L’angle φ est une coordonnée de Lagrange cyclique puisque qu’elle n’apparaı̂t pas
explicitement dans la fonction langrangienne. Par conséquent, le système admet
déjà la constante du mouvement

∂L
C≡ = r2 sin2 θ φ̇ .
∂ φ̇
Comme le temps n’apparaı̂t pas explicitement dans la fonction langrangienne, le
système admet aussi la constante du mouvement

∂L ∂L ∂L 1  2  cos θ
E ≡ ṙ + θ̇ + φ̇ − L = m ṙ + r θ̇ + r sin θ φ̇ + mk 2 2 = T + U ,
2 2 2 2 2
∂ ṙ ∂ θ̇ ∂ φ̇ 2 r

qui n’est rien d’autre que l’énergie totale du système.

(b) Montrer que


F = r4 θ̇2 + r4 sin2 θ φ̇2 + 2k 2 cos θ ,

est une troisième constante du mouvement.


L’énergie ci-dessous peut s’écrire

1 mF
E = mṙ2 + 2 .
2 2r

Par ailleurs, l’équation de Lagrange de la variable radiale est de la forme


  cos θ
mr̈ = mr θ̇2 + sin2 θ φ̇2 + 2mk 2 3 ,
r

où l’on reconnaı̂t la fonction F de sorte que

F
r̈ = .
r3

28
Si nous dérivons l’expression ci-dessus de l’énergie en termes de la fonction F
par rapport au temps, nous trouvons
mḞ mF mḞ
Ė = mṙr̈ + − ṙ = .
2r2 r3 2r2
Comme l’énergie est conservée, Ė = 0, nous en déduisons que la fonction F l’est
aussi, Ḟ = 0. C. Q. F. D.

(c) Montrer que les équations du mouvement sont intégrables par quadratures.
Etant donné que le système admet trois constantes du mouvement indépendantes
et trois degrés de liberté, il est intégrable par quadratures. L’équation de l’énergie
ci-dessus s’intègre pour obtenir
Z Z
dr
dt = ± q ,
2E F
m
− r2

ce qui donne la dépendance temporelle de la distance radiale, r = r(t). Subsituant


dans l’expression de la troisième constante du mouvement, nous avons que
Z Z
dt dθ
2
=± q ,
r 2 c2
F − 2k cos θ + sin2 θ
de sorte que nous trouvons θ = θ(t). Enfin, remplaçant ces fonctions du temps
dans l’expression de la première constante du mouvement, nous obtenons la
dépendance temporelle de la dernière variable d’après
Z
C
φ= dt .
r sin2 θ
2

IV. SYSTÈMES AVEC LIAISON

11. Dans le champ de pesanteur, on considère deux masses m1 et m2 mobiles dans un plan
vertical et reliées entre elles par une tige rigide de masse négligeable.

(a) Choisir les variables de Lagrange pour ce système et écrire la fonction lagrangi-
enne correspondante.
On choisit, d’une part, la position du centre de masse
m 1 x1 + m 2 x2
X = ,
m1 + m2
m1 z1 + m2 z2
Z = ,
m1 + m2

29
et, d’autre part, l’angle θ de la tige avec l’horizontale. Si ` désigne la longueur
de la tige, les positions relatives s’expriment en termes de l’angle selon

x = x1 − x2 = ` cos θ ,

z = z1 − z2 = ` sin θ .

Réciproquement, les positions des deux masses sont données par


m2 m2
x1 = X + x=X+ ` cos θ ,
M M
m2 m2
z1 = Z + z=Z+ ` sin θ ,
M M
m1 m1
x2 = X − x=X− ` cos θ ,
M M
m1 m1
z2 = Z − z=Z− ` sin θ ,
M M
avec M = m1 + m2 . Nous effectuons la séparation du mouvement du centre de
masse et du mouvement relatif. La fonction lagrangienne devient
1  1
m1 x˙1 2 + z˙1 2 + m2 x˙2 2 + z˙2 2 − m1 gz1 − m2 gz2

L=T −U =
2 2
1  2  1
= M Ẋ + Ż 2 + µ ẋ2 + ż 2 − M gZ ,

2 2
avec la masse réduite
m1 m2
µ= .
m1 + m2
Etant donné la contrainte holonôme x2 + z 2 = `2 , le carré de la vitesse du mou-
vement relatif est donné par

ẋ2 + ż 2 = `2 θ̇2 ,

de sorte que la fonction lagrangienne s’exprime en termes des coordonnées de


Lagrange (X, Z, θ) d’après
1   1
L = M Ẋ 2 + Ż 2 − M gZ + µ`2 θ̇2 ,
2 2
(b) Ecrire les équations de Lagrange et déterminer le mouvement du système.
Les équations de Lagrange sont alors

Ẍ = 0 ,

Z̈ = −g ,
θ̈ = 0 .

30
Le centre de masse suit donc un mouvement uniformément accéléré alors que le
mouvement relatif est une rotation uniforme (mouvement circulaire uniforme) si
la vitesse angulaire θ̇0 de la tige ne s’annule pas:

X = X0 + Ẋ0 t ,
g 2
Z = Z0 + Ż0 t − t ,
2
θ = θ0 + θ̇0 t .

12. Dans le champ de pesanteur terrestre, un point matériel P est mobile sans frottement
dans un plan qui tourne à vitesse angulaire constante ω autour d’une de ses verticales
(c’est-à-dire la direction de la pesanteur). Il est en outre attiré par un point fixe O de
cette verticale avec une force proportionnelle à la distance, F = −mk 2 r, où k est une
constante et r est le vecteur joignant le point fixe O sur la verticale au point matériel
P.

(a) Ecrire la fonction lagrangienne et résoudre les équations de Lagrange correspon-


dantes.
Les équations paramétriques de la contrainte holonôme sont ici

x = ρ cos ωt ,
y = ρ sin ωt ,
z = z.

Le point se déplace dans le plan et ses coordonnées de Lagrange y sont (ρ, z). Par
conséquent, le carré de la vitesse est donné par

ṙ2 = ρ̇2 + ω 2 ρ2 + ż 2 ,

D’autre part, la force F = −mk 2 r dérive du potentiel quadratique


1
V = mk 2 r2 .
2
A cette force se rajoute la force de gravité Fg = −mguz qui dérive du potentiel
Vg = mgz. Le potentiel total est donc
1
U = mk 2 (ρ2 + z 2 ) + mgz ,
2

31
et la fonction lagrangienne
1  1
L = T − U = m ρ̇2 + ω 2 ρ2 + ż 2 − mk 2 (ρ2 + z 2 ) − mgz .
2 2
Comme
∂L ∂L
= mρ̇ , = m(ω 2 − k 2 )ρ ,
∂ ρ̇ ∂ρ
∂L ∂L
= mż , = −mk 2 z − mg ,
∂ ż ∂z
les équations de Lagrange donnent

ρ̈ = (ω 2 − k 2 )ρ ,
z̈ = −k 2 z − g .

Les solutions de la premi ere de ces équations sont


√ ρ̇0 √
si ω > k : ρ = ρ0 cosh ω 2 − k 2 t + √ sinh ω 2 − k 2 t ,
ω2 − k2
si ω = k : ρ = ρ0 + ρ̇0 t ,
√ ρ̇0 √
si ω < k : ρ = ρ0 cos k 2 − ω 2 t + √ sin k 2 − ω 2 t .
k2 − ω2
tandis que celles de la seconde sont
g g  ż0
si k 6= 0 : z = − 2 + 2 + z0 cos kt + sin kt ,
k k k
g 2
si k = 0 : z = z0 + ż0 t − t .
2
(b) Ecrire une intégrale première des équations de Lagrange et utiliser les solutions
obtenues pour vérifier explicitement qu’il s’agit bien d’une intégrale première (i.e.
une constante du mouvement).
Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, elle admet la con-
stante du mouvement
1  1 1 1
h = m ρ̇2 − ω 2 ρ2 + mk 2 ρ2 + mż 2 + mk 2 z 2 + mgz .
2 2 2 2
Le mouvement vertical étant découplé du mouvement radial, la constante du mou-
vement ci-dessus se sépare selon h = hρ +hz en les deux constantes du mouvement
suivantes:
1  1
hρ = m ρ̇2 − ω 2 ρ2 + mk 2 ρ2 ,
2 2
1 2 1 2 2
hz = mż + mk z + mgz .
2 2

32
Leur dérivée par rapport au temps s’annule en vertu des équations de Lagrange
des variables respectives:

ḣρ = mρ̇ ρ̈ − ω 2 ρ + k 2 ρ = 0 ,


ḣz = mż z̈ + k 2 z + g = 0 ,


de sorte que ḣ = ḣρ + ḣz = 0. C.Q.F.D.

13. Le cerceau en rotation: Dans le champ de pesanteur terrestre, un point matériel


P est mobile sans frottement sur un cercle situé dans un plan vertical et qui tourne à
vitesse angulaire constante ω autour de son diamètre vertical.

(a) Ecrire la fonction lagrangienne, ainsi qu’une intégrale première h de l’équation


de Lagrange correspondante et vérifier que

h 6= T + U .

Les équations paramétriques de la contrainte holonôme sont ici

x = ` sin θ cos ωt ,

y = ` sin θ sin ωt ,
z = −` cos θ .

Les énergies cinétique et potentielle sont donc données par

1  1  
T = m ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 = m`2 θ̇2 + ω 2 sin2 θ ,
2 2
U = mgz = −mg` cos θ ,

et la fonction lagrangienne par

1  
L = T − U = m`2 θ̇2 + ω 2 sin2 θ + mg` cos θ .
2

Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, le système admet la


constante du mouvement suivante:

∂L 1  
h = θ̇ − L = m`2 θ̇2 − ω 2 sin2 θ − mg` cos θ .
∂ θ̇ 2

33
Cette constante du mouvement est différente de l’énergie totale,

E = T + U = h + m`2 ω 2 sin2 θ ,

parce que la contrainte holonôme dépend du temps et qu’un moteur doit exercer
un travail sur le cerceau pour le maintenir en rotation constante alors que le
point matériel se déplace. Le travail exercé par ce moteur pendant un intervalle
de temps [t0 , t] vaut

Wt0 →t = E(t) − E(t0 ) = m`2 ω 2 sin2 θ(t) − sin2 θ(t0 ) .


 

(b) Discuter les différents types de mouvement. Déterminer les configurations


d’équilibre (relatif) stable et instable. (Une configuration d’équilibre est sta-
ble si le système effectue des oscillations de petite amplitude autour de cette
configuration, sinon il est instable.)
Etant donné que
∂L ∂L
= m`2 θ̇ et = m`2 ω 2 sin θ cos θ − mg` sin θ ,
∂ θ̇ ∂θ
l’équation de Lagrange du système s’écrit
g 
θ̈ + − ω 2 cos θ sin θ = 0 ,
`
où l’on reconnaı̂t l’équation du pendule simple si ω = 0. Les configurations
d’équilibre sont celles où l’accélération s’annule. L’analyse de stabilité de ces
configurations s’effectue en linéarisant l’équation du mouvement au voisinage de
ces configurations. Pour une équation de la forme

θ̈ = F (θ) ,

une solution stationnaire θst est indépendante du temps de sorte que θ̈st = 0
et F (θst ) = 0. De petites amplitudes δθ(t) = θ(t) − θst autour d’une solution
stationnaire obéissent à l’équation:

δ θ̈ = F (θst + δθ) = F (θst ) +F 0 (θst )δθ + O(δθ2 ) .


| {z }
=0

avec F 0 (θst ) = (dF/dθ)st . En négligeant les termes non-linéaires, nous obtenons


l’équation linéarisée
δ θ̈ = F 0 (θst )δθ = −Ω2 δθ ,

34
p
de fréquence Ω = −F 0 (θst ) réelle ou imaginaire selon le signe négatif ou positif
de la dérivée F 0 (θst ). Les situations autour des différents états stationnaires sont
les suivantes:
(1) Tout d’abord, il y a la configuration d’équilibre θ = 0, pour laquelle l’équation
linéarisée s’écrit:
g 
δ θ̈ + − ω 2 δθ = 0 .
`
Cette configuration d’équilibre est donc stable si la vitesse angulaire ne dépasse
p
pas un seuil critique ω < g/`. Au-delà de ce seuil la configuration d’équilibre
devient instable cause des effets centrifuges.
(2) Il y a la configuration d’équilibre θ = π, pour laquelle l’équation linéarisée
s’écrit:
g 
2
δ θ̈ − +ω δθ = 0 .
`
C’est la configuration du pendule inversé qui est toujours instable.
p
(3) Pour des vitesses angulaires au-delà du seuil critique ω > g/`, les ef-
fets centrifuges se manifestent par l’apparition des deux nouvelles configurations
d’équilibre
g
θ = ± arccos ,
`ω 2
pour lesquelles l’équation linéarisée s’écrit:

g2
 
2
δ θ̈ + ω 1 − 2 4 δθ = 0 .

p
Au-delà du seuil critique pour ω > g/`, ces configurations d’équilibre sont donc
stables.
Les différentes configurations d’équilibre sont représentées sur la figure ci-contre
qui montre le phénomène de bifurcation se produisant à la vitesse angulaire cri-
p
tique ω = g/` où émergent les nouvelles solutions d’équilibre. Sur cette figure,
les angles θ des configurations d’équilibre sont portés en fonction du paramètre
de contrôle λ = ω 2 `/g (qui augmente comme le carré de la vitesse angulaire ω).
Lorsque la vitesse angulaire augmente indéfiniment ω → ∞, les nouvelles config-
urations d’équilibre tendent asymptotiquement vers θ → ±π/2 comme le montre
la figure.

35
5

λ
2

0
−π −π/2 0 +π/2 +π
θ

14. Un cercle de rayon R est contenu dans un plan qui est défini par le repère inertiel
−→
Oxy. Dans ce repère, le vecteur OC joignant l’origine O du plan au centre C du cercle
tourne à la vitesse angulaire constante ω, entraı̂nant le cercle en un mouvement de
rotation autour de l’origine O du plan. La distance entre l’origine du plan et le centre
−→
du cercle reste constante et sera notée a ≡ k OC k. Un point matériel P se meut sans
frottement sur ce cercle dont le centre est en rotation dans le plan Oxy.

(a) Introduire le repère Ox0 y 0 tournant à la vitesse angulaire ω et dans lequel le


cercle est fixe. Dans ce repère, le centre C du cercle a les coordonnées: x0 = a
et y 0 = 0. Ecrire la fonction lagrangienne du système en prenant comme variable
−→ −→
de Lagrange l’angle θ entre les vecteurs OC et CP . En déduire l’équation du
mouvement. Cette équation, rappelle-t-elle un système connu?
Dans le repère tournant Ox0 y 0 , le point matériel a pour coordonnées:

x0 = a + R cos θ
y 0 = R sin θ

Dans le repère inertiel Oxy, elles sont données par une rotation d’angle ωt ap-

36
pliquée aux coordonnées ci-dessus:

x = x0 cos ωt − y 0 sin ωt = a cos ωt + R cos(θ + ωt)


y = x0 sin ωt + y 0 cos ωt = a sin ωt + R sin(θ + ωt)

Par conséquent, la fonction lagrangienne est égale à

m 2 2
 mh 2 2 2 2 2
 i
L= ẋ + ẏ = R θ̇ + ω a + R + 2aR cos θ + 2R ω θ̇ (a cos θ + R)
2 2

L’équation de Lagrange est alors de la forme:

a
θ̈ + ω 2 sin θ = 0
R

qui est semblable à l’équation du pendule simple.

(b) Démontrer l’existence d’une constante du mouvement. Quelles sont les valeurs
critiques de la constante du mouvement séparant les différents types de mouve-
ment possibles du point matériel. Déterminer les solutions correspondant aux
différents types de mouvement.
Comme la fonction lagrangienne est indépendante du temps, une constante du
mouvement est donnée par

∂L mh 2 2 2 2 2
i
E = θ̇ −L= R θ̇ − ω a + R + 2aR cos θ
∂ θ̇ 2

Cette constante présente un minimum en θ̇ = 0 et θ = 0 où elle vaut E = E0 =


−mω 2 (a + R)2 /2. Il s’agit du point d’équilibre stable. Le point d’équilibre instable
est situé en θ̇ = 0 et θ = ±π où E = Ec = −mω 2 (a − R)2 /2. Lorsque E0 <
E < Ec , le mouvement est oscillant et limité par deux points de rebroussement:
 1 2E 2 2

−θ0 ≤ θ ≤ +θ0 avec θ0 = arccos − 2aR mω 2 + a + R . Pour E > Ec , le point
matériel effectue un mouvement rotatif tout autour du cercle: 0 ≤ θ ≤ 2π.
Comme le problème est analogue à celui du pendule simple, ses solutions sont
aussi données en termes des fonctions elliptiques de Jacobi. L’équation de con-
servation de l’énergie peut se réécrire sous la forme:
!2  2
2 θ̇ θ
κ = + sin
2Ω 2

37
en termes de la fréquence angulaire
r
a
Ω=ω
R

et du paramètre r
E (a + R)2
κ= +
2maRω 2 4aR
Les solutions s’expriment donc comme suit

4
oscillations (0 < κ < 1) : θ(t) = 2 arcsin {κ sn [Ω(t − t0 )|k]} T = K(κ)

séparatrices (κ = 1) : θ(t) = ±2 arcsin [tanh Ω(t − t0 )] T =∞
2
θ(t) = ±2 am κΩ(t − t0 )|κ−1 K(κ−1 )
 
rotations (1 < κ) : T =
κΩ

où T est la période pour chaque solution. sn(u|k) désigne le sinus elliptique de
Jacobi, am(u|k) l’amplitude de Jacobi, et K(k) l’intégrale elliptique complète de
1e espèce, dépendant du module de Jacobi 0 ≤ k ≤ 1.

(c) Trouver la configuration d’équilibre stable pour laquelle le point matériel reste
fixe par rapport au cercle, alors que celui-ci se déplace.
Cette configuration correspond au point d’équilibre stable décrit ci-dessus où θ̇ = 0
et θ = 0. Dans ce cas, le point matériel reste au point de coordonnées x0 = a + R
et y 0 = 0 et il tourne avec le cercle.

(d) Considérer les petites oscillations du point matériel en linéarisant l’équation de


Lagrange autour de la configuration d’équilibre stable. Obtenir la fréquence de
ces oscillations, ainsi que la solution générale de l’équation de Lagrange linéarisée
en termes des conditions initiales du point matériel.
Si on linéarise l’équation de Lagrange autour du point d’équilibre stable avec
δθ = θ, on trouve l’équation suivante:

a
δ θ̈ + ω 2 δθ = 0
R
p
qui est celle d’un oscillateur harmonique de fréquence angulaire Ω = ω a/R
définie ci-dessus. La solution générale de l’équation linéarisée est donc donnée
par
δ θ̇0
δθt = δθ0 cos Ωt + sin Ωt

38
V. MODES NORMAUX ET PETITES OSCILLATIONS

15. Deux masses ponctuelles m1 et m2 s’attirent avec une force proportionnelle à la dis-
tance qui les sépare. La masse m1 se déplace sans frottement sur une droite d1 et la
masse m2 sans frottement aussi sur une droite d2 gauche avec d1 .

(a) Ecrire les équations de Lagrange du système en prenant comme variables de


Lagrange les coordonnées q1 et q2 sur les droites d1 et d2 , comptées à partir des
pieds de la perpendiculaire commune à d1 et d2 .
La droite d1 où se déplace le point matériel de masse m1 peut être choisie comme
l’axe Ox de l’espace tridimensionnel. Son équation paramétrique est alors:

d1 : r1 = q1 ux .

La perpendiculaire commune à d1 et d2 peut être ensuite choisie comme l’axe Oy.


La droite d2 gauche avec d1 est dirigée dans la direction du vecteur unitaire n =
ux cos α + uz sin α et est située à une distance a de la droite d1 . Par conséquent,
son équation paramétrique est donnée par

d2 : r2 = q2 n + a uy .

L’énergie cinétique du système s’écrit donc


1 1 1 1
T = m1 (ṙ1 )2 + m2 (ṙ2 )2 = m1 q̇12 + m2 q̇22 ,
2 2 2 2
tandis que son énergie potentielle est égale à
k k 2
(r1 − r2 )2 = q1 + q22 − 2q1 q2 cos α + a2 .

U=
2 2
La fonction lagrangienne est donc donnée par
1 1 k 2
L = T − U = m1 q̇12 + m2 q̇22 − q1 + q22 − 2q1 q2 cos α + a2 .

2 2 2
et les équations de Lagrange par
 
d ∂L ∂L
− = m1 q̈1 + k q1 − k q2 cos α = 0 ,
dt ∂ q˙1 ∂q1
 
d ∂L ∂L
− = m2 q̈2 + k q2 − k q1 cos α = 0 .
dt ∂ q˙2 ∂q2

39
(b) Déterminer les fréquences propres de vibration du système.
Les équations du mouvement étant linéaires, on recherche des solutions de la
forme q1 (t) = C1 exp(iωt) et q2 (t) = C2 exp(iωt). En substituant de telles solu-
tions dans les équations du mouvements, nous obtenons le système aux valeurs
propres suivant:
  
2
−m1 ω + k −k cos α C1
   = 0.
2
−k cos α −m2 ω + k C2

Le déterminant caractéristique est égale à

m1 m2 ω 4 − k(m1 + m2 )ω 2 + k 2 sin2 α = 0 .

Par conséquent, les fréquences propres de vibration sont données par


s  
k
q
2 2
ω=± m1 + m2 ± m1 + m2 + 2m1 m2 cos 2α .
2m1 m2

Ces fréquences sont toutes réelles car | cos 2α| ≤ 1 de sorte que la racine carrée
dans la parenthèse est toujours inférieure ou égale à m1 + m2 .

(c) Déterminer les modes normaux de vibration et la solution générale des équations
du mouvement dans le cas où les deux droites font un angle de 45◦ et m2 = 34 m1 .

Dans ce cas particulier, nous avons que cos α = sin α = 1/ 2. Les vecteurs
propres sont alors les suivants:

r
2k
pour ω+ = : C2 = − 2 C1 ,
m
r 1 √
k 2 2
pour ω− = : C2 = C1 .
3m1 3
La solution générale est donc donnée par
    r !   r !
q1 (t) 1 2k 3 k
  = A+  √  cos t + δ+ + A−  √  cos t + δ− .
q2 (t) − 2 m 1 2 2 3m1

Les quatres constantes A+ , δ+ , A− et δ− sont à déterminer en principe avec les


quatres conditions initiales q1 (0), q2 (0), q̇1 (0) et q̇2 (0).

16. Deux points matériels P1 et P2 , de même masse m, sont mobiles dans le champ de la
pesanteur. Le point P1 , assujetti à se déplacer sans frottement sur une horizontale h,

40
3mg
est relié à un point fixe de h par un ressort linéaire de constante de rappel k = 2`
.
Le point P2 , mobile sans frottement dans le plan vertical passant par h, est relié au
point P1 par une tige rigide de longueur ` et de masse négligeable.

(a) Ecrire la fonction lagrangienne du système en prenant des variables de Lagrange


appropriées.
Les variables de Lagrange sont, d’une part, la position x du point P1 sur la droite
horizontale h par rapport au point fixe O où le ressort est attaché et, d’autre part,
l’angle θ que la tige rigide fait avec la verticale descendante. Par conséquent, les
positions des deux points P1 et P2 dans le plan vertical Oxz sont données par

P1 : x1 = x , z1 = 0 ,
P2 : x2 = x + ` sin θ , z2 = −` cos θ .

L’énergie cinétique du système des deux points matériels prend la forme:


1  1  
T = m ẋ21 + ż12 + ẋ22 + ż22 = m 2ẋ2 + 2`ẋθ̇ cos θ + `2 θ̇2 ,
2 2
tandis que l’énergie potentielle vaut
k
U = −mg` cos θ + x2 .
2
La fonction lagrangienne s’écrit donc
1   k
L = T − U = m 2ẋ2 + 2`ẋθ̇ cos θ + `2 θ̇2 + mg` cos θ − x2 .
2 2

(b) Développer la fonction lagrangienne en série de Taylor jusqu’aux termes quadra-


tiques en ces variables pour étudier les petits mouvements de ce système au
voisinage de sa position d’équilibre stable.
La configuration stable du système est celle où l’énergie potentielle est minimum,
c’est-à-dire x = 0 et θ = 0. L’approximation quadratique de la fonction lagrang-
ienne autour de cette configuration est de la forme:
1   1 k
L(2) = m 2ẋ2 + 2`ẋθ̇ + `2 θ̇2 − mg`θ2 − x2 ,
2 2 2
où l’on a laissé tomber la constante mg` qui n’intervient pas dans les équations
de Lagrange.

41
(c) Déterminer les fréquences propres, les modes normaux de vibration et la solution
générale des équations du mouvement linéarisées.
Les équations de Lagrange sont
k
2ẍ + `θ̈ + x = 0,
m
ẍ + `θ̈ + gθ = 0 .

3mg
Pour la constante de rappel k = 2`
, les fréquences propres et les modes normaux
correspondants sont donnés par x = X exp(iωt) et θ = Θ exp(iωt) avec
r
3g
ω+ = : X+ = 2` , et Θ+ = −3 ,
`
r
g
ω− = : X− = ` , et Θ− = 1 .
2`
Par conséquent, la solution générale prend la forme
r ! r 
3g g
x(t) = 2`A+ cos t + δ+ + `A− cos t + δ− ,
` 2`
r ! r 
3g g
θ(t) = −3A+ cos t + δ+ + A− cos t + δ− .
` 2`

17. Quatre points matériels (d’une part, P1 et P2 de même masse m et, d’autre part, P3 et
P4 de même masse M ) sont mobiles dans le champ de pesanteur. Les points P1 et P2 ,
assujettis à se déplacer sans frottement sur une horizontale h, sont reliés entre eux par
un ressort linéaire de constante de rappel k. Les points pesants P3 et P4 sont mobiles
sans frottement dans le plan vertical passant par h et ils sont reliés respectivement
aux points P1 et P2 par des tiges rigides de longueur `1 et `2 et de masse négligeable.

(a) Ecrire la fonction lagrangienne quadratisée L(2) correspondant aux petits mouve-
ments du système au voisinage d’une position d’équilibre stable et en déduire
la matrice des masses et la matrice des constantes de rappel en termes des
paramètres
M k g g
µ= , ω02 = , Ω21 = , Ω22 = .
m m `1 `2
Les variables de Lagrange sont, d’une part, les positions x1 et x2 des points P1
et P2 sur la droite horizontale h et, d’autre part, les angles θ1 et θ2 que les tiges
rigides où sont attachés les points P3 et P4 font avec la verticale descendante.

42
Par conséquent, les positions des points P3 et P4 dans le plan vertical Oxz sont
données par

P3 : x3 = x1 + `1 sin θ1 , z3 = −`1 cos θ1 ,


P4 : x4 = x2 + `2 sin θ2 , z4 = −`2 cos θ2 .

L’énergie cinétique du système des deux points matériels prend la forme:

1  1
m ẋ21 + ẋ22 + M ẋ23 + ż32 + ẋ24 + ż42

T =
2 2
1  1  
= (m + M ) ẋ21 + ẋ22 + M `21 θ̇12 + 2`1 ẋ1 θ̇1 cos θ1 + `22 θ̇22 + 2`2 ẋ2 θ̇2 cos θ2 ,
2 2

tandis que l’énergie potentielle vaut

k k
U = M g (z3 + z4 ) + (x1 − x2 )2 = −M g (`1 cos θ1 + `2 cos θ2 ) + (x1 − x2 )2 .
2 2

La fonction lagrangienne L = T − U s’écrit donc

1 2 2
 1  2 2 2 2

L = (m + M ) ẋ1 + ẋ2 + M `1 θ̇1 + 2`1 ẋ1 θ̇1 cos θ1 + `2 θ̇2 + 2`2 ẋ2 θ̇2 cos θ2
2 2
k
+M g (`1 cos θ1 + `2 cos θ2 ) − (x1 − x2 )2 .
2

L’approximation quadratique de la fonction lagrangienne autour de la configura-


tion stable, x1 = x2 et θ1 = θ2 = 0, est de la forme:

1 2 2
 1  2 2 2 2

L(2) = (m + M ) ẋ1 + ẋ2 + M `1 θ̇1 + 2`1 ẋ1 θ̇1 + `2 θ̇2 + 2`2 ẋ2 θ̇2
2 2
1  k
− M g `1 θ1 + `2 θ2 − (x1 − x2 )2 .
2 2
2 2

où la constante M g(`1 + `2 ) a été enlevée.


Les équations de Lagrange sont
 
d ∂L ∂L
− = (m + M )ẍ1 + M `1 θ̈1 + k(x1 − x2 ) = 0 ,
dt ∂ ẋ1 ∂x1
 
d ∂L ∂L
− = (m + M )ẍ2 + M `2 θ̈2 − k(x1 − x2 ) = 0 ,
dt ∂ ẋ2 ∂x2
 
d ∂L ∂L
− = M `1 ẍ1 + M `21 θ̈1 + M g`1 θ1 = 0 ,
dt ∂ θ̇1 ∂θ1
 
d ∂L ∂L
− = M `2 ẍ2 + M `22 θ̈2 + M g`2 θ2 = 0 .
dt ∂ θ̇2 ∂θ2

43
Leur forme matricielle est donnée par
     
m+M 0 M `1 0 ẍ1 k −k 0 0 x1
     
0 m + M 0 M `2    ẍ2   −k k 0 0
     x 
 2 
  +    = 0,


 M `1 2
 0 M ` 1 0   θ̈1   0
   0 M g`1 0   θ1 
 
2
0 M `2 0 M `2 θ̈2 0 0 0 M g`2 θ2
ou encore
 2


   
µ+1 0 µ 0 ẍ1 /`1 ω02 −ω02 Ω12 0 0 x1 /`1
2
    Ω2
 
−ω02 Ω22 ω02
 0 µ+1  
0 µ   ẍ2 /`2 
 
  0 0  x /` 
2 2 
+  = 0.
 1 
  
 1 0 1 0  θ̈1   0 0 Ω21 0   θ 
 1 
  
 
0 1 0 1 θ̈2 0 0 0 Ω22 θ2

(b) Déterminer les fréquences propres, les modes normaux et la solution générale des
équations du mouvement linéarisées, dans le cas où

M 3 k 8g
`1 = `2 ≡ ` , = , = .
m 5 m 5`

On pose x1 = `1 X1 exp(iωt), x2 = `2 X2 exp(iωt), θ1 = Θ1 exp(iωt), θ2 =


Θ2 exp(iωt) et, de plus,
`
λ2 ≡ ω 2 .
g
Dans le cas particulier ci-dessus, les modes normaux sont alors obtenus comme
les solutions non-triviales du système linéaire homogène
  
−λ2 + 1 −1 − 83 λ2 0 X1
  
 −1 2 3 2 
−λ + 1 0 − 8
λ X
 2 

 = 0.

 
 −λ2 0 −λ2 + 1 0   Θ1 
  
0 −λ2 0 −λ2 + 1 Θ2

Les modes normaux sont donc les suivants.


Le mode normal de translation horizontale uniforme est donné par

λ=0 : X1 = X2 Θ1 = Θ2 = 0 ,

dont la solution est

x1 = x2 = v0 t + x0 , θ1 = θ2 = 0 .

44
Le mode normal de vibration symétrique et d’oscillation symétrique en phase avec
la vibration est donné par

2
λ = ±√ : X1 = −X2 Θ1 = −Θ2 = 4X1 ,
5
dont la solution est
 
2
x1 = A cos √ τ + α ,
5
 
2
x2 = −x1 = −A cos √ τ + α ,
5
 
2
θ1 = 4x1 = 4A cos √ τ + α ,
5
 
2
θ2 = −4x1 = −4A cos √ τ + α ,
5
avec r
g
τ ≡t .
`
Le mode normal de vibration asymétrique et d’oscillation asymétrique en opposi-
tion de phase avec la vibration est donné par

2 2 8
λ=±√ : X1 = X2 , Θ1 = Θ2 = − X1 ,
5 3

dont la solution est


√ !
2 2
x1 = 3B cos √ τ + β ,
5
√ !
2 2
x2 = 3B cos √ τ + β ,
5
√ !
2 2
θ1 = −8B cos √ τ + β ,
5
√ !
2 2
θ2 = −8B cos √ τ + β .
5

Le mode normal de vibration symétrique et d’oscillation symétrique en opposition


de phase avec la vibration est donné par

4
λ = ±2 : X1 = −X2 , Θ1 = −Θ2 = − X1 ,
3

45
dont la solution est

x1 = 3C cos (2 τ + γ) ,
x2 = −3C cos (2 τ + γ) ,

θ1 = −4C cos (2 τ + γ) ,
θ2 = 4C cos (2 τ + γ) .

La solution générale est donc


     
x1 1 1
     
x  1  −1   r
g

 2
  =   (v0 t + x0 ) + A   cos 2 t+α
   
 θ1  0  4  5`
     
θ2 0 −4
   
3 3
  r !  
 3  2g  −3   r
g

+B   cos 2 t+β +C  cos 2 t+γ .
   
 −8  5`  −4  `
   
−8 4

VI. PRINCIPE VARIATIONNEL

18. Lagrangien à dérivées d’ordre arbitraire. A partir du principe variationnel basé


R
sur l’action S = L dt, dériver les équations d’Euler-Lagrange dans le cas où la fonc-
tion lagrangienne dépend des dérivées de la variable de Lagrange q par rapport au
temps jusqu’à l’ordre n:
L = L(q, q̇, q̈, . . . , q (n) , t) .

La variation première de l’action se calcule par des intégrations par partie successives
i
pour réduire les dérivées de la déviation δq (i) = dtd i δq:
Z X n
∂L (i)
δS = δq dt
i=0
∂q (i)
n
∂L di
Z X
= δq dt
i=0
∂q (i) dti
Z "X n i
#
d ∂L
= termes aux bords + (−1)i i (i) δq dt .
i=0
dt ∂q

46
Les termes aux bords apparaissent lors des intégrations par parties et ils s’annulent car
on suppose que δq (i) |bords = 0 pour i = 0, 1, 2, ..., n−1. Par conséquent, l’annulation de
la variation première quelque soit la déviation δq mène à l’équation d’Euler-Lagrange
suivante:
∂L d ∂L d2 ∂L dn ∂L
− + 2 − · · · + (−1)n n (n) = 0 .
∂q dt ∂ q̇ dt ∂ q̈ dt ∂q
Si la fonction lagrangienne ne dépend que de la dérivée première q̇, nous retrouvons
l’équation d’Euler-Lagrange habituelle.

19. La brachistochrone. Un point matériel glisse le long d’une courbe polie plane pas-
sant par deux points fixes sous l’effet de la gravité en un temps T . Quelle est la forme
de la courbe qui minimise ce temps T ?

La fonction lagrangienne est


1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgy ,
2
avec la contrainte holonôme que y = h(x) de sorte que
1 2
L = m(1 + h0 )ẋ2 − mgh .
2
Cette lagrangienne est indépendante du temps de sorte que l’énergie
1 2
E = m(1 + h0 )ẋ2 + mgh
2
est une constante du mouvement. Cette dernière expression forme une équation
différentielle ordinaire qui s’intègre pour donner le temps écoulé
p
1 + h0 2
Z
1 0
T =√ L(h, h )dx avec L= q .
2g E
− h
mg

E
Si on pose H ≡ mg
− h, la fonction L devient
p
1 + H 02
L= √ .
H
Cette fonction joue le même rôle qu’une fonction lagrangienne d’un système où x
serait un temps et H une position. On constate que la variable x n’apparı̂t pas dans
cette fonction pseudo-lagrangienne de sorte que le problème admet la constante du
mouvement
∂L 1
C = L − H0 0
=p ,
∂H H(1 + H 0 2 )

47
que l’on intègre avec le changement de variable H = a sin2 θ pour obtenir la solution
du problème sous la forme des équations paramétriques suivantes:
 
1
x = x0 + a θ − sin 2θ ,
2
E
h = − a sin2 θ .
mg

Il s’agit des équations d’une cycloı̈de. En effet, si la famille de courbes obtenues en


faisant rouler sur un plan de roulement situé à une hauteur h0 , un disque de rayon
R avec un crayon fixé à une distance r du centre du disque est représentée par les
équations paramétriques suivantes

x = Rφ − r sin φ ,
h = h0 − R + r cos φ ,

où φ est l’angle entre le rayon du disque où est fixé le crayon et la verticale. Cette
famille de courbes contient l’hypocycloı̈de si r < R, la cycloı̈de si r = R, et l’épicycloı̈de
si r > R. La comparaison avec l’équation obtenue ci-dessus montre que φ = 2θ et
r = R = a/2, ce qui permet d’affirmer que la brachistochrone est une cycloı̈de.

Une autre méthode de résolution consiste à poser x = f (y). Dans ce cas, la lagrangi-
enne du problème mécanique est

1 2
L = m(1 + f 0 )ẏ 2 − mgy ,
2

et le temps écoulé est donné comme ci-dessus avec


p
1 + f 02
L̃ = q ,
E
mg
−y

dont l’équation d’Euler-Lagrange s’intègre directement car

d ∂ L̃ ∂ L̃
− = 0,
dy ∂f 0 ∂f
|{z}
=0

puisque la fonction lagrangienne L̃ est indépendante de f . On obtient la même solution


comme il se doit.

48
20. Mirage. Selon le principe de Fermat, le temps de parcours d’un photon le long
d’un rayon lumineux est un extremum. Déterminer la forme des rayons lumineux au-
dessus d’un sol surchauffé où l’indice de réfraction de l’air croı̂t avec la hauteur selon
n(z) = n0 + gz avec g > 0. La vitesse de la lumière dans l’air est égale à la vitesse de
la lumière dans le vide c0 divisée par l’indice de réfraction: c(z) = c0 /n(z).

Le temps de parcours d’un photon le long d’un rayon lumineux est donné par
Z
n
T = d` ,
c0

où d` = dr2 est l’élement de longueur du chemin parcouru, c0 la vitesse de la lumière
dans le vide et n l’indice de réfraction du milieu où le photon se propage. L’indice de
réfraction du vide vaut n = 1. La vitesse du photon est égale à c0 /n dans un milieu
d’indice de réfraction n. Le principe de Fermat s’exprime donc sous la forme
Z
δ n d` = 0 .

Si on suppose que le rayon lumineux se propage dans le plan (x, z), le principe de
Fermat s’écrit Z √
δ n(z) dx2 + dz 2 = 0 .

Si on choisit la variable x comme variable indépendante, l’équation ci-dessus se réécrit


Z
δ L dx = 0 ,

avec le lagrangien

L(z, ż) = n(z) 1 + ż 2 ,

où ż = dz/dx. Puisque la variable x qui joue le rôle du temps n’apparaı̂t pas explicite-
ment dans la fonction lagrangienne, celle-ci admet comme intégrale première
∂L n(z)
C = ż − L = −√ .
∂ ż 1 + ż 2
En inversant, on obtient les équations
r
dz n(z)2
=± − 1,
dx C2
qui s’intègrent pour donner
Z
dz
C p = ±(x − x0 ) .
n(z)2 − C 2

49
Si l’indice de réfraction varie linéairement avec la hauteur z

n(z) = n0 + gz

dans un gradient positif g > 0, l’intégration montre que les rayons lumineux suivent
les courbes
C g(x − x0 ) n0
z= cosh − .
g C g
21. Surface d’aire minimum. Une membrane de savon s’étend entre deux cercles par-
allèles de même rayon R et dont les centres sont situés sur une même droite perpen-
diculaire aux plans des cercles séparés par une distance L. A l’équilibre, l’aire de la
membrane de savon atteint un minimum. Dans cette géométrie cylindrique, dériver
l’équation d’Euler-Lagrange et trouver la forme de la surface. Quelle est la distance L
critique à laquelle une membrane joignant les deux cercles cesse d’exister ? Que se
passe-t-il pour les distances plus grandes ?

Supposons que la forme de la membrane de savon soit donnée en coordonnées cylin-


driques par la distance radiale ρ = ρ(z, ϕ) d’après
   
 x   ρ(z, ϕ) cos ϕ 
r(z, ϕ) =  y  =  ρ(z, ϕ) sin ϕ  .
   
   
z z

Soit un vecteur infinitésimal de la surface défini par accroissement infinitésimal des


coordonnées z et ϕ :
∂r ∂r
dr = dz + dϕ .
∂z ∂ϕ
∂r ∂r
L’élément d’aire sous-tendu par les vecteurs ∂z
dz et ∂ϕ
dϕ est
∂r ∂r
dS = × dz dϕ ,

∂z ∂ϕ
où k · k est la norme euclidienne d’un vecteur. Le calcul du produit vectoriel montre
que s  2  2
∂ρ ∂ρ
dS = ρ2 + ρ2 + dz dϕ
∂z ∂ϕ
de sorte que l’aire est donnée par la fonctionnelle
s  2  2
Z
2 2
∂ρ ∂ρ
S[ρ(z, ϕ)] = ρ +ρ + dz dϕ .
∂z ∂ϕ

50
En supposant que la membrane de savon adopte la géométrie cylindrique des conditions
aux bords, la distance radiale ρ devient indépendante de l’angle ϕ et la fonctionnelle
se réduit à Z p
S[ρ(z)] = 2π ρ 1 + ρ̇2 dz ,

avec ρ̇ = dρ/dz. La fonction lagrangienne est ici donnée par


p
L = ρ 1 + ρ̇2 ,

et la variable z joue le rôle du temps. Comme celui-ci n’apparaı̂t pas explicitement


dans la fonction lagrangienne, elle admet l’intégrale première

∂L ρ
C = ρ̇ − L = −p .
∂ ρ̇ 1 + ρ̇ 2

En inversant, on trouve r
dρ ρ2
=± − 1,
dz C2
qui s’intègre Z Z
dρ dz
p =± .
ρ2 − C 2 C
pour donner
z − z0
ρ(z) = C cosh .
C
Nous devons maintenant trouver la valeur de la constante C compte tenu des conditions
aux bords ρ(±L/2) = R. Etant donné la symétrie de réflexion z → −z, nous pouvons
prendre z0 = 0. La constante C doit alors satisfaire l’équation

L
R = C cosh .
2C

Si nous introduisons x ≡ L/(2C), la condition à satisfaire s’écrit

2R
cosh x = x.
L

La solution x est donc donnée par l’intersection de la fonction y = cosh x avec la


droite y = (2R/L)x de pente 2R/L passant par l’origine. L’aire de la membrane est
alors égale à  
2 x
S = 2πR tanh x + .
cosh2 x

51
Pour des valeurs suffisamment élevées du coefficient 2R/L, il existe deux solutions
x1 ≤ x2 à la condition ci-dessus. La surface d’aire minimum correspond à la plus
petite de ces deux solutions car S(x1 ) ≤ S(x2 ). Il existe une valeur critique où les
deux solutions coı̈ncident, x1 = x2 = xc , et au-delà de laquelle des solutions cessent
d’exister. Comme la fonction y = cosh x présente un minimum en x = 0 et y = 1 et
une concavité tournée vers le haut, cette valeur critique correspond à la situation où la
droite y = (2R/L)x est tangente à la fonction y = cosh x. A cette valeur critique, la
condition ci-dessus et sa dérivée par rapport à x doivent être simultanément satisfaites
2R
cosh x = x,
L
2R
sinh x = ,
L
puisque les deux intersections de la fonction et de la droite sont alors confondues. Le
rapport des deux équations donne

x tanh x = 1 ,

dont la solution s’obtient numériquement pour trouver xc ' 1.1996786384. Par


conséquent, la solution ci-dessus existe si
2xc 2
L ≤ Lc = R= R ' 1.3254868387 R .
cosh xc sinh xc
A cette distance L = Lc , l’aire de la membrane vaut S = 2πR2 xc , soit un peu plus que
l’aire de deux membranes planes s’appuyant sur chacun des deux cercles de rayon R.
En fait, la solution ci-dessus cesse d’être la surface d’aire minimale lorsque
x
tanh x + = 1,
cosh2 x
c’est-à-dire quand xe ' 0.6392322522. La distance entre les deux cercles est alors égale

2xe
Le = R ' 1.0553947736 R
cosh xe
et l’aire de la membrane ci-dessus vaut précisément S = 2πR2 . La membrane ci-dessus
est donc la surface d’aire minimale pour 0 ≤ L ≤ Le , mais elle continue d’exister pour
Le ≤ L ≤ Lc avec une aire plus grande ou égale à l’aire des deux cercles de rayon
R. Pour L > Le , la surface d’aire minimale se compose des deux membranes planes
s’appuyant sur chacun des deux cercles de rayon R.

52
CHAPITRE 7. FORMULATION HAMILTONIENNE DE LA MECANIQUE

Corrigés des exercices

I. SYSTÈMES SANS LIAISON

1. Soit un système de N particules de masses {mi }N


i=1 se déplaçant dans un potentiel

U (r1 , r2 , ..., rN ). Ecrire la fonction hamiltonienne correspondante et les équations


d’Hamilton. Montrer que les équations d’Hamilton sont équivalentes aux équations de
Newton du système total des particules en interaction.

D’après un exercice précédent, la fonction lagrangienne de ce système est donnée par


N
X 1
L= mi ṙ2i − U (r1 , r2 , ..., rN ) .
i=1
2

Les impulsions sont donc définies par

∂L
pi = = mi ṙi ,
∂ ṙi
avec i = 1, 2, ..., N , et la fonction hamiltonienne par
N
X
H= pi · ṙi − L .
i=1

La fonction hamiltonienne du système est donc de la forme


N
X p2i
H= + U (r1 , r2 , ..., rN ) .
i=1
2m i

Les équations d’Hamilton sont

∂H pi
ṙi = + = ,
∂pi mi
∂H
ṗi = − ∇i U ,
= −∇
∂ri
avec i = 1, 2, ..., N . En substituant les premières équations dans les secondes, on
retrouve bien les équations de Newton d’un système de particules en interaction:

∇i U ,
mi r̈i = −∇

avec i = 1, 2, ..., N .

53
2. On considère le système formé par deux masses ponctuelles pesantes, m1 et m2 ,
s’attirant avec une force proportionnelle à la distance qui les sépare.

(a) Choisir les variables de Lagrange pour ce système et écrire la fonction lagrangi-
enne ainsi que les équations de Lagrange.
On choisit les coordonnées du centre de masse et la position relative
m1 r1 + m2 r2
R ≡ ,
m1 + m2
r ≡ r1 − r2 ,

de sorte que
m2
r1 = R + r,
M
m1
r2 = R − r,
M
où M = m1 + m2 . L’énergie cinétique est alors
1 1 1 1
T = m1 ṙ21 + m2 ṙ22 = M Ṙ2 + µṙ2 ,
2 2 2 2
avec la masse réduite µ = m1 m2 /M . D’autre part, l’énergie potentielle est égale

k k
U = m1 gz1 + m2 gz2 + (r1 − r2 )2 = M gZ + r2 .
2 2
La fonction lagrangienne s’écrit donc
1 1 k
L = T − U = M Ṙ2 − M gZ + µṙ2 − r2 ,
2 2 2
où l’on constate que le mouvement du centre de masse est découplé du mouvement
relatif.

(b) Ecrire la fonction hamiltonienne correspondante et les équations d’Hamilton.


Les impulsions sont données par
∂L
P = = M Ṙ ,
∂ Ṙ
∂L
p = = µṙ ,
∂ ṙ
et la fonction hamiltonienne par
P2 p2 k 2
H= + M gZ + + r .
2M 2µ 2

54
Les équations d’Hamilton sont donc

∂H P
Ṙ = + = ,
∂P M
∂H
Ṗ = − = −M g uz ,
∂R
∂H p
ṙ = + = ,
∂p µ
∂H
ṗ = − = −kr ,
∂r

(c) Déterminer le mouvement de ce système.


Les solutions des équations d’Hamilton sont

P0 gt2
R = R0 + t− uz ,
M 2
P = P0 t − M gt uz ,
p0
r = r0 cos ωt + sin ωt ,
µω
p = −mωr0 cos ωt + p0 sin ωt .

Le centre de masse suit un mouvement uniformément accéléré tandis que la po-


sition relative entre les deux points matériels oscille avec la fréquence
s
k
ω= .
µ

II. SYSTÈMES AVEC LIAISON

3. Deux points matériels P1 et P2 , de même masse m, sont assujettis à se déplacer


sans frottement sur une circonférence et se repoussent avec une force inversément
proportionnelle au cube de la distance qui les sépare.

(a) Choisir les variables de Lagrange pour ce système et écrire la fonction lagrangi-
enne ainsi que les équations de Lagrange.
Si la circonférence est de rayon `, les positions des deux points sont donnés par

P1 : r1 = ` cos θ1 ux + ` sin θ1 uy ,

P2 : r2 = ` cos θ2 ux + ` sin θ2 uy .

55
Le carré de la distance entre ces deux points est égal à

(r1 − r2 )2 = 2`2 [1 − cos(θ1 − θ2 )] .

L’énergie cinétique est alors


1  1
T = m ṙ21 + ṙ22 = m`2 θ12 + θ22 ,

2 2
et l’énergie potentielle
k k
U= 2 = 2
.
(r1 − r2 ) 2` [1 − cos(θ1 − θ2 )]

Cette énergie potentielle atteint son minimum lorsque que les points P1 et P2 sont
opposés sur le cercle, θ1 − θ2 = π, où elle vaut Umin = k/(4`2 ). Si l’on introduit
l’angle du milieu de l’arc de cercle P1 P2 et la différence des angles comme variables
de Lagrange
θ1 + θ2
Θ ≡ ,
2
θ ≡ θ1 − θ2 ,

la fonction lagrangienne s’écrit


1 k
L = T − U = m`2 Θ̇2 + m`2 θ̇2 − 2 .
4 2` (1 − cos θ)
Les équations de Lagrange sont alors
 
d ∂L ∂L
− = 2m`2 Θ̈ = 0 ,
dt ∂ Θ̇ ∂Θ
 
d ∂L ∂L 1 k sin θ
− = m`2 θ̈ − = 0.
dt ∂ θ̇ ∂θ 2 2` (1 − cos θ)2
2

(b) Ecrire la fonction hamiltonienne correspondante et les équations d’Hamilton.


Les impulsions sont données par
∂L
P ≡ = 2m`2 Θ̇ ,
∂ Θ̇
∂L 1
p ≡ = m`2 θ̇ ,
∂ θ̇ 2
et la fonction hamiltonienne par
P2 p2 k
H= + + .
4m`2 m`2 2`2 (1 − cos θ)

56
Les équations d’Hamilton sont donc

∂H P
Θ̇ = + = ,
∂P 2m`2
∂H
Ṗ = − = 0,
∂Θ
∂H 2p
θ̇ = + = ,
∂p m`2
∂H k sin θ
ṗ = − = ,
∂θ 2`2 (1 − cos θ)2

(c) Montrer que le milieu M de l’arc de cercle P1 P2 est animé d’un mouvement
circulaire uniforme.
Comme Θ̈ = 0, la vitesse angulaire de l’angle Θ est constante de sorte que le
milieu M de l’arc de cercle P1 P2 suit un mouvement circulaire uniforme.

(d) Déterminer le mouvement de P1 et P2 par rapport au point M .


Une intégrale première du système est l’énergie totale du mouvement de l’angle
relatif θ:
1 k
E = m`2 θ̇2 + 2 .
4 2` (1 − cos θ)
Il s’agit d’une équation différentielle du premier ordre qui s’intègre en la trans-
R R
formant sous la forme f (θ)dθ = dt. L’intégrale sur θ se calcule en posant:

θ
z = cos .
2

Avec ce changement de variable, l’équation ci-dessus se transforme comme suit:

k
m`2 ż 2 + E z 2 = E − ,
4`2

qui admet des solutions pour autant que l’énergie soit supérieure ou égale au
minimum de l’énergie potentielle: E ≥ Umin = k/(4`2 ). Si on dérive l’équation
ci-dessus par rapport au temps, nous obtenons l’équation du mouvement d’un
oscillateur harmonique
E
z̈ + z = 0,
m`2
de fréquence r
E
ω= .
m`2

57
Les solutions générales de cette équation sont z = A cos(ωt + δ) dont l’amplitude
A est déterminée en substituant dans l’équation pour l’énergie. Les solutions sont
donc r r !
θ k E
z = cos = 1− cos t+δ ,
2 4E`2 m`2
où les deux constantes d’intégration, E et δ, sont à fixer en termes des conditions
initiales θ0 et θ̇0 .

4. Deux masses ponctuelles pesantes, m1 et m2 , mobiles dans un plan vertical, sont reliées
entre elles par une tige rigide de longueur ` et de masse négligeable. La masse m1 est
assujettie à se déplacer sans frottement sur une droite horizontale h.

(a) Ecrire la fonction lagrangienne et deux intégrales premières des équations de


Lagrange correspondantes.
Les variables de Lagrange sont, d’une part, la position x de la masse m1 sur
la droite horizontale h et, d’autre part, l’angle θ que la tige rigide fait avec la
verticale descendante. Par conséquent, les positions des deux masses m1 et m2
dans le plan vertical Oxz sont données par

m1 : x1 = x , z1 = 0 ,
m2 : x2 = x + ` sin θ , z2 = −` cos θ .

L’énergie cinétique du système des deux points matériels prend la forme:


1  1  1 1
T = m1 ẋ21 + ż12 + m2 ẋ22 + ż22 = (m1 + m2 )ẋ2 + m2 `ẋθ̇ cos θ + m2 `2 θ̇2 ,
2 2 2 2
tandis que l’énergie potentielle vaut

U = m2 gz2 = −m2 g` cos θ .

La fonction lagrangienne s’écrit donc


1 1
L = T − U = (m1 + m2 )ẋ2 + +m2 `ẋθ̇ cos θ + m2 `2 θ̇2 + m2 g` cos θ .
2 2
Comme le système est invariant sous des translations dans la direction horizontale
x, la position du centre de masse dans cette direction suit un mouvement rectiligne
uniforme. Cette position est définie par
m 1 x1 + m 2 x2 m2
X≡ =x+ ` sin θ ,
m1 + m2 M

58
avec M = m1 + m2 . En remplaçant la variable x par X, la fonction lagrangienne
devient
1 1  m2 
L = M Ẋ 2 + m2 `2 θ̇2 1 − cos2 θ + m2 g` cos θ .
2 2 M
La séparation du mouvement du centre de masse est ici manifeste. Deux intégrales
premières sont données par la quantité de mouvement du centre de masse dans
la direction de X et par l’énergie totale:
∂L
P ≡ = M Ẋ ,
∂ Ẋ
∂L ∂L 1 1  m2 
E ≡ Ẋ + θ̇ − L = M Ẋ 2 + m2 `2 θ̇2 1 − cos2 θ − m2 g` cos θ .
∂ Ẋ ∂ θ̇ 2 2 M
(b) Ecrire la fonction hamiltonienne correspondante.
Outre l’impulsion P définie ci-dessus, l’impulsion associée à la variable θ est
donnée par
∂L  m2 
p≡ = m2 `2 θ̇ 1 − cos2 θ .
∂ θ̇ M
La fonction hamiltonienne s’écrit donc
P2 p2
H= +  − m2 g` cos θ .
2M 2m2 `2 1 − mM
2
cos2θ

(c) Montrer que les équations de Lagrange sont intégrables par quadrature.
D’une part, nous avons vu ci-dessus que le centre de masse suit un mouvement
rectiligne uniforme le long de l’axe horizontal: X = X0 + Ẋ0 t. D’autre part, grâce
à la séparation des mouvements du centre de masse et de l’angle θ, lénergie total
de ce dernier est conservé:
1 2 2
 m2 2

ε = m2 ` θ̇ 1 − cos θ − m2 g` cos θ .
2 M
Par conséquent, le mouvement de l’angle θ est donné par la quadrature suivante:
Z s r
M − m2 cos2 θ 2M
dθ = ± (t − t0 ) .
ε + m2 g` cos θ m2 `2

5. Deux points matériels P1 et P2 , de même masse m, reliés par une tige rigide de longueur

3` et de masse négligeable, sont mobiles sans frottement sur un cercle de rayon `.
Un troisième point matériel P3 , de masse m, est animé sur la tige d’un mouvement
donné, u = f (t), où u désigne la coordonnée de P3 sur la droite P1 P2 avec le milieu M
de P1 P2 comme origine.

59
(a) Ecrire les fonctions lagrangienne et hamiltonienne de ce système.
Si θ désigne l’angle entre l’axe Ox et le milieu M de la tige P1 P2 , les coordonnées
cartésiennes des trois points matériels dans le plan Oxy sont données par
 π  π
P1 : r1 = ` cos θ − ux + ` sin θ − uy ,
3 3
 π  π
P2 : r2 = ` cos θ + ux + ` sin θ + uy ,
 3   3 
` `
P3 : r3 = cos θ − f sin θ ux + sin θ + f cos θ uy .
2 2

L’énergie cinétique est égale à


  
1 1 9 2
T = m(ṙ21 + ṙ22 + ṙ23 ) = m ` + f θ̇ + `f˙θ̇ + f˙ .
2 2 2
2 2 4

Comme l’énergie potentielle est nulle U = 0, la fonction lagrangienne est égale à


l’énergie cinétique, L = T , de sorte qu’elle s’écrit
  
1 9 2 2 2 ˙ ˙2
L= m ` + f θ̇ + `f θ̇ + f .
2 4

L’impulsion est donnée par


 
∂L 9 2 1
p= =m ` + f θ̇ + m`f˙ ,
2
∂ θ̇ 4 2

et la fonction hamiltonienne par


 2
1
p − 2 m`f˙
1
H= 9 2
 − mf˙2 .
2m 4 ` + f 2 2

(b) Déterminer le mouvement de la tige P1 P2 .


Comme les fonctions lagrangienne et hamiltonienne sont indépendantes de la
variable θ, il s’agit d’une variable cachée ou cyclique et l’impulsion p correspon-
dante est une constante du mouvement. L’évolution temporelle de l’angle θ est
donc donnée par l’intégrale suivante
t
p − 21 m`f˙(t0 )
Z
θ(t) = θ(0) + 9  dt0 .
2
m 4 ` + f (t )0 2
0

(c) Montrer que si, à l’instant initial t = 0, les vitesses de P1 et P2 sont nulles et
f˙(0) = 0, l’angle dont a tourné la tige entre les instants t = 0 et t ne dépend que

60
des positions de P3 à ces deux instants. Calculer en particulier cet angle lorsque
P3 va de P1 à P2 .
Si θ̇(0) = 0 et f˙(0) = 0, l’impulsion s’annule p = 0, de sorte que l’angle varie de
Z
` df
∆θ = θ(t) − θ(0) = − ,
2 f 2 + 49 `2
qui s’intègre en posant
3
f= ` tg η ,
2
pour obtenir  
1 1 2f
∆θ = − ∆η = − ∆ arctg .
3 3 3`
Lorsque P3 va de P1 à P2 , nous avons

3 π
f (0) = − `, η(0) = − ,
√2 6
3 π
f (t) = + `, η(t) = + ,
2 6
de sorte que
π
∆θ = − .
9

III. CROCHETS DE POISSON

6. Soient (x, y, z) les coordonnées cartésiennes d’un point matériel libre de masse m et
(px , py , pz ) les composantes de sa quantité de mouvement p. Soient (Lx , Ly , Lz ) les
composantes de son moment cinétique L. Calculer les crochets de Poisson

{x, y} , {px , py } , {x, px } , {x, Lx } , {x, Ly } , {Lx , Ly } .

Le crochet de Poisson de deux fonctions A et B des variables de l’espace des phases


d’un point matériel se déplaçant dans l’espace tridimensionnel est défini par
∂A ∂B ∂A ∂B ∂A ∂B ∂A ∂B ∂A ∂B ∂A ∂B
{A, B} ≡ + + − − − .
∂x ∂px ∂y ∂py ∂z ∂pz ∂px ∂x ∂py ∂y ∂pz ∂z
Par ailleurs, les trois composantes du vecteur de moment cinétique sont données par


ux uy uz

L = r × p = x y z = (y pz − z py ) ux + (z px − x pz ) uy + (x py − y px ) uz .


px py pz

61
Les crochets de Poisson ci-dessus sont donc:

{x, y} = 0 ,
{px , py } = 0 ,
{x, px } = 1 ,

{x, Lx } = 0 ,
{x, Ly } = z ,
{Lx , Ly } = Lz .

7. On considère la fonction hamiltonienne d’un point matériel de coordonnées sphériques


(r, θ, φ) soumis à une force centrale qui ne dépend que de la distance r au centre:

p2θ p2φ
 
1 2
H= p + + + U (r) .
2m r r2 r2 sin2 θ
Soient Lz et L2 , la composante z et le carré du moment cinétique L. Exprimer Lz et
L2 en fonction des variables (r, θ, φ, pr , pθ , pφ ) de l’espace des phases.

Dans les coordonnées sphériques, le vecteur de position s’écrit

r = x ux + y uy + z uz = r sin θ cos φ ux + r sin θ sin φ uy + r cos θ uz .

Le vecteur de la vitesse est alors

ṙ = ẋ ux + ẏ uy + ż uz ,

avec

ẋ = ṙ sin θ cos φ + rθ̇ cos θ cos φ − rφ̇ sin θ sin φ ,


ẏ = ṙ sin θ sin φ + rθ̇ cos θ sin φ + rφ̇ sin θ cos φ ,

ż = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ .

Par conséquent, les trois composantes du vecteur de moment cinétique sont donnés
par
 
Lx = m(y ż − z ẏ) = mr2 −θ̇ sin φ − φ̇ sin θ cos θ cos φ ,
 
Ly = m(z ẋ − x ż) = mr2 θ̇ cos φ − φ̇ sin θ cos θ sin φ ,
Lz = m(x ẏ − y ẋ) = mr2 φ̇ sin2 θ ,

62
et son carré par
 
L2 = L2x + L2y + L2z = m2 r4 θ̇2 + φ̇2 sin2 θ .

Par ailleurs, les premières des équations d’Hamilton nous donnent


∂H pr
ṙ = = ,
∂pr m
∂H pθ
θ̇ = = ,
∂pθ mr2
∂H pφ
φ̇ = = .
∂pφ mr2 sin2 θ
En remplaçant les vitesses par les impulsions dans les expressions précédentes, nous
trouvons
Lz = pφ ,

et
2
p2φ
L = L2x + L2y + L2z = p2θ + ,
sin2 θ
de sorte que la fonction hamiltonienne se réécrit sous la forme
p2r L2
H= + + U (r) .
2m 2mr2

(a) Calculer les crochets de Poisson:

{Lz , H} , {L2 , H} , {Lz , L2 } .

Ces trois crochets de Poisson s’annulent:

{Lz , H} = 0 , {L2 , H} = 0 , {Lz , L2 } = 0 .

En effet, les crochets de Poisson entre les variables de Lagrange et les impulsions
canoniquement conjuguées sont toujours de la forme

{q α , q β } = 0 , {pα , pβ } = 0 , {q α , pβ } = δ αβ ,

aussi bien dans les coordonnées cartésiennes que sphériques. Par conséquent,
nous avons que {Lz , L2 } = {pφ , L2 } = 0 et, de même, {Lz , H} = {pφ , H} = 0.
Comme L2 ne dépend que des variables angulaires et que son crochet de Poisson
avec lui-même s’annule, nous avons aussi que {L2 , H} = 0. Comme chaque
composante du vecteur de moment cinétique engendre une rotation autour de

63
l’axe correspondant, le résultat ci-dessus signifie que le système hamiltonien est
symétrique sous le groupe de Lie des rotations noté SO(3) car le potentiel U (r)
est central.

(b) Ecrire trois intégrales premières des équations d’Hamilton. Montrer que les
équations du mouvement sont intégrables par quadratures.
Les trois intégrales premières sont données par H, L2 et Lz . En utilisant la forme
du hamiltonien en termes du moment cinétique et l’équation d’Hamilton pour ṙ,
le mouvement radial r(t) est donné sur l’hypersurface d’énergie H = E par la
quadrature r
Z
dr 2
q =± (t − t0 ) .
E − U (r) − L2 m
2mr2

Ensuite, l’expression ci-dessus du carré du moment cinétique et l’équation


d’Hamilton pour θ̇ donne le mouvement de l’angle zénithal θ(t) par la quadra-
ture Z Z
dθ 1 dt
q =± .
L2 − L2z m r(t)2
sin2 θ

Enfin, l’expression de la composante verticale du moment cinétique en termes de


φ̇ donne le mouvement de l’angle azimutal φ(t) par la quadrature
Z
Lz dt
φ − φ0 = .
m r(t) sin2 θ(t)
2

64
CHAPITRE 8. MOUVEMENT DANS UN REFERENTIEL NON-INERTIEL

Corrigés des exercices

1. Un observateur se trouve sur une plateforme tournant à la vitesse angulaire constante


ω autour de la direction du champ de gravité terrestre.

(a) Ecrire le changement de coordonnées entre le repère inertiel OXY Z et le repère


tournant Oxyz de même origine.
Si (X, Y, Z) désignent les coordonnées du repère inertiel et (x, y, z) celles du
repère tournant, le changement de coordonnées s’écrit:

X = x cos ωt − y sin ωt ,
Y = x sin ωt + y cos ωt ,

Z = z.

Par conséquent, les vitesses dans les deux repères sont reliées par

Ẋ = (ẋ − ωy) cos ωt − (ẏ + ωx) sin ωt ,

Ẏ = (ẋ − ωy) sin ωt + (ẏ + ωx) cos ωt ,


Ż = ż .

(b) Ecrire la fonction lagrangienne dans les coordonnées (x, y, z) du repère tour-
nant pour un point matériel de masse m dans le champ de gravité terrestre
d’accélération verticale g.
L’énergie cinétique est donnée dans les deux repères par
m 2  m
Ẋ + Ẏ 2 + Ż 2 = (ẋ − ωy)2 + (ẏ + ωx)2 + ż 2 .

T =
2 2
Par conséquent, la fonction lagrangienne est données dans les coordonnées du
repère tournant par
m
(ẋ − ωy)2 + (ẏ + ωx)2 + ż 2 − U ,

L=
2
avec le potentiel U = mgz. Une forme alternative est la suivante
1 1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + mω(xẏ − y ẋ) + mω 2 (x2 + y 2 ) − U ,
2 2
dont le deuxième terme décrit la force de Coriolis et le troisième la force cen-
trifuge.

65
(c) Ecrire les équations de Lagrange et en déduire l’équation pour la variable com-
plexe ζ = x + iy.
Les équations de Lagrange sont:
 
d ∂L ∂L
= m ẍ − 2ω ẏ − ω 2 x = 0 ,


dt ∂ ẋ ∂x
 
d ∂L ∂L
= m ÿ + 2ω ẋ − ω 2 y = 0 ,


dt ∂ ẏ ∂y
 
d ∂L ∂L
− = m (z̈ + g) = 0 .
dt ∂ ż ∂z
L’équation pour la variable complexe ζ = x + iy prend la forme

ζ̈ + 2iω ζ̇ − ω 2 ζ = 0 .

(c) Résoudre les équations de Lagrange pour ζ et z en recherchant deux solutions


particulières indépendantes de chaque équation. Trouver la solution générale en
termes des conditions initiales dans le repère tournant et des conditions initiales
dans le repère inertiel.
Les variables ζ et z ont des équations découplées. La hauteur z suit un mouvement
uniformément accéléré comme dans le repère inertiel: z = −(g/2)t2 + ż0 t + z0 .
On recherche une première solution particulière de l’équation pour ζ en supposant
ζ = exp(st). On trouve que le polynome caractéristique possède deux racines
égales, s = −iω. Une première solution particulière est donc donnée par ζ =
exp(−iωt). A cause de la d’egénérescence double de la racine, la seconde solution
particulière est de la forme ζ = t exp(−iωt). La solution générale est donc de la
forme ζ = (A + Bt) exp(−iωt). En fixant les constantes A et B en termes des
conditions initiales dans le repère tournant, nous trouvons

ζ = exp(−iωt) [(1 + iωt)(x0 + iy0 ) + t(ẋ0 + iẏ0 )] .

Si on revient au repère inertiel, nous constatons que la rotation correspond au


changement de variable

ζ = x + iy = exp(−iωt)(X + iY ) .

En termes des conditions initiales dans le repère inertiel, la solution est donc
donnée par
h i
ζ = x + iy = exp(−iωt) (X0 + iY0 ) + t(Ẋ0 + iẎ0 ) .

66
Il s’agit donc bien d’un mouvement rectiligne uniforme comme attendu.

2. Pour le même système que dans l’exercice précédent, écrire la fonction hamiltonienne
correspondant à la fonction lagrangienne dans les coordonnées (x, y, z) du repère tour-
nant.

(a) Ecrire la fonction hamiltonienne sous la forme qu’elle aurait dans le repère inertiel
mais modifiée par un autre terme faisant intervenir la composante verticale du
moment cinétique, Lz = xpy − ypx .
Les impulsions sont définies par

∂L
px = = m(ẋ − ωy) ,
∂ ẋ
∂L
py = = m(ẏ + ωx) ,
∂ ẏ
∂L
pz = = mż ,
∂ ż

et la fonction hamiltonienne par

H = px ẋ + py ẏ + pz ż − L ,

qui devient
1
p2x + p2y + p2z + U − ω(xpy − ypx ) .

H=
2m
Cette expression peut s’écrire

H = H0 − ωLz ,

en termes du hamiltonien sous sa forme standard dans un repère inertiel, H0 =


p2 /(2m) + U et de la composante verticale du moment cinétique, Lz = xpy − ypx .

(b) Ecrire la fonction hamiltonienne sous la forme suivante:

1
H= (p − A)2 + Ũ ,
2m

où A = (Ax , Ay , Az ) et Ũ sont des fonctions qui sont indépendantes des impul-
sions.

67
Dans cette forme alternative du hamiltonien, nous trouvons

Ax = +mωy ,
Ay = −mωx ,
Az = 0 ,
1
Ũ = U − mω 2 (x2 + y 2 ) ,
2

où le potentiel de la force centrifuge s’ajoute au potentiel U de la force réelle.

68
CHAPITRE 9. MOUVEMENT D’UNE PARTICULE CHARGEE
DANS UN CHAMP ELECTROMAGNETIQUE

Corrigés des exercices

1. Un point matériel P de masse m et de charge électrique q est mobile dans un champ


électrique E et un champ magnétique B où son mouvement est décrit par l’équation
de Newton suivante sous l’effet de la force de Lorentz:

ma = q(E + v × B) .

Soit Φ le potentiel scalaire et A le potentiel vecteur du champ électromagnétique:

∇Φ − ∂t A ,
E = −∇ B = ∇ × A.

Le potentiel généralisé associé à la force de Lorentz est défini par

U ≡ q(Φ − v · A) .

(a) Vérifier que les équations de Lagrange associées à la fonction lagrangienne,


L = T − U , sont équivalentes à l’équation de Newton ci-dessus en utilisant les
coordonnées cartésiennes r = (r1 , r2 , r3 ) comme variables de Lagrange.
La fonction lagrangienne s’écrit

1
L= m ṙ2 − q Φ + q ṙ · A .
2

L’équation de Lagrange pour une composante d’indice donné est donc


 
d ∂L ∂L d ∂Φ ∂Aj
− = (mṙi + qAi ) + q − q ṙj = 0.
dt ∂ ṙi ∂ri dt ∂ri ∂ri

Comme le potentiel vecteur est en général une fonction de la position et du temps,


A [r(t), t], cette équation de Lagrange se réécrit sous la forme:

∂Φ ∂Ai ∂Ai ∂Aj


mr̈i + q +q + q ṙj − q ṙj = 0.
∂ri ∂t ∂rj ∂ri

Par ailleurs, le produit vectoriel de la vitesse avec le champ magnétique s’exprime


en composantes sous la forme suivante:

(v×B)i = ijk vj Bk = ijk vj klm ∂l Am = (δil δjm −δim δjl )vj ∂l Am = vj (∂i Aj −∂j Ai ) .

69
Comme le champ électrique est donné par Ei = −∂i Φ − ∂t Ai , nous retrouvons
bien l’équation de Newton avec la force de Lorentz:

mr̈i − q(E + v × B)i = 0 .

(b) Obtenir les impulsions généralisées et la fonction hamiltonienne correspondante.


Les impulsions généralisées sont données par
∂L
p= = mṙ + qA ,
∂ ṙ
et la fonction hamiltonienne par
1
H= (p − qA)2 + qΦ .
2m
2. Une particule de masse m et de charge électrique q est mobile dans un champ
magnétique constant B = Buz .

(a) Déterminer un potentiel vecteur A dont dérive ce champ magnétique et écrire la


fonction lagrangienne de la particule dans les coordonnées cartésiennes (x, y, z).
Des formes alternatives du potentiel vecteur sont les suivantes qui diffèrent par
le gradient d’une fonction adéquate:
1 1
A = − By ux + Bx uy ,
2 2
0
A = −By ux ,
A00 = Bx uy .

Avec le troisième choix, la fonction lagrangienne s’écrit


1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + q B x ẏ .
2
(b) Ecrire les équations de Lagrange et les résoudre. Quelles sont les différents types
de trajectoires de la particule?
Les équations de Lagrange sont:
 
d ∂L ∂L
− = mẍ − q B ẏ = 0 ,
dt ∂ ẋ ∂x
 
d ∂L ∂L
− = mÿ + q B ẋ = 0 ,
dt ∂ ẏ ∂y
 
d ∂L ∂L
− = mz̈ = 0 .
dt ∂ ż ∂z

70
La composante z suit donc un mouvement rectiligne uniforme z = z0 + ż0 t. Les
équations pour les composantes vx = ẋ et vy = ẏ de la vitesse sont

v̇x = +Ω vy ,
v̇y = −Ω vx ,

avec la fréquence cyclotron


qB
Ω= .
m
En combinant ensemble les équations pour la vitesse, on trouve que

v̇x + Ω2 vx = 0 ,

dont les solutions sont de la forme

vx = A cos(Ωt + δ) .

En utilisant la première des équations pour la vitesse ci-dessus, on trouve l’autre


composante de la vitesse:
v̇x
vy = = −A sin(Ωt + δ) .

En intégrant sur le temps, nous obtenons ces deux composantes de la position
A
x = sin(Ωt + δ) + Cx ,

A
y = cos(Ωt + δ) + Cy ,

ce qui démontre que la projection de la trajectoire dans le plan Oxy forme un
cercle de rayon de gyration R = A/Ω:
A2
(x − Cx )2 + (y − Cy )2 = = R2 .
Ω2
Dans l’espace tridimensionnel, les trajectoires forment des hélices d’axe parallèle
à Oz si R 6= 0 et ż0 6= 0, des cercles parallèles au plan Oxy si R 6= 0 et ż0 = 0,
des droites parallèles à Oz si R = 0 et ż0 6= 0, ou des points si R = 0 et ż0 = 0.

3. Soient (ρ, φ, z) les coordonnées cylindriques d’un point matériel P de masse m et de


charge électrique q. Le point matériel P est soumis à une force qui dérive d’un potentiel
U (ρ, z) et à un champ magnétique constant B = Buz .

71
(a) Ecrire la fonction lagrangienne en prenant (ρ, φ, z) comme variables de Lagrange
et en déduire deux intégrales premières des équations de Lagrange (utiliser le
potentiel généralisé de l’exercice précédent).
Dans les coordonnées cartésiennes, un potentiel vecteur engendrant un champ
magnétique constant dans la direction Oz est donné par

1 1
A = − By ux + Bx uy ,
2 2

et la fonction lagrangienne par

1 1
L = m(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) + q B(x ẏ − y ẋ) − U .
2 2

Dans les coordonnées cylindriques, la fonction lagrangienne prend la forme

1 1
L = m(ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + ż 2 ) + q Bρ2 φ̇ − U (ρ, z) .
2 2

Les deux intégrales premières sont, d’une part, l’impulsion de la variable cyclique
φ:
∂L 1
pφ = = mρ2 φ̇ + q Bρ2 ,
∂ φ̇ 2
et, d’autre part, l’énergie totale

∂L ∂L ∂L 1
E = ρ̇ + φ̇ + ż − L = m(ρ̇2 + ρ2 φ̇2 + ż 2 ) + U (ρ, z) .
∂ ρ̇ ∂ φ̇ ∂ ż 2

(b) Ecrire les équations de Lagrange. Que deviennent ces équations dans un repère
qui tourne autour de l’axe z à la vitesse angulaire constante

qB
ω=−
2m

et dont les coordonnées sont donc données par (ρ0 = ρ, φ0 = φ − ωt, z 0 = z)?
Les équations de Lagrange s’écrivent
 
d ∂L ∂L ∂U
− = mρ̈ − mρφ̇2 − qBρφ̇ + = 0,
dt ∂ ρ̇ ∂ρ ∂ρ
   
d ∂L ∂L d 2 1 2
− = mρ φ̇ + q Bρ = 0 ,
dt ∂ φ̇ ∂φ dt 2
 
d ∂L ∂L ∂U
− = mz̈ + = 0.
dt ∂ ż ∂z ∂z

72
Dans les coordonnées du repère tournant, la fonction lagrangienne prend la forme

1 2 2 2 q 2 B 2 02
L = m(ρ̇0 + ρ02 φ̇0 + z˙0 ) − ρ − U (ρ0 , z 0 ) ,
2 8m

et les équations de Lagrange se simplifient en

q 2 B 2 0 ∂U
 
d ∂L ∂L 0+
− = m ρ̈ ρ + 0 = 0,
dt ∂ ρ̇0 ∂ρ0 4m ∂ρ
 
d ∂L ∂L d  
− 0 = mρ02 φ̇0 = 0 ,
dt ∂ φ̇ 0 ∂φ dt
 
d ∂L ∂L ¨0 + ∂U = 0 .
− = m z
dt ∂ z˙0 ∂z 0 ∂z 0

73
CHAPITRE 10. MOUVEMENT DU CORPS RIGIDE

Corrigés des exercices

1. Soit un pendule formé d’une tige mince homogène de longueur a attachée à une dis-
tance l de son centre de gravité et se mouvant dans un plan vertical Oxy dans le champ
de gravité g = −guy . Calculer les tenseurs d’inertie de la tige mince vis-à-vis de son
centre de gravité et de son point d’attache. Etablir la fonction lagrangienne décrivant
ses mouvements. Montrer l’analogie avec le pendule simple.

Pour calculer son tenseur d’inertie, on suppose que la tige se trouve sur l’axe x. Le
centre de gravité G est situé à mi-distance a/2 des extrémités de la tige mince. Puisque
y = z = 0 et que G est un centre d’inversion sur l’axe x, les composantes du tenseur
d’inertie vis-à-vis du centre de gravité valent:

IG,xx = 0
Z
1
IG,yy = IG,zz = dr ρ(r) x2 = M a2
12
IG,xy = IG,yz = IG,zx = 0
R
où M = dr ρ(r) désigne la masse de la tige. Pour effectuer les intégrales, on suppose
que la tige est de densité massique homogène, que sa section a une aire égale à A
perpendiculairement à son axe et que cette aire est arbirairement petite par rapport à
la longueur a de la tige. Par conséquent, M = ρAa2 et
Z Z +a/2
2 1 1
dr ρ(r) x = ρA dx x2 = ρAa3 = M a2
−a/2 12 12

Le tenseur d’inertie vis-à-vis du point d’attache O est donné par

IO = IG + M d2 1 − d ⊗ d


−→
où d =GO= lux est le vecteur joignant le centre de gravité G au point d’attache O.
Par conséquent, le tenseur d’inertie vis-à-vis du point d’attache est égal à
 
0 0 0
  1
IO =  0 IO 0 

avec IO = IG + M l2 = M a2 + M l 2
12

 
0 0 IO

74
On suppose que la tige mince est attachée au point O et tourne dans le plan vertical
Oxy autour de l’axe horizontal Oz. La fonction lagrangienne décrivant son mouvement
s’écrit
1
L=T −U = IO θ̇2 + M gl cos θ
2
où θ est l’angle que fait la tige avec l’axe vertical descendant et IO = IO,zz . L’équation
du mouvement est donc de la forme

θ̈ + ω 2 sin θ = 0

avec la fréquence angulaire


r s
M gl gl
ω= = 2
IO l2 + a12

pour les mouvements de petite amplitude. Cette fréquence s’annule lorsque le point
d’attache coı̈ncide avec le centre de gravité si l = 0 et atteint son maximum en l =

a/(2 3). Le point d’attache reste sur la tige tant que l ≤ a/2. Si on suppose que
le point d’attache est en-dehors de la tige et que celle-ci se prolonge jusqu’au point
d’attache par une autre partie si fine que sa densité massique est nulle, on retrouve
p
la fréquence du pendule simple ω ' g/l dans la limite l  a, comme on peut s’y
attendre.

2. Soit un pendule formé d’une plaque mince rectangulaire et homogène de côtés a et


b attachée à un point situé à la distance l de son centre de gravité dans la direction
parallèle au côté a. La plaque est en mouvement dans un plan vertical Oxy qui coı̈ncide
avec le plan de la plaque et elle est soumise au champ de gravité g = −guy . Calculer
les tenseurs d’inertie de la plaque mince vis-à-vis de son centre de gravité et de son
point d’attache. Etablir la fonction lagrangienne décrivant ses mouvements. Montrer
l’analogie avec le pendule simple.

Pour calculer son tenseur d’inertie, on suppose que la plaque se trouve dans le plan
xy avec son centre de gravité G à l’origine et ses côtés parallèles aux axes. Puisque
z = 0 et que G est un centre d’inversion dans le plan xy, les composantes du tenseur

75
d’inertie vis-à-vis du centre de gravité valent:
Z
1
IG,xx = dr ρ(r) y 2 = M b2
12
Z
1
IG,yy = dr ρ(r) x2 = M a2
12
Z
1
IG,zz = dr ρ(r) (x2 + y 2 ) = M (a2 + b2 )
12
IG,xy = IG,yz = IG,zx = 0
R
où M = dr ρ(r) désigne la masse de la plaque. Pour effectuer les intégrales, on
suppose que la plaque est arbitrairement fine et de densité massique homogène. Le
tenseur d’inertie vis-à-vis du point d’attache O est donné par

IO = IG + M d2 1 − d ⊗ d


−→
où d =GO= lux est le vecteur joignant le centre de gravité G au point d’attache O.
Par conséquent, le tenseur d’inertie vis-à-vis du point d’attache est égal à
 
M b2
0 0
 12 
IO =  0 M12a2 + M l2

0


 
M (a2 +b2 ) 2
0 0 12
+ Ml

On suppose que la plaque tourne dans le plan vertical Oxy autour de l’axe horizontal Oz
passant par le point d’attache O. La fonction lagrangienne décrivant son mouvement
s’écrit
1
L=T −U = IO θ̇2 + M gl cos θ
2
où θ est l’angle que fait la plaque avec l’axe vertical descendant et IO = IO,zz =
1
12
M (a2 + b2 ) + M l2 . L’équation du mouvement est donc de la forme

θ̈ + ω 2 sin θ = 0

avec la fréquence angulaire


r s
M gl gl
ω= = 2 +b2
IO l2 + a 12

pour les mouvements de petite amplitude. Dans la limite b = 0, on retrouve la mème


fréquence que pour la tige mince.

76
3. Soit un pendule formé d’une plaque mince homogène et en forme d’ellipse attachée
à un point situé à la distance l de son centre de gravité sur le demi-grand axe. Le
grand axe de l’ellipse est de longueur a et son petit axe de longueur b. La plaque est
en mouvement dans un plan vertical Oxy qui coı̈ncide avec le plan de la plaque et
elle est soumise au champ de gravité g = −guy . Calculer les tenseurs d’inertie de la
plaque mince vis-à-vis de son centre de gravité et de son point d’attache. Etablir la
fonction lagrangienne décrivant ses mouvements. Montrer l’analogie avec le pendule
simple. Comment se fait-il que le tenseur d’inertie de l’ellipse ne tende pas verse celui
de la tige mince dans la limite b → 0?

Pour calculer son tenseur d’inertie, on suppose de nouveau que la plaque se trouve
dans le plan xy avec son centre de gravité G à l’origine et ses côtés parallèles aux axes.
Puisque z = 0 et que G est un centre d’inversion dans le plan xy, les composantes du
tenseur d’inertie vis-à-vis du centre de gravité valent:
Z
1
IG,xx = dr ρ(r) y 2 = M b2
16
Z
1
IG,yy = dr ρ(r) x2 = M a2
16
Z
1
IG,zz = dr ρ(r) (x2 + y 2 ) = M (a2 + b2 )
16
IG,xy = IG,yz = IG,zx = 0
R
où M = dr ρ(r) est la masse de la plaque. Le tenseur d’inertie vis-à-vis du point
d’attache O est donné par

IO = IG + M d2 1 − d ⊗ d


−→
où d =GO= lux de sorte que
 
M b2
 16
0 0 
IO =  0 M a2
+ Ml 2
0
 
16

 
M (a2 +b2 )
0 0 16
+ M l2

Ici aussi, on suppose que la plaque tourne dans le plan vertical Oxy autour de l’axe
horizontal Oz passant par le point d’attache O. La fonction lagrangienne est de nou-
veau celle du pendule simple avec la fréquence angulaire
r s
M gl gl
ω= = 2 +b2
IO l2 + a 16

77
Dans la limite b = 0, on ne retrouve pas la même fréquence car la forme elliptique et
l’hypothèse de densité massique homogène sur l’ellipse implique que la densité massique
sur la ligne obtenue dans la limite b = 0 n’est pas uniforme mais proportionnelle à
p
1 − 4x2 /a2 , ce qui explique que la différence.

4. Pendule de torsion. On suspend un disque cylindrique de rayon R et d’épaisseur


h en l’attachant à un fil métallique dans l’axe du cylindre. Le disque peut osciller
lorsqu’on le fait pivoter d’un angle θ par rapport au point d’équilibre en tordant le fil,
qui exerce alors un couple de force de rappel exprimé par N = −Kθ où K désigne une
constante et l’angle θ prend des valeurs relativement faibles.

(a) Calculer le moment d’inertie approprié pour les mouvements d’oscillation de faible
amplitude.
Il s’agit du moment d’inertie autour de l’axe z du cylindre:
Z Z Z R
2 2 2 2 1
I = dr ρ(r) (x + y ) = ρ h dx dy (x + y ) = ρ h 2π r3 dr = ρ h π R4
0 2
Comme la masse vaut M = ρ h π R2 , on trouve que
1
I= M R2
2
Les deux autres moments d’inertie correspondant aux axes perpendiculaires à l’axe
du cylindre sont égaux l’un à l’autre mais différents de I.

(b) Déterminer l’équation du mouvement pour θ en fonction du temps et la résoudre.


Trouver la fréquence angulaire des oscillations.
Le cylindre tourne autour d’un axe vertical. Pour ce mouvement, l’équation
d’Euler est donnée par

I =N
dt
où ω = dθ/dt est la vitesse angulaire autour de cet axe et N le couple de force
correspondant. Le membre de gauche ne contient qu’un seul terme car le deuxième
terme s’annule, d’une part, parce que les deux autres moments d’inertie sont
égaux et, d’autre part, parce les deux autres composantes du vecteur de vitesse
angulaire sont nulles. Comme la torsion dans le fil métallique exerce un couple
de force de rappel
N = −K θ

78
l’équation du mouvement est celle d’un oscillateur harmonique

d2 θ
I = −K θ
dt2

de fréquence égale à r r
K 1 2K
ω= =
I R M

5. Montrer que le problème de la toupie symétrique pesante de Lagrange devient sem-


blable à celui du pendule sphérique dans la limite où la toupie est une tige mince.

La fonction lagrangienne de la toupie symétrique pesante de Lagrange s’écrit:

I1 2 I3
L= (θ̇ + φ̇2 sin2 θ) + (φ̇ cos θ + ψ̇)2 − M gl cos θ
2 2

avec I1 = I2 ≥ I3 . Pour une tige mince, le troisième moment principal d’inertie


s’annule, I3 = 0, de sorte que la fonction lagrangienne devient

I1 2
L= (θ̇ + φ̇2 sin2 θ) − M gl cos θ
2

Par ailleurs, la fonction lagrangienne du pendule sphérique est donnée par

1
L0 = ml2 (θ̇02 + φ̇02 sin2 θ0 ) + mgl cos θ0
2

Ces fonctions sont identiques pour autant que θ = π − θ0 , φ = φ0 , I1 = ml2 et M = m.


Les deux problèmes mécaniques sont donc semblables. C.Q.F.D.

79
CHAPITRE 11. SYSTEMES DYNAMIQUES ET COMPORTEMENTS CHAOTIQUES

Corrigés des exercices

1. Une particule de masse m se déplace sur un axe unidimensionnel dans le potentiel


1 6 1 4 µ 2
U (x) = x − x − x
6 4 2
et y subit un amortissement proportionnel à sa vitesse.

(a) Etablir l’équation du mouvement dans la limite où la masse joue un rôle
négligeable par rapport à l’amortissement.
L’équation de Newton s’écrit
d2 x dx ∂U
m 2
= −ζ −
dt dt ∂x
On choisit une nouvelle échelle de temps selon t = ζτ et l’équation devient
m d2 x dx ∂U
2 2
=− −
γ dτ dτ ∂x
Dans la limite lim γm2 = 0, le sur-amortissement est complet et l’équation du
mouvement est alors donnée par
dx ∂U
=− = µ x + x3 − x5
dτ ∂x
(b) Trouver les états stationnaires du système et déterminer leur stabilité linéaire en
fonction du paramètre de contrôle µ.
Les états stationnaires du système sont donnés par
r
2 1 1
x=0 et x = ± +µ
2 4
si les racines sont réelles. L’équation linéarisée s’écrit
d ∂ 2U
δx = − 2 δx = µ + 3x2 − 5x4 δx = s δx

dτ ∂x
En conséquence, on trouve que les valeurs propres du système linéarisé autour de
chaque état stationnaire sont les suivantes:

−∞ < µ < +∞ : x=0 s=µ


s r
1 1 1  p 
− ≤µ: x=± + +µ s = − 1 + 4µ + 1 + 4µ
4 2 4
s r
1 1 1  p 
− ≤µ≤0: x=± − +µ s = − 1 + 4µ − 1 + 4µ
4 2 4
Chaque état stationnaire est stable si s < 0 et instable si s > 0.

80
(c) Montrer que le système présente une multistabilité d’états stationnaires dans
un certain intervalle de valeurs du paramètre µ. En utilisant la stabilité
linéaire des états stationnaires, expliquer comment cette multistabilité entraı̂ne
un phénomène d’hystérèse lorsque le paramètre de contrôle effectue lentement un
va-et-vient sur un intervalle de valeurs incluant la zone de multistabilité.
Lerpoint x = 0 est stable si µ < 0 et instable si µ > 0. Les deux points x =
q
1 1
± 2
− + µ sont instables dans leur domaine d’existence − 14 ≤ µ ≤ 0. Enfin,
4
r q
les deux points x = ± 2 + 14 + µ sont stables dans leur domaine d’existence
1

r q
− 4 ≤ µ. Par conséquent, les points x = 0 et x = ± 12 + 14 + µ sont tous les
1

trois stables dans l’intervalle − 41 ≤ µ ≤ 0 qui constitute la zone de multistabilité.


Si le paramètre de contrôle µ varie lentement depuis µ = − 14 −  jusque µ = +
avec  > 0, le système part du point x = 0 et y reste puisqu’il est stable jusque
µ = 0 où x = 0 devient
r instable. Le système bascule alors vers l’un ou l’autre des
q
deux points x = ± 12 + 14 + µ. Si ensuite le paramètre de contrôle diminue de
r q
µ = + jusque µ = − 41 − , le système reste sur l’état stable x = ± 1
2
+ 1
4

r q
tant que µ > − 41 . En µ ≤ − 41 , l’état x = ± 1
2
+ 1
4
+ µ cesse d’exister et le
système bascule en retour sur le point x = 0 qui est stable. Il s’agit du phénomène
d’hystérèse.

2. Modèle de comportement chaotique. Considérer l’application dyadique de


l’intervalle unité φ: [0, 1] → [0, 1]

φ(x) = 2 x modulo 1

Cette application définit un système dynamique à temps discret n ∈ N lorsqu’elle est


itérée successivement selon xn+1 = φ(xn ) en partant d’une condition initiale x0 ∈ [0, 1].

(a) Le développement binaire



X sn
x=
n=0
2n+1
avec sn ∈ {0, 1} établit une correspondance entre la suite symbolique ·s0 s1 s2 · · ·
et tout point x ∈ [0, 1]. Montrer que le nième itéré de ce point sous l’application
φn (x) correspond à la suite symbolique ·sn sn+1 sn+2 · · ·

81
Si on introduit le développement binaire

X sn
x=
n=0
2n+1

avec sn ∈ {0, 1} dans l’application dyadique, on trouve


∞ ∞
X sn X sn+1
φ(x) = =
n=1
2n n=0
2n+1

Par conséquent, si le point x correspond à la suite symbolique ·s0 s1 s2 · · · alors


φ(x) correspond à la suite symbolique ·s1 s2 s3 · · · et φn (x) à la suite symbolique
·sn sn+1 sn+2 · · ·

(b) Montrer l’existence d’une infinité dénombrable d’orbites périodiques et d’une in-
finité non-dénombrable d’orbites non-périodiques.
Les orbites périodiques sont de la forme [s1 s2 ...sp ]∞ où s1 s2 ...sp sont les symbôles
apparaissant durant la période. Tous ces segments forme une liste en correspon-
dence avec les entiers. Elle est donc dénombrable.
L’ensemble de toutes les suites symboliques est non-dénombrable en vertu de
l’argument de la diagonale de Cantor. Par conséquent, l’ensemble des orbites
non-périodiques qui est donné par l’ensemble non-dénombrable de toutes les suites
moins l’ensemble dénombrable des suites périodiques est aussi non-dénombrable.

(c) Montrer que la dynamique engendrée par cette application présente de la sensi-
bilité aux conditions initiales en calculant son exposant de Lyapounov.
Une perturbation infinitésimale δx est amplifée d’un facteur 2 à chaque itération
de sorte que l’exposant de Lyapounov est positif λ = ln 2. La dynamique de ce
système présente donc de la sensibilité aux conditions initiales.

3. Modèle de Lotka-Volterra de dynamique de population. On considère le


modèle suivant d’une dynamique de population de proies X et de prédateurs Y co-
habitant dans un écosystème:

1 k
X −→ 2X
2 k
X + Y −→ 2Y
3 k
Y −→ ∅

82
où k1 est la constante de prolifération des proies, k2 est la constante de prolifération
des prédateurs lorsqu’ils se nourrissent de proies et k3 est le taux de disparition des
prédateurs.

(a) Etablir les équations cinétiques de ce modèle, c’est-à-dire les équations


déterminant l’évolution temporelle des populations X et Y de proies et de
prédateurs.
Trois types dévénements peuvent se produire dans l’écosystème: (1) Les proies
prolifèrent à la vitesse de v1 = k1 X naissances par unité de temps. (2) Les
prédateurs mangent les proies et se reproduisent à la vitesse v2 = k2 XY . (3)
Les prédateurs disparaissent par mort naturelle à la vitesse v3 = k3 Y . Par
conséquent, les populations de proies et de prédateurs évoluent dans le temps
selon

dX
= v1 − v2 = k1 X − k2 XY
dt
dY
= v2 − v3 = k2 XY − k3 Y
dt

(b) Trouver les états stationnaires de ce système dynamique et linéariser les équations
autour de ceux-ci pour savoir comment s’y comportent les perturbations de petite
amplitude. Esquisser le portrait de phase. Quelle est la région admissible dans
le plan de phase (X, Y )?
Le système présente deux états stationnaires. (1) L’origine du plan X = Y = 0
où le système linéarisé est de la forme suivante:

d
δX = k1 δX
dt
d
δY = −k3 δY
dt

Il présente une valeur propre positive s = k1 et une autre négative s = −k3 . Il


s’agit donc d’un col qui est un point instable. (2) L’autre état stationnaire est le
suivant:
k3 k1
X= Y =
k2 k2

83
Le système linéarisé y est donné par
d
δX = −k3 δY
dt
d
δY = k1 δX
dt
dont les valeurs propres sont
p
s = ±i k1 k3

Il s’agit d’un centre autour duquel les perturbations oscillent de manière


périodique.
Le portrait de phase présentent des comportements oscillants et périodiques dans
le quadrant X, Y > 0 qui est la région admissible puisque les nombres X et Y
y restent positifs. Sur l’axe X, l’origine est instable. Sur l’axe Y , l’origine est
stable. Par conséquent, les trajectoires tournent dans le sens anti-horlogique dans
le quadrant X, Y > 0. dans les trois autres quadrants, les trajectoires divergent
vers X → ±∞.

(c) Montrer que la grandeur

C = k3 ln X + k1 ln Y − k2 (X + Y )

est une constante du mouvement des équations cinétiques et que celles-ci peu-
vent s’écrire sous la forme d’un système hamiltonien de position q = ln X et
d’impulsion p = ln Y .
En effet, on a que
   
dC k3 dX k1 dY
= − k2 + − k2 =0
dt X dt Y dt
qui s’annule par la forme même des équations de Lotka-Volterra ci-dessus. En
introduisant une position et une impulsion comme indiqué, le système s’écrit sous
la forme des deux équations d’Hamilton
∂H
q̇ =
∂p
∂H
ṗ = −
∂p
avec la fonction hamiltonienne

H = k1 p + k3 q − k2 (ep + eq )

84
On notera qu’il est exceptionnel qu’une dynamique de population soit déterminée
par un système hamiltonien. Pareille système permet des oscillations dont
l’amplitude est fixée par la condition initiale choisie dans le quadrant X, Y > 0.
Typiquement, on s’attend des oscillations dont l’amplitude est déterminée par
la dynamique intrinsèque du système, quelles que soient les conditions initiales.
Ceci est le fait de systèmes dissipatifs.

4. Estimer la population mondiale future en ajustant un modèle logistique de Verhulst


aux données des recensements établis depuis 1960 (voir la table ci-jointe tirée de
Wikipedia en janvier 2012).

L’équation logistique de Verhulst


 
dX X
= kX 1 −
dt N

contient deux paramètres: le taux de croissance k et la valeur asymptotique de la popu-


lation N . Ces deux paramètres sont à déterminer à partir des données de recensements
sous l’hypothèse que la croissance de la population mondiale obéit à l’équation logis-
tique depuis 1960. La solution de l’équation logistique permet d’écrire
1 1
X0
− N
1 1 = ek(t−t0 )
Xt
− N

Différents types d’ajustement suggèrent un taux de croissance de k = 3.0±0.5×104 /an


et une population mondiale asymptotique de N = 11 × 109 ou supérieure.

85
année population
(en millions)

-8000 5
-1000 50
-500 100
1 200
1000 310
1750 791
1800 978
1850 1262
1900 1650
1950 2519
1955 2756
1960 2982
1965 3335
1970 3692
1975 4068
1980 4435
1985 4831
1990 5263
1995 5674
2000 6070
2005 6454
2010 6972

86

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