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Calcul vectoriel page 1 / 3

Calcul vectoriel

1. Objets mathématiques.
1.1 Scalaire.
Un scalaire est un nombre réel qui permet d’exprimer des grandeurs physiques à une dimension, telles
que l’intensité, la tension, une distance, la masse, le temps, etc….
Ex : U = 120 V ; I = 2 A ; L = 100 m ; m = 70 kg ; t = 5 s
1.2 Vecteur.
Un vecteur est un objet mathématique qui permet de représenter (modéliser) des grandeurs physiques qui
sont définies par (dans l’odre) :
Une direction
Un sens
Une norme
Exemples : la vitesse, l’accélération, une force, un moment, etc…
En pratique :
• La direction est définie par un vecteur unitaire
• Le sens et la norme sont définies par une valeur algébrique, (grâce à l’orientation du vecteur
unitaire).
→ → →
Exemple : V = v. x 2 avec v ∈ ℜ et || x 2|| = 1

Il faut pouvoir définir le vecteur unitaire x 2 : son orientation est définie par rapport à une basse
→→→
orthonormé directe de référence, du type ( x1 , y1 , z1 ), à l’aide d’un maximum de trois rotations (voir cours
de paramétrage).
Nous utilisons souvent une seule rotation.

Conclusion : pour définir le vecteur V , il faut les éléments suivants.

y1
→ →
V = v. x 2
avec

v ∈ ℜ et α ∈ ℜ x2
α
→→→ → →
( x1 , y1 , z1 ) base orthonormé directe de référence (connue) z1 x1

et || x 2|| = 1 Figure d’angle plane


Avec ces éléments, les vecteur V est parfaitement défini.

Il est en aucun cas nécessaire d’écrire les coordonnées de V dans (→
x1 , →
y1 , →
z1 )
pour en savoir plus (surtout pas).

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2. Opérations vectorielles.
2.1 Produits scalaire.
Le produit scalaire est une application qui prends pour arguments 2 vecteurs et qui renvoie comme
résultat un scalaire.
Tel que sa valeur algébrique soit égale au produit des normes des deux vecteurs multiplié pas le cosinus
de l’angle entre les deux vecteurs.
B
→→ → → →⌃→ →
u . v = || u ||.|| v ||.cos( u . v ) u →→
u . v = AC.AH
Remarque : le cosinus correspond à une A → C
projection orthogonale de l’extrémité d’un v H
vecteur sur l’autre vecteur.
En pratique :

En S.I., la bonne méthode consiste à ne faire des produits scalaires → y1
y2
qu’entre des vecteurs unitaires.
→→→
Soit la base orthonormée directe ( x2 , y2 , z2 ) définie par rapport à →
→→→ → x2
( x1 , y1 , z1 ) par une rotation autour de z1 selon la figure plane ci-
α
contre. →
→ → x1
Tous les produits scalaires doivent être calculés à partir de figures z1 = z2
planes comme celle ci.

2.2 Produit vectoriel.


Le produit vectoriel est une application qui prends pour arguments 2 vecteurs et qui renvoie comme
résultat un vecteur.

W → → →
Soit W = U ^ V

Caractéristiques du vecteur W.
→ →
→ • Direction : perpendiculaire au deux U et V .
V
→→ →
• Sens : tel que la base ( U , V , W) soit directe.
→ →→
U α = U,V → → →
• Norme : ‖ W‖ = ‖ U ‖.‖ V ‖.|sin(α)|
Choisir le sinus > 0

En pratique :

En S.I., la bonne méthode consiste à ne faire des produits → y1
y2
vectoriels qu’entre des vecteurs unitaires.
→→→
Soit la base orthonormée directe ( x2 , y2 , z2 ) définie par rapport à
→→→ → →
( x1 , y1 , z1 ) par une rotation autour de z1 selon la figure plane ci- x2
contre. α

Tous les produits vectoriels doivent être calculés à partir des → → x1
figures planes comme celle ci. z1 = z2

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2.3 Dérivation d’un vecteur / temps : relation de Bour


→ →
dU dU → →
+ Ω 2/1 ^ U
dt  1 dt  2
= Jacques Edmond Émile Bour


• Définition de Ω 2/1 :
C’est le vecteur vitesse de rotation du solide 2 par rapport au solide 1 (en rad/s). Il permet de préciser
l’axe de rotation de 2/1, son sens de rotation (règle du tire-bouchon/sens direct) et sa vitesse algébrique.
• On s’appuie sur les figures planes (voir exemples)
• Composition des vecteurs vitesse de rotation : à l’aide de la relation de Boor
→ → → → → →
Ω n/1 = Ω n/n-1 + … + Ω 3/2 + Ω 2/1 On montre alors : Ω 2/1 = - Ω 1/2

• Si la position de 2 est définie dans 1 par n rotations autour des directions zi (voir figures planes)
n

Ω 2/1 = ∑ θ .→z
i i
i=1
2.4 Remarques. Ne pas :
• Écrire systématiquement les coordonnées des vecteurs dans une base de référence. Il est possible
qu’un vecteur soit défini à partir de plusieurs vecteurs unitaires issus de bases différentes.
• Effectuer un calcul de produit scalaire ou de produit vectoriel sans avoir décomposé les arguments en
fonction de vecteurs unitaires.

3. Illustrations.
→ →
→ y1 → z2
y2 z3

→ →
x2 y3
α β
→ →
→ → x1 → → y2
z1 = z2 x2 = x3
les expressions déterminées à partir des figures planes sont-elles VRAIES ou FAUSSES ?
→→ → → →→ →→ → → → → → →
x2 . x1 = cosα x2 = cosα. x1 x1 . x2 = y2 . y1 x2 = cosα. x1 + sinα. y1 y2 ^ x1 = - cosα. z1
Exprimer en fonction de α, β et éventuellement des vecteurs unitaires, les expressions suivantes :
→→ →→ →→ →→
x2 . x1 y1 . z2 y2 . x1 y3 . y1
→ → → → → → → →
x2 ^ x1 y1 ^ z2 y2 ^ x1 y3 ^ y1
→ → → → → → → →
(a. y1 + b. x2 ).(c. y3 + d. z2 ) (a. y1 + b. x2 ) ^ (c. y3 + d. z2 )

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Structure cinématique page 1 / 5

Structure cinématique

1. Introduction.
L’objectif est d’étudier les mécanismes, c.a.d. d’étudier leurs mouvements et les efforts transmis et
subis par ces mécanismes. Toutes ces grandeurs dépendent de la structure des mécanismes, et de la
manière dont sont assemblées les pièces les unes par rapport aux autres. Il faut donc modéliser les
assemblages entre les solides.

2. Graphe des liaisons.


Le graphe des liaisons permet de représenter la structure des mécanisme. Il permet d'identifier les
différents groupes cinématiques (approximativement les solides) et leurs liaisons cinématiques.
L'ensemble forme la chaîne cinématique. Cette représentation est l'outil fondamental à toute étude
cinématique et statique.

Les groupes cinématiques sont représentés par des


ronds. Les traits entres ces ronds schématisent les
liaisons (d’où le terme de chaîne de solides). Il est
judicieux de placer les groupes en respectant la
"structure géographique" du mécanisme.

2.1 Éléments constituant un groupe cinématique.


2.1.1 Groupe cinématique (ou classe d’équivalence, ou ensemble cinématique)
Pour clarifier le problème, on considère que toutes les pièces fixes entres elles, appartiennent à la même
"même", au même groupe cinématique auquel on donne un nom explicite.
Un groupe cinématique est donc constitué d'un ou plusieurs solides fixes les uns par rapport aux autres.
2.1.2 Définition d’un solide.
Un solide est un corps qui ne s’adapte pas au contenant. (≠ liquide, gaz, poudre, etc..)
• Exemples de solides : brique, gomme, planche, tôle.
• Contre-exemples de solides : eau, sucre en poudre, butane.
2.1.3 Modélisation du solide en cinématique, statique et dynamique.
On utilisera un modèle de solide indéformable : on considère que pour tous couples de M
points du solide, la distance entre ces points ne varie pas par rapport au temps.
MN =constante / temps. N
Attention : ceci est un modèle. En toute rigueur un solide n’est jamais indéformable. Les
déformations se voient plus ou moins, mais elles existent toujours.
Avantages : dans le domaine de validité de ce modèles, les calculs sont très performants tout en restant
"simples".
Remarque : les ressorts ne peuvent pas être considérés indéformables. Ils ne peuvent donc pas apparaître
dans les graphes des liaisons dans la forme de groupe cinématique.

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2.1.4 Grandeurs définissant la nature des solides.


► La masse d’un corps.
Elle est lié à l’existence de la matière. Elle est fonction de la forme du corps (en particulier de son
volume) et de sa masse volumique.
Propriété : la masse est conservative : C’est à dire qu’elle ne varie pas au cours du temps. Elle est
constante quelque soit l’endroit où se trouve le solide (terre ou lune).
Unité (kg ou g), notation (m, M). exemple : m = 10 kg
► Le volume :
Lié à la forme du corps. Unité (m3, dm3, l), notation (v, V). exemple : v = 3 l
► La masse volumique.
C’est la grandeur qui différentie les différents matériaux qui composent les corps (donc les solides aussi).
Propriété : cette grandeur est constante et intrinsèque à la matière.
Unité (kg/m3) , notation ρ. Exemple ρ = 3000 kg/m3
eau 1000 kg/m3. aluminium 2700 kg/m3
Acier 7860 kg/m3 plomb 11300 kg/m3
Caoutchouc 950 kg/m3 ainsi que les huiles
► Relation entre les trois grandeurs.
m
m = ρ.V attention : ρ =
V n’a pas le même sens physique
2.2 Modélisation des assemblages par des liaisons.
2.2.1 Définition d’un assemblage.
Un assemblage est l’association de deux solides par l’intermédiaire d’une zone de contact. Selon de type
d’assemblage les mouvements relatifs entre les solides sont différents Les assemblages sont choisis par
le concepteur en fonction de leurs propriétés cinématique.
2.2.2 Mouvements relatifs.
► Le mouvement relatif est lié au déplacement relatif.
• Dans le cas d'une étude dans l'espace les mouvements relatifs entre deux peuvent être décomposés
en 6 mouvements élémentaires : 3 translations & 3 rotations.
• Dans le cas d'une étude dans le plan (2D) : 2 translations & 1 rotation
► Un mouvement est toujours relatif. « mouvement de quelque chose par rapport à autre chose ».
► Le nombre de mouvements élémentaires entre deux solides va dépendre du type d’assemblage. A
chaque assemblage (réel est plein de défauts) sera associée une liaison (parfaite et normalisée)
définie par ces caractéristiques cinématique : démarche de modélisation des assemblages.
Le nombre de mouvements relatifs entre deux solides est égal au degré de liberté de la liaison.
2.2.3 Liaisons principales.
► En 3D, Il existe dix liaisons (voire onze) couramment utilisées (cf. tableaux pages suivantes).
► En 2D, il n'y en a que 3 : pivot, glissière et ponctuelle.
Ce qui explique qu'on s'arrange pour souvent étudier les mécanismes en 2D.
A chaque liaison sont associés un nom, des caractéristiques géométriques, une représentation (avec
deux couleurs) et un tableau des mobilités.

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3. Schéma cinématique.
Le graphe de structure (graphe des liaisons) d’un mécanisme s’accompagne parfois d’un schéma
cinématique qui permet de visualiser le squelette du mécanisme.
Le schéma cinématique n’est pas une fin en soit, mais il est assez visuel à condition d'utiliser les
représentations normalisées des liaisons et de respecter les règles de dessin industriel (disposition et
correspondances des vues).

4. Exemple de l'étau de perceuse.


Dessin d'ensemble :

A →
z

L’étau est composé d’un mors fixe, d’un mors mobile et d’une vis de manœuvre.

Mors
fixe

Glissière de
Hélicoïdale
→ →
direction z → z
d'axe (A, z ) A

Mors Pivot d’axe Vis de


mobile → manœuvre
(A, z )

5. Tableaux des liaisons.


5.1 Représentation des liaisons planes.
On utilise les mêmes symboles qu’en 3D. Chaque liaison ne se voit que par une seule vue.

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5.2 Représentation des liaisons spatiales.

Une même liaison peut être vues de plusieurs manières : d'où plusieurs schémas par liaison.

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6. Autres exemples

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Paramétrage géométrique d'un mécanisme page 1 / 3

Paramétrage géométrique d'un mécanisme

1. Objectif de l’étude géométrique ou cinématique.


L’étude géométrique consiste à déterminer la(les) relation(s) entre les « positions » des différentes pièces.
En particulier, elle sert à déterminer la loi entrée/sortie d’un mécanisme.

Mouvement d’entrée mécanisme Mouvement de sortie


(actionneur) (effecteur)

Pour cela il faut introduire des grandeurs géométriques qui traduisent les positions relatives entre les
différentes pièces : ces grandeurs s’appellent les paramètres.

2. Généralités sur le paramétrage.


Le paramétrage consiste à repérer tous les solides les uns par rapport aux autres :
Présentation d’un paramétrage :
Translation entre deux solides : elle est paramétrée par la position de deux points par une écriture
vectorielle.
→ → →
Exemple : AB = a. x2 + x. y1
Rotation entre deux solides : elle est paramétrée par un angle défini à l’aide d’une figure d’angle plane
π
telle que l’angle apparaisse autour de 6 (pour ne pas confondre les sinus et cosinus).

Exemple : →
→ y1
y2


x2
α

→ → x1
z1 = z2
il faut une figure plane par paramètre angulaire.
Il faut donc introduire :
→ → →
Des vecteurs unitaires associés à des pièces : x2 , y2 ou z2 pour la pièce 2 par exemple (n’introduire
que les vecteurs nécessaires, sachant que la base complète est sous-entendue)
Des longueurs : a, b, h, l, x, y etc…
Des angles : α, β, ϕ, θ etc…
Les longueurs et les angles sont les paramètres : on distingue 2 types de paramètres :
• Les paramètres constants : a, b, c, d etc…
• Les paramètres variables (en fonction du temps) : x(t), y(t), α(t), β(t)

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Paramétrage géométrique d'un mécanisme page 2 / 3

3. Paramétrage de 3 rotations.
3.1 Angles du type Euler (interprétation pour une toupie)


θ z1 Lorsqu’il existe 3 rotations relatives il faut faire appel aux
angles du type Euler.

z2 ψ
ϕ On désire repérer 2 solides en rotation autour d’un point
(liaison rotule ou ponctuelle). A chaque solide est associé
→→→ →→→
un repère (O, x1 , y1 , z1 ) et (O, x2 , y2 , z2 ). On veut repérer le
repère 2 par rapport au repère 1.


x1 →
y1


u
Il faut passer par des vecteurs intermédiaires :
(pour pouvoir construire des figures planes)


→ y1 1. L’angle de précession : ψ
v

Rotation autour de z1 .

u → →
Introduction de u et v
ψ
→ →
→ x1 → z1
z1 z2

2. L’angle de nutation : θ
→ →
Rotation autour de u précédemment introduit. w
θ →
→ → v
Introduction de w et z2

→ u
→ w
y2
3. L’angle de rotation propre : ϕ

→ Rotation autour de z2 précédemment introduit.
x2
→ →
ϕ → Introduction de x2 et y2
u

z2

A ne pas confondre avec :


« La procession, la mutation et la révolution !!! »

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3.2 Paramétrage de la position d’un avion

La position d’un avion (2) par rapport au sol (1) est paramétrée par trois angles du type « Euler » spécifiés
par le schéma ci-dessous :


• Le roulis ϕ autour de l’axe longitudinal y2

• Le lacet ψ autour de l’axe normal z1

• Le tangage θ autour de l’axe transversal u

C’est le même principe que précédemment, mais les figures d’angle ne seront pas les mêmes

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Etude géométrique d'un mécanisme

1. Objectif de l’étude géométrique.


L’étude géométrique consiste à déterminer la(les) relation(s) entre les « positions » des différentes pièces.
En particulier, elle sert à déterminer la loi entrée/sortie d’un mécanisme.
Mouvement d’entrée mécanisme Mouvement de sortie
(actionneur) (effecteur)

2. Degré de mobilité du mécanisme.


Définition : Le degré de mobilité m d’un mécanisme, c’est le nombre de paramètres indépendants qu’il
faut définir pour connaître tous les autres paramètres. Tous les mouvements qui dépendent l’un de l’autre
appartiennent à la même mobilité. S’il y a d’autres mouvements indépendants, la mobilité augmente. Le
degré de mobilité, c’est le nombre de paquets de « mouvements dépendants » (paquets indépendants)
Généralement les mécanismes ont un degré de mobilité égal à 1 : il y a une entrée et une sortie.
Exemples :
bielle-manivelle 1 bielle-manivelle 2

• bielle-manivelle 1 : si un paramètre varie, tous les autres varient aussi. m = 1.


• bielle-manivelle 2 : m = 2. Il faut ajouter la rotation du piston sur lui même.
Cette mobilité ne sert à rien, elle ne fait pas intervenir une relation entrée-sortie : c’est une mobilité
interne mi.
La première mobilité (celle de la manivelle 1) est une mobilité utile : mu.
m = mu + mi
• Plate-forme 6 axes : mu = 6 (d’où son nom). Les longueurs de chacun des 6 vérins peuvent varier sans
que celles des autres ne le fassent.
Les vérins peuvent tourner sur eux-mêmes ; les pistons des vérins aussi : mi = 12 ⇒ m = 18

3. Fermeture géométrique d’une chaîne fermée de solides.


La relation de fermeture géométrique est une relation vectorielle qui permet d’obtenir 3 relations scalaires
et qui est utilisée pour obtenir la relation d’entrée-sortie. Cette relation, extrêmement utile, n’a de sens
que si la chaine cinématique est fermée.
La relation de fermeture géométrique s’écrit en passant par les points caractéristiques Oi des liaisons
d’une boucle fermée en suivant l’ordre donné par la chaîne de solides :
→ → → →
OO1 + O1O2 + … + OnO = 0
Dans le cas de chaînes complexe on peut écrire une relation par boucle indépendante.
Ensuite, il faut projeter cette relation vectorielle sur un vecteur unitaire bien choisi pour obtenir
directement la relation scalaire recherchée. Voir exercices.

Etude géométrique.doc
Avion à air comprimé page 1 / 3

Avion à air comprimé

1. Principe de fonctionnement.
Le fuselage en plastique est gonflé à l’aide d’une petite pompe, jusqu’à ce que la pression de l’air soit
suffisante.
Ensuite, l’enfant peut donner une impulsion sur l’hélice pour que l’air comprimé alimente le moteur
pneumatique. Cet avion peut voler jusqu’à 200 mètres, pendant une durée de plus d’une minute.
L’objet de cet exercice va consister à étudier le fonctionnement de la distribution pneumatique
ainsi que celui de moteur.

2. Distribution pneumatique.

Point mort haut


Gonflage : l’air est envoyé vers le réservoir via
(PMH) du piston
l’embouchure pompe. L’air ne peut pas ressortir
PISTON grâce au clapet inférieur qui bouche l’orifice sous
Point mort bas l’effet du ressort de rappel et de la pression de l’air.
(PMB) du piston Si la pression due à la pompe est supérieure, alors il
est toujours possible de gonfler le réservoir.
Fonctionnement : une impulsion sur l’hélice va
déclencher le fonctionnement en appuyant sur le
clapet inférieur. Ainsi de l’air sous pression va être
libérer pour actionner le piston.
clapets Lorsque ce dernier est en haut, l’air peut s’échapper,
réservoir
et grâce à l’inertie de l’hélice, le piston va
redescendre, et ainsi libérer à nouveau de l’air en
appuyant sur le clapet.

Embouchure avion à air comprimé - version cours - 2016.doc


pompe
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3. Modélisation cinématique du moteur.


Les 4 principaux groupes cinématiques qui composent le moteur sont les suivants :
• Fuselage : fuselage, corps moteur, ailes, etc… • Bielle
• Rotor : vilebrequin et hélice • Piston

B
B


z A

Vilebrequin

Bielle
Schéma cinématique :

A

z

C
B

Piston



x
x

1. Réaliser le graphe des liaisons dans l’espace. Puis, le schéma cinématique en perspective

avion à air comprimé - version cours - 2016.doc


Avion à air comprimé page 3 / 3

4. Etude géométrique.
On cherche à déterminer la translation du piston x(t) en fonction de l’angle de rotation du
vilebrequin α(t).
Cette étude se prête à un modèle plan.
2. Modifier le graphe de liaison pour qu’il corresponde à une modélisation plane.

On donne un schéma et un paramétrage dans le plan

→ →
y1 x2


C x1
A

x3

→ → → → → →
AB = d. x 2 BC = L. x 3 AC = x(t). x 1

→ → → →
y2 y1 y3 y1

→ →
x2 x3
α β
→ →
x1 x1
→ → → →
z2 = z1 z3 = z1

3. Quel est le degré de mobilité du mécanisme ?


4. Écrire la relation vectorielle de fermeture géométrique en fonction des longueurs et des vecteurs
unitaires puis projeter cette relation sur la base fixe.
5. Déterminer alors x(t) en fonction de l’entrée α(t).
L
6. Tracer plusieurs x(t) en prenant différentes valeurs de d . En déduire une condition géométrique de
fonctionnement.

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Cinématique - Exemple page 1 / 1

Cinématique - Exemple
Soit le mécanisme composé de 3 groupes cinématique : Bâti 1, Bras 2, Poignet 3
On donne un graphe des liaison, un schéma cinématique et un paramétrage [α(t) et r(t)) variables].

→ 1
→ y1 →
y2 Pivot (A, z1 )
Paramétrée par α(t)


2 →
x2 Glissière dir. x2
→ →
α(t) → AB = r(t). x2
x1 3
→ →
z1= z2

1. Représenter les trajectoires suivantes : TB,3/2 , TB,2/1


2. Que peut on dire de TB,3/1 ?

Méthode des dérivations (Boor) Méthode des champs de torseur.

5. Déterminer → v B,3/2 , →
3. Calculer par la méthode de dérivation :
v B,2/1 en utilisant les

v B,3/2 , →
v B,2/1 , →
v B,3/1
propriétés cinématique des liaison 3-2 et 2-1
(champs de torseur).
4. Calculer →
a B,3/2 , →
a B,2/1 , →
a B,3/1 →
6. Par composition des vitesses déterminer v B,3/1
7. Représenter les différentes vitesses et accélérations.


x2
B
2 3

A →
x1
→ →
z1= z2
1

Exemple coordonnées polaires.doc