Chapitre 3 - Modèle linéaire

AER4410 Commande de vol et de moteurs

Chapitre 3 - Modèle linéaire

3.1 Linéarisation

Prof. David Saussié

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 Chapitre 3 - Modèle linéaire

Introduction

Équilibre

Linéarisation

Linéarisation des forces et moments

Mouvement longitudinal
Mouvement latéral

Modèles d’état
Modèle d’état longitudinal
Modèle d’état latéral

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Introduction

Rappel des équations du mouvement

I Équations dynamiques
X − mg sin Θ = m(U̇b + QWb − RVb ) L = Ixx Ṗ + QR(Izz − Iyy ) − (PQ + Ṙ)Ixz
Y + mg sin Φ cos Θ = m(V̇b + RUb − PWb ) M = Iyy Q̇ + RP(Ixx − Izz ) − (R 2 − P 2 )Ixz
Z + mg cos Φ cos Θ = m(Ẇb + PVb − QUb ) N = Izz Ṙ + PQ(Iyy − Izz ) + (RQ − Ṗ)Ixz
| {z } | {z }
Équations de forces Équations de moments

I Équations cinématiques
P = Φ̇ − Ψ̇ sin Θ Φ̇ = q cos Φ − r sin φ
Q = Θ̇ cos Φ + Ψ̇ cos Θ sin Φ Θ̇ = p + q sin Φ tan Θ + r cos Φ tan Θ
R = −Θ̇ sin Φ + Ψ̇ cos Θ cos Φ Ψ̇ = q sin Φ sec Θ + r cos Φ sec Θ
| {z } | {z }
Relations angulaires directes Relations angulaires inverses

    
ẋ cos Θ cos Ψ sin Φ sin Θ cos Ψ − cos Φ sin Ψ cos Φ sin Θ cos Ψ + sin Φ sin Ψ Ub
ẏ = cos Θ sin Ψ sin Φ sin Θ sin Ψ + cos Φ cos Ψ cos Φ sin Θ sin Ψ − sin Φ cos Ψ  Vb 
ż − sin Θ sin Φ cos Θ cos Φ cos Θ Wb

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Introduction

Linéarisation

I Les équations précédentes sont non linéaires

I Linéarisation des équations autour de points d’équilibre (conditions
de vol)
I Le mouvement se décompose alors comme :
• un mouvement moyen représentant l’équilibre
• un mouvement dynamique représentant de petites perturbations
autour de l’équilibre

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Introduction

Linéarisation
I Chaque variable est séparée en deux composantes :
• une composante à l’équilibre (·)e
• une composante de perturbations

Ub , Ue + u P , Pe + p
Vb , Ve + v Q , Qe + q
Wb , We + w R , Re + r
Φ , Φe + φ δi , δie + ∆δi
Θ , Θe + θ Ψ , Ψe + ψ
X , Xe + dX L , Le + dL
Y , Ye + dY M , Me + dM
Z , Ze + dZ N , Ne + dN

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Équilibre

Équilibre
I En équilibre, il n’y a pas d’accélération en translation ou en rotation

U̇b , V̇b , Ẇb , Ṗ, Q̇, Ṙ ≡ 0

I Les équations dynamiques à l’équilibre sont :

Xe = m(Qe We − Re Ve ) + mg sin Θe
Ye = m(Re Ue − Pe We ) − mg sin Φe cos Θe
Ze = m(Pe Ve − Qe Ue ) − mg cos Φe cos Θe
Le = Qe Re (Izz − Iyy ) − Pe Qe Ixz
Me = Re Pe (Ixx − Izz ) − (Re2 − Pe2 )Ixz
Ne = Pe Qe (Iyy − Izz ) + Re Qe Ixz

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Équilibre

Équilibre en croisière

xb

xs xb
Va

xo
xo xs
Va

zb
zs zb
zo zs zo

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Équilibre

Équilibre en croisière

I On se concentrera essentiellement sur le vol en croisière (altitude et

vitesses constantes)
• vol en ligne droite : Ve = Pe = Qe = Re = 0
• ailes horizontales : Φe = 0
• lacet nul : Ψe = 0 (indifférent en l’absence de vent)
I Les équations pertinentes à l’équilibre sont alors :

Xe = mg sin Θe
Ze = −mg cos Θe
Me = 0

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Équilibre

Équilibre en croisière
I À partir d’une condition de vol :
• altitude de croisière He ⇒ masse volumique ρe
• vitesse de croisière VTe ⇒ pression dynamique q̄e = 21 ρe VT2e
I Déduire les autres conditions d’équilibre :
• angle d’élevateur δee
• poussée des moteurs Tme
• angle de tangage Θe = angle d’incidence αe
I En résolvant le système non linéaire :
Xe = mg sin Θe
Ze = −mg cos Θe
Me = 0
I Par une dichotomie (cas simple) ou un algorithme d’optimisation non
linéaire (si formules aérodynamiques complexes)
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Équilibre

Équilibre en croisière
I Par exemple, dans le repère avion
q̄e SCX (αe , δee ) = mg sin Θe − Tme
q̄e SCZ (αe , δee ) = −mg cos Θe
q̄e S c̄Cm (αe , δee ) = −Tme (zm − zcg )
I Ou dans le repère stabilité,
q̄e SCD (αe , δee ) = Tme cos Θe
q̄e SCL (αe , δee ) = mg − Tme sin Θe
q̄e S c̄Cm (αe , δee ) = −Tme (zm − zcg )
I Contraintes supplémentaires :
• Butée sur les gouvernes : δemin ≤ δee ≤ δemax
• Poussée maximale des moteurs : Tme ≤ Tmmax
• Angle de décrochage : αe ≤ αmax
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Linéarisation

Linéarisation dans le cas général

I Équation en translation selon xb :

X − mg sin Θ = m(U̇b + QWb − RVb )

I Avec les variables perturbées :

Xe + dX − mg sin (Θe + θ)

= m (u̇ + (Qe + q)(We + w ) − (Re + r )(Ve + v ))

I En conservant les termes d’ordre 1 :

Xe + dX − mg sin Θe − mg cos (Θe ) θ

= m (u̇ + Qe We + We q + Qe w − Re Ve − Ve r − Re v )

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Linéarisation

Linéarisation dans le cas général

I En éliminant les termes définissant l’équilibre, on obtient finalement :

dX = m (u̇ + We q + Qe w − Ve r − Re v + g cos Θe θ)
I Pour l’ensemble des équations dynamiques :
dX = m (u̇ + We q + Qe w − Ve r − Re v + g cos Θe θ)
dY = m (v̇ + Ue r + Re u − We p − Pe w − g cos Θe cos Φe φ + g sin Θe sin Φe θ)
dZ = m (ẇ + Ve p + Pe v − Ue q − Qe u + g cos Θe sin Φe φ + g sin Θe cos Φe θ)

dL = Ixx ṗ + (Qe r + Re q)(Izz − Iyy ) − (Pe q + Qe p + ṙ )Ixz

dM = Iyy q̇ + (Re p + Pe r )(Ixx − Izz ) − 2(Re r − Pe p)Ixz
dN = Izz ṙ + (Pe q + Qe p)(Iyy − Izz ) + (Re q + Qe r − ṗ)Ixz

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Linéarisation

Linéarisation dans le cas du vol en palier

I Si on injecte les conditions d’équilibre du vol en palier :
Ve = Pe = Qe = Re = Φe = Ψe = 0
I On obtient les équations dynamiques linéarisées pour le vol en palier :
dX = m (u̇ + We q + g cos Θe θ)
dY = m (v̇ + Ue r − We p − g cos Θe φ)
dZ = m (ẇ − Ue q + g sin Θe θ)
dL = Ixx ṗ − Ixz ṙ
dM = Iyy q̇
dN = Izz ṙ − Ixz ṗ
I Les équations cinématiques angulaires linéarisées sont alors :
p = φ̇ − ψ̇ sin Θe
q = θ̇
r = ψ̇ cos Θe
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Linéarisation

Linéarisation dans le cas du vol en palier

I On peut alors découpler le mouvement de l’avion en :
• un mouvement longitudinal
dX = m (u̇ + We q + g cos Θe θ)
dZ = m (ẇ − Ue q + g sin Θe θ)
dM = Iyy q̇
q = θ̇

• un mouvement latéral
dY = m (v̇ + Ue r − We p − g cos Θe φ)
dL = Ixx ṗ − Ixz ṙ
dN = Izz ṙ − Ixz ṗ
p = φ̇ − ψ̇ sin Θe
r = ψ̇ cos Θe

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Linéarisation des forces et moments
Mouvement longitudinal

Mouvement longitudinal
I Exemple : série de Taylor de Z autour de la condition de vol
∂Z ∂Z ∂Z ∂Z ∂Z ∂Z ∂Z
dZ = u+ u̇ + w+ ẇ + q+ q̇ + ∆δe
∂u ∂ u̇ ∂w ∂ ẇ ∂q ∂ q̇ ∂δe
∂Z ∂Z
+ ∆δ̇e + ∆δth + . . .
∂ δ̇e ∂δth
I On pourrait rajouter la participation d’autres termes dépendant de
∂Z /∂δF (flaps), ∂Z /∂δs (spoilers), etc.
I Certains sont omis car généralement insignifiants, e.g., ∂Z /∂θ
I Par convention, on note :
1 ∂X 1 ∂Z 1 ∂M
Xx , Zx , Mx ,
m ∂x m ∂x Iyy ∂x
où les termes Xx , Zx et Mx sont appelés les dérivées de stabilité.
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Linéarisation des forces et moments
Mouvement longitudinal

Mouvement longitudinal

I De plus, à partir d’études aérodynamiques sur un grand nombre

d’avions, il est évident que certaines dérivées de stabilités peuvent
être négligées devant d’autres plus prépondérantes
I On peut par exemple négliger les dérivées de stabilité suivantes :

Xu̇ , Xq , Xẇ , Xδ̇e , Zu̇ , Zẇ , Zδ̇e , Mu̇ , Mδ̇e

I Les expressions sont alors :

dX = Xu u + Xw w + Xδe ∆δe + Xδth ∆δth

dZ = Zu u + Zw w + Zq q + Zδe ∆δe + Zδth ∆δth
dM = Mu u + Mw w + Mẇ ẇ + Mq q + Mδe ∆δe + Mδth ∆δth

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Linéarisation des forces et moments
Mouvement longitudinal

Mouvement longitudinal

I Les équations longitudinales prennent alors la forme :

u̇ = Xu u + Xw w − We q − g cos Θe θ + Xδe δe + Xδth δth

ẇ = Zu u + Zw w + (Zq + Ue )q − g sin Θe θ + Zδe δe + Zδth δth
q̇ = Mu u + Mw w + Mẇ ẇ + Mq q + Mδe δe + Mδth δth
θ̇ = q

I Remarque : on omettra par la suite le ∆ dans les commandes pour

alléger la notation. Elles restent cependant des déviations par rapport
aux valeurs d’équilibre.

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Linéarisation des forces et moments
Mouvement latéral

Mouvement latéral
I Développement similaire
∂Y ∂Y ∂Y ∂Y ∂Y ∂Y ∂Y
dY = v+ v̇ + p+ ṗ + r+ ṙ + ∆δa
∂v ∂ v̇ ∂p ∂ ṗ ∂r ∂ ṙ ∂δa
∂Y ∂Y ∂Y
+ ∆δ̇a + ∆δr + ∆δ̇r + . . .
∂ δ̇a ∂δr ∂ δ̇r
I Par convention, on note :
1 ∂Y 1 ∂L 1 ∂N
Yx , Lx , Nx ,
m ∂x Ixx ∂x Izz ∂x
où les termes Yx , Lx et Nx sont appelés les dérivées de stabilité.
I On peut négliger certains termes
Yv̇ , Yṗ , Yṙ , Yδa , Yδ̇a , Yδ̇r , Lv̇ , Lṗ , Lṙ , Lδ̇a , Lδ̇r , Nv̇ , Lṗ , Nṙ , Nδ̇a , Nδ̇r

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Linéarisation des forces et moments
Mouvement latéral

Mouvement latéral
I Les expressions sont alors :
dY = Yv v + Yp p + Yr r + Xδr ∆δr
dL = Lv v + Lp p + Lr r + Lδa ∆δa + Lδr ∆δr
dN = Nv v + Np p + Nr r + Nδa ∆δa + Nδr ∆δr
I Les équations latérales prennent alors la forme :
v̇ = Yv v + (Yp + We )p + (Yr − Ue )r + g cos Θe φ + Yδr δr
Ixz
ṗ = ṙ + Lv v + Lp p + Lr r + Lδa δa + Lδr δr
Ixx
Ixz
ṙ = ṗ + Nv v + Np p + Nr r + Nδa δa + Nδr δr
Izz
φ̇ = p + r tan Θe
ψ̇ = r sec Θe
avec omission des ∆.
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Modèles d’état

Modèles d’état
I Pour des fins d’analyse, une représentation par modèle d’état
matriciel est plus indiqué

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

I Pour chaque condition de vol i, on obtient un nouveau modèle d’état

(Ai , Bi , Ci , Di )
I Une condition de vol dépend :
• de l’altitude et de la vitesse
• mais aussi de la masse et du centrage
I L’étude des (Ai , Bi , Ci , Di ) pour un ensemble de conditions de vol
nous permettra de déterminer la dynamique naturelle de l’avion, et
de voir comment l’améliorer.
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 Chapitre 3 - Modèle linéaire
Modèles d’état
Modèle d’état longitudinal

Modèle d’état longitudinal

I Les équations longitudinales sont de la forme :

u̇ = Xu u + Xw w − We q − g cos Θe θ + Xδe δe + Xδth δth

ẇ = Zu u + Zw w + (Zq + Ue )q − g sin Θe θ + Zδe δe + Zδth δth
q̇ = Mu u + Mw w + Mẇ ẇ + Mq q + Mδe δe + Mδth δth
θ̇ = q
I On injecte l’expression de ẇ dans la 3e équation :

u̇ = Xu u + Xw w − We q − g cos Θe θ + Xδe δe + Xδth δth

ẇ = Zu u + Zw w + (Zq + Ue )q − g sin Θe θ + Zδe δe + Zδth δth
q̇ = (Mu + Mẇ Zu )u + (Mw + Mẇ Zw )w + (Mq + Mẇ (Zq + Ue ))q
−Mẇ g sin Θe θ + (Mδe + Mẇ Zδe )δe + (Mδth + Mẇ Zδth )δth
θ̇ = q

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Modèles d’état
Modèle d’état longitudinal

Modèle d’état longitudinal

I D’où
    
u̇ Xu Xw −We −g cos Θe u
ẇ   Zu Zw Zq + Ue −g sin Θ w
e  
  
 =
 q̇  Mu + Mẇ Zu Mw + Mẇ Zw Mq + Mẇ Ue −Mẇ g sin Θe   q 
θ̇ 0 0 1 0 θ
 
Xδ e Xδth  
 Zδe Zδth  δe
··· + 
Mδe + Mẇ Zδe Mδ + Mẇ Zδ  δth

th th
0 0

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Modèles d’état
Modèle d’état latéral

Modèle d’état latéral

I Les équations latérales sont de la forme :

v̇ = Yv v + (Yp + We )p + (Yr − Ue )r + g cos Θe φ + Yδr δr

Ixz
ṗ = ṙ + Lv v + Lp p + Lr r + Lδa δa + Lδr δr
Ixx
Ixz
ṙ = ṗ + Nv v + Np p + Nr r + Nδa δa + Nδr δr
Izz
φ̇ = p + r tan Θe
ψ̇ = r sec Θe

I Les équations 2 et 3 sont couplées en ṗ et ṙ

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Modèles d’état
Modèle d’état latéral

Modèle d’état latéral

I Après résolution :
v̇ = Yv v + (Yp + We )p + (Yr − Ue )r + g cos Θe φ + Yδr δr
ṗ = L0v v + L0p p + L0r r + L0δa δa + L0δr δr
ṙ = Nv0 v + Np0 p + Nr0 r + Nδ0 a δa + Nδ0 r δr
φ̇ = p + r tan Θe
ψ̇ = r sec Θe
I Avec
Li Ixz Ni
L0i = 2
+
Ixz Ixx I2
1− 1 − xz
Ixx Izz Ixx Izz
N i Ixz Li
Ni0 = +
I2 Izz I2
1 − xz 1 − xz
Ixx Izz Ixx Izz
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Modèles d’état
Modèle d’état latéral

Modèle d’état latéral

I D’où
v̇ Yr − Ue g cos Θe
    
Yv Yp + W e 0 v
 ṗ   L0v L0p L0r 0 0 p 
   0
Np0 0
 
 ṙ  = Nv Nr 0 0 r 
 
  
 φ̇   0 1 tan Θe 0 0  φ 
ψ̇ 0 0 sec Θe 0 0 ψ
 
0 Yδ r
 L0δ L0δ   
0  δa
 0a r 
··· + 
Nδa Nδr  δr
 0 0 
0 0

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