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Asservissements linéaires.
Signaux et systèmes
Système : un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Il est soumis aux lois de la physique.
Système : « boîte » qui possède des entrées (actions gérées et subies) et des sorties
(réactions induites).
p(t) p(t)
L’action e (t) correspond à l’application au système d’une énergie qui peut être un signal électrique
(tension, courant), un signal mécanique (vitesse, force), un signal pneumatique (pression, débit) …
Automatique Continue : Les signaux et les systèmes mis en jeu sont continus ( à temps
continu. Exemple : régulation de vitesse).
Automatique Discrète : Des signaux discrets (et éventuellement des signaux continus)
interviennent pour commander des systèmes discrets (et éventuellement des systèmes
discrets).Exemple : séquenceur programmable.
1
Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention humaine. Il existe deux domaines
d'intervention de l'automatique :
- Dans les systèmes à évènements discrets. On parle d'automatisme (séquence d'actions dans
le temps).
- Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de
façon précise et sans aide extérieure.
Exemples d'applications : l'angle d'une fusée, la vitesse de rotation d'un lecteur CD, la position du
bras d’un robot, le pilotage automatique d'un avion.
Système d’orientation des pales d’une éolienne : dispositif qui oriente automatiquement la
nacelle face au vent grâce à une mesure de la direction du vent effectuée par une girouette
située à l’arrière de la nacelle.
Puissance Puissance
mécanique électrique
Système
d’orientation
2
Notion et exemples de systèmes : figure 1.1
Exemple 1 : Système physique, mono variable, perturbé, continu (car le temps varie continue ment).
Cet exemple mène à un problème d’automatique dit de régulation, car on cherche le réglage de la
chaudière qui régule la température intérieure quelque soit la perturbation.
Exemple 2 : Système économique, multi variable, perturbé, discret (car même si les variables de
sortie évoluent continue ment, leurs mesures sont à temps discret).
3
Exemple 4 : Système d’organisation séquentiel. Il est classé dans les problèmes d’automatique
séquentielle.
Système dynamique : est un système dont la réponse dépend du temps. Un système dynamique
peut être en régime dynamique ou en régime statique.
Système statique : est un système dont la réponse à une excitation est instantanée, le temps
n’intervient pas. Exemple : loi d’Ohm U = RI. Relation indépendante du temps.
(Un système dynamique hybride est un système contenant des variables d’état continues/discrètes
et des variables d’état événementielles en interaction)
Les systèmes abordés sont donc multiples : continus, discrets, hybrides, systèmes avec bruit, avec
retard, etc.
Mécaniques et électromécaniques,
Hydrauliques et pneumatiques,
électriques,
électroniques,
biologiques,
chimiques,
économiques, etc. …
Fonction de transfert d’un système. Cas des systèmes linéaires à temps continu.
Ces systèmes sont régis par des équations différentielles à coefficients constants de la forme :
d ns d n1s ds d me de
an n
an1 n1 ... a1 a0 s(t ) bm m
... b1 b0 e(t )
dt dt dt dt dt
S ( p) 1 b1 p ... bm p m
G ( p)
E ( p) 1 a1 p ... an p n
n m (Système causal).
Ou :
4
S ( p) ( p z1 )( p z 2 )...( p z m )
G ( p) K
E ( p) ( p p1 )( p p2 )...( p pn )
L’ensemble des z i forme les zéros et l’ensemble p i forme les pôles de la transmittance G ( p ) .
Forme canonique :
K
T ( p)
1.p
K Gain statique
Constante de temps
Forme canonique :
K
T ( p)
2 1
1 p p2
n 2
n
K Gain statique
5
Coefficient d’amortissement
n Pulsation propre
L’étude de ces systèmes est composée de deux parties, l’étude temporelle et l’étude fréquentielle.
di (t ) 1 t
e(t ) Ri (t ) L i (t )dt
dt C 0
6
di (t ) 1 t
e(t ) Ri (t ) L i (t )dt
dt C 0
Avec,
dq ds(t )
i (t ) C
dt dt
1 t
s (t ) i (t )dt
C 0
ds 2 (t ) R ds(t ) 1 1
2
s(t ) e(t )
dt L dt LC LC
1
G ( p)
1 RCp LCp 2 (Système du 2ème ordre).
d 2s ds
2
4 3s(t ) 2e(t )
dt dt
p 2 S ( p) 4 pS ( p) 3S ( p) 2E ( p)
S ( p) 2
G ( p) 2
E ( p) p 4 p 3
1
e(t ) u (t ) E ( p)
p
Résolution :
2 2 A B C 2 1 1
S ( p) E ( p)
p 4p 3
2
p( p 3)( p 1) P p 3 p 1 3 p 3( p 3) p 1
7
Passage aux transformées de Laplace inverse :
2 1
s (t ) e 3t e t u (t )
3 3
Une fois le modèle mathématique d’un système (fonction de transfert ou représentation d’état)
obtenu, l’étape suivante consiste à analyser les performances du système.
La réponse d’un système à une impulsion est dite réponse impulsionnelle ; la réponse à un échelon
est dite réponse indicielle.
Fonction de transfert :
K
T ( p) .
1 Tp
- Sa Réponse impulsionnelle :
K t / T
y (t ) e Pour t 0
T
8
En calculant la dérivée, on obtient la pente de la tangente pour t 0
dy (t ) K K
2 e t / T pourt 0 2
dt T T
y(t ) K 1 e t / T Pour t 0
dy (t ) K t / T K
e pourt 0
dt T T
Le temps de réponse d’un système du premier ordre est égal à trois fois sa constante de temps.
t r 3 .Plus la constante de temps du système T est faible plus le système est rapide.
K K KT KT 2 TL
Y ( p) 2 y(t ) K (t T Te t / T ) Pour t 0
(1 Tp) p 2
p p 1 Tp
9
Réponse d’un système du 1erordre à une rampe unitaire.
Fonction de transfert :
K
G ( p)
2 1
1 p p2
n n 2
p1,2 n n 2 1
,
10
s (t )
t
t
s(t ) KE0 1 1
e 1 2
e 2 u (t )
1 2 1 2
Somme de deux exponentielles, correspondant à la mise en cascade de deux systèmes du 1er ordre
de constantes de temps 1et 2 .
s(t ) KE0 1 (1 nt )ent
Le comportement est donc non oscillant et non amorti (comme le cas précédent).
* 1 les deux pôles sont complexes conjugués (système du 2ème ordre).Il sont à partie réelle
négative :
11
e nt
s(t ) KE0 1 sin( n 1 2 .t )
1 2
1 2
tan g
Rég.oscillatoire amorti :
- Pulsation amortie p n 1 2
2
- Pseudo-période T p
n
- Temps de pic T pic
n
- Dépassement
D exp 0.7 Ou D
s max s
1 2 5% pour s
Retard pur.
Un retard pur (delay time) de durée T est modélisé en multipliant une fonction de transfert par
l’expression : e Tp .L’influence de sa réponse harmonique est un simple déphasage (rad ) T .
12
Intégrateur.
Une intégration est modélisée par l’introduction d’un terme en (1 / p) .Le gain statique
correspondant est infini. La réponse harmonique est caractérisée par un déphasage uniforme de -90
degré.
Mode dominant.
La réponse indicielle d’un système est souvent dictée par son pôle le plus lent, situé prés de l’axe
imaginaire du plan complexe de p.
Exemple :
4
Pour G ( p ) dont les pôles sont :
( p 0.8 p 1)( p 4)
2
Im p
p2 0.4 j0.916
Ré p
p1 4
p3 0.4 j 0.916
Plan en p.
Le mode 2ème ordre est nettement plus lent ; c’est le mode dominant
Remarques :
13
Représentation ou analyse fréquentielle.
Riche en informations, elle fournit un lien entre la fonction de transfert du système considéré, et sa
réponse à une sinusoïde. Cette réponse sera caractérisée par deux paramètres, le gain et le
déphasage.
Pour fixée, G ( j ) est un nombre complexe caractérisé par son amplitude(le gain du système) et
son argument (la phase du système) qui seront donc des fonctions de la pulsation de la sinusoïde
d’entrée.Quand varie l’ensemble des gains et des arguments constitue la réponse fréquentielle qui
peut être alors représenté graphiquement dans différents types de plans.
Ordre 1
o Amplitude :
o Phase :
o Points remarquables :
(Pulsation de brisure)
14
Ordre 2
K K
T ( p) T ( ju)
p 2
1 u 2 ju
2
1 2 p 2
o o
Amplitude : A(u )
K
AdB (u ) 20 log K 10 log (1 u 2 ) 2 4 2 u 2
(1 u ) 4 u
2 2 2 2
K
Amax (u ) Amax dB (u ) 20 log K 20 log( 2 ) 10 log( 1 2 )
2 1 2
2u
o Phase : si alors : (u ) arctg 2
1 u
2u
si alors : u arctg 2
1 u
o Point remarquable :
A 20 log K 20 log( 2 )
0 dB
(1) 90
15
o Réponse harmonique avec K ) 10; 0.2;0.46;1.15 :
16
Lieux ou représentations graphiques.
Il existe trois types de représentation graphiques : Nyquist, Bode et Black ; en voici des exemples de
représentations de systèmes quelconques et les premiers concepts de marges de phase M et de
gain M G .
17
Les concepts : commande / asservissement.
-
Le principe de la Commande Passive consiste à modifier structurellement le système à
commander afin qu’il réalise au mieux les fonctions souhaitées.
Exemples : contrôle des vibrations (acoustiques, mécaniques).
- Commande Active suppose l’emploi d’un dispositif de commande appelé système de
commande (correcteurs/régulateurs) afin de modifier le comportement dynamique du
système étudié.
Dans tout système de commande, on s’efforce de contrôler une grandeur de sortie variable s(t) à
l’aide d’une grandeur d’entrée e(t).L’opérateur doit mesurer à chaque instant s(t), la comparer à la
valeur de consigne (l’entrée) et corriger de façon à rapprocher s(t) de la consigne. Il existe deux
solutions pour commander un système.
18
Malheureusement, en pratique il est impossible, de déterminer à coup sûr le signal de commande
qui assurera au système le fonctionnement voulu et ce, pour deux raisons essentielles : les modèles
de fonctionnement sont souvent très imparfaits (par rapport au modèle dit nominal) et les systèmes
réels sont en général soumis à des perturbations, la plupart du temps imprévisibles et difficilement
modélisables.
Les systèmes à commander ne sont pas parfaitement connus (modélisés) et des perturbations
affectent généralement ses systèmes. L’introduction d’un retour d’information sur les sorties s’avère
alors nécessaires, c’est le principe de commande en boucle fermée. On parle alors de système
bouclé.
Consigne
d’entrée, e(t) Sortie, s(t)
Correcteur Actionneur Système
+ C(p) A(p) G(p)
-
C(p)
Comparateur Capteur
B(p)
19
Ce cheminement inverse, du résultat vers la commande, est appelé rétroaction, contre réaction en
anglais feedback.
Pour améliorer les performances d’une commande, il est indispensable d’observer la sortie du
système pour la comparer à ce que l’on désire obtenir ; la sortie est ainsi contrôlée. Il s’agit d’une
commande avec rebouclage de l’information ou boucle de rétroaction. En conséquence, les
performances de ce type de commande sont meilleures. L’ensemble du dispositif constitue un
asservissement ou système asservi.
Si l’entrée est constante ou varie par paliers, on parle de régulation.
20
L’ensemble constitué du système G(p), de l’actionneur A(p) et éventuellement du dispositif de
correction C(p) est appelé chaîne directe. L’ensemble constitué de la mesure et du dispositif B(p)
(capteur + transmetteur) est appelé chaîne de retour ou boucle de retour.
Dans certain cas, le dispositif B(p) peut-être inexistant : on parle de boucle à retour unitaire.
Le but d’une boucle d’asservissement est de faire en sorte que la sortie du système suive la consigne
d’entrée. Pour cela, au travers du capteur, la sortie est réinjectée à l’entrée dans un comparateur
(soustracteur idéal) .La différence entre l’entrée et la sortie (appelée erreur ou écart) est calculée et
forme le signal de commande u(t).
Exemples d’asservissements :
(t )
Thermostat
Qext (t )
Salle
Eau chaude
e (t)
Vanne
i(t )
Radiateur
21
Figure 1.4 Régulation d’une salle.
Qe(t)
Θc(t)
Consigne
Qi(t)
Thermostat Vanne Salle
Antenne parabolique
Sortie : Système à commander
Antenne
Réducteur Moteur
M
Transformateur Différentiel
Consigne : c (Capteur)
Amplificateur Amplificateur
Différentiel De puissance
K0
22
Perturbations
c
K0
e1
+
e Amplificateur Moteur +
Charge
-
e2
Transformateur. Différentiel.
(Capteur)
La linéarité de l’asservissement exige que son évolution soit régie par un système
d’équations différentielles et/ou récurrentes à coefficient constants (linéarité stationnaire).
Pour la structure suivante :
ε(p) S(p)
Chaîne directe
E(p) + D(p)
-
R( p )
D( p ) B ( p )
( p)
On appelle fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :
S ( p) D( p )
E ( p) 1 D( p).B( p)
- On appelle fonction de transfert entrée/sortie ou rapport d’erreur :
( p) 1
E ( p) 1 D( p).B( p)
Bande passante :
23
fermée :
Cela veut dire qu’un système asservi (processus physiques) est, en général, un filtre passe-bas dont la
sortie suit l’entrée.
Fixer une bande passante impose un temps de réponse (plus elle est grande, plus le temps de
réponse est court).
+
e(t) KG(p) s(t)
-
Alors FG(0) = K est appelé gain statique du système asservi en boucle ouverte.
P(p) : perturbations
R(p) 24
Figure 1.9 Effet des perturbations.
Le point d’application de la perturbation peut –être déplacé soit vers l’amont soit vers l’aval.
ε(p) se compose de deux termes : un lié à la commande e(t), le système fonctionne alors comme un
système suiveur ; et l’autre dû à la présence de la perturbation p(t), le système fonctionne comme un
système régulateur. Cette expression quantitative de ε(p) montre bien qu’un système asservi est à la
fois un système suiveur et un système régulé.
G1 G2 G1G2
G1
+ G1 G2
+
G2
+ G G
1 GH
-
+
H
+
G
+ GH 1
H
- -
25
Simplification des systèmes bouclées.
- Règle de Masson,
- Simplification directe :
On cherche la fonction de transfert équivalente à l’ensemble : G i et Ri sont des fonctions de
transfert.
On cherche les variables intermédiaires A , B et C. Les équations reliant ces variables sont :
A E R2 S
S (G2 G3 )G1G4 B
B A R1C B(1 R1G1G4 ) A
C G1G4 B
S (G2 G4 )C
(G2 G3 )G1G4 A
S
(1 R1G1G4 )
(G2 G3 )G1G4 ) E
S
1 R1G1G4 (G2 G3 )G1G4 R.2
26
Schéma bloc après simplification.
K
K' ; ' n n 1 K et '
1 K 1 K
On observe que :
- Le gain statique est inférieur à 1 mais plus proche de 1 si K est grand.
-
n' n ; on élargit la bande passante, le système est plus rapide.
'
- On diminue l’amortissement puisque ; intéressant dans le cas des systèmes à fortes
constantes de temps.
On conclue, que la boucle fermée, améliore la précision statique et élargit la bande passante donc
augmente la rapidité
27
Propriétés d’un asservissement :
- La stabilité. A consigne constante, la sortie doit tendre vers une valeur constante. L’effet de toute
perturbation de durée limitée doit disparaitre aux cours du temps.
C’est la condition nécessaire de fonctionnement du système.
- La précision. L’écart entre la sortie et sa valeur de consigne doit être suffisamment petit en régime
permanent.
- La rapidité. Elle exprime le temps mis par le processus pour suivre un changement brusque de
consigne.
Dans l’analyse des systèmes asservis on distingue l’aspect statique de l’aspect dynamique.
1. L’aspect statique concerne l’étude des systèmes asservis en mode régulation (entrée fixe).On
définit l’erreur statique comme la différence entre la tâche demandée et celle à réaliser.
2. L’aspect dynamique, essentiel en automatique s’étudie par les notions de stabilité, de
précision et de rapidité.
Analyse fonctionnelle :
Une démarche générale de l’analyse fonctionnelle d’un automatisme peut suivre les étapes
suivantes :
- Décrire le processus à réguler : dessiner le schéma fonctionnel du processus physique, bien isoler
et définir ses grandeurs d’entrée (commandes et perturbations) et de sorties.
- Donner le schéma fonctionnel de chaque élément du système : transducteur d’entrée, capteur,
actionneur, comparateur et correcteur.
28
- Dessiner le schéma bloc représentant l’ensemble de la boucle d’asservissement.
Un système bouclé mérite le qualificatif asservi que s’il est stable, sinon c’est un oscillateur ou
relaxateur, incapable d’assurer une fonction de poursuite ou de régulation. Il est stable si est
seulement si sa sortie reste bornée lorsqu’on injecte un signal borné à son entrée.
La condition mathématique de stabilité s’énonce ainsi :
Un système asservi est stable si tous les pôles de sa transmit tance sont à partie réelle négative.
Ce critère mathématique inconditionnel possède quelques inconvénients d’ordre pratique : il
nécessite la connaissance des pôles de la fonction de transfert, tâche peu aisée pour les systèmes
d’ordre élevés la fonction de transfert n’est qu’un modèle, les systèmes physiques évoluent dans le
temps.
29
2.1.1 Critères de stabilité : (Condition nécessaire et suffisante)
Le critère algébrique de Routh ne permet pas de définir une marge de sécurité, mais il autorise le
diagnostic de stabilité pour les systèmes d’ordre élevés et possédant de surcroit, un ou plusieurs
paramètres.
On utilise l’équation caractéristique ou le dénominateur de la fonction de transfert en boucle
fermée : 1 T ( p) D( p) an p n an 1 p n 1 ... a1 p a0 .
On applique le critère de Routh en plaçant la suie de coefficients ai dans un tableau sur deux lignes,
dans l’ordre décroissant, alternativement une ligne sur deux. On effectue ensuite un calcul pour
créer une ligne supplémentaire, selon l’algorithme présenté sur le tableau ci-dessous :
an a n2 an 4
.... a1
an 1 a n 3 an 5 .... a0
an 1.a n 2 an .an 3 a n 1 .a n 4 a n .a n 5 cn 2 0
cn c n 1
an 1 a n 1
cn .an 3 an 1cn 1 c n .a n 5 a n 1c n 2
dn d n 1 ...
cn cn
Critère de Nyquist :
Le critère de Nyquist est un critère graphique de stabilité en boucle fermée obtenu à partir du lieu de
Nyquist du système en boucle ouverte. Il est une conséquence du théorème de Cauchy appliqué à la
fonction de transfert d’un système a asservi.
Comme la structure des fonctions de transfert des systèmes mono variables est simple, ceci à permit
de simplifier ce critère, en un critère du revers de Nyquist et une extension de ce critère aux lieux de
Bode et de Black.
30
Enoncé : Si la fonction de transfert en boucle ouverte G(p) d’un système asservi ne possède aucun
pôle à partie réelle positive ,alors ce système est stable en boucle fermée si, en parcourant le lieu de
Nyquist de la fonction de transfert en boucle ouverte dans le sens des ω croissant ,on laisse toujours
le point critique (-1) à gauche de la courbe.
La stabilité d’un système peut également être observée grâce aux tracés de Bode et de Black.
Un système sera stable si, lorsque la courbe de phase passe par -180°, la courbe de gain passe en
dessous de 0dB.
Critère du revers de Black :
31
Figure 2.4 : Exemple d’application du critère du revers de Black.
Parcourant le lieu de transfert dans le sens des croissant, si le point critique (0Db ,-180°) est laissé
à droite, le système set stable.
En utilisant l’outil informatique, il est facile de représenter le lieu des pôles d’un système ou des
racines de son équation caractéristique, soit en le programmant (Mathcad), soit en utilisant la macro-
commande disponible dans le progiciel (Scilab ou Matlab).
varie de 0 à l’infini, les trois racines décrivent chacune trois branches comme visualisées sur la figure
suivante. Nous indiquons quelques valeurs caractéristiques de k et le vecteur des pôles
correspondant noté r (k ) .
32
Pour avoir une image de la stabilité relative, le coefficient d’amortissement des oscillations amorties
est 0 0.4 soit 0 24 , la valeur de gain correspondante notée k p vaut 0.67.
33
Abaque de Black-Nichols
Cet abaque est un plan de Black ( Y dB
et arg(Y ) ) sur lequel ont été représentées les courbes iso-gain
Y
et iso-phase caractéristiques de la fonction .
1 Y
L’utilité de ce plan est que pour un point du plan représenté par son module en dB et son argument
en degré, en ce point se « coupent » une courbe iso-gain et une courbe iso-phase qui correspondent
Y
au module en dB et à l’argument en degré du nombre complexe .
1 Y
L’utilisation de cet abaque permet le passage du tracé de la boucle ouverte à celui de la boucle
fermée d’une boucle à retour unitaire.
exemple, avec le réglage pratique du système du 3ème ordre, l’iso-gain de 2.3dB qui signifie qu’en
2ème ordre équivalent, le système se comporte en réponse indicielle avec un 1er dépassement voisin
de 22 % (recoupement avec les résultats du lieu des pôles en stabilité relative).
En pratique, un système strictement stable n’est pas satisfaisant, en effet, par exemple si le lieu de
Nyquist de la boucle ouverte d’un système stable en boucle fermée est trop voisin du point critique ;
sa réponse sera mal amortie. On parle alors de degré de stabilité, il mesure l’éloignement de la juste
instabilité .Dune manière générale il suffit d’affaiblir le gain du système pour améliorer le degré de
stabilité.
D’autres considérations ont conduit les automaticiens à définir une réserve de stabilité appelée
robustesse. .Cette notion de robustesse tient compte des intérêts directement liés aux problèmes
suivants :
- Le lieu de transfert ne doit pas être trop voisin du point critique, dans ce cas, il y a alors la
présence d’une résonance élevée ; le système est faiblement amorti et le temps de réponse est
important.
- Variation des caractéristiques des actionneurs, le gain peut augmenter.
- Influence des retards parasites d’où un effet déstabilisateur en boucle fermée.
- Défaut de modélisation des systèmes.
- Enfin les processus sont très souvent non linéaires et variant dans le temps.
34
Toutes ces considérations nous ramène à définir des critères de qualité ou de sécurité assurant à la
stabilité une propriété robuste.
Marge de gain, notée M G : c’est l’accroissement maximum autorisé à la pulsation d’inversion de
phase où Arg {FTBO}=ArgG(iω) = -180°.
Marge de phase, notée M : c’est la phase qu’il faut ajouter à Arg. {FTBO} à la pulsation de
coupure ou de croisement notée cBO lorsque | FTBO | = 0.
35
Marge de retard :les phénomènes de retard produisent un déphasage, et donc sont sources
d’instabilité. Le déphasage étant important, la marge de phase n’est pas suffisante à caractériser
le retard maximal admissible .On définit alors la marge de retard, notée M R .
BO
Pour cBO et correspondant, on a M R .cBO M BO , soit : M R
cBO
On constate que plus cBO est élevée, plus la marge de retard diminue. On veillera donc à éviter
d’avoir une valeur de cBO trop grande lors de la réalisation d’un correcteur.
P(p) : perturbations
P(p) : perturbations
e(t) s(t)
-
G1(p) G2(p)
+ - +
R(p)
Le rôle du système asservi est de faire suivre à la sortie s (t), une loi fixée par l’entrée e(t). La
qualité du système se juge par sa stabilité et par la précision avec laquelle la loi est suivie.
L’idéal est d’avoir un écart ε(t) proche de 0 ; la précision conduit donc à imposer des conditions
sur cette erreur ε(t).
En vertu du principe de superposition :
(t ) e (t ) p (t ) .Respectivement, signal d’erreur dû aux variations de l’entrée et signal
d’erreur dû à la perturbation. Ces erreurs comportent une partie transitoire et une partie
permanente.
L’erreur transitoire est l’erreur en réponse à des variations de e (t) ou p(t).Cette erreur
caractérise ce que l’on appelle la précision dynamique ; elle caractérise la rapidité du système
L’erreur permanente est l’erreur subsistante lorsque le temps tend vers l’infini, en réponse à des
signaux e(t) ou p(t) canoniques. L’erreur en réponse à des échelons caractérise l’erreur statique.
On cherche donc à limiter ces erreurs à des erreurs maximales fixées par avance.
Soit un système bouclé à retour unitaire, de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) et de
fonction de transfert en boucle fermée F(p).
On appelle erreur statique (ou erreur de position) du système en boucle fermée, le paramètre
p défini par : p lim t p ( p) lorsque e(t) = u(t) échelon unitaire.
En invoquant le théorème de la valeur finale, on a :
p lim p 0 p ( p) lim p0 pE ( p) S ( p) lim p 0 pE ( p) F ( p) E ( p)
Puisque l’entrée est un échelon unitaire, on a :
36
1 F ( p)
p lim p0 p ( p) lim p0 p ( p) lim p0 lim p0 1 F ( p)
p p
Cette erreur de position est un des paramètres qui permet d’évaluer la précision d’un système en
boucle fermée. Plus p est faible, meilleure est la précision du système.
La précision dynamique (appelée qualité du système) caractérise la rapidité d’un système. Pour
améliorer cette précision, on cherche :
- A réduire l’amplitude des écarts lorsque le système passe d’un régime permanent à un
autre (réglage de l’amortissement/dépassement).
- A rendre aussi court que possible la période transitoire pendant laquelle les écarts sont
importants : c’est une question de rapidité en réponse du système (réglage du temps de
réponse/temps de montée).
37
Paramètres de rapidité en boucle fermée :
Temps de réponse :
On estime cette durée pratique grâce à la notion de temps de réponse, défini comme le temps
mis pour atteindre la valeur finale de la sortie.
Soumis à une consigne en échelon, le système supposé stable, répond par un signal qui tend vers une
valeur finie s .On définit alors le temps de réponse à x%prés par :
x x
t t r , x % , (1 ) s s (t ) (1 ) s .On choisit généralement le temps de réponse à 5.%.
100 100
Temps de montée :
Le temps de réponse est aussi un paramètre pour chiffrer la rapidité des systèmes (ordre supérieure
ou égal à deux).
Pour tout système linéaire d’ordre quelconque, présentant un fonctionnement analogue à un
deuxième ordre, c’est-à-dire pour lequel on peut mettre en évidence deux pôles dominants, on
3
estime l’ordre de grandeur du temps de montée en boucle fermée par : t m . ; (Abaque des
cBO
systèmes du second ordre).
cBO est la pulsation de coupure en boucle ouverte, qui doit être proche de la pulsation propre du
système en boucle fermée.
Ce résultat montre qu’il est possible d’estimer la valeur du temps de montée en boucle fermée à
partir d’une des caractéristiques fréquentielles du système en boucle ouverte.
Limitation du dépassement :
On exprime le dépassement d’un système bouclé du second ordre par :
M
La relation, BF représente une estimation qui permet de prédire la valeur du dépassement
100
en boucle fermée à partir de la marge de phase du système en boucle ouverte qui, rappelons-le est
un paramètre significatif de la stabilité en boucle fermée pour tout système linéaire d’ordre
quelconque présentant un fonctionnement analogue à un deuxième ordre (notion de pôles
dominants).
38
En conclusion, la marge de stabilité et la limitation du dépassement, en boucle fermée, sont
améliorées par une diminution du gain statique en boucle ouverte, tandis que la rapidité et la
précision s’en trouvent dégradées. Inversement, une augmentation du gain statique en boucle
ouverte améliore la rapidité et la précision en boucle fermée, mais rend le système moins stable et
augmente le dépassement.
1
s(t ) 1 exp( tn ) sin( n 1 2 t arccos( ))
1 2
1
2 (t ) exp( 2n t ) sin 2 ( p t )
1 2
p n 1 2
arccos( )
1 4 2
Le calcul de I (t )dt donne I
2
.Le minimum est obtenu pour I = 0 ce qui équivaut à :
0
4 n
1 4 2
0 d’où la meilleure performance est obtenue pour ζ = 0.5.
4 n
39
Chapitre 3 : Correction des systèmes linéaires asservis.
En règle générale, le cahier des charges d’une boucle de régulation impose, en boucle fermée, quatre
performances :
- la précision, matérialisée par la valeur de l’erreur de position p ( p 0 ou la plus
faible possible) ; ainsi que celle de l’erreur de vitesse,
- La rapidité, matérialisée par une valeur maximale du temps de réponse ou du temps de
montée,
- la marge de stabilité, matérialisée par la valeur de la marge de phase,
- la limitation du dépassement, ce qui se traduit par une valeur optimale du coefficient
d’amortissement.
3.1 Rôle du correcteur :
Pour assurer une compatibilité entre les critères contradictoires de stabilité et de précision et
améliorer les performances du système asservi ,on introduit des dispositifs de correction constitués
par des réseaux de transmissions passifs ou actifs(structure câblée).Ces correcteurs ont pour but de
délivrer un signal de commande ,noté u(t) au système de manière à préserver les exigences de
précision et de stabilité à priori incompatibles ;li sera l’élément intelligent du système.
p(t)
ε(t) : écart
u(t) : commande s(t)
e(t)+ Correcteur Système
Capteur
u (t ) f ( (t ), x(t ), p(t )ete(t )) : Selon la nature de cette fonction, on distingue différents types de
correction. : série, parallèle et par anticipation.
40
Correction série :
Le correcteur C(p) est introduit dans la chaîne directe en amont du système, son rôle essentiel
consiste à modifier les performances du système initial, suivant le cahier de charges.
Retour
B(p)
41
Cette figure montre les effets sur le lieu de Black du système considéré que l’on attendrait d’un bon
correcteur (actions possibles).
Correction parallèle :
La correction parallèle ne permet pas l’introduction d’une intégration ; le correcteur C(p) se greffe en
parallèle sur un élément fixe de la chaîne et agit essentiellement sur la stabilité et la rapidité.
Le correcteur C(p) appelé aussi compensateur élimine théoriquement l’influence des perturbations
p(t).
Exemple :
Les effets de la perturbation p(t) sont compensées par Ccomp ( p )
p(t)
Ccomp (p)
e(t) s(t)
+ +
+ C ( p) + G1 ( p) + G2 ( p)
-
1
Figure 3. 3 Compensateur : Ccomp. ( p )
G1 ( p )
3.3 Principe de correction et structure des correcteurs :
42
C ( p) dB
43
C ( p) dB
1 Tp
C ( p) K avec a > 1.
1 aTp
Action du correcteur :
Ce correcteur introduit un pôle à l’origine. L’action de ce correcteur se fait sur les basses fréquences.
La présence d’un intégrateur annule l’erreur statique, mais il ralentit le système et le déstabilise s’il
10
est mal placé. Il n’influe pratiquement plus la phase pour les hautes fréquences ( ).
Mise en place : (Méthode du pôle dominant).
3. Déterminer K pour avoir une marge de phase suffisante (ou celle imposée par le cahier de charge).
Circuit électrique :
R.C
R2
K
R1
Figure 3.7 Circuit électrique du correcteur proportionnel et intégral.
44
3.3.3 Correcteur à retard de phase ;
1.p
C ( p) K avec b>1
1 b . p
C ( p) dB
45
Figure 3.9 Effet du correcteur à retard de phase (lieu de Black).
Circuit électrique :
1 R1C1 p
C ( p) avec R2C2 R1C1
1 R2C2 p
C ( p) K (1 p) .Le gain de ce correcteur est infini pour les hautes fréquences. Ceci est
1 d p
donc physiquement irréalisable, on l’approxime par : C ( p) K avec τ très petit
1 p
devant d .
C ( p)dB
46
Action du correcteur:
C ( p) dB
Circuit électrique :
1 RCp
C ( p) K (1 p) C ( p) RR1C
1 p
R R1
Figure 3.13 Circuit électrique du correcteur proportionnel et dérivée. PD
47
D’une manière générale, on utilise le correcteur à avance de phase qui a un effet semblable au
correcteur proportionnel et dérivée dans une importante bande de fréquences.
Fonction de transfert du correcteur à avance de phase.
1 ap
C ( p) K avec a > 1.
1 Tp
Lieu de transfert du correcteur à avance de phase.
C ( p) dB
m
Ce correcteur permet d’augmenter la rapidité du système et apporte une avance de phase qui est
maximum à la pulsation m :
1 a 1
m et sin m
a a 1
a 1
Ou : m ( ) arctga arctg arctg (lieu de Bode)
2 a
1 1
On constate, pour un réglage avec R voisin de m et tel que R ; on aune action
a.
stabilisante autour de la pulsation de résonnance qui permet d’accroitre alors le gain K du système.
48
C ( p) dB
Circuit électrique :
1 R1C1. p
C ( p) avec R2C2 R1C1
1 R2 C 2 .P
2 2 4Td
Ti 4Ti .Td Ti (1 )0
Ti
49
Ti
D’où la condition : Td
4
(1 1 p)(1 2 p)
C(p) s’écrit alors : C ( p)
p
4T
1et 2 réels ; 1, 2 1 1 d
2 T i
Avec 2 Ti 1
C ( p) dB
20logK
1 1
1 2
p
Figure 3.17 Lieu de transfert du correcteur PID (Bode)
Pour p : Arg C ( j p ) arctg 1 p arctg 2 p 0
2
1 p 2 p
Soit encore : arctg
1 1 2 p
2
2
1
Condition réalisée si :1 1 2 p 0 d’où p et C ( jP ) K .
2
TiTd
50
Ce point particulier du lieu de transfert est appelé point de pivot, les actions intégrales et
dérivées non aucune influence.
Action du correcteur:
L’action de ce correcteur se fait sur toutes les fréquences. Son effet est stabilisant, il annule
l’erreur statique, il contribue à augmenter la rapidité.
Synthèse du PID dans le plan de Black :
1 1
Conditions de réglage satisfaisant : R et R
Ti Td
C ( p) dB
Circuit électrique :
51
3.3.6 Correcteur avance et retard de phase :
Ce réseau est plus proche des réalisations physiques des PID. Sa fonction de transfert s’écrit :
1 1 a . p
C ( p) K ; a 1
T
i p 1 . p
En basses fréquences, ce correcteur à action de type proportionnelle et intégrale permettant ainsi
d’avoir une bonne précision statique.
En hautes fréquences, le comportement se rapproche de celui du système à avance de phase
combinant ainsi les intérêts des deux autres types de régulation.
52
1
- Une intégration à basses fréquences pour
Ti
Diagramme de Bode : - Déphasage = -90°
1 1 1
Action dérivée pour hautes fréquences
Ti Td Td
Gain = 20logK
Exemple d’application :
40
G( p)
1 0.12 p 0.01 p 2 1.0.5 p 1 5 p
Le cahier de charges :
- Erreur de position nulle
- Marge de phase supérieure à 50 °,
- Temps de réponse à 5% inférieur à 1 s.
53
Détermination du correcteur : on choisit un PID Série.
1
Cs ( p) K ps 1 1 Td p
Ti p
Tis T1 5s
1
1 0.5 p
1 5 p 1 0.5 p
Tds T2 0.5s C S ( p) 1
K 1 5p 5p
ps
54
1 5 p 1 0.5 p
Le correcteur obtenu s’écrit : C s ( p) 0.63
5p
Résultat :
p 0
M 45
t r 1s
Méthode graphique.
55
Figure 3.22 FTBO système non corrigé.
On constate :
- Que le système est instable M 10 ,
- Et n’est pas précis ; il ne possède pas d’intégration (l’argument tend vers 0° lorsque tend
0).
On souhaite :
- Assurer la stabilité M 50
- Assurer la précision statique, p 0
- Assurer la rapidité en imposant une bande passante o 5rd / s
56
La partie dérivée du correcteur doit compenser odB 10 du déphasage et assurer la marge de
phase souhaitée M 50 , le correcteur doit donc avancer la phase de :
M Arg FTBO ( j 5) 60
Et le gain pour cette pulsation doit diminuer de 8 dB.
1
Le correcteur peut être modélisé pour les hautes fréquences
Ti par le correcteur :
C ( p) K p 1 Td p
1
C ( p) 0.21 1 0.345 p
3.45 p
57
3.4. Correction parallèle :
e(t)
u(t) s(t)
+
G2 + G2 G3
- -
C(p)
B(p)
C(p) se greffe en parallèle sur un élément fixe de la chaîne et agit essentiellement sur la stabilité
et la rapidité. Il est calculé de manière à obtenir les performances exigées.
58
Réponse à la 2ème question :
C ( p ) K p 1 Td p
K p (1 Td p)
FTBOC C ( p)G( p)
p2 4
L’équation ou le polynôme caractéristique s’écrit :
1 FTBOC p 2 K pTd p K p 4 0
Le polynôme souhaité (système corrigé):
( p 2)( p 20) p 2 22 p 40 0
L’identification des polynômes donne :
K p 4 40 K p 36
C ( p) 36(1 0.61 p)
K T
P d 22 T
d 0.61s
Les performances demandées par un cahier de charges peuvent se traduire par un gabarit
fréquentiel dans lequel doit entrer la fonction de transfert en boucle ouverte.
Pour satisfaire les performances attendues d’une régulation : stabilité, rejet des perturbations,
bonnes performances dynamiques, on doit avoir :
- FTBO ( j) grand aux basses fréquences (rejet des perturbations constantes, précision) ;
- FTBO ( j) petit aux hautes fréquences (rejet des bruits de mesure) ;
- co grand pour une bonne vitesse de réponse ;
- assez grand pour une bonne stabilité et un dépassement faible. On montre que est
faible si la pente du diagramme asymptotique de Bode est inférieur à -2 pour co .
59
Figure 3.25 Gabarit fréquentiel type pour une régulation.
Il faut donc trouver le correcteur C(p), qui, mis en cascade avec la fonction de transfert en boucle
ouverte initiale (celle du système à piloter) permettra de rentrer dans le gabarit.
Les principales fonctions à réaliser sont :
- augmentation du gain statique pour augmenter la précision et assurer le rejet de
perturbations,
- augmentation de la marge de phase pour assurer la stabilité et diminuer les
dépassements,
- maintenir (ou éventuellement augmenter un peu) co pour améliorer les performances
dynamiques.
La notion de systèmes dynamiques montre que la modélisation la plus riche est celle qui
utilise la notion d’état puisqu’elle représente un ensemble de variables a priori plus grand
que celui constitué par les entrées et sorties. Cette représentation d’état est un outil
puissant permettant de modéliser le fonctionnement de systèmes linéaires ou non, en
temps continu ou en temps discret et qui possède en outre l’avantage de conserver la
représentation temporelle des phénomènes et se prête bien au développement des
programmes de calculateurs qui permettent l’analyse ou la synthèse des systèmes
dynamiques.
Les variables d’état représentent à chaque instant, l’ensemble minimal d’informations
nécessaires pour déterminer l’évolution ultérieure d’un système ; de ce fait, elle se fait
essentiellement dans le domaine temporel.
60
4.1 Etat d’un système et variable d’état.
Considérons le système représenté sur la figure 4.1.Ce système est composé d’une cascade
d’éléments différents et la commande automatique d’un tel système peut très bien aller
beaucoup plus loin que la seule ambition de réguler le signal de sortie.
Un certain nombre de signaux, que l’on peut qualifier d’internes au système apparaissent
nettement sur le schéma notés x1 , x2 , et x3 .
u(t)
y(t)
+
- x1
+- x2
x3
Ces variables internes choisies sont appelées variables d’état du système. La commande du
système ne se réduit donc pas au simple asservissement du signal de sortie mais peut donc
être considéré comme la maîtrise simultanée de l’évolution des trois signaux x1 , x2 , et x3
.On dit que l’ensemble de ces trois signaux forme le vecteur d’état et la modélisation va
permettre d’envisager la commande de cet état grâce au signal d’entrée.
A partir de la figure 7.1, on calcule la dérivée de chaque variable d’état :
x1 u y u x3
x 2 x1 Kx2
x3 x2
Qui s’écrit : x Ax Bu (t )
x1
Comme y (t ) x3 , on écrit : y (t ) 0 0 1. x 2
x
3
On exprime donc l’évolution du système, modélisée par un vecteur constitué de dérivées
premières des composantes du vecteur d’état, en fonction du vecteur d’état x du système.
Dans le cas général le système peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties. Soit n le
nombre de variables d’état, m le nombre d’entrées et p le nombre de sorties.
Dans ces conditions, l’équation d’état d’un système LTI sous forme canonique s’écrit :
x (t ) Ax(t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du (t )
x Rn , y R p , u Rm .
61
La première équation s’appelle l’équation de commande ; la seconde, équation
d’observation.
A (nx n) est la matrice d’état,
B (n x m) est la matrice d’entrée,
C (p x n) est la matrice de sortie,
D (p x m) est le transfert direct (ou couplage) entrée/sortie.
Le vecteur d’état x représente en pratique, la mémoire du système, et la connaissance des
conditions initiales est nécessaire pour prévoir son évolution future.
u x x y
B C
+ ++
+
-
A
Il est rare que la sortie soit directement liée à son entrée. On a donc très souvent D = 0.
►Gain statique :
Le point d’équilibre pour une entrée u(t ) u est donnée par x 0 ; soit :
0 Ax Bu .
Si la matrice A est inversible, c’est-à-dire s’in n’y a pas de valeurs propres nulles ou pas de
pôles nuls dans la fonction de transfert, alors :
y CA1Bu Ku
K CA1B G( p) p 0
K est le gain statique.
► Gain dynamique :
Lorsque le système contient une ou plusieurs actions intégrales, ce n’est plus la sortie qui tend vers
ième
une constante pour une entrée nulle mais sa dérivée ou sa dérivée n .Le rapport entre la valeur
finale de cette dérivée et l’entrée est appelé le gain dynamique.
Les systèmes dont le fonctionnement est décrit par des équations différentielles ou des équations de
récurrences linéaires à coefficients constants sont appelés systèmes LTI pour les systèmes Linéaires à
Temps Invariant. Les matrices A, B, C et D sont donc des matrices à coefficients constants.
- Représentation classique :
62
Ce mode de représentation est déduit directement de l’équation différentielle (cas continu) ou de
l’équation de récurrence (cas discret).
Exemple : système masse-ressort-amortisseur.
d 2l (t ) dl (t )
L’équation différentielle du second ordre s’écrit : m 2
b kl(t ) f (t )
dt dt
m, b, k et l sont respectivement la masse, le coefficient d’amortissement, la constante de raideur du
ressort et l’élongation.
dl (t )
Conditions initiales : l (0) 0et v0
dt
On écrit l’équation précédente sous forme différentielle du premier ordre :
dl (t )
x1 (t ) l (t ) y (t ) x1 (t ) x2 (t )
dt
dl (t ) d 2l (t ) k b 1
x2 (t ) x2 (t ) 2
x1 (t ) x2 (t ) f (t )
dt dt m m m
x1 (0) 0etx2 (0) v0
Un tel système se met alors sous la forme d’équation d’état dite classique :
0 1 0
x (t ) k b x(t ) 1 u (t )
m m m
y (t ) 1 0x(t )
u (t ) f (t )
D0
- Représentation modale :
Ce mode de représentation permet d’avoir la matrice d’état ou matrice d’évolution A sous forme de
matrice de Jordan (cas des pôles multiples) ou diagonale (cas des pôles simples).
Exemple : Cas des pôles simples :
Pour la transmittance :
Y ( p) 1 1 1
G ( p) 2
U ( p) p 3 p 2 p 1 p 2
U ( p) U ( p)
Y ( p) ;
p 1 p 2
On pose :
U ( p)
X 1 ( p) x1 (t ) x1 (t ) u (t )
p 1
U ( p)
X 2 ( p) x2 (t ) 2 x2 (t ) u (t )
p2
ety(t ) x1 (t ) x2 (t )
63
1 0 1
x (t ) x(t ) u (t )
0 2 1
y (t ) 1 1x(t )
Les variables x sont des variables canoniques puisque A est diagonale. Les pôles i simples
+ 1
-
p1
u(t) y(t)
+ 2 ++
- +
p2
.
.
.
+ n
-
pn
64
+ z 1 1
-
p1
u(kT) y(kT)
+ z 1
2 ++
- +
p2
.
.
.
+ z 1 n
-
pn
Figure 4.4 Représentation d’état du système discret sous forme modale.
K
Dans le cas d’un système du second ordre : G ( p) 2 1
1 p p2
n n 2
Les pôles complexes conjugués sont non décomposables ; on utilise alors la représentation
d’état suivante :
u(t) y(t)
+
-
2n
n2
Figure 4.5 Représentation d’état d’un bloc du second ordre non décomposable.
65
La fonction de transfert n’est factorisée, et s’écrit :
bm p m bm1 p m1 ... b1 p b0
G( p) , avec n ≥ m.
an p n an1 p n1 ... a1 p a0
Pour an 1 (on divise le numérateur et le dénominateur par a n ), divisons le numérateur et le
dénominateur par n, on obtient :
bm p mn bm1 p mn1 ... b1 p n1 b0 p n N ( p)
G ( p)
1 an1 p 1 ... a1 p n1 a0 p n D( p )
On peut alors écrire :
U ( p)
Y ( p) .N ( p ) R ( p ) N ( p )
D( p )
U ( p)
R( p) 1
1 a n 1 p ... a1 p n1 a0 p n
Soit :
R( p) 1 an1 p 1 ... a1 p n1 a0 p n U ( p)
1 1
n1
1
n
66
a0
an 2
an 1
u(t) s(t)
x n x2
-
+ b0 +
xn xn 1 +
b1
bm
Figure 4.6 Représentation d’état compagne commandable.
Y ( p) bm p mn bm1 p mn1 ... b1 p n1 b0 p n R( p)
D’où :
Y ( p) bm X m 1 ( p) bm 1 X m ( p) ... b1 X 2 ( p) b0 X1 ( p) .
Les équations d’état se déduisent naturellement de cette représentation :
x1 x2
x 2 x3
x n1 xn
x n a0 x1 a1 x2 ... an xn u (t )
y (t ) b0 x1 b1 x2 ... am xm1
D’où :
67
0 1 0 ... 0 0
0 1 0 0
x (t ) 0 x(t ) u (t )
0 0 ... 0 1 0
a0 a1 ... ... an1 1
y (t ) b0 ... bm 0 ... 0x(t )
Cette forme de représentation est appelée forme compagne commandable car la matrice de
commande du système contient, en une seule ligne, l’ensemble des coefficients du
dénominateur de la fonction de transfert. Elle est dite commandable, bien que seule la
variable xn soit directement affectée par le signal d’entrée, toutes les variables d’état s’en
trouvent influencées par intégrations successives.
Si un système est commandable, alors on peut le mettre sous forme compagne
commandable.
Y ( p) an1 p 1 ... a0 p n Y ( p) bm p mn bm1 p mn1 ... b1 p n1 b0 p n U ( p)
D’où :
1 1
n 1
1
n
1 nm 1
n
68
u(t)
b0 b1 bm
x1 x1 x 2 x2 xm1 x n 1 x n xn
+
- +
- +
- +
- y(t)
......... .........
…
a0 a1 am an 1
x1 a0 xn b 0 u (t )
x 2 x1 a1 xn b1u (t )
x m1 xm am xn bm u (t )
x n xn1 an1 xn
y (t ) xn
D’où :
0 ... ... ... 0 a0 b0
1
0 ... ... 0 a1
0 1 0 ... 0 b
x (t ) x (t ) m u (t )
0
0 ... 0 1 0
0 ... 0 0 1 an 0
y (t ) 0 ... 0 1x(t )
69
Cette représentation est appelée forme compagne observable car, outre le fait que la
matrice de commande du système contient ,en une seule colonne, l’ensemble des
coefficients du dénominateur de la fonction de transfert, on remarque que la sortie de ce
système est égale à xn qui ,par intégrations successives ,est bien influencée par toutes les
variables d’état. Si un système est complètement observable, alors on peut le mettre sous
forme compagne observable.
Résoudre les équations d’état consiste à déterminer l’expression du vecteur d’état x(t) en fonction
du temps.
La solution générale de l’équation : x Ax Bu est donnée par la théorie des équations
différentielles : x(t ) e A(t t ) x(t0 ) e A( t ) Bu ( )d .
0
- Méthode de diagonalisation.
Diagonalisation de la matrice d’état A :
70
1 0 ... 0
0 0 ...
0 0 ... 0 et M (v1 ) (v2 ) ... (vn )
2
0 ... 0 n
Dans ces conditions : A MM 1
e1t 0 ... 0
0 e2t 0 ... 1
e At
M . .M
Par conséquent : 0 ... ... 0
0 ... 0 ent
Y ( p)
C pI A B
1
D’où la fonction de transfert : G ( p)
U ( p)
Y ( p)
C pI A B D
1
Si y (t ) Cx(t ) Du (t ) ; alors : G ( p)
U ( p)
Le concept de commandabilité a été introduit par Kalman ; et son critère est le plus utilisé.
Un système est commandable s’il est possible, quel que soit l’intervalle t1,t2 et quelque soit l’état
x 2 , de déterminer un signal de commande u(t) sur t1,t2 qui amène le système de n’importe quel
état x(t1 ) x1 vers l’état voulu x(t 2 ) x2 .
Critère de Kalman :
Un système est commandable si et seulement si la matrice de commandabilité, défini par :
CAB B AB A2 B ... An1B est de rang n.
La paire A, B est complètement commandable si et seulement si, cette matrice de commandabilité
est régulière, autrement dit si son déterminant n’est pas nul.
71
On parle aussi d’accessibilité ; un système est dit accessible, s’il est possible de déterminer un signal
d’entrée u(t) sur l’intervalle t1,t2 de manière à amener le système d’un état x(t1 ) x1 vers l’état
x(t 2 ) x2 .
est de rang n.
La paire A, C est complètement observable si et seulement si, cette matrice d’observabilité est
régulière, autrement dit si son déterminant n’est pas nul.
72
Chapitre 5 : Analyse et synthèse des systèmes dans l’espace d’état.
5.1Stabilité :
En représentation d’état, pour analyser la stabilité d’un système linéaire invariant, deux
solutions sont possibles.
- La première consiste à déterminer l’équation caractéristique dont l’expression est donnée
par :
det pI A 0
etpuis, conclure sur la stabilité (Routh-Hurwitz, Jury).
Le retour d’état est actuellement l’outil de base de l’automatique ; il fournit une procédure
systématique et garantie permettant d’assurer au moins la stabilisation de n’importe quel
système linéaire invariant.
En pratique, la commande par retour d’état suppose que toutes les variables d’état sont
accessibles (mesurables).
73
Système
x(0)
K
Retour d’état
On utilise l’état x(t) du système pour construire le signal de commande u(t) par un bouclage
de la forme :
x1
x
u (t ) .e(t ) Kx(t ) .e(t ) k1 k2 ... k n 2
x
n
α est un gain de pré bouclage.
Le but de la conception cette commande par retour d’état consiste à déterminer le vecteur
ligne K (vecteur de gain) de façon à satisfaire des spécifications qui reposent sur un
placement des valeurs propres en boucle fermée (performances dynamiques) ou sur un
placement de structure (fonction de transfert en boucle fermée ou équation d’état).On peut
aussi obtenir ces gains matriciels de bouclage en utilisant les principes de commande
optimale.
Cette commande par retour d’état impose que le système (A, B) estcommandable.
74
Passage aux transformées de Laplace :
X ( p) pI A BK BE ( p) ,
1
Y ( p)
C pI A BK B .
1
F ( p)
E ( p)
Dans le cas d’un placement de pôles pour un système commandable, on identifie le
dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée tenant compte du retour d’état
avec le dénominateur de la fonction de transfert obtenue à partir du cahier de charges.
Exemple :
2 2 1
Considérons le système défini par : A et B .
1 3 2
Le système est commandable ; on souhaite placer ce système dans une boucle à retour
d’état avec un vecteur de gain K k1 k2 ,de manière à obtenir une marge de phase
égale à 60° et un temps de montée de 3s.
Ces performances correspondent à une fonction de transfert du second ordre caractérisée
par un facteur d’amortissement ζ = 0.6 et une pulsation propre n 1rd / s , autrement dit
possédant un dénominateur D(p) tel que :
p2 2p
D( p ) 1 p 2 1.2 p 1
n 2
n
On identifie le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée tenant compte du
retour d’état à D(p) :
det pI A BK p 2 1.2 p 1
Soit :
p 2 k1 2 k1
p 2 1.2 p 1
1 2k 2 p 3 2k 2
( p 2 k1 )( p 3 2k2 ) (1 2k2 )( 2 k1 ) p 2 1.2 p 1
p 2 (5 k1 2k2 ) p (4 k1 ) p 2 1.2 p 1
D’où :
4 k1 1 k1 3
5 k1 2k2 1.2 k2 0.4
Le vecteur de gain qui assure au système les performances voulues en boucle fermée est
donc :
K 3 0.4 .
75
0 A BK x(t ) Be(t )
y (t ) Cx(t )
y (t ) C A BK Be(t )
1
(C A BK 1 B) 1
Système
x(0)
K
Retour d’état
Optimise le régime
(C A BK 1 B) 1 dynamique
Optimise le régime
permanent
76
5.3 Observateurs et estimateurs d’état :
Lorsque toutes les variables d’état ne sont pas mesurables mais le système est
complètement observable ; il est alors possible de reconstruire le vecteur d’état à un instant
donné à partir de la connaissance du signal de sortie et du signal d’entrée du système sur un
intervalle de temps précédent ; on utilise pour ce faire un observateur d’état. Si le système
n’est pas complètement observable, il est nécessaire d’estimer le vecteur d’état au moyen
d’un estimateur d’état.
L’idée est de fabriquer une simulation du système et d’y ajouter une entrée supplémentaire
fonction de l’écart entre la sortie (mesurée) du système et la sortie (calculée) de la
simulation de manière à assurer la convergence de l’état estimé vers l’état réel du système.
On considère le système dont le modèle d’état est donné par :
x (t ) Ax(t ) Bu (t )
,
y (t ) Cx(t )
On note par xˆ (t ) l’estimé de x(t ) à l’instant t ;
Système
x (t ) Ax(t ) Bu (t ) y (t ) Cx(t )
y(t)
u(t) +
L
-
y yˆ
yˆ (t )
xˆ (t ) Axˆ (t ) Bu (t ) yˆ (t ) Cxˆ (t )
xˆ (t )
Simulateur
xˆ (t )
Observateur
77
Observateur de Lumberger
Mise en équations :
On définit l’erreur d’estimation ε(t) par :
(t ) x(t ) xˆ (t )
Lorsque x(t ) x ˆ (t ) ,on peut admettre que les états sont les mêmes et l’état xˆ (t ) reconstruit,
représente le vecteur d’état x(t) inconnu.
L’objectif consiste donc à faire converger ce vecteur vers un vecteur constant le plus faible possible
(idéalement vers 0) et, ce le plus rapidement possible.
La structure de l’observateur est de la forme :
78
Pour que l’observateur soit utilisable il est nécessaire que cette erreur tende vers 0 lorsque t
augmente. Lorsque cette propriété est satisfaite l’observateur est dit asymptotique, mais il
est évident que c’est une propriété nécessaire au fonctionnement correct de l’observateur
.En conséquences il faudra choisir L telle que les valeurs propres de la matrice (A - LC) soient
toutes à parties réelles strictement négatives.
En pratique on choisit une dynamique d’erreur plus rapide que celle du processus.
5.3.1 Utilisation de l’observateur en boucle fermée pour la commande par retour d’état
(régulateur-observateur):
x (t ) A BK BK x(t ) B
xˆ (t ) 0
A LC xˆ (t ) 0
e(t )
x(t )
y (t ) C DK DK De(t )
xˆ (t )
79
y(t)
Α.e(t) u(t)
Processus
+
- (A, B, C,D)
xˆ (t )
B-LD
+ +
+
A-LC
1
pI A BK BK B
F ( p ) D C DK DK .
0 pI A LC 0 .
Le gain de l’observateur est fixé d’après le choix des valeurs propres de la matrice A-LC :
det( pI A LC ) det( pI AT CT LT ) ,
On note :
n 1
a ( p ) det( pI A) p n ai p i et aˆ ( p ) le polynôme représentant les dynamiques
i 0
80
n n 1
aˆ ( p ) ( p i ) p n aˆi p i ,
i 1 i 0
où les i sont les valeurs propres désirées pour A-LC.
Cas mono sortie (L = 1).
Quel que soit le type d’observateur choisi, le principe de séparation énoncé dans le cas
continu, reste valable : commande par retour d’état et observateur peuvent être déterminés
séparément.
Comme dans le cas continu, deux approches existent pour le choix du gain du reconstructeur
d’état, l’une basée sur la notion de placement de pôles, l’autre basée sur la minimisation
d’un critère quadratique associé.
Dans le cas des systèmes discrets, il existe un choix particulièrement intéressant, qui consiste
à déterminer L tel que la matrice A LC soit nilpotente, c’est-à-dire que toutes ses valeurs
propres soient nulles. En effet, dans ce cas on obtient un observateur à réponse pile où
l’erreur est exactement nulle au bout de max i pas où les i sont les indices
d’observabilité.
Notons la différence avec un observateur asymptotique où l’erreur tend vers 0.
Références bibliographiques :
81