These2001 Sammier

Sur la modélisation et la commande de suspension de
véhicules automobiles
Damien Sammier
To cite this version:

Damien Sammier. Sur la modélisation et la commande de suspension de véhicules automobiles. Au-
tomatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2001. Français. �tel-
00198474�
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https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00198474
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Limite
0.7
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Surtension Zcaisse/Zsol = 2.1218
0.5 Fréquence Zcaisse/Zsol = 1 Hz
0.4
Surtension Zroue/Zsol = 1.9262
0.3 Fréquence Zroue/Zsol = 10.6 Hz
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8000 150
6000 100
4000 50
Charge (daN)
2000 0
Force (N)
0 −50
−2000 −100
−4000 −150
−6000 −200
−0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Déplacement (m) Vitesse (m/s)
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comparaison amortisseurs 406−série(−.) et 607−9lois(−) en compression

110
100
90
80
70
Force (daN)
60
50
40
30
20
10
0
comparaison amortisseurs 406−série(−.) et 607−9lois(−) en detente 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0 Vitesse relative (m/s)
−50 (V *

C@-
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4-5
−100
*
(
Force (daN)
−150
−200
−250
−300
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Vitesse relative (m/s)
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Confort BF Rebond de roue

2.5 2
2
1.5
Zcaisse/Zsol (−)
Zroue/Zsol (−)
1.5
1
1
0.5
0.5
0 0
0 1 2 3 4 5 0 5 10 15 20
Trépidation
0.8
0.7
Accel caisse (m/s2)
0.6 Confort BF 15mm,0.05Hz = 94

Surtension Zcaisse/Zsol = 2.1218
0.5 Fréquence Zcaisse/Zsol = 1 Hz
0.4
Surtension Zroue/Zsol = 1.9262
0.3 Fréquence Zroue/Zsol = 10.6 Hz
0.2 Trépidation 1mm,0.5Hz = 1.688
0.1
0 10 20 30
Fréquence (Hz)
(@V
> %
*
C@-
> -

*

−3 Tests temporels bosse 10x2000mm, vitesse 30km/h

x 10
10 2
2
accelcaisse(m/s )
Zcaisse(m)
5 0
0 −2
−5 −4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 500
Jcaisse(m/s3)
Zroue(m)
0.01
0
0
−0.01 −500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
0.01 0.5
Vrel(m/s)
Zrel(m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
suspension avant
(BV 1+ & C9K0

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Comparaison de z (s)/z (s)=S(s)/((s+2*pi)2P’(s)) avec P’(s)=(s+p)5
caisse sol
10
sans commande
0
p=1000
p=600
−10 p=800
−20
−30
(dB)
p=200
caisse sol
−40
/z
p=400
z
−50
−60
−70
−80
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(ACV *

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*
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160
140
pôle quintuple (rad/s) : p ∈ { 90, 100, 106, 115, 130}
Magnitude (dB)
120
100
80
60
100
−100
Phase (deg)
−200
−300
−400
−500
−600
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AAV *

*
O *. *
* ¼
S
10
5
Magnitude (dB)
−5

−10
−15
100
50
Phase (deg)
−50
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV *

*
O *. *
* ¼
A

y/b=T
5
0
Magnitude (dB)
−5
−10
−15
−20
−25
−30
200
0
Phase (deg)
−200
−400
−600
−800
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV *

*
O *. *
* ¼
u/b=KS
160
140
Magnitude (dB)
120
100
80
60
200
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(AV *

*
O *. *
* ¼
% A
y/d=SGd
20
BO
0
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−300
−400
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(A?V *

*
O *. *
* ¼
u/d=KSGd
110
100
Magnitude (dB)
90
80
70
500
0
Phase (deg)
−500
−1000
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(A@V *

*
O *. *
* ¼
A

Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zs/Zsol

3
BO
2.5

2
Gain
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
fréquence en Hz
(ABV *

% 4

5 *
O *. *
-
* ¼
Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zu/Zsol

2.5
BO
1.5
Gain

0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
fréquence en Hz
(AEV *

4
5 *
O *. *

* ¼
% A?
Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zs2nd/Zsol

0.8

0.7
0.6
Acceleration de la caisse (m/s2)
0.5
0.4
0.3
BO
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
fréquence en Hz
(AFV *

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5
Comparaison de Zcaisse(t) avec Zcaisse(s)/Zsol(s)=S(s)/P’(s) et P’(s)=(s−p)
1.6
1.4
sans commande
p=130
1.2
p=115
p=106
1
Zcaisse (m)
To: Y(1)
0.8
0.6
p=100
p=90
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)
(CV *

*
O *. *
*
¼
(AV ! 0 +
D
% AB
Comparaison de zcaisse(s)/zsol(s) pour différentes pulsations de coupure wn du filtre F(s)

10
w =30
n
sans commande
5
w =50
n
w =70
n
0
−5
sans filtre
w =90
zcaisse/zsol (dB)
n
−10
wn=106
−15
−20
−25
−30
−35
−1 0 1
10 10 10
Fréquence (Hz)
(V *

*
O % *
NC(B

D
Comparaison de z (s)/z (s) pour différents amortissements xi du filtre F(s)

caisse sol
10
sans commande
5 wn=50, xi=0.9
wn=50, xi=0.7
wn=50, xi=0.5
0 wn=50, xi=0.2
zcaisse/zsol (dB)
−5 w =70, xi=0.9
n
wn=70, xi=0.7
−10 w =70, xi=0.5

n
w =70, xi=0.2
n
−15
sans filtre
−20
−25
−1 0 1
10 10 10
Fréquence (Hz)
(V *

*
O
D

AE

Comparaison de zcaisse(s)/zsol(s) avec et sans filtre F(s)
10
avec filtre w =90 et xi=0.707

0 n
sans filtre
−10
sans commande
−20
−30
zcaisse/zsol (dB)
−40
−50
−60
−70
−80
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(V *

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D

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Comparaison des correcteurs K(s)=R(s)/S(s) avec et sans filtre F(s)
200
sans filtre
150
100
Phase (deg); Magnitude (dB)
avec filtre
50
100
sans filtre
0
−100
−200
avec filtre
−300
−400
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(?V *

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Comparaisons BO, BF et limite du transfert Zcaisse/Zsol Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zroue/Zsol
3 3
BF
2.5 2.5
BO
2 2
BO
Limite
Zcaisse/Zsol
Zroue/Zsol
1.5 1.5
1 1
BF
0.5 0.5
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
Fréquence (Hz)
(@V % %( (BV

Comparaisons BO, BF et limite de l’accélération de la caisse d2Zcaisse/dt2
0.8
BF
Limite
0.7
0.6
Acceleration de la caisse (m/s )
2
0.5
0.4
(
0.3
0.2
BO
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
(EV % 0 %-

4=*

5
Tests temporels bosse 10x2000mm, vitesse 30km/h

0.02 5
accelcaisse(m/s2)
Zcaisse(m)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s3)
100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
(FV * *

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A

Fonction de sensibilité S pour w =90, xi=0.707 et p=106

n
10
0
−5
−10
100
50
−50
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/sec)
(CV 8

Fonction de sensibilité T=y/b pour w =90, xi=0.707 et p=106

n
50
−50
−100
−150
−200
200
100
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
(AV 8

*

% A
Fonction de sensibilité KS=u/b pour wn=90, xi=0.707 et p=106
150
100
50
200
100
−100
−200
−300
−400
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
(V 8

Fonction de sensibilité KSGd=u/d pour w =90, xi=0.707 et p=106

n
150
100
50
0
−50
−100
200
−200
−400
−600
−800
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
(V 8

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Transfert zcaisse/zsol pour différentes valeurs du pôle triple p
sans commande
5
p=50 rad/s
zcaisse/zsol (dB)
p=74.34 rad/s
−5
p=100 rad/s
−10
p=200 rad/s
−15
−20
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
(V =%

*
O *.
*

200
Magnitude (dB)
150
100
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}

50
250
200
Phase (deg)
150
100
50
0
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(?V *

*
O *. *
* ¼
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S
0
Magnitude (dB)
−5
−10

−15
60
40
Phase (deg)
20
−20
−40
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(@V *

*
O *. *
* ¼
y/b=T
−50
Magnitude (dB)
−100
pôle triple p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}

−150
−200
−250
200
100
0
Phase (deg)
−100
−200
−300 pôle triple p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}

−400
−500
−600
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(BV *

*
O *. *
* ¼
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u/b=KS
200

Magnitude (dB)
150
100
50
250
200
Phase (deg)
150
100
50
0
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(EV *

*
O *. *
* ¼
y/d=SGd
−50
Magnitude (dB)
−100
−150
−200
−250
−50
−100
Phase (deg)

−150
−200
−250
−300
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(FV *

*
O *. *
* ¼
AE

u/d=KSGd
100
Magnitude (dB)
50
0
−50
100
50
0
Phase (deg)
−50
−100
−150
−200 pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000}
−250
−300
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (rad/s)
(CV *

*
O *. *
* ¼
Comparaisons BO(−.)−BF(−) du transfert Zs/Zsol
3
BO
2.5
2
Gain
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
fréquence en Hz
(AV *

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5 *
O *. *
-
* ¼
% AF
Comparaisons BO(−.)−BF(−−) et limitation(−) du transfert Zu/Zsol

3
2.5
2
Gain
1.5
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
fréquence en Hz
(V *

4
5 *
O *. *

* ¼
Comparaisons BO(−.)−BF(−−) et limitation(−) du transfert Zs2nd/Zsol

0.7
0.6
0.5
Acceleration de la caisse (m/s2)
0.4
0.3
p=74.34
p=200
p=100
0.2
p=1000
0.1
pôle triple (rad/s) : p ∈ { 74.34, 100, 200, 500, 1000} p=500
0
0 5 10 15 20 25 30
fréquence en Hz
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Transfert zcaisse/zsol avec un pôle triple p=74.34 rad/s et le filtre F(s)
sans commande
5
0
zcaisse/zsol (dB)
xi=0.9
−5
xi=0.707
xi=0.5
xi=0.2
−10
−15
sans filtre
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
(V
=%

*
D *.
*

K
Transfert z /z avec un pôle triple p=200 rad/s et le filtre F(s)
caisse sol
sans commande
5
0
zcaisse/zsol (dB)
−5
xi=0.9
−10
xi=0.707
xi=0.5
xi=0.2
−15
sans filtre
0 1
10 10
Fréquence (Hz)
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Comparaisons BO, BF et limite du transfert Zcaisse/Zsol Comparaisons BO, BF du transfert Zroue/Zsol
3 2.5
BO
BF
2.5
2
1.5
Limite
Zcaisse/Zsol
Zroue/Zsol
1.5
1
BO
0.5
0.5
BF
0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
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Comparaisons BO, BF et limite du transfert (d2Zcaisse/dt2)/Zsol
0.8
0.7
Limite
0.6
Acceleration de la caisse (m/s )
2
0.5
0.4
(
0.3
BF
BO
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
(EV % 0 %-

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5

0.02 5
accelcaisse(m/s2)
Zcaisse(m)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s3)
100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
(FV * *

% A?
Fonction de sensibilité S(s)
−5
−10
−15
60
40
20
−20
−40
0 1 2 3
10 10 10 10
(?CV 8

Fonction de sensibilité complémentaire T(s)=y/b
−50
−100
−150
−200
−250
100
−100
−200
−300
−400
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
(?AV 8

*

A@

Fonction de sensibilité KS(s)=u/b

120
110
100
90
80
70
60
50
40
200
150
100
50
−50
−100
−150
−200
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
(?V 8

Fonction de sensibilité KS(s)G (s)=u/d

d
100
50
0
−50
200
100
−100
−200
−300
−400
−500
−600
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
(?V 8

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Comparaison du "Confort BF" selon la commande Skyhook (Csky, α)
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200
150
"Confort BF"
406 passif
100
50
α ∈ { 0.2, 0.35, 0.5, 0.65, 0.8 }
0
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Csky (N/m)
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Comparaison du gain max. de Zcaisse/Zsol selon la commande Skyhook (Csky, α)

3.5
2.5
Zcaisse/Zsol (−)
406 passif
2
Limite
1.5
α ∈ { 0.2, 0.35, 0.5, 0.65, 0.8 }

1
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Csky (N/m)
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Comparaison du gain max. de Zroue/Zsol selon la commande Skyhook (Csky, α)
10
8
α ∈ { 0.2, 0.35, 0.5, 0.65, 0.8 }
7
Zroue/Zsol (−)
3
406 passif
Limite
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

Csky (N/m)
(?FV *

+
7

%

*
O

Comparaison de la trépidation selon la commande Skyhook (Csky, α)
2.4
α ∈ { 0.2, 0.35, 0.5, 0.65, 0.8 }

2.2
2
Trépidation (m/s )
406 passif
3/2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
Csky (N/m)
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Wzc
−20
Wzr
Magnitude (dB)
−40
W
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−60
−80
W
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−100
−120
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10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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20
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−60
−80
−100
0 1 2
10 10 10
Fréquence (Hz)
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Comparaisons BO(−.−), BF(− −) et gabarit(−) du transfert Zroue/Zsol

50
40
γ /Wzr
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30
20
BO
10
Gain (dB)
BF
−10
−20
−30
−40
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(@V *

+
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KP <
<8
A?E

2 2
Comparaisons BO(−.−), BF(− −) et gabarit(−) du transfert (d Zcaisse/dt )/Zsol
70
γ /Wzc2nd
opt
60
50
BO
40
Gain (dB)
30 BF
20
10
0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(@?V *

+
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KP <

<8
Comparaisons BF(− −) et gabarit(−) du transfert u/Zsol

120
100
γopt/Wu
80
BF
60
Gain (dB)
40
20
−20
−1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(@@V *

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! A?F
Bode du régulateur H d’ordre 14

∞
110
105
Magnitude (dB)
100
95
90
85
80
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
56
54
52
Phase (deg)
50
48
46
44
−1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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A@C

Confort en basses fréquences : transfert Zcaisse/Zsol
2.5
Passif idéal
Limite
1.5
Zcaisse/Zsol
Skyhook idéal
1
Placement de pôles idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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2.5
Passif idéal
Hinfini idéal
1.5
Zroue/Zsol (−)
1
Skyhook idéal
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
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1
Accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
Limite
0.8
Point invariant
Hinfini idéal
0.6
0.4
Passif idéal Skyhook idéal
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
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0.02 200
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100
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 0.5
0.01
Vrel(m/s)
0
Zrel(m)
0
−0.5
−0.01
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
temps(s) temps(s)
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4
5
! A@?
Time responses : bump of 10x2000mm at 30km/h

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d (Zs)/dt (m/s )
2
0.01
Zs (m)
2
0
0
2
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 500
d (Zs)/dt (m/s )
3
0.01
Zu (m)
0
0
3
−0.01 −500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
d(Zu−Zs)/dt (m/s)
0.01 0.5
Zu−Zs (m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
time (s) time (s)
(BV * * ,> !9,09 *
4
5
A@@


0.02 5
accelcaisse(m/s )
2
Zcaisse(m)
0.01
0
0
−0.01 −5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 200
Jcaisse(m/s )
100
3
Zroue(m)
0.01
0
0
−100
−0.01 −200
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
0.02 1
0.01 0.5
Vrel(m/s)
Zrel(m)
0 0
−0.01 −0.5
−0.02 −1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
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Magnitude (dB)
30
20 γopt/Wzc
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Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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Rebond de roue : Transfert Zroue/Zsol

4
3.5
Gabarit γ /W
opt zr
3
Passif idéal
2.5
Zroue/Zsol
Hinfini idéal
1.5
1
Skyhook idéal
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
(BEV *

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(
AB

Confort en hautes fréquences : Accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
1.2
Gabarit 0.001m × γ /W
opt zc2nd
1
Accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
0.8
Hinfini idéal
0.6
Skyhook idéal
0.4
Passif idéal
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
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0.8
0.7
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0.6
(−)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur H∞

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0.1
0.08
muRSmin
(−)
0.06
0.04
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10 10 10 10 10
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur H
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1.2
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(−)
0.6
0.4
0.2
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10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur H∞

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0.3
0.25
0.2
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(−)
0.15
0.1
muRSmin
0.05
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−2 −1 0 1 2
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Fréquence (Hz)
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1.6
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1.2
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0.6
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1.5
Gabarit 1 de RP du Hinfini
Gabarit de NP du Hinfini
1
Skyhook idéal
0.5
Hinfini idéal
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0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
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1.6
1.4
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0.8
0.6
0.4
muNPmin
0.2
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur par placement de pôles
0.14
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0.12
0.1
muRSmin
0.08
(−)
0.06
0.04
0.02
0
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10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(FAV

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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur par placement de pôles
2
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1.4
1.2
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0.8
muRPmin
0.6
0.4
0.2
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−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(FV

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AE

Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur par placement de pôles
0.4
0.35
0.3
0.25
(−)
0.2
muRSmax
0.15
0.1
muRSmin
0.05
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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1.6
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1.4
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1.2
0.8
muRPmin
0.6
0.4
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10 10 10 10 10
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème NP, avec régulateur Skyhook

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(−)
2.5
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2
1.5
muNPmin
0.5
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−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(F@V

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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur Skyhook

0.12
0.1
muRSmax
0.08
muRSmin
(−)
0.06
0.04
0.02
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(FBV

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!9,09 ACM * *>
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur Skyhook

5
muRPmax
4.5
3.5
3
(−)
2.5
1.5
muRPmin
0.5
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
(FEV

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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RS, avec régulateur Skyhook
0.35
0.3
0.25
0.2
(−)
muRSmax
0.15
0.1
0.05
muRSmin
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)
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Majorant et minorant de la mesure µ du problème RP, avec régulateur Skyhook

5
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4.5
3.5
3
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2.5
1.5
1
muRPmin
0.5
0
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Fréquence (Hz)

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2.5
Passif idéal
Gabarit 2 de RP du Skyhook
2
Gabarit 1 de RP du Skyhook
Gabarit de NP du Skyhook
Zcaisse/Zsol (−)
1.5
Skyhook idéal
0.5
Hinfini idéal
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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0.16
0.14
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0.1
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caisse
0.08
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z en BF
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0.06
caisse
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0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
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Comparaison BO/BF du déplacement de la roue pour une montée de trottoir

0.16
z en BF
roue,sat
0.14
zroue en BF
0.12
en BF
roue,sat
0.1
et z
roue
0.08
en BO, z
zroue en BO
0.06
roue
z
sol
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sol
z
0.04
0.02
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Temps (s)
(ACV *

< K<8 *

Comparaison des commandes u, ufiltree et ufiltree,sat pour une montée de trottoir
2500
ufiltree
ufiltree,sat
2000
(N)
filtree,sat
1500
,u
filtree
u, u
1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Temps (s)
(ACV *

( $ AF?
Comparaison BO/BF du comportement de la caisse sur route chaotique

0.04
0.03
zsol zcaisse BO
0.02
en BF (m)
0.01
caisse
zcaisse BF
en BO et z
0
caisse
−0.01
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sol
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−0.02
−0.03
−0.04
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
(AC?V *

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Comparaison BO/BF du comportement de la roue sur route chaotique

0.06
0.05
0.04
zsol
en BF (m)
0.03
0.02
roue
en BO et z
0.01
0
roue
,z
sol
−0.01
z
−0.02 zroue en BF
z en BO
−0.03 roue
−0.04
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
(AC@V *

< K<8 * 0

Comparaison sur route chaotique des commandes avec ou sans filtre

1200
1000
800
600
ufiltree
400
(N)
u
filtree
200
u, u
−200
−400
−600
−800
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)
(ACBV *

0

( $ AFB

2.5
Suspension passive 406
1.5
Zcaisse/Zsol
Placement de pôles avec actionneur semi−actif
Placement de pôles avec actionneur idéal
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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AFE

Rebond roue : transfert Zroue/Zsol

3
Placement de pôles semi−actif
2.5
2
Zroue/Zsol
1.5

0.5
0
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Fréquence (Hz)
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C@
Confort en hautes fréquences : accélération de la caisse d2z /dt2 (m/s2)

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0.8

0.7
0.6
Accel caisse (m/s )
2
0.5
0.4
0.3
0.2
Placement de pôles semi−actif
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
(AACV

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G
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-
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C@
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Confort en basses fréquences : Transfert Zcaisse/Zsol

2.5
suspension passive 406
1.5
Zcaisse/Zsol
Skyhook avec actionneur semi−actif
Skyhook avec actionneur idéal

1
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
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G !9,09 G
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C@
Rebond de roue : transfert Zroue/Zsol

2
1.8
1.6
Skyhook semi−actif
1.4
Skyhook idéal
Zroue/Zsol
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
(AAV * !9,09 G

G !9,09 G
-
%G ,>
*
%
C@
CC

Confort en hautes fréquences : accélération de la caisse d2z /dt2 (m/s2)

s
0.8
0.7
0.6
Accel caisse (m/s2)
0.5
0.4
Skyhook semi−actif
Skyhook idéal
0.3
0.2
0.1
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
(AAV

* !9,09 G
G !9,09 G
-

%G ,> *
%
C@
2.5
2
Zcaisse/Zsol (−)
1.5
H∞ avec actionneur semi−actif à 9lois
H∞ avec actionneur idéal
0.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Fréquence (Hz)
(AAV % <8 * ½ G

G ½ G
-
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%

C@
( $ CA
Rebond de roue : transfert Zroue/Zsol

2
1.8
1.6
1.4
Zroue/Zsol (−)
1.2

1
H avec actionneur semi−actif à 9lois

∞
0.8
0.6
0.4
0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Fréquence (Hz)
(AA?V * ½ G

G ½ G
-
%G ,> *
%

C@
Confort en hautes fréquences : accélération de la caisse

0.7
0.6
accélération de la caisse d2(Zcaisse)/dt2 (m/s2)
0.5
0.4
0.3
0.2

0.1
H avec actionneur semi−actif à 9lois
∞
0
0 5 10 15 20 25 30
Fréquence (Hz)
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Force désirée par Skyhook idéal

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Forces disponibles
0
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modèle pneus : michelin (−), burckhard(..) et racecar(−.) ; entrée :fyc (N) x 10
8000 2
6000 1.5
4000
1
2000
0.5
0
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−6000 −1
−8000 −1.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
4 4
?(ACV

?(AAV

modèle pneus : michelin (−), burckhard(..) et racecar(−.) ; sortie :fzld (N)
modèle pneus : michelin (−), burckhard(..) et racecar(−.) ; sortie :tetas (rad) 200
0.15
150
0.1
100
0.05
50
0
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−0.05 −50
−0.1 −100
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HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

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