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Exercice 1.

1 : Équilibrage d’une pièce tournante


L’objectif de cette étude est de mettre en évidence la problématique de l’équilibrage de pièces
en rotation, et son importance vis-à-vis de la tenue à la fatigue des liaisons en rotation.
On considère une pièce en rotation autour d’un axe horizontal fixe, de telle sorte que son
vecteur vitesse de rotation est ω = ω0 ix , où ω0 ne dépend pas du temps, et ix est un vecteur unitaire
horizontal. La pièce en question est un solide indéformable Ω axisymétrique d’axe ix , de masse m
∧2
et de tenseur d’inertie JΩxC = Ix I − (I⊥ − Ix )ix en son centre d’inertie C, qui se trouve sur l’axe de
la rotation considérée.
On considère que le solide est soumis à deux actions mécaniques : celle de la pesanteur, telle
que fV = −ρgiz en tout point de son volume, et la réaction du support Ω0 par l’intermédiaire de la
liaison en rotation, de résultante Rl et de moment MlxC en C.

1. Calculer la résultante Rl et le moment MlxC des actions de liaison.

L’équation de Newton permet d’écrire que :


..
mxC = −mgiz + Rl

vu que le solide n’est soumis qu’à l’action de la pesanteur et à la réaction du support.


Comme le point C est situé sur l’axe de la rotation entre le solide et le support (fixe), il
est lui-même fixe : xC = pC , ce qui implique que son accélération est nulle au cours du
..
temps : xC (t) = 0, ∀t, d’où, finalement :

Rl (t) = mgiz , ∀t

L’équation d’Euler, exprimée au centre d’inertie C, permet quant à elle d’établir que :
.
z {
l
JΩ
xC ω = MxC

vu que le moment de l’action de la pesanteur est nul quand il est exprimé au centre
d’inertie C. Par ailleurs, on peut exprimer le moment cinétique comme :
∧2

JΩxC ω = Ix I − (I⊥ − Ix )ix ω0 ix = Ix ω0 ix

qui est constant au cours du temps. Par conséquent, on obtient finalement :

MlxC (t) = 0, ∀t

1
On considère dans les questions suivantes que le solide n’est pas parfaitement axisymétrique.
Dans un premier temps, on suppose qu’il correspond en fait à un solide Ω∗ qui résulte de l’union du
solide Ω (parfait) avec une masse ponctuelle mA située en xA : on parle alors de « balourd ». Pour
simplifier les calculs, on considérera dans la suite :
— que le point C (qui, comme précédemment, est le centre d’inertie de Ω seul) est le centre O
du repère associé au support fixe, et donc que xC = xO = 0 ;
— que xA = lA ix + rA ir (ω0t), où (C, ir (θ ), iθ (θ ), ix ) est une base cylindrique liée au solide en
rotation (avec θ (t) = ω0t).

2. Calculer le placement du centre d’inertie C∗ du solide imparfait Ω∗ .

Par définition, le centre d’inertie C∗ est tel que :


Z 
1 1 1
Z
xC∗ = ρx dVx = ρx dVx + mA xA = (mxC + mA xA )
m + mA Ω∪{mA } m + mA Ω m + mA

vu que la masse mA est ponctuelle. En considérant xC = 0, on obtient alors :

mA mA lA mA rA
xC∗ = xA = ix + ir (ω0t)
m + mA m + mA m + mA
Le nouveau centre d’inertie C∗ n’est donc plus sur l’axe de la rotation dès lors que le
balourd n’y est pas (rA 6= 0).

3. Calculer le tenseur d’inertie du solide imparfait Ω∗ .

Comme le solide Ω∗ est issu de l’union (sans recouvrement) du solide Ω avec la masse
ponctuelle située en xA , on peut écrire que :
∗ {m }
JΩ Ω
xC = JxC + JxC
A

où le dernier tenseur peut s’exprimer comme :


Z
{m }
JxC A =− (x − xC )∧2 ρ dVx = −mA (xA − xC )∧2
{mA }

vu que toute la masse est concentrée au point xA . En considérant que xC = 0, on a ainsi :


∗ ∧2 ∧2
JΩ
xC = Ix I − (I⊥ − Ix )ix − mA xA

Comme xA = lA ix + rA ir (ω0t), on a :
∧2
xA = (lA i∧x + rA i∧r )2 = lA2 i∧x 2 + rA2 i∧r 2 + lA rA (i∧x i∧r + i∧r i∧x )

d’où, finalement :
∗ ∧2 2 ∧2 2 ∧2 ∧ ∧ ∧ ∧
JΩxC = Ix I − (I⊥ − Ix )ix − mA lA ix − mA rA ir − mA lA rA (ix ir + ir ix )

soit, sous forme matricielle dans la base tournante ir (θ ), iθ (θ ), ix :

I⊥ + mA lA2
 
0 −mA lA rA

JΩ
xC = 0 I⊥ + mA (lA2 + rA2 ) 0 
−mA lA rA 0 2
Ix + mA rA

2
Remarque : on aurait également pu utiliser le théorème de Huygens généralisé pour
{m }
calculer JxC A :
{m } {m }
JxC A = JxA A − mA (xA − xC )∧2
en utilisant le fait que A est le centre d’inertie de la masse ponctuelle, ce qui se traduit par
{m }
JxA A = 0.

4. Calculer la résultante Rl et le moment MlxC des actions de liaison. Comparer avec le cas où
le solide est parfaitement axisymétrique, et interpréter en termes de tenue à la fatigue de la
liaison en rotation.

L’équation de Newton permet d’obtenir que :


..
(m + mA )xC∗ = −(m + mA )giz + Rl

où, comme C et C∗ sont des points du solide Ω∗ , on a :


. .
xC∗ = xC + ω0 ix ∧ (xC∗ − xC ) = ω0 ix ∧ xC∗
.. .. 
xC∗ = xC + ω0 ix ∧ ω0 ix ∧ (xC∗ − xC ) = ω0 ix ∧ (ω0 ix ∧ xC∗ )

vu que ω0 est constante et que xC est fixe (xC = 0). Compte tenu de la question 2, on en
déduit que :
.. mA mA ω02 ∧ 2
xC∗ = ω0 ix ∧ (ω0 ix ∧ xA ) = i xA
m + mA m + mA x
où −i∧x 2 xA correspond à la projection orthogonale du vecteur xA sur le plan de normale
ix , c’est-à-dire au positionnement radial du balourd. On obtient donc :

Rl = (m + mA )giz + mA ω02 i∧x 2 xA = (m + mA )giz − mA rA ω02 ir (ω0t)

qui est une force radiale qui tourne avec le solide. Au lieu d’être constante, la réaction du
support est désormais une force qui évolue périodiquement avec le temps, ce qui sollicite
la liaison en fatigue et peut rapidement conduire à la rupture.

L’équation d’Euler, exprimée au point C (qui est fixe), permet d’obtenir :


.
z {
∗  l l
JΩ
xC ω = (xC∗ − xC ) ∧ − (m + mA )giz + MxC = −mA xA ∧ giz + MxC

compte tenu de la question 2 et du fait que xC = 0. Le moment cinétique s’exprimant


comme :
∗ ∧2
JΩ
xC (ω0 ix ) = Ix ω0 ix − mA ω0 xA ix

on obtient :
.
z { .
∗ .∧ .∧
) = −mA ω0 (xA x∧A + x∧A xA )ix = −mA ω0 xA , ix xA

JΩxC (ω0 ix

.

vu que, d’une part, xA , xA = ω0 ix ∧ xA , xA = 0 (ce qui correspond, physiquement,
au fait que la

.distance

entre les points
A et C reste constante au cours du temps) et,
d’autre part, xA , ix = ω0 ix ∧ xA , ix = 0 (ce qui correspond, physiquement, au fait que
la projection du point A sur l’axe de la rotation reste fixe).

3
On a donc finalement :

MlxC = mA xA ∧ ω02 xA , ix ix +giz = −mA lA giy −mA lA rA ω02 iθ (ω0t)−mA rA g iθ (ω0t), iz ix





Au lieu d’être nul, le moment de l’action du support évolue périodiquement avec le temps,
ce qui, là encore, sollicite la liaison en fatigue et peut conduire à la rupture.
Remarque : on aurait également pu écrire l’équation d’Euler exprimée au centre d’inertie

C∗ , ce qui nécessite, dans ce cas, de calculer JΩxC∗ :

.
z {
Ω∗
JxC∗ (ω0 ix ) = MlxC + (xC − xC∗ ) ∧ Rl
∗ ∗ ∧2 (théorème de Huygens vis-à-vis du centre
avec JΩxC∗ = JxC + (m + mA )(xC − xC∗ )

d’inertie C∗ du solide Ω∗ ).

5. Où ajouter une masse à Ω∗ pour « réduire » les actions de liaison ? Que peut-on dire de la
répartition de masse de ce nouvel ensemble ? (justifier le terme d’équilibrage dynamique)

La masse ponctuelle à ajouter doit permettre de « ramener » le centre d’inertie de l’en-


semble sur l’axe de la rotation (équilibrage « statique ») et de faire en sorte que l’axe ix
soit de nouveau un axe principal d’inertie du tenseur d’inertie de l’ensemble (équilibrage
« dynamique »).
Si on positionne une masse supplémentaire mB en xB , l’action du support devient :

Rl = (m + mA + mB )giz + mA ω02 i∧x 2 xA + mB ω02 i∧x 2 xB


MlxC = mA xA ∧ ω02 xA , ix ix + giz + mB xB ∧ ω02 xB , ix ix + giz




En choisissant d’une part mB = mA , et d’autre part xB , ix = xA , ix et i∧x xB = −i∧x xA




(c’est-à-dire B diamétralement opposé à A : lB = lA , rB = rA , et θB = ω0t − π), on obtient :

Rl = (m + 2mA )giz
MlxC = −2mA g xA , ix iy = −2mA glA iy

qui sont fixes au cours du temps.


Avec ce choix, on a rétabli l’équilibrage statique de l’ensemble, vu que le centre d’inertie
C∗∗ de l’ensemble vérifie :
1 2mA

mA ( xA , ix ix − i∧x 2 xA )+mA ( xA , ix ix + i∧x 2 xA ) =





xC∗∗ = xA , ix ix
m + 2mA m + 2mA
et est donc situé sur l’axe de la rotation.
En outre, on a rétabli l’équilibrage dynamique de l’ensemble, vu que le tenseur d’inertie
∗∗
JΩ
xC de l’ensemble vérifie :

∗∗ ∧2 ∧2
JΩ
xC (ω0 ix ) = Ix ω0 ix − mA ω0 xA ix − mB ω0 xB ix

soit, dans la base tournante (ir (θ ), iθ (θ ), ix ), et avec lB = lA , rB = rA , et θB = θ − π :


∗∗  2 2
JΩxC (ω0 ix ) = −mA lA rA ω0 ir (θ ) + ir (θ − π) + (Ix + 2mA rA )ω0 ix = (Ix + 2mA rA )ω0 ix

4
ce qui montre que l’axe de la rotation est axe principal d’inertie ; dans ce cas, on a
.
z {
Ω∗∗
JxC (ω0 ix ) = 0, ce qui permet de retrouver un moment de l’action de liaison nul.

Enfin, dans un second temps, on considère que la répartition de masse du solide Ω∗ est
quelconque, et telle que :
— le centre d’inertie C∗ de Ω∗ n’est pas sur l’axe de la rotation : xC∗ 6= 0 ;
— le tenseur d’inertie de Ω∗ au point O (situé sur l’axe de la rotation) s’écrit dans la base
cartésienne (ix , iy , iz ) comme :
 
Ixx −Ixy −Ixz

JΩ
xO =
−Ixy Iyy −Iyz 
−Ixz −Iyz Izz (i ,i ,i )
x y z

6. Montrer qu’il suffit d’ajouter deux masses ponctuelles au solide Ω∗ pour l’équilibrer dy-
namiquement. Donner pour cela les quatre équations que doivent vérifier les masses et
coordonnées de ces deux ajouts ponctuels.

À l’aide des deux masses mA et mB situées en des points de coordonnées respectives


(xA , yA , zA ) et (xB , yB , zB ) dans la base (ix , iy , iz ), on doit :
— « ramener » le centre d’inertie C∗ , initialement de coordonnées (xC∗ , yC∗ , zC∗ ), sur
l’axe de la rotation :
m∗ yC∗ + mA yA + mB yB = 0
m∗ zC∗ + mA zA + mB zB = 0
équations obtenues à l’aide de la définition du placement du nouveau centre d’iner-
tie ;
— faire en sorte que l’axe de la rotation redevienne axe principal d’inertie de l’en-
semble :
Ixy + mA xA yA + mB xB yB = 0
Ixz + mA xA zA + mB xB zB = 0
équations obtenues notamment à l’aide du théorème de Huygens généralisé.
On obtient ainsi 4 conditions pour fixer les 8 paramètres (mA , xA , yA , zA , mB , xB , yB , zB ).

En pratique, pour l’équilibrage dynamique d’une roue de voiture, les masses ponctuelles sont
fixées sur le bord de la jante, ce qui impose le rayon et la coordonnée selon x de chaque ajout
ponctuel, soit finalement quatre paramètres. Il ne reste donc qu’une seule façon de choisir les deux
masses ajoutées et leurs positions angulaires respectives.