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DEPARTAMENTO DE TECNOLOGÍA ELECTRÓNICA

INSTRUMENTACIÓN ELECTRONICA II – curso 2010-2011

ENUNCIADO DE LA PRÁCTICA:

El objetivo de la práctica es diseñar y realizar un sistema de control discreto


basado en un computador. Se empleará para ello un sistema de “instrumentación
virtual” formado por un ordenador, con el correspondiente sistema de adquisición de
datos, y un software adecuado (Lab-view).

Se tratará de diseñar la estructura de control de un regulador de tensión, lineal


serie, cuyo diagrama corresponde al representado en la figura 1.

Q1

Vi Regulador C Vo RL
Vref

Figura 1

Se pretende mantener constante la tensión de salida Vo frente a variaciones en la


carga y en tensión de alimentación Vi, dentro de unos márgenes.

El funcionamiento simplificado es el siguiente: la tensión de salida se realimenta


y se compara con la señal de referencia en el regulador. La salida del regulador controla
la conducción del transistor serie Q1 tratando de que, en todo momento, se igualen
referencia y realimentación.

A través de la aplicación software, el operador selecciona la acción de control y


establece el valor de referencia del sistema de control, es decir, el valor de la tensión
que se desea mantener en la salida. El ordenador, a través de un canal de entrada de su
tarjeta de adquisición de datos (SADS) medirá el valor de tensión actual en el
condensador y calculará, de acuerdo con el algoritmo de control adecuado, el valor de la
tensión de control que deberá enviar, a través de un canal de salida de la tarjeta de
adquisición de datos, a la base del transistor Q1.

La resistencia de carga podrá variar dentro de unos márgenes. La variación de


dicha resistencia puede interpretarse como una entrada de perturbación del sistema

El software de la aplicación permitirá modificar los parámetros del controlador y


mostrará en todo momento el valor de la tensión del condensador (valor instantáneo),
así como su evolución temporal mediante una gráfica.

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ELEMENTOS DEL SISTEMA DE CONTROL Y MEDIDA:

PLANTA: La planta está formada por el transistor Q1, el condensador C de salida y la


carga. La variable a regular es la tensión en extremos del condensador. La acción de
control consiste en variar la conducción de Q1.

El esquema completo de la planta corresponde al mostrado en la figura 2.

Entrada analógica

+ 5V
Q1
10KΩ

Va Vo 10µF
Salida
analógica 470Ω

Figura 2

SADS: Para la adquisición de medidas y la generación de la acción de control, el


sistema dispone de una tarjeta multifunción instalada en el PC. Dicha tarjeta incluye,
entre otras cosas, ocho canales de entrada analógica y dos canales de salida analógica.
Se incluye información sobre este dispositivo en las hojas adjuntas

SOFTWARE: La programación del sistema se realizará en LAB-VIEW.

CONTROLADORES:

1.- CONTROLADOR PROPORCIONAL:

• Estructura del E(s) Va(s)


controlador: K

• El incremento de la ganancia k hace el sistema más rápido pero menos estable.

2.- CONTROLADOR INTEGRAL:


• Estructura del E(s) 1 Va(s)
controlador: Ti s

• El controlador elimina el error estacionario ante entrada escalón pero ralentiza al


sistema.

3.- CONTROLADOR INTEGRAL PROPORCIONAL:

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• Estructura del E(s)
K+
1 Va(s)
controlador: Ti s

• La acción del controlador puede entenderse como suma de las acciones


anteriores.
DISEÑO DEL REGULADOR DISCRETIZADO:

Para su realización, empleando elementos de cálculo digital, conviene que la forma


de los reguladores sea su representación discreta.

Dadas las características temporales del sistema podríamos considerar diversos


periodos de muestreo que fuesen suficientemente pequeños respecto a la constante de
tiempo de la planta como para poder considerar despreciable el efecto del mantenedor
de orden cero en su entrada.

En la práctica consideraremos, en principio, un periodo de muestreo de 5


milisegundos.

Utilizando el método de discretización de aproximación mediante integración


rectangular la correspondencia s → z es:
1 − z −1
s ≈ con Tm = Periodo de muestreo
Tm

1.- CONTROLADOR PROPORCIONAL:

Expresando el controlador como ecuación de diferencias:

(Va ) K = K E K

2.- CONTROLADOR INTEGRAL:

Expresando el controlador como ecuación de diferencias:

(Va ) K = (Va )K −1 + (Tm / Ti) EK

Para considerar el efecto windup conviene limitar la salida del integral entre 0 y 5.

3.- CONTROLADOR INTEGRAL PROPORCIONAL:

El controlador se expresará como suma de las acciones anteriores (considerando,


igualmente, la saturación del término integral).

La siguiente figura muestra como podría ser el panel frontal del instrumento que se
pretende desarrollar (es sólo un ejemplo, pues el diseñador tiene libertad para decidir la
forma del instrumento siempre que cuente con las prestaciones descritas):

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Figura 3

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA:

La realización de la práctica debe concluir con la elaboración de un programa de


Lab-view (vi) que satisfaga las especificaciones del enunciado y la redacción del
consiguiente informe. A modo de orientación se ha diseñado el siguiente planning para
el desarrollo de la práctica:

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 OBJETIVO: SEMANA:
 Atender a la presentación del software Labview y sistemas de
adquisición de datos.

 Revisar la documentación del programa.
 Ensayar la realización de funciones básicas con Labview
 Revisar el enunciado de la práctica.

 Elaborar un primer programa sencillo en lab-view que aplique a la
base del transistor una tensión seleccionable entre 0 y +5 V y
represente en pantalla la tensión en el condensador (únicamente su 3ª
valor estacionario).
 Diseñar y programar un controlador adecuado al sistema. Se
pretende que se realicen dos opciones de control: Proporcional e 4ª
Integral.

ENTREGABLE: El instrumento debe incluir un controlador



adecuado para el sistema en sus opciones proporcional e
integral.
 Añadir la opción Integral proporcional.

 Aplicar los regulador diseñados al sistema físico y ajustarlos para
optimizar su funcionamiento.
 Comentar las acciones realizadas y la influencia de los valores de
los parámetros de ajuste en el comportamiento del sistema, tanto 7ª
para variaciones en la referencia como en la carga.
 Entregar el informe final y la aplicación desarrollada. El informe
debe incluir una descripción somera del programa (máximo una o
dos páginas), junto con:
Diagrama del programa elaborado.
-
-
Dibujo del panel frontal. 8ª
-
Acciones de control: Análisis de comportamiento, ajuste
realizado y curvas de respuesta del sistema ante entradas de
tipo escalón de referencia y ante escalones de carga.
 Examen.

AMPLIACIÓN DE LA PRÁCTICA:

Se valorará la incorporación al instrumento diseñado de algunas prestaciones


además de las obligatorias, especialmente:

• Justificación teórica de los análisis de comportamiento, de los ajustes realizados


y de las respuestas obtenidas, respecto de las teóricas, ante variaciones escalón
de referencia y de carga.
• Otras aportaciones realizadas.

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 TARJETA DE ADQUISICIÓN PCI-1800L

1. La tarjeta está configurada para:


• Entradas Analógicas: Single-ended. Rango: bipolar, ± 5 Voltios.
• Salidas Analógicas. Rango: bipolar, ± 5 Voltios.
2. Los iconos de adquisición se encuentran en:
Paleta de Funciones → PCI1800L,
distribuidos en cuatro sub-paletas realacionadas con las
funciones de la tarjeta:
 Analog Input: Entradas analógicas.
 Analog Output: Salidas analógicas.
 Digital I/O: Entradas y salidas digitales.
 Funcio PCI: Otras funciones.

3. La forma más sencilla de generar una tensión


determinada en uno de los canales de salida de la
tarjeta es mediante la función
AO_Update_Channel.vi que se encuentra en la
sub-paleta de salidas analógicas. Se muestra la
pantalla de ayuda de Lab-view sobre esa función:

CANAL: Valor numérico correspondiente al del canal de salida en que se


desea escribir (0 ó 1).
SALIDA ANALOGICA: Valor numérico correspondiente al valor analógico
en voltios que se desea escribir en la salida. Su rango debe estar
comprendido entre ± 5.

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4. La forma más sencilla de medir la tensión en cualquiera de los canales de entrada de
la tarjeta es mediante la función AISample_Channel.vi que se encuentra en la sub-
paleta de entradas analógicas. Se muestra la pantalla de ayuda de Lab-view sobre
esa función:

CANAL: Valor numérico correspondiente al del canal de entrada que se desea


leer (0 a 15).
LIMITE SUPERIOR: En esta aplicación debe ser 5, que corresponde a +5 V.
LIMITE INFERIOR: En esta aplicación debe ser -5, que corresponde a -5 V.
MUESTRA (Sample): Valor analógico leído, en voltios. Su rango debe estar
comprendido entre ± 5 Voltios.

5. Las salidas analógicas se designan como DAOUT1 (canal 0) y DAOUT2 (canal 1)


en la tarjeta bornero externa.
Las entradas analógicas se designan como AI0 (canal 0) a AI15 (canal 15) en la
tarjeta bornero externa.
AGND representa el común analógico de entradas y salidas.