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jlc
Analizar un sistema de control para establecer un
modelo matemático del sistema.
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El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del proceso
U Y
Proceso
Modelo
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En un sistema de control evaluamos la dinámica
mediante la relación entre la señal de control y la
variable de proceso, llamada en algunos casos Curva
de Reacción.
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El funcionamiento de diversos sistemas de control
se puede establecer especificando señales de
entrada particulares de prueba, y comparando las
respuestas de los diversos sistemas a esas señales
de entrada.
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La respuesta temporal de un sistema de control
consiste en dos partes:
o Respuesta transitoria
o Respuesta estacionaria.
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Curvas de Reacción Típicas en Procesos
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𝑘
𝐺 𝑠 =
𝑠+𝑎
𝜔𝑛 2 𝜔𝑛 2
𝐺 𝑠 = 2 =
𝑠 + 2 ⋅ 𝜁 ⋅ 𝜔𝑛 ⋅ 𝑠 + 𝜔𝑛 2 (𝑠 + 𝑝1 ) ⋅ (𝑠 + 𝑝2 )
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Lazo Abierto Lazo Cerrado
𝑑𝑦(𝑡) U(s) 𝐾
Y(s)
𝜏 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝜏𝑠 + 1
−𝑡 y(t)
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(1 − 𝑒𝜏)
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u(t)
u
t
𝐾
y(t)
𝜏𝑠 + 1
y(t)
Estimación de
parámetros:
0.63 y
K = y / u
= En el (63%)Δ𝑦
t
t=
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u(t) y(t)
Sistema
1.8
1.6
1.4
Posición ( metros )
1.2
Entrada u(t)
1 Salida y(t)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo (seg)
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𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1 ∆𝑦
𝐾=
2.2 ∆𝑢
1.95 − 0.65
2
= = 1.3
1.8
X: 17
Y: 1.95
1.5 − 0.5
1.6
𝜏 = 𝑡 (0.63 ∗ Δ𝑦)
Posición ( metros )
1.4 X: 10.85 X: 17
1.2
Y: 1.471 Y: 1.5
= 10.85 − 10 = 0.85
1
X: 9.5
0.8
Y: 0.6499 1.3
0.6
Entrada u(t) 𝐺 𝑠 =
Salida y(t) 0.85 ∗ 𝑠 + 1
0.4 X: 9.5
Y: 0.5
0.2
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
Tiempo (seg)
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1. Seleccionar la sección de la señal
2. Identificar el tiempo de cambio de la referencia
3. Si existe eliminar el offset de las señales
4. Buscar el tiempo de cambio al 63% del valor final
5. Calcular la constante de tiempo y ganancia
6. Construir el modelo
7. Validar los resultados
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y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto u en u(t) es
como la figura
sistema de segundo
orden con raíces
reales t
y(t)
La respuesta puede
aproximarse por la 𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
de uno de primer
orden más un 𝜏𝑠 + 1
retardo
t
to
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y valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexión de la
y curva
t = yu
to
u
u
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
t 𝜏𝑠 + 1
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Se evalúa la respuesta para instantes de tiempo t1=to+ y
t2=to+/3 :
Δ𝑦
𝐾=
Δ𝑢
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
𝜏𝑠 + 1
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𝐾𝑒 −𝑡0 𝑠
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
1.4
0
0 2 4 6 8 10 12
2.5𝑒 −0.345𝑠
𝐺(𝑠) =
1.245𝑠 + 1
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En ocasiones se requiere hallar una función
polinómica en la variable ‘s’ para el retardo con el
fin de facilitar el manejo matemático, lo cual se
obtiene mediante la aproximación de PADE.
𝑡0
1− 𝑠
𝑒 −𝑡0 𝑠 = 2
𝑡0
1+ 𝑠
2
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Sistema de primer Orden.
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Segundo orden subamortiguado
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Segundo orden subamortiguado más tiempo muerto
Integrante
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Función de transferencia
Ganancia estática
Constante de tiempo
Tiempo muerto
Frecuencia Natural
Razón de amortiguamiento
Variable compleja
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Kp= Δy/Δu Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2% τ = Δy 63.2%
tm = grafica
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El tiempo transcurrido
entre la aplicación del
escalón de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo
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Kp= Δy/Δu
τ = Δy 63.2%
tm = grafica
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Método de Broïda
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𝜏 = 𝑎𝑡1 + 𝑏𝑡2
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠 𝑡𝑜 = 𝑐𝑡1 + 𝑑𝑡2
Δ𝑦
𝜏𝑠 + 1 𝐾=
Δ𝑢
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′
𝐾𝑒 −𝑡0𝑠
𝜏 ′𝑠 + 1 𝟐
−𝑡0′′ 𝑠 −𝑡0′′ 𝑠
𝐾𝑒 𝐾𝑒
𝐺 𝑠 = =
(𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏 ′′ 𝑠 + 1)(𝑎𝜏 ′′ 𝑠 + 1)
Método simplificado
𝑡50 − 𝑡0′ − 1.4362𝜏 ′ 2𝜏 ′
𝑡0′′ = 𝑡0′ 𝑎= 𝜏 ′′ = 𝜏1 = 𝜏 ′′ 𝜏2 = 𝑎𝜏 ′′
1.9844𝜏 ′ − 𝑡50 + 𝑡0′ 1+𝑎
Método General
−0.6240𝑡25 + 0.9866𝑡50 − 0.3626𝑡75 𝑡75 − 𝑡25
𝑎= 𝜏′′ =
0.3533𝑡25 − 0.7036𝑡50 + 0.3503𝑡75 0.9866 + 0.7036𝑎
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80 180 2.2
170
75 2.3
160
70 2.4
150
Temperatura de la Mordaza
65 2.5
140
Vrms
Vdc
60 130 2.6
120
55 2.7
110
50 2.8
100
45 2.9
90
40 80 3
200
150
100
50
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
4
x 10
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Voltaje RMS Vs. Temperatura de la Mordaza
150
140
130
120
110
100
90
80
70
60
50
0.5 1 1.5 2
4
x 10
250
Señal de identificación
Señal original
200
150
100
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5
4
x 10
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Matlab cuenta con un Toolbox de Identificación,
cuyo llamado se hace con el comando >>ident luego
genera una ventana como la mostrada a
continuación.
1)
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Una vez estimado el modelo (7) se puede verificar
la respuesta en el tiempo con el modelo original
(8) y verificar las constantes calculadas durante
el proceso de identificación (9).
7)
9)
8)
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En esta herramienta se pueden importar los datos de
la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opción.
2) 3)
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Luego se procede visualizar la repuesta en el tiempo
(4) y seleccionar el tipo de método (5) y la
estructura de identificación a utilizar (6).
4)
6)
5)
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OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.
Tercera Edición.
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