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Dernière mise à jour Engrenages et trains Denis DEFAUCHY

24/05/2018 épicycloïdaux Résumé

Systèmes d’adaptation du
mouvement

Entrée Système mécanique Sortie


𝑘, 𝜂
Axe de rotation ሬሬሬሬԦ
𝑥𝑒 Axe de rotation ሬሬሬԦ
𝑥𝑠
Vitesse de rotation 𝜔𝑒 Vitesse de rotation 𝜔𝑠
Couple 𝐶𝑒 Couple 𝐶𝑠
Puissance 𝑃𝑒 = 𝐶𝑒 𝜔𝑒 Puissance 𝑃𝑠 = 𝐶𝑠 𝜔𝑠

Au moins un paramètre est modifié


𝑥𝑒 → ሬሬሬԦ
ሬሬሬሬԦ 𝑥𝑠
𝜔𝑒 → 𝜔𝑠
𝐶𝑒 → 𝐶𝑠

Rapport de transmission Rendement

𝜔𝑠 𝑁𝑠 𝜋 Régime stationnaire Régime instationnaire


𝑘= = 𝜔= 𝑁
𝜔𝑒 𝑁𝑒 30 𝑃𝑠 𝐶𝑠 𝜔𝑠 𝑃𝑠
𝜂= = 𝜂≠
𝑅é𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 𝜔𝑠 < 𝜔𝑒 − 𝐶𝑠 > 𝐶𝑒 𝑃𝑒 𝐶𝑒 𝜔𝑒 𝑃𝑒
𝑘<1
𝑘=1 𝐽𝑜𝑖𝑛𝑡 𝜔𝑠 = 𝜔𝑒 𝜂 = 1 ⇔ 𝑃𝑠 = 𝑃𝑒 𝑑𝑇൫𝑈𝑆𝑖 /𝑅𝑔 ൯
= 𝑃𝑒𝑥𝑡 + 𝑃𝑖𝑛𝑡
𝑘>1 𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 𝜔𝑠 > 𝜔𝑒 − 𝐶𝑠 < 𝐶𝑒 𝑑𝑡

Engrenages

Rapport de transmission

Définition
1 dent de la roue menante
Ensemble de deux roues dentées entraîne 1 dent de la roue menée
Entraînement par obstacles entre
deux axes en rotations.
La petite roue est appelée « Pignon » 𝑍𝑒 𝑑𝑒
‫ۓ‬− = − 𝑐𝑡𝑐𝑡 𝑒𝑥𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟
𝜔𝑠 𝑍𝑠 𝑑𝑠
𝑘= =
𝜔𝑒 ‫𝑒𝑍 ۔‬ 𝑑𝑒
+ = + 𝑐𝑡𝑐𝑡 𝑖𝑛𝑡é𝑟𝑖𝑒𝑢𝑟
‫𝑠𝑍 ە‬ 𝑑𝑠

Couronne

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Train d’engrenages simple

Définition

Succession en série de plusieurs Exemple


engrenages

Rendement

Soient n engrenages entre n+1 roues dentées


Soit 𝜂𝑖 le rendement l’engrenage 𝑖 entre les roues 𝑖 et 𝑖 + 1
𝑃𝑛+1 𝑃𝑛+1 𝑃𝑛 𝑃2 𝑃𝑖+1
𝜂= = … 𝜂𝑖 =
𝑃1 𝑃𝑛 𝑃𝑛−1 𝑃1 𝑃𝑖
= 𝜂𝑛 𝜂𝑛−1 … 𝜂1

𝜂 = ෑ 𝜼𝒊
𝒊=𝟏

Rapport de transmission
𝑘𝑖
Formule de Willis
𝜔𝑖+1 𝑍𝑖
=± =±
𝜔𝑖 𝑍𝑖+1
𝑍𝑛 𝑍𝑛−1 𝑍1 𝒁𝒎𝒆𝒏𝒂𝒏𝒕𝒆𝒔
𝜔𝑖+1 𝒌=± … 𝒌 = ሺ−𝟏ሻ𝒏 ෑ
𝒌=± 𝑍𝑛+1 𝑍𝑛 𝑍2 𝒁𝒎𝒆𝒏é𝒆𝒔
𝜔1
𝜔𝑛+1 𝜔𝑛 𝜔2 𝑍1
=± … =± n contacts extérieurs
𝜔𝑛 𝜔𝑛−1 𝜔1 𝑍𝑛+1
= ±𝑘𝑛 𝑘𝑛−1 … 𝑘1 = ±𝑘𝑛 𝑘𝑛−1 … 𝑘1

𝒏
𝑍1
𝑘 = ± ෑ 𝒌𝒊 = ± Attention
𝑍𝑛+1
𝒊=𝟏 Le signe ne peut être déterminé par le ሺ−1ሻ𝑛 pour
des engrenages coniques qui changent les axes de
rotation – Il faut le déterminer « à la main »

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Train épicycloïdal

Définition Propriétés

Engrenages dont les axes des roues 3 « entrées sortie »


dentées ne sont pas tous fixes entre eux 1 paramètre fixé ⇒ Réducteur/Multiplicateur
Il existe 4 types de trains épicycloïdaux Très fortes réductions

Composants Remarque

2 Planétaires intérieurs et/ou extérieurs Attention : bloquer le porte satellite revient


1 Porte satellite et 1, 2, 3… satellites à ne plus avoir de train épicycloïdal !!!

Raison d’un train épicycloïdal

𝜔2/3 𝜔2/0 − 𝜔3/0 𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠


𝜆= = = ሺ−1ሻ𝑛 ෑ
𝜔1/3 𝜔1/0 − 𝜔3/0 𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
𝜆𝜔1/0 + ሺ1 − 𝜆ሻ𝜔3/0 − 𝜔2/0 = 0
Astuce : référentiel porte satellite – Train simple

Remarque : Penser, si nécessaire, à exploiter les relations entre rayons des différentes roues dentées
La raison est le rapport de réduction du train simple lorsque le porte satellite est bloqué

𝜔2/0 = 𝜔3/0
Remarque : Si l’une des égalités {𝜔1/0 = 𝜔3/0 est vérifiée, alors 𝜔1/0 = 𝜔2/0 = 𝜔3/0
𝜔1/0 = 𝜔2/0

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Méthodes de calcul de la
relation entrée/sortie

Exemples de calcul
Type 1

Méthode 1 Méthode 2
Formule de Willis par rapport au porte satellite 3 Exploitation du roulement sans glissement

RSG en I entre 1 & 4 et J entre 4 & 2


𝜔2/3 𝜔2/0 − 𝜔3/0 𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 ሬԦ ሺ𝐼, 1/4ሻ = ሬ0Ԧ & 𝑉
𝑉 ሬԦ ሺ𝐽, 4/2ሻ = ሬ0Ԧ
𝜆= = = ሺ−1ሻ𝑛 ෑ ሬԦ ሺ𝐼, 1/0ሻ − 𝑉
ሬԦ ሺ𝐼, 4/0ሻ = 0 ሬԦ
𝜔1/3 𝜔1/0 − 𝜔3/0 𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠 𝑉

𝜔2/3 𝑍1 𝑍4 𝑍1 ሬԦ ሺ𝐽, 2/0ሻ = ሬ0Ԧ
ሬԦ ሺ𝐽, 4/0ሻ − 𝑉
𝑉
= ሺ−1ሻ1 =−
𝜔1/3 𝑍4 𝑍2 𝑍2 ൫−𝑅1 𝜔1/0 ൯ − ൫𝑅4 𝜔4/3 − 𝑅1 𝜔3/0 ൯ = 0

൫−𝑅4 𝜔4/3 − 𝑅2 𝜔3/0 ൯ − ൫−𝑅2 𝜔2/0 ൯ = 0
𝑍1 𝑅1
𝜆 𝑇𝑦𝑝𝑒 𝐼 = − = − −𝑅1 𝜔1/0 − 𝑅4 𝜔4/3 + 𝑅1 𝜔3/0 = 0
𝑍2 𝑅2 ൜
−𝑅4 𝜔4/3 − 𝑅2 𝜔3/0 + 𝑅2 𝜔2/0 = 0
𝑹𝟏 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐 𝑅4 𝜔4/3 = 𝑅1 𝜔3/0 − 𝑅1 𝜔1/0
− 𝝎𝟏/𝟎 + 𝝎𝟑/𝟎 − 𝝎𝟐/𝟎 = 𝟎
𝑹𝟐 𝑹𝟐 ቐ 𝑹 𝟏 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐
− 𝝎𝟏/𝟎 + 𝝎𝟑/𝟎 − 𝝎𝟐/𝟎 = 𝟎
𝑹𝟐 𝑹𝟐

Méthode 3
Résolution graphique
𝐽 ሬԦ ሺ𝐽, 4/2ሻ = ሬ0Ԧ
𝑉

ሬԦ ሺ𝐵, 4/2ሻ = 𝑉
𝑉 ሬԦ ሺ𝐵, 3/2ሻ
𝐵 4
3
2
ሬԦ ሺ𝐼, 4/2ሻ = 2𝑉
𝑉 ሬԦ ሺ𝐵, 4/2ሻ = 𝑉
ሬԦ ሺ𝐼, 1/2ሻ
𝐼

1
−𝑅1 𝜔1/2 = 2𝑅4 𝜔4/2

−𝑅3 𝜔3/2 = 𝑅4 𝜔4/2
𝐴 𝑉 ሬԦ ሺ𝐴, 3/2ሻ = ሬ0Ԧ
ሬԦ ሺ𝐴, 1/2ሻ = 𝑉
1
0 −𝑅3 𝜔3/2 = − 𝑅1 𝜔1/2
2
−2𝑅3 𝜔3/0 + 2𝑅3 𝜔2/0 + 𝑅1 𝜔1/0 − 𝑅1 𝜔2/0 = 0
𝑅1 𝜔1/0 − 2𝑅3 𝜔3/0 + ሺ2𝑅3 − 𝑅1 ሻ𝜔2/0 = 0
2𝑅3 − 𝑅1 = 2𝑅3 − ሺ𝑅3 − 𝑅4 ሻ = 𝑅3 + 𝑅4 = 𝑅2 𝑅1 𝜔1/0 − 2𝑅3 𝜔3/0 + 𝑅2 𝜔2/0 = 0
2𝑅3 = 2𝑅1 + 2𝑅4 = 𝑅1 + ሺ𝑅1 + 2𝑅4 ሻ = 𝑅1 + 𝑅2 𝑹𝟏 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐
− 𝝎𝟏/𝟎 + 𝝎𝟑/𝟎 − 𝝎𝟐/𝟎 = 𝟎
𝑹𝟐 𝑹𝟐

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𝐽
Méthode 4
Fermeture de chaine
𝐵
3 4
2 𝟏
𝑃ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0 𝑃𝑐𝑡𝑙ሺ𝐼, 𝑛ሬԦሻ
𝐼 𝑦0
ሬሬሬሬԦ
1
𝑃ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0 𝑃ሺ𝐵, ሬሬሬԦሻ
𝑧0
𝐴 𝟎 3 𝟒
𝑥0
ሬሬሬሬԦ
0
𝑃ሺ𝐴, ሬሬሬԦሻ
𝑧0 𝑃𝑐𝑡𝑙ሺ𝐽, −𝑛ሬԦሻ
2

Ѵሺ𝟎/𝟏ሻ + Ѵሺ𝟏/𝟒ሻ + Ѵሺ𝟒/𝟑ሻ + Ѵሺ𝟑/𝟎ሻ = {𝟎}


𝔅0
0 0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅0

{ 0 0} +{ 0 0 } +{ 0 0 } +{ 0 0} = {0}
𝑅0/1 0 𝑅1/4 0 𝑅4/3 0 𝑅3/0 0
𝐴 𝐼 𝐵 𝐴

Expression en 𝐼 pour exploiter le RSG

𝔅3 𝔅3 𝔅3 𝔅3
0 0 0 0 0 0 0 0
ቐ 0 𝑅1 𝑅0/1 } +{ 0 0} +ቐ 0 −𝑅4 𝑅4/3 } +ቐ 0 𝑅1 𝑅3/0 } = {0}
𝑅0/1 0 𝑅1/4 0 𝑅4/3 0 𝑅3/0 0
𝐼 𝐼 𝐼 𝐼

𝑅1 𝑅0/1 − 𝑅4 𝑅4/3 + 𝑅1 𝑅3/0 = 0

Ѵሺ𝟎/𝟑ሻ + Ѵሺ𝟑/𝟒ሻ + Ѵሺ𝟒/𝟐ሻ + Ѵሺ𝟐/𝟎ሻ = { 𝟎}


𝔅0
0 0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅0 0 0 𝔅0

{ 0 0} +{ 0 0 } +{ 0 0 } +{ 0 0} = {0}
𝑅0/3 0 𝑅3/4 0 𝑅4/2 0 𝑅2/0 0
𝐴 𝐵 𝐽 𝐴

Expression en 𝐽 pour exploiter le RSG

𝔅3 𝔅3 𝔅3 𝔅3
0 0 0 0 0 0 0 0
ቐ 0 𝑅2 𝑅0/3 } +ቐ 0 𝑅4 𝑅3/4 } +{ 0 0} +ቐ 0 𝑅2 𝑅2/0 } = {0}
𝑅0/3 0 𝑅3/4 0 𝑅4/2 0 𝑅2/0 0
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽

𝑅2 𝑅0/3 + 𝑅4 𝑅3/4 + 𝑅2 𝑅2/0 = 0

𝑅1 𝑅0/1 − 𝑅4 𝑅4/3 + 𝑅1 𝑅3/0 = 0



𝑅2 𝑅0/3 − 𝑅4 𝑅4/3 + 𝑅2 𝑅2/0 = 0
𝑅4 𝑅4/3 = 𝑅1 𝑅0/1 + 𝑅1 𝑅3/0

𝑅2 𝑅0/3 − 𝑅1 𝑅0/1 − 𝑅1 𝑅3/0 + 𝑅2 𝑅2/0 = 0
𝑅4 𝑅4/3 = 𝑅1 𝑅0/1 + 𝑅1 𝑅3/0

𝑅2 𝑅0/3 − 𝑅1 𝑅0/1 − 𝑅1 𝑅3/0 + 𝑅2 𝑅2/0 = 0

𝑹𝟏 𝑹𝟏 + 𝑹𝟐
− 𝑹𝟏/𝟎 + 𝑹𝟑/𝟎 − 𝑹𝟐/𝟎 = 𝟎
𝑹𝟐 𝑹𝟐

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Raison des 4 types de trains


épicycloïdaux

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4

𝑍1 𝑍4 𝑍1 𝑍4𝑏 𝑍1 𝑍4𝑏 𝑍1 𝑍4𝑏


𝜆 = ሺ−1ሻ1 𝜆 = ሺ−1ሻ1 𝜆 = ሺ−1ሻ0 𝜆 = ሺ−1ሻ2
𝑍4 𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2
𝑍1 𝑍1 𝑍4𝑏 𝑍1 𝑍4𝑏 𝑍1 𝑍4𝑏
𝜆=− 𝜆=− 𝜆= 𝜆=
𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2 𝑍4𝑎 𝑍2

Relations entre couples des


trains épicycloïdaux

La relation entre les couples extérieurs sur les arbres 1, 2 et 3 ሺ𝐶1 , 𝐶2 , 𝐶3 ሻ, en régime permanent sans
frottements, est obtenue à partir de 2 PFS en moment autour des axes de rotation :

L’ensemble {1, 2, 3} est en équilibre : 𝐶1 + 𝐶2 + 𝐶3 = 0


Le porte satellite 4 est en équilibre : Relation à écrire pour chaque type

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4

𝐹2→4
𝐹2→4 𝐹2→4 𝑅4𝑏
𝑅4𝑏 𝑅4𝑏
𝑅4𝑎 𝑅4𝑎
𝑅4 𝐹1→4
𝐹2→4
𝑅4𝑎

𝐹1→4 𝐹1→4 𝐹1→4


𝑅4 𝐹1→4 − 𝑅4 𝐹2→4 = 0 𝑅4𝑎 𝐹1→4 − 𝑅4𝑏 𝐹2→4 = 0 −𝑅4𝑎 𝐹1→4 − 𝑅4𝑏 𝐹2→4 = 0 𝑅4𝑎 𝐹1→4 + 𝑅4𝑏 𝐹2→4 = 0

𝐶1 𝐶2 𝐶1 𝐶 𝐶1 𝐶 𝐶1 𝐶
− =0 𝑅4𝑎 − 𝑅4𝑏 2 = 0 −𝑅4𝑎 − 𝑅4𝑏 2 = 0 𝑅4𝑎 + 𝑅4𝑏 2 = 0
𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2 𝑅1 𝑅2

Conditions de montage des


trains épicycloïdaux

Compte tenu des dimensions des différents éléments, on a les conditions géométriques suivantes

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4


𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4𝑎 𝑅3 = 𝑅1 − 𝑅4𝑎 𝑅3 = 𝑅1 + 𝑅4𝑎
𝑅3 = 𝑅2 − 𝑅4 𝑅3 = 𝑅2 − 𝑅4𝑏 𝑅3 = 𝑅2 − 𝑅4𝑏 𝑅3 = 𝑅2 + 𝑅4𝑏

Remarque : 𝐷𝑖 = 𝑚𝑖 𝑍𝑖 avec 𝑚𝑖 = 𝑚𝑗 si les engrenages i et j sont engrainés ensembles


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Trains particuliers

Train sphérique - Différentiel Train à étages

𝟑
𝟏 𝟐

Remarques différentiel
Relations d’un type 1 avec 𝑅1 = 𝑅2 : 𝜆 = −1

→ 2𝛺3/0 = 𝛺1/0 + 𝛺2/0


𝐶3 Si une roue patine (ex 1) véhicule arrêté :
→ 𝐶1 = 𝐶2 = − Page 7 sur 8
2 → 𝐶1 = 𝐶2 ≈ 0 → 𝑉éℎ𝑖𝑐𝑢𝑙𝑒 𝑓𝑖𝑥𝑒
Si un couple est nul, ils le sont tous ! → 𝛺2/0 = 0 → 𝛺1/0 = 2𝛺3/0
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Composants mécaniques

Engrenages droits
ou parallèles, cylindriques

A dentures droites A dentures hélicoïdale A chevrons

Avantages Inconvénients
Avantages Inconvénients
Peu de bruit Avantages Inconvénients
Bruit Effort axial
Peu coûteux Peu de vibrations Très fortes P.
Vibrations engendré Mise en œuvre
Fortes puissances Pas d’effort axial
𝜂 ≈ 0,98 𝜂 ≈ 0,95

Vocabulaire Caractéristiques
Entraxe : distance entre les axes de rotation 𝑑 = 𝑚𝑍
des deux roues d diamètre primitif (mm) - m module (mm)
Z nombre de dents

Engrenages coniques Engrenages à roue et vis sans fin

A axes concourents Engrenages gauche

Condition de fonctionnement Nombre de dents = Nombre de filets


Concurrence des sommets des cônes
Avantages Inconvénients
Avantages Inconvénients Faible 𝜂
𝑘 >> 1
Renvoie d’angle Réglage précis Effort axial important
𝜂 ≈ 0,60

Irréversibilité ?
Roue motrice & 𝛽 < 𝜑
𝛽 angle d’hélice - 𝜑 angle de frottement
Page 8 sur 8 Ordre de grandeur : 6° < 𝛽𝑙𝑖𝑚 < 10°