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SAMP Système asservi multi-physique TD Réponse fréquentielle

1 Passage de l’équation différentielle au domaine de Laplace.


Dans tout cet exercice, on suppose que le moteur est initialement à l'arrêt sous tension et courant nuls.
Pour exprimer la loi de mouvement du moteur tournant à vide, l'entrée sera le couple moteur Cm(t) et la
sortie sera la vitesse du moteur ωm(t). Le moment d'inertie autour de l'axe moteur est J.
1) Ecrire l'équation différentielle du mouvement et en déduire l'équation dans le domaine de Laplace.

Le modèle électrique du moteur électrique est le suivant :


L'entrée est la tension d'alimentation u(t) du moteur et la sortie sa vitesse
de rotation ωm(t).

R, L et e(t) sont respectivement la résistance, l'inductance et la force


contre électromotrice du rotor.
La constante k du moteur est telle que Cm(t)=k.i(t) et e(t)=k. ωm(t)

e u(t)

2) Ecrire l'équation différentielle donnant ωm(t) en fonction de u(t) et en


déduire l'équation dans le domaine de Laplace.
3) En déduire l'expression dans le domaine de Laplace de la vitesse Ω(p) en fonction de la tension
d'alimentation U(p).
4) Quel nom désigne des conditions initiales nulles ?

2 Théorèmes de la valeur initiale et finale : asymptote temporelle


On souhaite tracer l'allure de la réponse indicielle d'un moteur à courant continu (obtention des valeurs
finales et initiales de la réponse et de sa dérivée)
On applique un échelon soit à un moteur dont la tension a pour expression

. .

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5) Déterminer les limites suivantes en précisant le théorème utilisé :

→∞

→∞


45
6
6) En déduire l'allure globale de la courbe ωm(t).

Figure 1 : Allure générale de la vitesse de rotation


(obtenue par les asymptotes)

7) Déterminer les limites suivantes de la fonction y(t) de transformée de Laplace !


"
"#$ % "#&
' ! en réponse à une rampe E(p) d'intensité Eo:
( 0

*+
0
*,

( ∞

*+
*,

En déduire l'allure de la fonction temporelle y(t).

3 Fonction de transfert
8) Donner sous forme canonique la fonction de transfert H(p) du moteur dont la sortie est la vitesse de
rotation et l'entrée est la tension d'alimentation du moteur .
9) Déterminer l'ordre et la classe du moteur.
10) Tracer le schéma bloc du moteur.
11) Exprimer la vitesse de rotation du moteur ωm(t) en fonction de sa position angulaire θm(t).
En déduire l'expression de la vitesse de rotation -. ! en fonction la position angulaire θm(p).
/ "
Déterminer quel est l'ordre et la classe de la fonction de transfert 10
2 3
Le schéma-bloc correspondant à l'asservissement en vitesse du bras robotisé est le suivant :

12) Simplifier le schéma bloc précédant en regroupant les blocs placés en série.
13) Déterminer la fonction de transfert Hv(p) de l'asservissement de vitesse en fonction des fonctions de
transfert de chaque bloc en fonction de C, Kv, H et Kr.

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4 Simplification de schémas blocs et FTBF


Boucles imbriquées
L'asservissement d'un système de guidage est le suivant :

14) Tracer les schémas ne faisant plus apparaitre de boucles imbriquées en déplaçant :
- soit le prélèvement de la fonction de transfert H5 ,
- soit en déplaçant son retour.

On obtient ainsi les 2 schémas équivalents suivants.


E S
H1 H2 Ha H4

H6

H7

Hc

E S
H1 Hd H4

H7

Enfin les 2 schémas précédents sont équivalents au schéma suivant :


E S
H1 Hf

H7

15) En déduire les expressions de Ha, Hc et Hd en fonction de H2 à H6 (on présentera le résultat


comme une fraction avec un seul numérateur et un seul dénominateur)
8 "
Exprimer enfin la fonction de transfert 7 ! 9 "
en fonction de H1, Hf et H7.

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16) Tracer le schéma bloc sans imbrication des boucles du schéma ci-dessus. On déplacera pour cela le
prélèvement et le retour de la fonction de transfert H supérieure.
8 "
17) Trouver la fonction de transfert 7: ! 9 "
du système précédent.

Perturbations
Le schéma bloc suivant présente le schéma d'asservissement de la sortie S(p) à l'entrée E(p).
Les entrées U1(p) et U2(p) sont des perturbations.

18) Donner l’expression de S(p) pour le système ci-dessous. On mettra le résultat sous la forme :
S(p) = T1(p).E(p) +T2(p).U1(p) +T3(p).U2(p)

5 Performances du système
L'asservissement en vitesse d'un moteur est le suivant.

C(p)=C
1 1
7 !
<1 => ?> &
& ! !
< <&
19) Déterminer l'erreur de l'asservissement εs en vitesse du moteur en réponse à un échelon d'amplitude
Uo. Comment s'appelle cette erreur ?
20) Déterminer l'erreur de l'asservissement εt en vitesse du moteur en réponse à une rampe d'amplitude
Uo. Comment s'appelle cette erreur ?
21) L'asservissement de position consiste à placer en fin de chaine direct un intégrateur. Tracer ce
schéma bloc (on notera Kp le nom du capteur de position potentiométrique qui remplace le
tachymètre dans l'asservissement).
22) Déterminer les erreurs de position et de trainage dans ce cas d'asservissement de position.

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