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Principe de régulation (P - PI - PID)

La régulation par "tout ou rien" ou "On-Off"


La régulation Proportionnelle (P)
La régulation Proportionnelle - Intégrale (PI)
La régulation Proportionnelle - Intégrale - Dérivée (PID)

La régulation par "tout ou rien" ou "On-Off"

Chaque fois qu'il y a "régulation", il y a adaptation de la fourniture de chaleur aux besoins réels du bâtiment. L
d'une sonde, d'un capteur d'ambiance permet d'avoir le feedback de la situation et de fournir l'intensité voulue
comparais

Prenons l'exemple d'une régulation de la température ambiante par un groupe frigorifique. Supposons une con
placée à 24°C.

Si la température ambiante dépasse la valeur de consigne (24,05°C), le régulateur le détecte et ferme l'interru

Le compresseur est enclenché à 100 % et la température du local redescend.


Si une température de 23,95°C suffisait pour arrêter le groupe frigorifique, un risque de "pompage" apparaîtra
compresseur passerait de "marche" à "arrêt", puis à "marche", ... avec une telle fréquence que le matériel en
souffrirait. On prévoit dès

Par exemple : le compresseur s'enclenche à 24°C et s'arrête à 23°C.

Ceci se repère sur le schéma de régulation par les flèches montante (enclenchement) et descendante (déclenc

Plus le différentiel est élevé plus la machine travaillera dans de bonnes conditions (longues plages de travail pr
un bon rendement du compresseur), mais plus la température oscillera dans le local ... Ceci diminue le confort
généralement augme

Et ce phénomène est amplifié par l'inertie du local : le local a un temps de repos tel que le différentiel réel est
de 1,6°C (22,7 à 24,3°C, par exemple).

Ce différentiel dépend du type d'application. Ainsi, la régulation d'une résistance chauffante électrique peut se
avec un différentiel beaucoup plus court : une résistance accepte sans dommage une alimentation très "haché
un enclenchemen
La régulation Proportionnelle (P)

Imaginons un meilleur système : une vanne 3 voies mélangeuse qui modulerait la température d'alimentation
radiateur pour que celui-ci reçoive la température d'eau juste nécessaire, telle que l'émission de chaleur du rad
soit justement égale aux

Soit une consigne fixée à 20°C. Supposons au départ une température ambiante inférieure à la consigne, il fau
chauffer.

Supposons que la vanne soit tout ouverte pour 17°C (écart de 3° par rapport à la consigne). De l'eau très chau
arrive, la température ambiante monte et arrive à 18,5°. L'écart est alors de 1,5°C et la vanne n'est plus ouve
50 %.

Hélas, arrivée à 19°C, plus rien ne bouge : la température du local est stabilisée et l'ouverture de la vanne aus
est ouverte au tiers de sa valeur maximale.

Pourquoi ?
Avec une ouverture au tiers, elle fournit de l'eau à une température telle que l'émission du radiateur compense
exactement les pertes du local. La température reste à 19°C, l'écart reste de 1°C par rapport à la consigne, et
entraîne 33 % d'ouver

Il est d'ailleurs impossible que l'on atteigne les 20°C souhaités ! Si c'était le cas, l'écart serait nul, la vanne ser
fermée, le local se refroidirait puisque les déperditions continuent, … donc l'écart ne resterait pas nul !

C'est le problème d'une régulation proportionnelle à l'écart par rapport à la consigne : puisqu'il faut du chauffa
que la vanne soit ouverte, il faut donc qu'un écart subsiste. La température se stabilisera sur 19°C, au lieu des
demandés…

Ne pourrait-on "tricher" sur la consigne ?

Pourquoi ne pas indiquer 19° sur le régulateur au lieu de 20°C ? Hélas non : imaginons qu'il fasse - 10°C à l'ex
le chauffage aura besoin de toute la puissance de chauffe, la vanne devra être ouverte à 100 %… la températu
ambiante va donc se sta

On comprend pourquoi les constructeurs de vannes thermostatiques n'indiquent pas la température de consign
bien des chiffres 1-2-3-4-5 : le fonctionnement d'une vanne thermostatique répond à une régulation proportio

S'il fait froid, si la température de consigne n'est pas atteinte, la poche de gel de la vanne va se contracter et d
alimentera le radiateur. Puisque le local perd de la chaleur, la vanne devra rester ouverte en permanence.

De combien devra-t-elle être ouverte ? Le constructeur ne pourrait le dire puisqu'elle dépend de l'importance d
déperditions et donc de la température extérieure. Il a seulement pu intelligemment améliorer quelque peu la
proportionnelle en pl

Nouvelle idée : ne pourrait-on pas diminuer la plage de température qui génère l'ouverture de la vanne ?

En reprenant la situation de la page précédente, si la vanne était 100 % ouverte en dessous de 19°C, elle se
stabiliserait à 33 % de sa valeur pour une température ambiante de 19, 66°C. C'est effectivement une possibil
dit que l'on réduit la bande
Mais cette solution a ses limites : avec une bande proportionnelle trop courte, le système va se mettre à oscille
passant de trop ouvert à trop fermé, parfois sans pouvoir se stabiliser. On dit que le système "pompe", incapab
stabiliser…

Pour vous convaincre de tout ceci, utilisez le petit logiciel établi sur Excel
testez diverses valeurs pour vous familiariser avec cette régulation proportio
présente dans tout le monde de la technique.

Même une chasse de WC est un régulateur proportionnel : le débit d'eau est admis lorsque le flotteur descend,
lorsqu'un écart existe par rapport à la consigne de niveau d'eau.

Chance : sauf une fuite permanente, les pertes du système sont nulles la plupart du temps car le flotteur se st
sur le niveau demandé !

La régulation Proportionnelle - Intégrale (PI)

En agissant avec une force proportionnelle à l'écart entre l'ambiance et la consigne, un écart subsiste en perm
On décide dès lors que la force d'intervention aura deux composantes. La première, c'est la force proportionne
l'écart, comme dans

Si la température se stabilise à 19°C, de par la composante proportionnelle, un écart de 1°C subsiste. Tous les
temps", le régulateur va mesurer cet écart et l'additionner à la valeur d'une case "mémoire". L'ouverture de la
sera donnée par l

Une fois celle-ci atteinte, l'écart est nul et la composante intégrale n'est plus modifiée (puisqu'elle additionne u
"0").Si la consigne est dépassée, l'écart sera négatif et la composante intégrale diminuera.

Dans le fond, cette composante intégrale ne pourrait-elle travailler seule ? Non, elle est trop lente pour réagir
efficacement à des variations de la demande thermique. Il faudrait diminuer son pas de temps (diminuer le "te
d'intégration") mais alors à
C'est bien le mariage des 2 actions (P et I) qui est le plus adéquat pour répondre à la demande : la composant
gros du travail, puis la composante I affine dans le temps. C'est le mode de régulation souvent rencontré dans
systèmes thermique

A nouveau le logiciel peut vous permettre de tester la régulation I et PI avec diverses valeurs des paramètres
réglage.

La régulation Proportionnelle - Intégrale - Dérivée (PID)

Dans les installations de conditionnement d'air, le fluide à réguler peut être de l'air. Or, n'ayant que peu de cap
thermique, l'air verra sa température varier très rapidement en fonction de la position de la vanne de réglage.
donc ajouter u

La valeur de la "grandeur réglée", la température de l'eau de radiateur (ou ici l'ouverture de la vanne) sera le
d'une addition de 3 grandeurs : une composante proportionnelle à l'écart existant (P), une composante propor
à l'intégrale de

Reste à affiner les bandes proportionnelles, temps d'intégration et temps de dérivation pour adapter l'importan
respective de ces 3 composantes … C'est le travail du "metteur au point" de l'installation de régulation qui affin
valeurs de base réglé
Régulation Proportionnelle ( P ) Régulation Intégrale ( I )

90
Conditions initiales Conditions initiales 90
80
80 Row 40
T°int 14 °C 70 T°int 14 °C Row 41
70
T°ext 5 °C T°ext 5 °C
60
60
50
T°cons 20 °C T°cons 25 °C 50
40
40
30
30
Bande prop. : Temps d'intégration
20
BP 0.5 °C TI 100 s. 20
10
10
0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 0
0 10 20 30 40 50 60

Temp. du local après 1 heure : 19.8 °C Temp. du local après 1 heure : 23.5 °C

Mode d'emploi de la feuille de calcul :


Il s'agit d'un local chauffé par un radiateur.
Celui est alimenté par une vanne 3 voies dont l'ouverture est commandée par une régulateur P, I ou PI.
En modifiant les paramètres (cases jaunes), on peut observer les réactions du système

T° initiale de l'eau : 40 °C
Calcul P
Tint 14.0 14.1 14.8 15.5 16.2 16.8 17.5 18.1 18.7 19.3 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7
Teau 40.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 37.4 55.5 38.4 54.6 39.2 53.7 40.0 53.0 40.7 52.3 41.4 51.7 41.9 51.2

Temps -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

Calcul I
Tint 14.0 14.1 14.2 14.5 14.9 15.3 15.9 16.5 17.1 17.8 18.4 19.0 19.6 20.1 20.7 21.2 21.7 22.2 22.7 23.1 23.6 24.0 24.4 24.9
Teau 40.0 46.6 53.0 59.3 65.4 71.2 76.7 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0

Calcul PI
Tint 14.0 14.1 14.8 15.5 16.2 16.8 17.5 18.1 18.7 19.3 19.5 19.7 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.9 19.9
Teau 40.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 80.0 79.0 62.7 54.7 50.8 48.9 47.9 47.5 47.2 47.1 47.1 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0
3.6 7.2 10.3 13.0 15.3 17.2 18.7 19.9 20.6 21.1 21.4 21.5 21.7 21.8 21.9 22.0 22.1 22.2 22.3 22.4 22.5 22.6 22.7 22.8
Régulation Proportionnelle Intégrale ( PI )

Conditions initiales 90

Row 40 80
Row 41 T°int 14 °C
70
T°ext 5 °C
60

T°cons 20 °C 50

40
Bande prop. :
30
BP 2.0 °C
20
Temps d'intégration
TI 100 s. 10

0
0 10 20 30 40 50 60
40 50 60

Temp. du local après 1 heure : 19.9 °C


19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.7 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8
42.4 50.7 42.9 50.3 43.3 49.9 43.7 49.6 44.0 49.3 44.3 49.0 44.5 48.7 44.8 48.5 45.0 48.3 45.1 48.2 45.3 48.0 45.5 47.9 45.6 47.7 45.7

21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47

25.3 25.6 26.0 26.4 26.7 27.0 27.2 27.5 27.7 27.9 28.0 28.1 28.2 28.2 28.2 28.2 28.1 28.0 27.9 27.8 27.6 27.4 27.2 27.0 26.8 26.5 26.3
79.8 79.5 78.8 78.0 77.0 75.8 74.5 73.0 71.4 69.7 67.9 66.0 64.1 62.2 60.2 58.3 56.5 54.6 52.9 51.2 49.6 48.2 46.8 45.6 44.6 43.7 42.9

19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9
47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.0 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1
22.9 22.9 23.0 23.1 23.2 23.3 23.3 23.4 23.5 23.6 23.6 23.7 23.8 23.8 23.9 24.0 24.0 24.1 24.1 24.2 24.3 24.3 24.4 24.4 24.5 24.5 24.6
19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8 19.8
47.6 45.8 47.5 45.9 47.4 46.0 47.4 46.1 47.3 46.1 47.2 46.2 47.2

48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60

26.0 25.8 25.5 25.2 25.0 24.7 24.5 24.3 24.1 23.9 23.7 23.5 23.4
42.3 41.9 41.6 41.4 41.4 41.6 41.9 42.3 42.9 43.5 44.3 45.2 46.1

19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9 19.9
47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1 47.1
24.6 24.7 24.7 24.8 24.8 24.9 24.9 24.9 25.0 25.0 25.1 25.1 25.1
90.0

80.0

70.0

60.0

50.0

40.0

30.0

20.0

10.0

0.0
0 10 20 30 40 50 60 70