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1.

Supposons qu’on a le système avec les matrices


   
−1/2 1/4 1
F = et G =
1/4 −3/4 2

alors la matrice de contrôlabilité est donnée par


 
Mc = G FG
 
1 0
= .
2 −5/4

D’où
det(Mc ) = −5/4 6= 0
et la paire (F, G) ou le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G respec-
tivement, est contrôlable.
Une autre alternative, puisque en général,

Mc = E1 G E2 G · · · En G (V T ⊗ In )
 

alors
En G )(det(V ))n .
 
det(Mc ) = det( E1 G E2 G ···
Ainsi, pour vérifier la contrôlabilité, on a besoin de connaître les matrices constituantes
E1 , E2 , . . . , En de la matrice d’état F . Pour cela, il faut avoir les valeurs propres de F
ou les racines de l’équation caractéristique
 
λ + 1/2 −1/4 5 5
p(λ) = det(λIn − F ) = det = λ2 + λ +
−1/4 λ + 3/4 4 16

et les valeurs sont


1 √  1 √ 
λ1 = − 5− 5 et λ2 = − 5+ 5 .
8 8
D’où
1
E1 = (λ2 I2 − F )
λ2 − λ1
√  √
4 5 − 81 − 81 5 − 41√

= −
5 − 41 1
8 − 81 5
" √ √ #
1 5 5
= 2 +√ 10 5 √
5 1 5
5 2 − 10

et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
√  √
4 5 − 18 + 81 5 − 41√

=
5 − 14 1
+1 5
" √ √ #8 8
1 5 5
= 2 −√10 − 5√
5 1 5
− 5 2 + 10

1
Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est donnée comme suit :
Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 √  1 √ 
V = =
λ1 λ2 − 81 5 − 5 − 81 5 + 5
et son inverse est
" √ #
− 85 −√ 85
 
ν11 ν12 1 −1
V −1
= = √
ν21 ν22 5 5
− 45 8 − 8 1
√ " √ #
4 5 − 58 −√ 85 −1
= − 5 5
5 8 − 8 1
" √ √ #
5 1 4 5
= 2√ + 2 5√
− 2 + 2 −455
5 1

En général,
n
X
Ei = νij F j−1 .
j=0

Dans notre cas, n = 2, alors


E1 = ν11 I2 + ν12 F,
√  √
5 1 4 5
= + I2 + F,
2 2 5
" √ # " √ √ #
5
+ 12 √ 0 −√2 5 5 5
= 2
5 1
+ 5
5√ ,
0 2 + 2 5 −355
" √ √ #
1 5 5
= 2 +√ 10 5√ ,
5 1 5
5 2 − 10

et
E2 = ν21 I2 + ν22 F,
 √  √
5 1 4 5
= − + I2 − F,
2 2 5
" √ # " √ √ #
5 1 2 5 5
+ 0 −
= 2 2 √
5 1
+ √5
5
5√
3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
" √ √ #
1
−√105 − 5√5
= 2 .
− 55 1
2 + 10
5

Ainsi,  √ √ 
5 1 5

E1 G E2 G
 −
= 10 2 2 .
1 1
Alors  √ √  √
  5 1
− 5 1 3 5
det( E1 G E2 G ) = det( 10 2 2 )=− + 6= 0.
1 1 2 5
le système est contrôlable.

2
2. Supposons qu’on a le système avec les matrices
   
−4 5 −5
F = et G =
1 0 1

alors la matrice de contrôlabilité est donnée par


 
Mc = G FG
 
−5 25
= .
1 −5

D’où
det(Mc ) = 0
le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G de cet exemple, respectivement,
n’est pas contrôlable.
Une autre alternative, les racines de l’équation caractéristique de ce système
 
λ + 4 −5
p(λ) = det(λIn − F ) = det = λ2 + 4λ − 5 = (λ + 5)(λ − 1)
−1 λ

et les valeurs sont


λ1 = −5 et λ2 = 1.
D’où
1
E1 = (λ2 I2 − F )
λ2 − λ1
 
1 5 −5
=
6 −1 1
 5
− 65

= 6
− 16 1
6

et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
 
1 −1 −5
= −
6 −1 −5
 1 5 
= 6
1
6
5
6 6

Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est :


Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 1
V = =
λ1 λ2 −5 1
et son inverse est
   
ν11 ν12 1 1 −1
V −1
= =
ν21 ν22 6 5 1
1 1
 
−6
= 6
5 1 ,
6 6

3
alors

E1 = ν11 I2 + ν12 F,
1 1
= I2 − F,
6
 5 6
− 56

= 6 ,
− 61 1
6

et

E2 = ν21 I2 + ν22 F,
5 1
= I2 + F,
6 6
1 5

= 6
1
6
5 .
6 6

Ainsi,  
  −5 0
E1 G E2 G = .
1 0
Alors  
  −5 0
det( E1 G E2 G ) = det( ) = 0.
1 0
le système n’est pas contrôlable.

1 Stabilité
1.1 Stabilité de Jury
Supposons qu’on a

p(z) = a0 z n + a1 z n−1 + an−2 z n−2 + . . . + an−1 z + an ,

l’équation caractéristique d’un système échantillonné. Prenons p(z) = 0 avec a0 > 0, et formons
le tableau de Jury

ligne z n z n−1 ··· zk ··· z 1


1 a0 a1 ··· an−k+1 ··· an−1 an
2 an an−1 ··· ak ··· a1 a0
3 b1 b2 ··· bn−k+1 ··· bn
4 bn bn−1 ··· bk ··· b1
5 c1 c2 ··· cn−1
6 cn−1 cn−2 ··· c1
.. .. ..
7 . . .
où  
a0 an−k+1
bk = det = a0 ak−1 − an an−k+1 , pour 1 ≤ k ≤ n,
an ak−1
 
b1 bn−k+1
ck = det = b1 bk − bn bn−k+1 , pour 1 ≤ k ≤ n − 1,
bn bk

4
 
c1 cn−k
dk = det = c1 ck − cn−1 cn−k , pour 1 ≤ k ≤ n − 2,
cn−1 ck
et  
d1 dn−k−1
ek = det = d1 dk − dn−2 dn−k−1 , pour 1 ≤ k ≤ n − 3.
dn−2 dk
Continuons la procédure jusqu’à ce qu’on atteint la ligne (2n − 1) dans le tableau de Jury.

1.2 Critère de Jury


Toutes les racines de p(z) = 0 sont à l’intérieur du cercle de rayon unité dans le plan z si et
seulement si les conditions suivantes sont satisfaites
1. p(1) > 0,
2. (−1)n p(−1) > 0,
3. Les valeurs absolues des coefficients de la première colonne (coefficients de z n ) du tableau
de Jury satisfont les inégalités suivantes :

a0 > |an |, |b1 | > |bn |, |c1 | > |cn−1 |, |d1 | > |dn−2 |, |e1 | > |en−3 |, . . . .

1.3 Exemples
1. Supposons qu’on a l’équation caractéristique p(z) = 3z 2 − 8z − 3 = 0, dans ce cas n = 2,
le tableau de Jury est

ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 3 −8 −3
p(1) = −8 < 0, et p(−1) = 3 > 0, (n = 2 pair). Le système est instable.
2. Supposons qu’on a l’équation caractéristique p(z) = z 4 − 1.368z 3 + 0.4z 2 0.08z + 0.002 = 0,
dans ce cas n = 4, le tableau de Jury est

ligne z4 z3 z2 z 1
1 1 −1.368 0.4 0.08 0.002
2 0.002 0.08 0.4 −1.368 1
3 1 −1.368 0.399 0.083
4 0.083 0.399 −1.368 1
2n − 3 = 5 0.993 −1.385 0.512
2n − 2 = 6 0.512 −1.385 0.993
p(1) = 0.114 > 0, et p(−1) = 2.96 > 0, (n = 4 pair). Alors,

a0 = 1 > |a4 | = 0.002,

|b1 | = 1 > |b4 | = 0.083


et
|c1 | = 0.993 > |c3 | = 0.512.
Il s’ensuit que le système est stable.
3.
4.