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Exercices d’asservissement numérique,

3. Représentation en espace d’états,


Semestre II, 2020.

Exercice 0.1 Etant donnée l’équation aux différences


13 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
20 10
du système numérique.
1. Déterminer sa représentation en variables d’états.
2. Calculer sa fonction de transfert.
3. calculer sa réponse fréquentielle.
4. Est ce que ce système est contrôlable (commandable) ?
5. Utiliser le test du Jury, pour vérifier sa stabilité.
Solution :
1. Pour obtenir la représentation en variables d’états, prenons yk =
x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k + 1) =
13 1
y
20 k+1
− 10 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 13
x2(k + 1) = − x1 (k) + x2(k) + uk ,
10 20
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)

1
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 13
x
k + uk ,
− 10 20
1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk

2. La fonction de transfert du système est


H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, pour cela, il faut d’abord calculer le
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   − 1 13
 = 1 13
.
0 1 − 10 20 10 z − 20
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
10 z − 13
20
13 1
= z2 − z+ .
20 10
En outre, les racines de l’équation caractéristique du système
p(λ) = λ2 − 56 λ + 61 = 0 sont λ1 = 12 et λ2 = 13 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Calculons maintenant,
 −1
−1 z −1
(zI − F ) = 
1 13

10 z − 20

1  z − 13 1
= 1
20 ,
p(z) − 10 z
et
  
1 h 13
z − 20 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0 
1
 ,
p(z) − 10 z 1
1
= .
p(z)

2
Puisque D = 0, alors la fonction de transfert du système est
1 1
H(z) = = 2 13 1 .
p(z) z − 20 z + 10
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1

(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est


13 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
20 10
ou
i 13 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 − z [Y (z) − y(0)]+ Y (z) = U (z),
h

20 10
et réunissons les termes qui se ressemblent, on a
13 1 13
" # " #
2 2
z − z+ Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
20 10 20
Pour déterminer la fonction de transfert, on suppose que les
conditions initiales sont nulles, alors on obtient
13 1
" #
2
z − z+ Y (z) = U (z),
20 10
et la fonction de transfert est
Y (z) 1
H(z) = = 2 13 1 .
U (z) z − 20 z + 10

3. La réponse fréquentielle est obtenue en remplaçant z par ejθ dans


la fonction de transfert du système H(z) pour avoir
1
H(ejθ ) = j2θ 13 jθ 1 , où θ = ωT, et − π ≤ θ ≤ π.
e − 20 e + 10

3
4. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  13
,
1 20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
Ainsi, le système est contrôlable.
5. La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.
6. Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 13 1
20 z + 20 , alors le test de Jury

p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0


donne
13 1 9
p(1) = 1 − + = > 0,
20 10 20
13 1 7
p(−1) = 1 + + = > 0,
20 10 4
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 1 − 13 1
20 10
1 13
2n − 2 = 2 10 − 20 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
10
D’où, le système est stable.

4
Exercice 0.2 Supposons qu’un système numérique est donné par sa
représentation d’états comme suit
   
0 1 0
xk+1 =  x
k + uk ,
16
− 71 21 1
h
9 83 9i
yk = − 14 xk + uk .
21 2
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Calculer la fonction du transfert du système utilisant l’algo-
rithme de Faddeva et comparer les résultats.
5. Est ce que ce système est observable ?
Solution :
1. Le système est donné comme suit
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 16  xk +   uk ,
− 7 21 1
h
9 83
i 9
yk = − 14 21 x k + uk .
2
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
7 z − 16
21
16 1
= z2 − z+ .
21 7
et les racines de l’équation caractéristique du système p(λ) =
16
λ2 − 21 λ + 71 = 0 sont λ1 = 31 et λ2 = 73 qui sont aussi les valeurs
propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1

5
est la décomposition spectrale de F et les matrices constituantes
Ei de cette décomposition sont données par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1

où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-


sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
9
1 1 1 1 η11 η12 − 21
V =  = 1 3
, et V −1 =   = 2 2 .
λ1 λ2 3 7 η21 η22 − 72 21
2

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit


9 21
E1 = η11I + η12F = I − F,
   2 2
9 21
0 0 −2 
=  2 9 + 3 ,
0 2 2 −8
 
9
− 21
=  2
3
2 ,
2 − 27
et
7 21
E2 = η21I + η22F = − I + F,
   2 2
7 21
− 0   0 2 
=  2 + ,
0 − 72 − 32 8
 
− 27 21
2 .
= 
− 32 9
2

6
2. La réponse impulsionnelle est





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


On doit alors calculer F k qui est donnée par


n
Fk = λki Ei.
X

i=1

Dans ce cas, n = 2, alors


F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  29 − 21
!   !k  
2
3 21
2 , − 27
= 3 7
+ 
3 2 − 2 7 9
2 − 32
9 1 k 21 1 k 7 3 k 21 3 k
           
− −
=  2 3
  k
3 1
2  3 
7 1 k
+
 2 7 ,
2  7 
3 3 k 9 3 k
2 3 − 2 3 −
 k  k  2  7 2 7
k  k  

1 3 1 3
1  9  3 − 7 7  −21 3 − 7
=

 k  k  k  k 
2 3 31 − 37

−7 31 + 9 37

et
 k−1  k−1
1 k−1
    k−1  
1 3
i 9 − 7 −21 3 − 37
 
1 0
CF k−1G = − 14 21   1 k−1  37k−1
9 83   3
h 
 k−1  k−1  
2 3 3 − 7 −7 13 + 9 73

1
!k !k
103 3 85 1
= − .
4 7 4 3
D’où 


 0 k < 0,
9

hk = 2 k = 0,
 103 3 k 85 1 k

    
− k > 0.

4 7 4 3
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction

7
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
3 k 85 1 k  −k
 ! 
X∞ 103 !
=  − z ,
k=0 4 7 4 3
103 X ∞ 3 k −k 85 X ∞ 1 k −k
! !
= z − z ,
4 k=0 7 4 k=0 3
103 1 85 1
= 3 −1 − ,
4 1 − 7z 4 1 − 31 z −1
103 z 85 z
= − ,
4 z − 21 4 z − 13
z
1 3 1
" #
4
= 103(z − ) − 85(z − ) , |z| > ,
(z − 73 )(z − 13 ) 3 7 3
z( 92 z + 2111
)
=
(z − 31 )(z − 37 )
(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse
impulsionnelle comme suit : Puisque
11 −1
z( 29 z + 11
21 )
9 2 11
2 z + 21 z
9
2 + 21 z
H(z) = = = 1 −2 .
(z − 13 )(z − 73 ) z 2 − 16
21 z + 1
7 1 − 16 −1
21 z + 7z

A partir de l’expression
9 11 −1
Y (z) 2 + 21 z
H(z) = = ,
U (z) 1 − 16
21 z −1 + 1 z −2
7

on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que


y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
16 1 9 11
yk − yk−1 + yk−2 = uk + uk−1,
21 7 2 21
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
16 1 9 11
hk − hk−1 + hk−2 = δk + δk−1, pour k ≥ 0.
21 7 2 21
8
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 3
hk = C1 + C2 , pour k ≥ 0.
3 7
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
9 11 16 1
hk = δk + δk−1 + hk−1 − hk−2, pour k ≥ 0.
2 21 21 7
Ainsi,
9 11 16 1 9 9
h0 = δ0 + δ−1 + h−1 − h−2 = δ0 = = C1 + C2
2 21 21 7 2 2
9 11 16 1 11 16
h1 = δ1 + δ0 + h0 − h−1 = δ0 + h0
2 21 21 7 21 21
11 16 9 83 1 3
= + = = C1 + C2
21 21 2 21 3 7
D’où, on trouve le système d’équations suivant
9
C1 + C2 = ,
2
1 3 83
C1 + C2 =
3 7 21
ou
2C1 + 2C2 = 9,
7C1 + 9C2 = 83
dont la solution est C1 = − 85
4 et C2 =
103
4 . Finalement
85 1 k 103 3 k
! !
hk = − + , pour k ≥ 0,
4 3 4 7 
!k
1 k

1 3
!
= 103 − 85 , pour k ≥ 0.
4 7 3
3. La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,

9
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z − 37
   
1  29 − 21 1 − 72 21
= 3
2 ,+
7
 2 ,
1
z − 3 2 −2 z− 3
7
− 32 9
2
9 −21 −7 21
   
1  z− 31 1
z− 3   z− 73 3
z− 7 
=  3 −7  +  −3 9 ,
2 z− 31 z− 31 z− 73 z− 73
 
1 16
z − 21 1
=  .
(z − 13 )(z − 73 ) − 17 z
Le produit matriciel
  
1 z − 16
21 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
9 83
1 3 − 14 21

1
 ,
(z − 3 )(z − 7 ) −7 z 1
9
− 14 + 83
21 z
= .
(z − 12 )(z − 52 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
9
9 − 14 + 83
21 z
= + ,
2 (z − 13 )(z − 73 )
9 2 11
2
z + 21 z
=
(z − 13 )(z − 73 )
4. Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
10
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
16
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 21 ,
 
− 16
21 1  ,
L2 = F + a1 I2 = 
− 17 0
 
1 1 −1 0  1
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 7 1 ) = ,
2 2 0 −7 7
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 1,
z 2 − 16
21 z + 7    
1 z 0 − 16
21 1
= 2 16  +  ,
z − 21 z + 71 0 z − 71 0
 
1 16
z − 21 1
= 2 16  .
z − 21 z + 71 − 71 z
Le produit matriciel
  
1 z − 16
21 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
9 83
− 14 
1
 ,
(z − 13 )(z − 73 ) 21 −7 z 1
9
− 14 + 83
21 z .
=
(z − 3 )(z − 73 )
1

La fonction de transfert est


H(z) = D + C(zI − F )−1G,
9
9 − 14 + 83
21 z
= + ,
2 (z − 13 )(z − 73 )
9 2 11
2
z + 21 z
=
(z − 13 )(z − 73 )

11
Le même résultat que l’étape précédente.
5. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  ,
1 16
21

et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 16
21
Ainsi, le système est contrôlable.
6. La matrice d’observabilité est
   
9 83
C − 14
Mo =   = 83
21  ,
2089
CF − 147 882

et  
9 83
− 14
det(Mo ) = det  83 21 
2089 = 0.7090217 6= 0.
− 147 882
Ainsi, le système est observable.
Exercice 0.3 Supposons qu’on a l’équation aux différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
d’un système numérique.
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Utiliser le test du Jury, pour vérifier la stabilité du système.
Solution :
Pour obtenir la représentation en variables d’états de l’équation aux
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15

12
prenons yk = x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k +
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
1. L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
2 1
et les racines de l’équation caractéristique p(λ) = λ2 − 15 λ− 15 =
1 1
0 sont λ1 = 3 et λ2 = − 5 qui sont aussi les valeurs propres de
la matrice F . La décomposition spectrale de F est
n
X
F = λi Ei
i=1

et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-


nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-
sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;

13
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
3 15
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  8 8 .
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8
Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit
3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0 0 15
=  8 3  +  1 81  ,
0 8 8 4
 
3 15
=  8
1
8 ,
5
8 8
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5
8 − 15
8
=  .
− 18 3
8

2. La réponse impulsionnelle est







0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


On doit alors calculer F k qui est donnée par


n
Fk = λki Ei.
X

i=1

14
Dans ce cas, n = 2, alors
F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
           
5 15
− − 8 −5 
= 
 8 3
1 1 k
8  3 
5 1 k  +  8  5 k

1 1 3

1 k
 ,
8 3 8 3 − − −
 8 5 8 5
3 1 k 1 k 15 1 k 1 k
        
5
83 + 8 −5 8 3 − −5
= ,
 
  k  k   k  k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
1 k−1 1 k−1 1 k−1 1 k−1
         
1  3 − −5 5 3 + 3 −5
=  k k  k k

8
   
1 1 1 1
3 − − 5 5 3 + 3 − 5
et
1 k−1
k−1  k−1
1 k−1
       
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
1 0  3
 k k  k
1 k

,
8 1
    
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
 !k−1 !k−1 
15 1 1
CF k−1G =  − −  pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Puisque D = 0 alors hk = 0 pour k = 0 implique

 0 k<0
hk =  45 1 k
 
75
 k
−15δk + 8 3
+ 8
− 15 k≥0
ou
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :

15
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
X −k X
= −15 δk z +  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + + ,
8 z − 13 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
2
= −15 + 8z − z ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 2 1
z − 15 z − 15
(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse
impulsionnelle comme suit : Puisque
1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z− 15
1 − 15 z − 15
z
A partir de l’expression
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z
on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que
y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
2 1
yk −yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
16
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
D’où, on trouve le système d’équations suivant
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
dont la solution est C1 = 45
8 et C2 =
75
8. Puisque D = 0 alors
hk = 0 pour k = 0 implique
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
(c) La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi

17
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 1 5
− 15
= 1 1 5
8 ,+
1

1
8
3
, 8
z−3 8 8 z− 5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 3 z− 3   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 
8
,
8(z − 31 )(z + 51 ) 15 8z
 
1 2
z − 15 1
= 
1
.
(z − 31 )(z + 15 ) 15
z
Le produit matriciel
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 13 )(z + 51 )
1
= 1
(z − 3 )(z + 15 )
Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,

18
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F )−1 = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 15 ,
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1
1  15 1
0 
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 1 )=− ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
   + 
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1 .
z + 10 z − 10 15 z
Le produit matriciel
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15
z 1
1
= .
(z − 13 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15

Le même résultat que le précédent.

19
(d) La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  13
,
1 20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
Ainsi, le système est contrôlable.
(e) La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.
(f) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 15 z − 15 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
D’où, le système est stable.

20
Exercice 0.4 Etant donnée l’équation aux différences
11 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
12 8
du système numérique.
1. Déterminer sa représentation en variables d’états.
2. Calculer sa fonction de transfert.
3. calculer sa réponse fréquentielle.
4. Est ce que ce système est contrôlable (commandable) ?
5. Utiliser le test du Jury, pour vérifier sa stabilité.
Solution :
1. Pour obtenir la représentation en variables d’états, prenons yk =
11
x1(k) et yk+1 = x1 (k +1) = x2 (k), alors yk+2 − 12 yk+1 + 18 yk = uk .
D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 11
x2(k + 1) = − x1(k) + x2 (k) + uk ,
8 12
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  x
k + uk ,
− 18 11
12 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
2. La fonction de transfert du système est
H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, pour cela, il faut d’abord calculer le
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   −  = .
0 1 − 18 11
12
1
8 z − 11
12

21
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
8 z − 11
12
11 1
= z2 − z+ .
12 8
En outre, les racines de l’équation caractéristique du système
p(λ) = λ2 − 65 λ + 61 = 0 sont λ1 = 16 et λ2 = 34 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Calculons maintenant,
 −1
z −1
(zI − F )−1 = 
1

8 z − 11
12
 
1  z − 11
12 1  ,
= 1
p(z) −8 z
et
  
1 h 11
z − 12 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0 
1
 ,
p(z) −8 z 1
1
= .
p(z)
Puisque D = 0, alors la fonction de transfert du système est
1 1
H(z) = = 2 13 1 .
p(z) z − 20 z + 10
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1

(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est


11 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
12 8
22
ou
11 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 −
h i
z [Y (z) − y(0)] + Y (z) = U (z),
12 8
et réunissons les termes qui se ressemblent, on a
11 1 11
" # " #
2 2
z − z + Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
12 8 12
Pour déterminer la fonction de transfert, on suppose que les
conditions initiales sont nulles, alors on obtient
11 1
" #
2
z − z + Y (z) = U (z),
12 8
et la fonction de transfert est
Y (z) 1
H(z) = = 2 11 .
U (z) z − 12 z + 18
3. La réponse fréquentielle est obtenue en remplaçant z par ejθ dans
la fonction de transfert du système H(z) pour avoir
1
H(ejθ ) = j2θ 11 jθ 1 , où θ = ωT, et − π ≤ θ ≤ π.
e − 12 e + 8
4. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  11
,
1 12
et  
0 1 
det(Mc ) = det  = −1 6= 0.
1 11
12
Ainsi, le système est contrôlable.
5. La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.

23
6. Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 11 1
12 z + 8 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
11 1 5
p(1) = 1 − + = > 0,
12 8 24
11 1 49
p(−1) = 1 + + = > 0,
12 8 24
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
11 1
2n − 3 = 1 1 − 12 8
1 11
2n − 2 = 2 8 − 12 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
8
D’où, le système est stable.
Exercice 0.5 Etant donnée l’équation aux différences
5 1
yk+2 − yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
6 6
du système numérique.
1. Déterminer sa représentation en variables d’états.
2. Calculer sa fonction de transfert.
3. calculer sa réponse fréquentielle.
4. Utiliser le test du Jury, pour vérifier sa stabilité.
Solution :
1. Pour obtenir la représentation en variables d’états, prenons yk =
x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k + 1) =
5 1
6 yk+1 − 6 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 5
x2(k + 1) = − x1 (k) + x2(k) + uk ,
6 6
yk = x1(k).

24
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 5 xk +   uk ,
−6 6 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
2. La fonction de transfert du système est
H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, pour cela, il faut d’abord calculer le
pencil
     
1 0 0 1 z −1
zI − F = z   −  = .
0 1 − 16 65 1
6 z − 56
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1
,
6 z − 56
5 1
= z2 − z + .
6 6
En outre, les racines de l’équation caractéristique du système
p(λ) = λ2 − 65 λ + 61 = 0 sont λ1 = 12 et λ2 = 13 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Calculons maintenant,
 −1
−1 z −1
(zI − F ) = 
1

6 z − 56
 
1  z − 65 1 
= ,
p(z) − 16 z
et
  
1 h z − 56 1 0
C(zI − F )−1G =
i
1 0   ,
p(z) − 61 z 1
1
= .
p(z)
25
Puisque D = 0, alors la fonction de transfert du système est
1 1
H(z) = = 2 5 .
p(z) z − 6 z + 61
Rappelons que
(a)  
i
−i  X j
Z {f (k − i)} = z F (z) + f (−j)z ,
j=1

(b)  
i−1
−j 
z i F (z)
X
Z {f (k + i)} = − f (j)z .
j=0

Alors la transformée en z de l’équation aux différences est


5 1
( )
Z yk+2 − yk+1 + yk = Z {uk } ,
6 6
ou
5 1
z 2 Y (z) − y(0) − y(1)z −1 − z [Y (z) − y(0)] + Y (z) = U (z),
h i

6 6
et réunissons les termes qui se ressemblent, on a
5 1 5
" # " #
2 2
z − z + Y (z) − y(0)z + (y(1) − y(0))z = U (z).
6 6 6
Pour déterminer la fonction de transfert, on suppose que les
conditions initiales sont nulles, alors on obtient
5 1
" #
2
z − z + Y (z) = U (z),
6 6
et la fonction de transfert est
Y (z) 1
H(z) = = 2 5 .
U (z) z − 6 z + 16
3. La réponse fréquentielle est obtenue en remplaçant z par ejθ dans
la fonction de transfert du système H(z) pour avoir
1
H(ejθ ) = j2θ 5 jθ 1 , où θ = ωT, et − π ≤ θ ≤ π.
e − 6e + 6

26
4. Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 56 z + 16 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
5 1 1
p(1) = 1 − + = > 0,
6 6 3
5 1
p(−1) = 1 + + = 2 > 0,
6 6
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2n − 3 = 1 1 − 56 61
2n − 2 = 2 61 − 56 1
et
1
a0 = 1 > a2 = .
6
D’où, le système est stable.
Exercice 0.6 Ayant l’équation aux différences
7 1
yk+2 + (K + )yk+1 + yk = uk , pour k ≥ 0,
12 12
du système numérique.
1. Déterminer sa fonction de transfert.
2. Est ce que ce système est contrôlable (commandable) ?
3. Est ce que ce système est observable ?
4. Trouver l’intervalle des valeurs de K pour lesquelles le système
est stable.
Solution :
1. Pour obtenir la représentation en variables d’états, prenons yk =
x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k + 1) =

27
7 1
−(K + 12 )yk+1 − 12 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2(k),
1 7
x2(k + 1) = − x1(k) − (K + )x2(k) + uk ,
12 12
yk = x1(k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 7
x
k + uk ,
− 12 −(K + 12
) 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk

2. La fonction de transfert du système est


H(z) = D + C(zI − F )−1G.
Dans notre cas, D = 0, et
     
1 0  0 1 z −1
zI−F = z  − 1 7
 = 1 7
.
0 1 − 12 −(K + 12 ) 12 z + (K + 12 )

L’équation caractéristique du système est


 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 7
,
12 z + (K + 12 )
7 1
= z 2 + (K + )z + ,
12 12
alors
 −1
z −1
(zI − F )−1 = 
1 7

12  z + (K + 12 ) 
1 z+ 7
(K + 12 ) 1
= 1 ,
p(z) − 12 z

28
et
  
1 h i z + (K + 7 ) 1 0
−1 12
C(zI − F ) G = 1 0  1
 ,
p(z) − 12 z 1
1 1
= = 2 7 1 .
p(z) z + (K + 12 )z + 12
Puisque D = 0, alors la fonction de transfert du système est
1 1
H(z) = = 2 7 1 .
p(z) z + (K + 12 )z + 12
3. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  7
,
1 −(K + 12 )
et  
0 1
det(Mc ) = det  7
 = −1 6= 0.
1 −(K + 12 )
Ainsi, le système est contrôlable.
4. La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det   = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.
5. Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
7 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 + (K + 12 )z + 12 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
7 1 5 5
p(1) = 1 + (K + )+ = K + > 0, et K > −
12 12 3 3
7 1 1 1
p(−1) = 1 − (K + ) + = −K + > 0, et K < ,
12 12 2 2
29
Ainsi,
5 1
− <K< .
3 2
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
7 1
2n − 3 = 1 1 (K + 12 ) 12
1 7
2n − 2 = 2 12 (K + 12 ) 1
et
1
a0 = 1 > a2 = .
12
D’où, l’intervalle des valeurs de K qui stabilisent le système est
− 53 < K < 21 .
Exercice 0.7 Supposons qu’un système numérique est donné par sa
représentation d’états comme suit
   
0 1 0
xk+1 =  x
k + uk ,
− 15 10
9
1
h i 35
yk = − 72 8 xk + uk .
2
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Calculer la fonction du transfert du système utilisant l’algo-
rithme de Faddeva et comparer les résultats.
5. Est ce que ce système est observable ?
Solution :
1. Le système est donné comme suit
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  x
k + uk ,
9
− 51 10 1
h i 35
yk = Cxk + Duk = − 27 8 xk + uk .
2
30
L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 9
,
5 z − 10
9 1
= z2 − z+ .
10 5
et les racines de l’équation caractéristique du système p(λ) =
9
λ2 − 10 λ + 51 = 0 sont λ1 = 21 et λ2 = 52 qui sont aussi les valeurs
propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1
est la décomposition spectrale de F et les matrices constituantes
Ei de cette décomposition sont données par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1

où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-


sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
1 1 1 1 η11 η12 −4 10 
V =  = 1 2
, et V −1 =   = .
λ1 λ2 2 5
η21 η22 5 −10
Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit
E1 = η11I + η12F = −4I + 10F,
   
−4 0 0 10
=  + ,
0 −4 −2 9
 
−4 10 
=  ,
−2 5

31
et
E2 = η21I + η22F = 5I − 10F,
   
5 0 0 −10
=  + ,
0 5 2 −9
 
5 −10 
=  .
2 −4
2. La réponse impulsionnelle est





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


On doit alors calculer F k qui est donnée par


n
k
λki Ei.
X
F =
i=1

Dans ce cas, n = 2, alors


F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  −4 10
!   !k  
2 5 −10 
= +  ,
2 −2 5 5 2 −4
 k  k 
2 k
     k 
1 1
−4 2 10 2   5 5 −10 52 
= 
  k  k  +   k  k  ,
−2 21 5 12 2 25 −4 52
  k  k  
k  k  
−4 21 + 5 25 10 21 − 52
=
 
  k 
k  k   k
 
−2 21 − 52 5 12 − 4 52
 

et
 k−1  k−1
1 k−1
    k−1  
1 2
i  −4 + 5 10 2 − 25
 
2 5 0
CF k−1G =
h
7
−2 8  ,

  k−1  k−1   k−1  k−1 
−2 2 1
− 52 5 12 − 4 25

1
!k−1 !k−1
1 2
= 5 +3 .
2 5

32
D’où 


 0 k < 0,
35

hk =  2 k = 0,
 k−1  k−1
1 2

5 +3 k > 0.


2 5
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
1 k−1 2 k−1 −k
 
X∞ ! !
= 5 +3 z ,
k=0 2 5

 !k !k 
X 1 15 2  z −k ,
= 10 +
k=0 2 2 5
∞ 1 k −k 15 X ∞ 2 k −k
! !
X
= 10 z + z ,
k=0 2 2 k=0 5
1 15 1
= 10 1 −1 + ,
1 − 2z 2 1 − 25 z −1
z 15 z
= 10 + ,
z − 12 2 z − 25
5z 2 3 1 2
" #
= 2(z − ) + (z − ) , |z| > ,
(z − 12 )(z − 52 ) 5 2 2 5
5z( 72 z − 2031
)
=
(z − 2 )(z − 52 )
1

(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse


impulsionnelle comme suit : Puisque
5z( 27 z − 31
20
) 2
z − 31
35 2
4
z 35
2
− 31
4
z −1
H(z) = = = .
(z − 12 )(z − 52 ) z 2 − 10
9
z + 51 9 −1
1 − 10 z + 51 z −2
A partir de l’expression
Y (z) 35
2
− 31
4
z −1
H(z) = = 9 −1 ,
U (z) 1 − 10 z + 51 z −2

33
on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que
y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
9 1 35 31
yk − yk−1 + yk−2 = uk − uk−1,
10 5 2 4
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
9 1 35 31
hk − hk−1 + hk−2 = δk − δk−1, pour k ≥ 0.
10 5 2 4
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 2
hk = C1 + C2 , pour k ≥ 0.
2 5
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
35 31 9 1
hk = δk − δk−1 + hk−1 − hk−2 , pour k ≥ 0.
2 4 10 5
Ainsi,
35 31 9 1 35 35
h0 = δ0 − δ−1 + h−1 + h−2 = δ0 = = C1 + C2
2 4 10 5 2 2
35 31 9 1 31 9
h1 = δ1 − δ0 + h0 + h−1 = − δ0 + h0
2 4 10 5 4 10
31 9 35 1 2
= − + = 8 = C1 + C2
4 10 2 2 5
D’où, on trouve le système d’équations suivant
35
C1 + C2 = ,
2
1 2
C1 + C2 = 8
2 5
ou
2C1 + 2C2 = 35,
5C1 + 4C2 = 80

34
15
dont la solution est C1 = 10 et C2 = 2. Finalement
1 k 15 2 k
! !
hk = 10 + , pour k ≥ 0,
2 2 5
!k−1
1 2 k−1
!
=5 +3 , pour k ≥ 0.
2 5
3. La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = E 1 + E2 ,
z − 12 z − 25
   
1  −4 10  1  5 −10 
= + ,
z − 12 −2 5 z − 25 2 −4
−4 10 5 10
   
1 1 2 − 2
=  z−
−2
2 z− 2 
5 + 2
 z− 5 z− 5 
,
z− 1 z− 1 z− 2
− z−4 1
2 2 5
 5
1 9
z − 10 1
=  .
(z − 12 )(z − 25 ) − 51 z
Le produit matriciel
  
1 9
z − 10 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 1 − 27 8 
1
 ,
(z − 2 )(z + 5 ) −5 z 1
− 27 + 8z
= .
(z − 12 )(z − 52 )

35
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
35 − 27 + 8z
= + ,
2 (z − 12 )(z − 52 )
35 2 31
2z − 4z
=
(z − 21 )(z − 25 )
4. Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
9
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 10 ,
 
9
− 10 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
−5 0
 
1 1  − 51 0  1
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( ) = ,
2 2 0 − 15 5
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 9 ,
z 2 − 10 z + 51
   
1 9
z 0 − 10 1
= 2 9
  + 
1
 ,
z − 10 z + 51 0 z −5 0
 
1 9
z − 10 1
= 2 9

1 .
z − 10 z + 51 −5 z

36
Le produit matriciel
  
1 9
z − 10 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 2 − 27 8 
1
 ,
(z − 2 )(z − 5 ) −5 z 1
− 27 + 8z
= .
(z − 12 )(z − 52 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
35 − 27 + 8z
= + ,
2 (z − 12 )(z − 52 )
35 2
2
z − 314
z
=
(z − 21 )(z − 25 )
Le même résultat que l’étape précédente.
5. La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  9
,
1 10
et  
0 1 
det(Mc ) = det  9 = −1 6= 0.
1 20
Ainsi, le système est contrôlable.
6. La matrice d’observabilité est
   
7
C − 2 8
Mo =   =
8 37
,
CF − 5 10
et  
− 72 8 3
det(Mo ) = det   =− 6= 0.
37
− 85 10 20
Ainsi, le système est observable.
Exercice 0.8 Supposons qu’on a l’équation aux différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
d’un système numérique.

37
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Utiliser le test du Jury, pour vérifier la stabilité du système.
Solution :
Pour obtenir la représentation en variables d’états de l’équation aux
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
prenons yk = x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k +
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15 1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
1. L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
2 1
et les racines de l’équation caractéristique p(λ) = λ2 − 15 λ− 15 =
1 1
0 sont λ1 = 3 et λ2 = − 5 qui sont aussi les valeurs propres de

38
la matrice F . La décomposition spectrale de F est
n
X
F = λi Ei
i=1
et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-
nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-
sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn 
−1

η21 η22 η2n 
V = , et V = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
3 15
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  8 8 .
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8
Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit
3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0   0 15
=  8 + 1 81  ,
0 38 8 4
 
3 15
=  8 8 ,
1 5
8 8
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5 15
8 −8 
=  .
− 18 3
8

39
2. La réponse impulsionnelle est





0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


On doit alors calculer F k qui est donnée par


n
Fk = λki Ei.
X

i=1
Dans ce cas, n = 2, alors
F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
           
5 15
8 3 8  3  − − 8 −5 
=  +  8  5 k ,
 
1 1 k 5 1 k 1 k
  
1 1 3
8 3 8 3 − − −
 k k  8 5 8 5
k k  
  
3 1
83 + 85 − 51 15
8
1
3 − − 51
= ,
 
  k  k   k  k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
1 k−1 1 k−1 1 k−1 1 k−1
         
1 − −5 5 3 + 3 −5
=  3
 k k  k
1 k

8
    
1 1 1
3
− − 5
5 3
+ 3 − 5
et
1 k−1
k−1  k−1
1 k−1
       
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
 3
1 0  k k  k
1 k

,
8 1
    
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
15  1 k−1 1 k−1
 ! ! 

CF k−1G = − − pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
40
Puisque D = 0 alors hk = 0 pour k = 0 implique

 0 k<0
hk =  45
 k
1 75
 k
−15δk + 8 3 + 8 − 15 k≥0
ou
45 1 k 75 1 k
! !
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
X −k X
= −15 δk z +  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + 1 + ,
8 z−3 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
2
= −15 + 8z − z ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 1
z 2 − 15 z − 15
(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse
impulsionnelle comme suit : Puisque
1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z − 15 1 − 15 z − 15 z
A partir de l’expression
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z

41
on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que
y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
2 1
yk − yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
La solution homogène de cette équation est
1 k 1 k
! !
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
D’où, on trouve le système d’équations suivant
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
45 75
dont la solution est C1 = 8 et C2 = 8 . Puisque D = 0 alors
hk = 0 pour k = 0 implique
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
42
(c) La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n
−1 X −1 X 1
(zI − F ) = (z − λi ) Ei = Ei .
i=1 i=1 z − λi
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 8 ,+
1 5
8 − 15
8
= 1 5

1 3
,
z − 13 8 8 z− 1
5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 31 z− 31   z+ 51 − z+ 51 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 51 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 1 1

8
,
8(z − 3 )(z + 5 ) 15
8z
 
1 2
z − 15 1
= 1 1

1 .
(z − 3 )(z + 5 ) 15 z
Le produit matriciel
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0 
1
15  ,
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 3 )(z + 51 )
1

1
=
(z − 13 )(z + 15 )
Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,

43
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
−1
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 15 ,
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1 1 1
0
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 15 1 ) = − ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
 +
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1
.
z + 10 z − 10 15
z
Le produit matriciel
  
1 i z− 2 1 0
−1
h
C(zI − F ) G = 1 0  1 15  ,
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15

44
Le même résultat que le précédent.
(d) La matrice de contrôlabilité est
 
h i 0 1
Mc = G F G =  ,
1 13
20
et  
0 1
det(Mc ) = det   = −1 6= 0.
1 13
20
Ainsi, le système est contrôlable.
(e) La matrice d’observabilité est
   
C 1 0
Mo =   = ,
CF 0 1
et  
1 0
det(Mo ) = det  = 1 6= 0.
0 1
Ainsi, le système est observable.
(f) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 15 z − 15 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
D’où, le système est stable.

45
Exercice 0.9 Supposons qu’un système numérique est donné par sa
représentation d’états comme suit
   
0 1 0
xk+1 = 
1 3
x + 
k uk ,
10 10 i
1
h
yk = 1 −1 xk + 10uk .
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Calculer la fonction du transfert du système utilisant l’algo-
rithme de Faddeva et comparer les résultats.
Solution :
1. Le système est donné comme suit
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 3
x +
k uk ,
10 10 i
1
h
yk = Cxk + Duk = 1 −1 xk + 10uk .
L’équation caractéristique du système est
 
z −1 
p(z) = det(zI − F ) = det  1 3 ,
− 10 z − 10
3 1
= z2 − z − .
10 10
et les racines de l’équation caractéristique du système p(λ) =
3 1
λ2 − 10 λ − 10 = 0 sont λ1 = 12 et λ2 = − 51 qui sont aussi les
valeurs propres de la matrice F . Puisque
n
X
F = λi Ei
i=1
est la décomposition spectrale de F et les matrices constituantes
Ei de cette décomposition sont données par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1

46
où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-
sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
λn−1
1 λn−1
2 · · · λn−1
n ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
2 10
1 1 1 1 η11 η12
V =  = 1
, et V −1 =   =  7 7 .
λ1 λ2 2 − 15 η21 η22 5
7 − 10
7

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit


2 10
E1 = η11I + η12F = I + F,
   7  7
2
0   0 10
=  7 + 1 73  ,
0 27 7 7
 
2 10
=  7
1
7 ,
5
7 7

et
5 10
E2 = η21I + η22F = I − F,
   7  7
5
0   0 10
=  7 + 1 73  ,
0 57 7 7
 
5
7 − 10
7
=  .
− 17 2
7

2. La réponse impulsionnelle est







0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


47
On doit alors calculer F k qui est donnée par
n
Fk = λki Ei.
X

i=1

Dans ce cas, n = 2, alors


F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  27 10
!   !k  5 
7
1 7 − 10
7
= 1 5
 + − 
1 2
,
2 7 7 5 − 7 7
2 1 k 10 1 k 1 k
          k 
5
− − 10
7 −5
1
=   k 7  2k  + 
 7 2
1 1 5 1
  7  5 
k 1 k
,

7 2 7 2 − 71 − 51 2
7 − 5
 k−1 k−1  k−1
1 k−1
    
1
1 2 − − 15 5 12 + 2 −5
=  k
1 k
 k k

7
    
1
2 − − 5 5 21 + 2 − 15
et
1 k−2
k−2  k−2
1 k−2
       
1 − − 51 5 12 + 2 −5 0
CF k−1G =
h i
 2
1 −1   k−1 k−1  k−1
1 k−1

,
7 1
   
1
2 − − 51 5 12 + 2 −5
!k−1 !k−1
5 1 12 1
= − − .
7 2 7 5
D’où 




0 k<0
hk =  10 k=0
 k−1
1 k−1
 
5 1 12

− − k>0


7 2 7 5
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction

48
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
1 k 60 1 k  −k
 ! 
X∞ 10 !
=  + − z ,
k=0 7 2 7 5
10 X ∞ 1 k −k 60 X ∞ 1 k −k
! !
= z + − z ,
7 k=0 2 7 k=0 5
10 1 60 1
= + ,
7 1 − 21 z −1 7 1 + 51 z −1
 
10  z 6z  1
= + , |z| > ,
7 z − 12 z + 51 5
10z 2 − 4z
=
(z − 21 )(z + 15 )
(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse
impulsionnelle comme suit : Puisque
10z 2 − 4z 10z 2 − 4z 10 − 4z −1
H(z) = = 1 = 1 −2 .
(z − 12 )(z + 15 ) z 2 − 10
3
z − 10 3 −1
1 − 10 z − 10 z
A partir de l’expression
Y (z) 10 − 4z −1
H(z) = = 3 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 10 z − 10 z
on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que
y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
3 1
yk − yk−1 − yk−2 = 10uk − 4uk−1,
10 10
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
3 1
hk − hk−1 − hk−2 = 10δk − 4δk−1, pour k ≥ 0.
10 10
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
2 5
49
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
3 1
hk = 10δk − 4δk−1 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
10 10
Ainsi,
3 1
h0 = 10δ0 − 4δ−1 + h−1 + h−2 = 10δ0 = 10 = C1 + C2
10 10
3 1 3
h1 = 10δ1 − 4δ0 + h0 + h−1 = −4δ0 + h0
10 10 10
3 1 1
= −4 + 10 = −1 = C1 − C2
10 2 5
D’où, on trouve le système d’équations suivant
C1 + C2 = 10,
5C1 − 2C2 = −10
10 60
dont la solution est C1 = 7 et C2 = 7. Finalement
!k !k
10 1 60 1
hk = + − , pour k ≥ 0.
7 2 7 5
3. La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n
−1 X −1 X 1
(zI − F ) = (z − λi ) Ei = Ei .
i=1 i=1 z − λi

50
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = E 1 + E2 ,
z − 12 z + 15
   
1  72 10 7 +
1 5
7 − 10
7
= 1 1 5 1

1 2
,
z−2 7 7 z+ 5
− 7 7
2 10 5 10
   
1  z− 2 z− 2   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 2  ,
7 1
z− 2 z− 2 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 21
7z − 10 7
= 
7
,
7(z − 12 )(z + 15 ) 10 7z
 
1 3
z − 10 1
= 
1
.
(z − 12 )(z + 51 ) 10
z
Le produit matriciel
  
1 3
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 −1 
1
10  ,
(z − 21 )(z + 15 ) 10 z 1
1−z
= .
(z − 21 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1−z
= 10 + ,
(z − 12 )(z + 15 )
10z 2 − 4z
=
(z − 12 )(z + 15 )
4. Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,

51
alors
−1L1z n−1 + L2z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F ) = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
3
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 10 ,
 
3
− 10 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
10 0
 
1 1 1 1
0
a2 = − tr(F L2) = − tr( 10 1 ) = − ,
2 2 0 10 10
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 3 1 ,
z 2 − 10 z − 10
   
1 3
z 0 − 10 1
= 2 3 1
  + 
1
 ,
z − 10 z − 10 0 z 10 0
 
1 3
z − 10 1
= 2 3 1

1 .
z − 10 z − 10 10
z
Le produit matriciel
  
1 3
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 −1  10  ,
1
(z − 21 )(z + 15 ) 10 z 1
1−z
= .
(z − 21 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1−z
= 10 + ,
(z − 12 )(z + 15 )
10z 2 − 4z
=
(z − 12 )(z + 15 )
Le même résultat que l’étape précédente.

52
Exercice 0.10 Supposons qu’on a l’équation aux différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
d’un système numérique.
1. Déterminer la décomposition spectrale de la matrice d’états F ,
2. Calculer la réponse impulsionnelle du système.
3. Calculer la fonction du transfert du système.
4. Utiliser le test du Jury, pour vérifier la stabilité du système.
Solution :
Pour obtenir la représentation en variables d’états de l’équation aux
différences
2 1
yk+2 − yk+1 − yk = uk , pour k ≥ 0,
15 15
prenons yk = x1(k) et yk+1 = x1(k + 1) = x2(k), alors yk+2 = x2(k +
2 1
1) = 15 yk+1 + 15 yk + uk . D’où,
x1(k + 1) = x2 (k),
1 2
x2(k + 1) = x1 (k) + x2(k) + uk ,
15 15
yk = x1 (k).
Prenons  
x1(k) 
xk =  ,
x2(k)
alors
   
0 1 0
xk+1 = F xk + Guk =  1 2
x
k + uk ,
15 15
1
h i
yk = Cxk = 1 0 xk
1. L’équation caractéristique du système est
 
z −1
p(z) = det(zI − F ) = det  1 2
,
− 15 z − 15
2 1
= z2 − z − .
15 15
53
2 1
et les racines de l’équation caractéristique p(λ) = λ2 − 15 λ− 15 =
1 1
0 sont λ1 = 3 et λ2 = − 5 qui sont aussi les valeurs propres de
la matrice F . La décomposition spectrale de F est
n
X
F = λi Ei
i=1

et les matrices constituantes Ei de cette décomposition sont don-


nées par
n
ηij F j−1,
X
Ei =
j=1
où ηij sont les éléments de la matrice de Van Der Monde inver-
sée. Pour cela, on a besoin de la matrice de Van Der Monde ;
en générale pour λi ’s distinctes, on a
   

1 1 ··· 1  
η11 η12 η1n 

λ1 λ2 · · · λn  
η21 η22 η2n 
V = , et V −1 = .
   

.. .. .. 
.. .. ..
. . . . . .
   
   
   
n−1 n−1 n−1
λ1 λ2 · · · λn ηn1 ηn2 ηnn
Dans ce cas, n = 2, alors
       
3 15
1 1 1 1 −1 η11 η12  8 8 .
V =  = 1
, et V =  =
λ1 λ2 3 − 15 η21 η22 5
8 − 15
8

Les matrices E1 et E2 sont obtenues comme suit


3 15
E1 = η11I + η12F = I + F,
   8  8
3
0 0 15
=  8 3  +  1 81  ,
0 8 8 4
 
3 15
=  8
1
8 ,
5
8 8

54
et
5 15
E2 = η21I + η22F = I − F,
   8 8
5 15
0 0 −8 
=  8 5 + 1 ,
0 8 − 8 − 14
 
5
− 15
=  8 8 .
− 18 3
8

2. La réponse impulsionnelle est







0 k<0
hk =  D k=0
CF k−1G k>0


On doit alors calculer F k qui est donnée par


n
k
λki Ei.
X
F =
i=1

Dans ce cas, n = 2, alors


F k = λk1 E1 + λk2 E2,
1 k  38 15
!   !k  5 
8
1 8 − 15
8
= 1 5
 + − 
1 3
,
3 8 8 5 − 8 8
3 1 k 15 1 k 1 k 1 k
           
5 15
− − 8 −5 
= 
 8 3
1 1 k
8  3 
5 1 k  +  8  5 k

1 1 3

1 k
 ,
8 3 8 3 − − −
 8 5 8 5
3 1 k 1 k 15 1 k 1 k
        
5
83 + 8 −5 8 3 − −5
= ,
 
  k  k   k  k 
1 1 1 5 1 3 1
− − + −

8 3 5 8 3 8 5
k−1 k−1  k−1
1 k−1
      
1 1 1 1
 3 − −5 5 3 + 3 −5
=  k
1 k
 k
1 k

8
     
1 1
3 − − 5 5 3 + 3 − 5

55
et
1 k−1
k−1  k−1
1 k−1
       
1 − − 15 5 31 + 3 −5 0
CF k G =
h i
1 0  3
 k k  k
1 k

,
8 1
    
1
3
− − 51 5 31 + 3 −5
5 1 k−1 3
!k−1
1
!
= + − ,
8 3 8 5
15  1 k 1 k
! !
= − − pour k ≥ 0,
8 3 5
15  1 k−1 1 k−1
 ! ! 

CF k−1G = − − pour k ≥ 0,
8 3 5
45 1 k 75 1 k
! !
= + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Puisque D = 0 alors hk = 0 pour k = 0 implique

 0 k<0
hk =  45 1 k
 
75
 k
−15δk + 8 3 + 8 − 15 k≥0
ou
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − pour k ≥ 0.
8 3 8 5
Remarques :
(a) Ayant la réponse impulsionnelle, on peut calculer la fonction

56
de transfert comme suit :

hk z −k ,
X
H(z) =
k=0
45 1 k 75 1 k  −k
 ! 
∞ ∞ !
δk z −k +
X X
= −15  + − z ,
k=0 k=0 8 3 8 5
45 z 75 z
= −15 + + ,
8 z − 13 8 z + 51
15 1 1 1
" #
= −15 + 3z(z + ) + 5z(z − ) ,
8 (z − 13 )(z + 15 ) 5 3
15 1 16
" #
= −15 + 1 1 8z 2 − z ,
8 (z − 3 )(z + 5 ) 15
15z 2 − 2z
= −15 + 2 2 1 ,
z − 15 z − 15
1
= 2 1
z 2 − 15 z − 15

(b) Ayant la fonction de transfert, on peut calculer la réponse


impulsionnelle comme suit : Puisque
1 z −2
H(z) = 2 2 1 = 2 −1 1 −2 .
z − 15 z− 15 1 − 15 z − 15 z

A partir de l’expression
Y (z) z −2
H(z) = = 2 −1 1 −2 ,
U (z) 1 − 15 z − 15 z

on peut obtenir l’équation aux différences, en supposant que


y(−k) = 0 pour k > 0, on a alors
2 1
yk −yk−1 − yk−2 = uk−2,
15 15
maintenant, si on remplace uk par δk et yk par hk , on a
2 1
hk − hk−1 − hk−2 = δk−2, pour k ≥ 0.
15 15
57
La solution homogène de cette équation est
!k !k
1 1
hk = C1 + C2 − , pour k ≥ 0.
3 5
On doit déterminer les coefficients C1 et C2 , de l’équation aux
différences précédente, on a aussi
2 1
hk = δk−2 + hk−1 + hk−2 , pour k ≥ 0.
15 15
Ainsi,
2 1
h0 = δ−2 + h−1 + h−2 = 0
15 15
2 1
h1 = δ−1 + h0 + h−1 = 0
15 15
2 1 1 1
h2 = δ0 + h1 + h0 = 1 = C1 + C2,
15 15 9 25
2 1 2 1 1
h3 = δ1 + h2 + h1 = = C1 − C2 .
15 15 15 27 125
D’où, on trouve le système d’équations suivant
1 1
C1 + C2 = 1,
9 25
1 1 2
C1 − C2 =
27 125 15
dont la solution est C1 = 45
8 et C2 =
75
8. Puisque D = 0 alors
hk = 0 pour k = 0 implique
!k !k
45 1 75 1
hk = −15δk + + − , pour k ≥ 0.
8 3 8 5
(c) La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
et n n 1
(zI − F )−1 = (z − λi )−1Ei =
X X
Ei .
i=1 i=1 z − λi

58
Mais n = 2 et λi ’s distinctes, alors
1 1
(zI − F )−1 = 1 E1 + E2 ,
z−3 z + 51
   
1  83 15 1 5
− 15
= 1 1 5
8 ,+
1

1
8
3
, 8
z−3 8 8 z− 5
− 8 8
3 15 5 15
   
1  z− 3 z− 3   z+ 5
1 1 1 − 1
z+ 5 
=  1 5 + 1 3  ,
8 1
z− 3 z− 3 1 − z+ 5 1 1
z+ 5
 
1 16
8z − 15 8
= 
8
,
8(z − 31 )(z + 51 ) 15 8z
 
1 2
z − 15 1
= 
1
.
(z − 31 )(z + 15 ) 15
z
Le produit matriciel
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15 z 1
1
= .
1
(z − 3 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1
= 0+ ,
(z − 13 )(z + 51 )
1
= 1
(z − 3 )(z + 15 )
Rappelons l’algorithme de Faddeva-Leverrier
Li+1 = F Li + ai In ,
et
1
ai = − tr(F Li), 1 ≤ i ≤ n,
i
avec
L1 = In , Ln+1 = 0, a0 = 1,

59
alors
L1z n−1 + L2 z n−2 + · · · + Ln
(zIn − F )−1 = .
a0 z n + a1 z n−1 + · · · + an
2
Dans ce cas, n = 2, L1 = I2, a1 = −tr(F ) = − 15 ,
 
2
− 15 1
L2 = F + a1 I2 =  1 ,
15 0
 
1 1
1  15 1
0 
a2 = − tr(F L2 ) = − tr( 1 )=− ,
2 2 0 15 15
et
L3 = F L2 + a2 I2 = 0.
Ainsi,
L1 z + L2
(zI2 − F )−1 = 2 1 ,
z 2 − 15 z − 15
   
1 2
z 0 − 15 1
= 2 2 1
   + 
1
 ,
z − 15 z − 15 0 z 15 0
 
1 2
z − 15 1
= 2 3 1

1 .
z + 10 z − 10 15 z
Le produit matriciel
  
1 2
z− 1 0
C(zI − F )−1G =
h i
1 0  15  ,
1
(z − 13 )(z + 15 ) 15
z 1
1
= .
(z − 13 )(z + 15 )
La fonction de transfert est
H(z) = D + C(zI − F )−1G,
1 1
= = 1 .
(z − 13 )(z + 51 ) z 2 − 15
2
z− 15

Le même résultat que le précédent.

60
(d) Sachant que l’équation caractéristique du système est p(z) =
2 1
a0 z 2 + a1 z + a2 = z 2 − 15 z − 15 , alors le test de Jury
p(1) > 0, et (−1)np(−1) > 0
donne
2 1 4
p(1) = 1 − − = > 0,
15 15 5
2 1 16
p(−1) = 1 + − = > 0,
15 15 15
De plus, la table de Jury donne
ligne z2 z 1
2 1
2n − 3 = 1 1 − 15 − 15
1 2
2n − 2 = 2 − 15 − 15 1
et
1
|a0 | = 1 > |a2 | = .
15
D’où, le système est stable.
Remarque 0.11 1. Supposons qu’on a le système avec les ma-
trices    
−1/2 1/4  1
F = et G =  
1/4 −3/4 2
alors la matrice de contrôlabilité est donnée par
h i
Mc = G FG
 
1 0 
=  .
2 −5/4
D’où
det(Mc ) = −5/4 6= 0
et la paire (F, G) ou le système dont les matrices d’état et de
sortie sont F et G respectivement, est contrôlable.
Une autre alternative, puisque en général,
Mc = E1 G E2G · · · En G (V T ⊗ In)
h i

61
alors
det(Mc ) = det( E1G E2 G · · · En G )(det(V ))n.
h i

Ainsi, pour vérifier la contrôlabilité, on a besoin de connaître les


matrices constituantes E1, E2, . . . , En de la matrice d’état F .
Pour cela, il faut avoir les valeurs propres de F ou les racines
de l’équation caractéristique
 
λ + 1/2 −1/4 5 5
p(λ) = det(λIn−F ) = det   = λ2 + λ+
−1/4 λ + 3/4 4 16
et les valeurs sont
1 √  1 √ 
λ1 = − 5 − 5 et λ2 = − 5 + 5 .
8 8
D’où
1
E1 = (λ2I2 − F )
λ2 − λ1
√  √ 
4 5  − 18 − 81 5 − 14√ 
= −
5 − 41 1 1
8 − 8 5
 √ √ 
1 5 5
+
=  2 √ 10

5 1
5√
5


5 2 − 10
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2
√  √ 
4 5  − 81 + 18 5 − 41√
= 
5 − 14 1 1
8 + 8 5
 √ √ 
1
−√105 5
− 5√ 
=  2
− 55 1 5
 
2 + 10
Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est don-
née comme suit :
Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 √  1 √ 
V =  =  
λ1 λ2 − 18 5 − 5 − 18 5 + 5

62
et son inverse est
  √  
ν ν12 
 11
1  − 8 −√ 85
5
−1
V −1 = = √5  5 
ν21 ν22 − 85

−4 8
1
√  √ 
4 5  − 58 −√ 85 −1 
= − 5 5
5
 
8 − 8 1
 √ √ 
5 1 4 5
=  2√ + 2 5√ 
5 1 4 5
 
−2 +2 − 5
En général,
n
νij F j−1.
X
Ei =
j=0
Dans notre cas, n = 2, alors
E1 = ν11I2 + ν12F,
√  √
5 1 4 5
=  +  I2 + F,
2 2 5
 √   √ √ 
5 1 2 5 5
 2 + 2 0 −
 √5 5√ 
=  √
5 1

 + 
5 3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
 √ √ 
1 5 5
 2 + 10 5√
=  √
5 1 5
,

5 2 − 10

et
E2 = ν21I2 + ν22F,
 √  √
5 1 4 5
= − +  I2 − F,
2 2 5
 √   √ √ 
5 1 2 5 5
+ 0  −√ 5
=  2
 2 √
5 1

 + 
5
5√ 
3 5
,
0 2 + 2 5 − 5
 √ √ 
1
−√105 − 5√5
=  2
.

− 55 1 5

2 + 10

63
Ainsi,  √ √ 
5 1 5
h i −
E1 G E2 G =  10 2 2 .
1 1
Alors
 √ √  √
h i 5 1
− 5 1 3 5
det( E1G E2 G ) = det( 10 2 2 ) =− + 6= 0.
1 1 2 5
le système est contrôlable.
2. Supposons qu’on a le système avec les matrices
   
−4 5 −5
F =  et G =  
1 0 1
alors la matrice de contrôlabilité est donnée par
h i
Mc = G FG
 
−5 25 
=  .
1 −5
D’où
det(Mc ) = 0
le système dont les matrices d’état et de sortie sont F et G de
cet exemple, respectivement, n’est pas contrôlable.
Une autre alternative, les racines de l’équation caractéristique
de ce système
 
λ + 4 −5
p(λ) = det(λIn−F ) = det   = λ2 +4λ−5 = (λ+5)(λ−1)
−1 λ
et les valeurs sont
λ1 = −5 et λ2 = 1.

64
D’où
1
E1 = (λ2 I2 − F )
λ2− λ1 
1  5 −5 
=
6 −1 1
 
5 5

=  61 16 
−6 6
et
1
E2 = (λ1 I2 − F )
λ1 − λ2 
1  −1 −5 
= −
6 −1 −5
 
1 5
=  6
1
6 
5
6 6

Une autre méthode pour calculer les matrices E1 et E2 est :


Prenons la matrice de Van Der Monde
   
1 1 1 1
V =  = 
λ1 λ2 −5 1
et son inverse est
   
ν11 ν12 1  1 −1
V −1 =   = 
ν21 ν22 6 5 1
 
1
− 16
=  6
5 1
,
6 6

alors
E1 = ν11I2 + ν12F,
1 1
= I2 − F,
6
 6 
5
6 − 65 
=  ,
− 61 16

65
et
E2 = ν21I2 + ν22F,
5 1
= I2 + F,
6
 6
1 5
=  6 6 .
1 5
6 6

Ainsi,  
h i −5 0 
E1 G E2 G =  .
1 0
Alors  
h i −5 0 
det( E1G E2 G ) = det( ) = 0.
1 0
le système n’est pas contrôlable.

66