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Automatique linéaire

-Systèmes échantillonnés-
Chapitre 3: Analyse des systèmes échantillonnés

Prof: Abdelmounime El Magri

UNIVERSITE HASSAN II CASABLANCA – ENSET MOHAMMEIDA

Filière : SEER/GECSI
Année universitaire : 2018/2019
GECSI 1 & SEER 1

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Relations entre système continu et échantillonné

Ts Ts
e(t) ee (t) y (t) ye (t)
G(p)
E (p) Ee (p) Y (p) Ye (p)
Y (z)

La transformée de Laplace du système échantillonné.

Ye (p) 1 +∞X 2π k
Ge (p) = = G(p − j )
Ee (p) Ts k=−∞ Ts


Les pôles en p de Ge sont les pôles de G périodisés selon l’axe imaginaire (période ωe = Ts )
⇒ Si p = σ + jω est un pôle de G(p) alors, pe = σ + j(ω + kωe ) sont les pôles
équivalents de Ge (p)

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Relations entre système continu et échantillonné
Im (p)
2ωe

ωe

Re (p)

−ωe

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Relations entre système continu et échantillonné

Définition (Pôle et Zéro)


Les pôles, resp. les zéros d’une fonction de transfert échantillonnée sont les pôles, resp. les
zéros, de la fraction rationnelle G(z).

Définition (Pôle en z)
Les pôles de différentes bandes issus d’un même pôle en p se re-condensent en un seul pôle en
z.

Les pôles en échantillonné : pe = σ + j(ω + kωe )


Leurs équivalent en z : z = e pe Ts = e σTs e jTs (ω+kωe ) = e σTs e j ωTs
⇒ Re (z) = e σTs cos(ωTs ) et Im (z) = e σTs sin(ωTs )

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Relations entre système continu et échantillonné

⇒ A chaque pôle de G(p) correspond un pôle de G(z).


Im (p)
2ωe

ωe

Re (p)

−ωe

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Relations entre pôles en p et pôles en z
Exemple
−2(p + 5)
G(p) =
p 2 (p − p1 )(p − p2 )
avec p1 = −1 − j ; p2 = −1 + j
Par décomposition en éléments simples puis transformée en z, on obtient :

−5z Ts 4z (−2 + 0.5j)z (−2 − 0.5j)z


G(z) = 2
+ + (−1−j)T
+
(z − 1) z −1 z −e s z − e (−1+j)Ts

Az 3 + Bz 2 + Cz + D
=
(z − 1)2 (z − e (−1−j)Ts )(z − e (−1+j)Ts )
les pôles de la fonction de transfert numérique sont e Ts pi où les pi sont les pôles de la
fonction de transfert analogique.
la fonction de transfert numérique a 3 zéros alors que la fonction de transfert continue en
a un seul.
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Relations entre pôles en p et pôles en z : généralisation

Système continu linéaire propre (n ≥ m) à pôles (réels ou complexes) simples ou doubles :


Qm
j=1 (p − zj )
G(p) = Ql Qm 2
i=1 (p − pi ) i=l+1 (p − pi )

Après la Transformée en z
Num
G(z) = Ql Qm
p i Ts ) pi Ts )2
1 (z − e l+1 (z − e

Conclusion
Les pôles de G(p) (pi ) deviennent des pôles de G(z) en z = e pi Ts ayant la même multiplicité.
Attention : lorsque G(p) contient un retard, G(z) peut avoir des pôles supplémentaires (égale à zéro)
qui n’ont pas d’équivalent en p.
−2pTs
Exemple : G(p) = ep−pi donne G(z) = z(z−e1 pi Ts ) avec un pôle en 0 sans équivalent en p.

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Relations entre pôles en p et pôles en z : Correspondance

Pour un pôle en continu pi = σi + jωi , le pôle correspondant en z est e pi Ts = e σi Ts e jωi Ts


Correspondance
Pôle en p pôle en z
Re (pi ) = σi < 0; Im (p) = ωi = 0 |z| = e σi Ts < 1
Re (pi ) = σi > 0; Im (p) = ωi = 0 |z| = e σi Ts > 1
Re (pi ) = σi < 0; Im (p) = ±ωi 6= 0 |z| = e σi Ts < 1
Re (pi ) = σi > 0; Im (p) = ±ωi 6= 0 |z| = e σi Ts > 1
Re (pi ) = σi = 0; Im (p) = ±ωi 6= 0 |z| = e 0 = 1

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Relations entre pôles en p et pôles en z : Correspondance
Plan p Plan z

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Exemple des systèmes d’ordre 1 et 2

Système d’ordre 1
K K 0z
G(p) = ⇒ G(z) =
p − p1 z − e Ts p 1
Système à 2 pôles réels
K K 0z −K 0 z Az + B
G(p) = ⇒ G(z) = + =
(p − p1 )(p − p2 ) z − e Ts p 1 z − e Ts p 2 (z − e Ts p1 )(z − e Ts p2 )

Système à 2 pôles complexes conjugués


K K0 −K 0 p
G(p) = = + avec p1 = −ξωn + jωn 1 − ξ2.
p 2 + 2ξωn p + ωn2 p − p1 p − p1∗
K 0z −K 0 z Az + B
⇒ G(z) = + T p ∗ = ∗
z −e T s p 1 z −e 1 s
(z − e s p1 )(z − e Ts p1 )
T


2
pôles complexes conjugués : z1,2 = e −Ts ξωn e ±jTs ωn 1−ξ

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Réponse temporelle des systèmes échantillonnés
Pour un pole, la réponse indicielle est : y (k) = c.pik

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Rapidité des pôles

En numérique, les pôles rapides sont ceux qui sont situés près de l’origine z = 0.

limk→∞ y (k) = limz→1 (1 − z −1 )Y (z)


valable uniquement quand y (k) converge à l’infini.
X
limk→∞ y (k) = limk→∞ yi (k)
i

Les modes yi de y convergent si les pôles de Y (z) sont à l’intérieur du cercle unité sauf
un pôle possible en 1 (mode entretenu).

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Notion de stabilité
Stabilité BIBO (Bounded Input Bounded Output)
Un système est BIBO stable si sa réponse à tout signal d’entrée borné est également bornée.

Propriété 1
Un système est BIBO stable ssi sa réponse impulsionnelle est bornée et tend vers 0 quand
k → ∞.

Propriété 2
Un système échantillonné linéaire est stable ssi tous ses pôles sont à l’intérieur du cercle unité.

Propriété 3
A un pôle stable d’un système continu (partie réelle négative) correspond un pôle stable
(module inférieur à 1) du système numérique équivalent.
Un pôle continu instable correspond à un pôle numérique instable.
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Critères algébriques de stabilité
Si on ne peut pas déterminer les pôles du système ou dépendent d’un paramètre.
Critère de Jury (détermine si les pôles sont à l’intérieur du cercle unité)

Critère de Jury
N(z)
Soit une fonction de transfert G(z) = D(z)
dont le polynôme caractéristique D(z) = an z n + an−1 z n−1 + . . . + a1 z + a0 .

1 a0 a1 ... ... ... an


2 an an−1 ... ... ... a0 a0 an−j
bj = = a0 aj − an an−j ;

an aj
3 b0 b1 ... ... bn−1 0
b0 bn−1−j
4 bn−1 bn−2 ... ... b0 0 cj = = b0 bj − bn−1 bn−j−1

bn−1 bj
5 c0 c1 ... cn−2 0 0
6 cn−2 cn−3 ... c0 0 0

Le système est stable si D(z) vérifie les (n + 1) conditions suivantes :


1 D(1) > 0 ;
2 (−1)n D(−1) > 0 ;
3 |a0 | < an ; |b0 | > |bn−1 | ; |c0 | > |cn−2 | ; ...

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Critères algébriques de stabilité
Critère de Jury : Cas du 2eme et 3eme ordre

Degré n = 2
Le polynôme caractéristique D(z) = a2 z 2 + a1 z + a0 ; a2 > 0.
1 |a0 | < a2 ;
2 D(1) > 0 et D(−1) > 0 ;

Degré n = 3
Le polynôme caractéristique D(z) = a3 z 3 + a2 z 2 + a1 z + a0 ; a3 > 0.
1 |a0 | < a3 ;
2 a02 − a32 < a0 a2 − a1 a3 ;
3 D(1) > 0 et D(−1) < 0 ;

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Critères algébriques de stabilité
Exemple

On considère le système bouclé suivant :


u(k)+ 1 y (k)
K (z−0.5)(z−0.1)(z+0.1)
-

En utilisant le critère de Jury, déterminez la stabilité du système en fonction du gain K > 0 du


correcteur.

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Critères algébriques de stabilité
Solution

D(z) = z 3 − 0.5z 2 − 0.01z + 0.005 + K


1 −1.005 < K < 0.995
2 K > −0.495
3 K < 1.485
4 K < 0.8127
Conclusion : stable pour 0 < K < 0.8127.

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Critère de ROUTH modifié
Le critère de Routh indique si un polynôme contient des racines à partie réelle positive. Il s’applique aux
polynômes D(w ) obtenus par substitution de la variable w (transformation de MÖBIUS) à la variable z
avec :
z −1 1+w
w= ⇔ z=
z +1 1−w
z−1
Plans complexe et zone de stabilité (p ⇒ z = e Ts p ⇒ w = z+1 )
Plan ’p’ Plan ’z’ Plan ’w’
Im(p) Im(z) Im(w )

+2π/Ts

Re(p) LE Re(z) LE Re(w )


BL
E AB 1 AB
A ST ST
ST −2π/Ts

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Critère de ROUTH modifié
Le polynôme caractéristique D(w ) = an w n + an−1 w n−1 + . . . + a1 w + a0 a toutes ses racines à parties réelles négatives
si :
∀i, tous les ai ont le même signe ;
Les termes de la première colonne du tableau de Routh sont de même signe.

wn an an−2 an−4 an−6 ...


w n−1 an−1 an−3 an−5 an−7 ...
w n−2 b1 b2 b3 b4 ...
w n−3 c1 c2 c3 ... ...
w n−4 d1 d2 ... ... ...
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
w0 ... ... ... ... ...


an−1 an−3 an−1 an−5
an an−2 an an−4
b1 = ; b2 = ; ...
an−1 an−1

b1 b2 b1 b3 c1 b2
an−1 an−3 an−1 an−5 b1 c2
c1 = ; c2 = ; ... d1 = ; ...
b1 b1 c1

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Critère de ROUTH modifié
Application

Ts = 1
e(t) + K y (t)
BOZ p(p+1)
-

On montre que la transmittance échantillonnée est :


N(z) K (0.37 z + 0.26)
G(z) = = 2
D(z) z + (0.37 K − 1.37) z + 0.37 + 0.26 K
Appliquons le critère de Routh au polynôme D(w ) :
D(w ) = D(z)|z= 1+w ⇒ D(w ) = (2.74 − 0.11 K ) w 2 + (1.26 − 0.52 K ) w + 0.63K
1−w

Formons le tableau de Routh.


w2 2.74 − 0.11 K 0.63K
w1 1.26 − 0.52 K 0
w0 0.63 K
* 2.74 − 0.11 K > 0 ;
* 1.26 − 0.52 K > 0 ; ⇒ 0 < K < 2.42
* 0.63 K > 0.
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Précision
La précision du système en boucle fermée dépend du gain et de la classe du système en boucle ouverte.

E (t) (t) K N(z) Y (t)


+- (1−z)m D(z)

Le calcul de l’erreur donne :


E (z)
(z) = N(z)
1
1 + K (z−1) m D(z)

limk→∞ (k) = limz→1 (1 − z −1 )(z) :


Entrée Échelon (E0 Γ(k)) Rampe (a kTs ) Parabole bt 2 (b (kTs )2 )
E0
m=0 p = 1+K ∞ ∞
m=1 0 v = aKTs ∞
2b Ts2
m=2 0 0 a = K
m=3 0 0 0
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