Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes

PSI DS N°3 : Banc d’épreuve de pression hydraulique Corrigé

(D’après concours CCP PSI 2010)

Analyse de la fonction technique "Préparer le tube" : Système "Tube à tube"

Question 1
→ → → 
→
La fermeture géométrique du cycle de la chaine cinématique donne : BA + AO + OB = 0
→ → → →
x. x2 + R. y1 − h. y0 − d. x0 = 0
→
Soit :
→ → → → → →
⇔ x.cos ϕ. x0 + x.sin ϕ. y0 + R.cos θ. y0 − R.sin θ. x0 − h. y0 − d. x0 = 0

→

x.cos ϕ − R.sin θ − d = 0 x.cos ϕ = R.sin θ + d (a)

⇔ ⇔
x.sin ϕ + R.cos θ − h = 0 x.sin ϕ = h − R.cos θ (b)
Or à la fin ou au début du déstockage le vérin est à l'horizontale soit pour θ = ± 35° on a ϕ = 0°.
Donc : x.sin 0° = h − R.cos ±35° Soit : h = R.cos ±35° = 328 mm

xmini.cos 0° = R.sin(-35°) + d xmini = 503 mm

D'autre part on obtient : xMaxi.cos 0° = R.sin 35° + d  xMaxi = 961 mm

D'où la course du vérin: c = xMaxi − xmini = 961 − 503 = 458 mm

Question 2
 On isole le vérin {2,3}
→
Il est soumis à deux actions :  Une force de 0 sur 3 : F0/3 appliquée au point B
→
 Une force de 1 sur 2 : F1/2 appliquée au point A
Ce vérin étant en équilibre on en déduit que ces deux forces ont même support : la droite (AB)
 On isole le basculeur 1 avec le tube
→
Il est soumis à trois actions :  Une force de 0 sur 1 : F0/1 appliquée au point 0
→
 Une force de 2 sur 1 : F2/1 de support (AB)
1 →
 Le poids du tube : Une force . P appliquée en G = GA ou GB
3
→
Ce vérin étant en équilibre on en déduit l'équation des moments par rapport à l'axe (O, z0 )
→ 1 → → → → →
OG∧ P . z0 + OA∧F2/1. z0 = 0
3
→ → →
F2/1 étant de support (AB), on peut écrire : F2/1 = x2/1. x2 où x2/1 est la valeur de l'effort de 2 sur 1.
→ →
Or pour les deux positions étudiées on a θ = θ0 et ϕ = 0° soit x2 = x0 . On obtient donc :
R.sin θ0 x2/1 0 xG 0 0
P
- R.cos θ0 ∧ 0 . 0 + yG ∧ - P/3 . 0 = 0  x2/1.R.cos θ0 − .xG = 0
3
0 0 1 0 0 1
→ P.xG →
Donc l'effort du vérin 2 sur le basculeur 1 est une force : F2/1 = . x2
3.R.cos θ0

→ 12 000 × (− 350) → →

Pour la rentrée du vérin : F2/1 = . x2 = − 4 273. x2 en N
3 × 400 × cos 35

→ 12 00 × 660 → →

Pour la sortie du vérin : F2/1 = . x2 = 8 057. x2 en N
3 × 400 × cos 35

Corrige page 1/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Question 3

D'après l'annexe 4 lors de la sortie de la tige la poussée se fait sur la surface S1 et lors de la rentrée
de la tige la poussée se fait sur la surface S2. On a donc les surfaces minimales nécessaires pour obtenir
ces efforts avec une pression de 3 b = 0,3 MPa (N/mm−2) :
8 057 4 273
S1mini = = 26 857 mm2 et: S2mini = = 14 243 mm2
0,3 0,3

Question 4

D'après l'annexe 4, seul le vérin N°1 ne permet pas une course minimale suffisante (458 mm).
π.D2
La section S1 dépend du diamètre de l'alésage D : S1 =
4
4.S1mini 4 × 26 857
Il faut donc un diamètre d'alésage minimal de : Dmini =
= = 185 mm.
π π
D'après l'annexe 5, le vérin N°5 permet cette section S1 (D = 221 mm)
π.(2212 − 802)
Avec ce vérin N°5 la section S2 est de : S2 = = 33 333 mm2 > S2mini
4
Donc le vérin N°5 répond à l'application demandée.

Question 5
→ → → →
a- On sait que : VA∈1/0 = VO∈1/0 + AO ∧ Ω1/0
→
Or Le mouvement du basculeur 1 par rapport au bâti 0 est une rotation d'axe (O, z0 ). Donc :
Soit : VA∈1/0 = 60. x1 (en mm.s−1)
→ → → → → →
VO∈1/0 = 0 D'où: VA∈1/0 = 400. y1 ∧ 0,15. z1

→

→ → →

Or dans la position la plus défavorable θ = 35° Soit : x1 = cos 35. x0 + sin 35. y0
(en mm.s−1)
→ → →
donc : VA∈1/0 = 49,1. x0 + 34,4. y0
→ → → → → → →
b- On sait que: VA∈2/0 = VA∈2/3 + VA∈3/0 = VA∈2/3 + VB∈3/0 + AB ∧ Ω3/0
→
Or le mouvement du corps 3 par rapport au bâti 0 est une rotation d'axe→ (B, z0 ). Et le mouvement
de la tige 2 par rapport au corps 3 est une translation rectiligne d'axe x2 .
→ 
→ → • →
Donc : VB∈3/0 = 0 et : VA∈2/3 = x. x2
→ • → → • →
D'où : VA∈2/0 = x. x2 − x. x2 ∧ ϕ. z2
→ • → • →
On en déduit : VA∈2/0 = x. x2 + x.ϕ. y2
→ • → • →
Or dans la position la plus défavorable ϕ = 0° donc : VA∈2/0 = x. x0 + x.ϕ. y0
→ → →
c- On sait que: VA∈2/0 = VA∈2/1 + VA∈1/0
→ → 
→
Or le mouvement de 2 par rapport à 1 est une rotation d'axe (A, z0 ). Donc : VA∈2/1 = 0
→ → → → • → • →
On en déduit : VA∈2/0 = VA∈1/0 ⇔ 49,1. x0 + 34,4. y0 = x. x0 + x.ϕ. y0
x = 49,1 mm.s−1.
•
La vitesse de sortie de la tige du vérin est donc de :

Avec le vérin N°5 le débit de nécessaire pour respecter le cahier des charges est donc de :

π.2212
= 1,88.106 mm3.s−1 = 1,88 l. s−1
•
Q = x.S1 = 49,1 .
4

Corrige page 2/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes

Dimensionnement du moteur hydraulique

Question 10
a- La course rapide est parcourue en deux phases :
 Une phase d'accélération uniforme de durée ta où la vitesse varie de 0 à Vrap.
0 + Vrap
La distance parcourue sur cette phase est donc de : .ta
2
 Une phase à vitesse constante de durée tr − ta à la vitesse Vrap.
La distance parcourue sur cette phase est donc de : Vrap.(tr − ta)
V  1 
On en déduit : crap = rap.ta + Vrap.(tr − ta) Soit: crap = Vrap. tr − 2.ta 
2  
La course lente est parcourue en trois phases :
ta V
 Une phase de décélération uniforme de durée où la vitesse varie de Vrap. à rap
2 2
V + Vrap/2 ta
La distance parcourue sur cette phase est donc de : rap .
2 2
t V
 Une phase à vitesse constante de durée tl − 2. a à la vitesse rap.
2 2
Vrap
La distance parcourue sur cette phase est donc de : .(t − t )
2 l a
t V
 Une phase de décélération uniforme de durée a où la vitesse varie de rap à 0
2 2
V /2 + 0 ta
La distance parcourue sur cette phase est donc de : rap .
2 2
V + Vrap/2 ta Vrap V /2 + 0 ta V
On en déduit : clent = rap . + .(t − t ) + rap . Soit: clent = rap.tl
2 2 2 l a 2 2 2
Vrap 2.c 2.c
b- Ayant clent = .tl , on en déduit la durée de la phase lente de : tl = lent = lent = 6,24 s
2 Vrap Vrap
La durée total du mouvement étant de ttot = 20 s on a la durée de la phase rapide :
2.c 2 × 1,56
tr = ttot − tl = ttot − lent = 20 − = 13,76 s
Vrap 0,5
1
Ayant crap = Vrap.(tr − .ta) , on en déduit la durée de l'accélération :
2
 crap   6,24 
ta = 2. tr − V  = 2. 13,76 − 0,5  = 2,56 s
 rap   
Vrap 0,5
c- Enfin on détermine l'accélération : a= = = 0,195 m.s−2
ta 2,56

Question 11
a- Le pignon de rayon RP (lié à la roue dentée 3 roulant sans glisser sur la crémaillère : V = RP.ω3
R1.R2 R1.R2
Etant donné la chaine de transmission on a : ω3 = r. .ω soit : V = RP.r. .ω
R2.R3 m R2.R3 m
R3
Soit : ωm = .V
R1.RP.r

115 × 30 R3 115 × 30
.500 = 407 rad.s−1 . 195 = 158 rad.s−2
•
b- A.N. : ωm = Et : ωm = .a =
50 × 85 R1.RP.r 50 × 85

Corrige page 3/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Question 12
1
a- L’énergie cinétique de rotation du rotor du moteur est : EC(Rotor/Bâti) = .Im.ωm2
2
1
L’énergie cinétique de rotation du réducteur à roue et vis sans fin : EC(Réduc/Bâti) = .Ir.ωm2
2
Les énergies cinétiques de rotation des roues 1, 2, 3 et du pignon sont négligées.
1 1  R1.RP.r 2
L’énergie cinétique de translation est : EC(Trans/Bâti) = .M.V2 = .M. R  .ωm2
2 2  3 
On en déduit l’énergie cinétique du système dans son mouvement par rapport au bâti :
1  R1.RP.r 2  2
EC(Σ/Bâti) = . Im + Ir + M. R  .ωm
2  3  
1
b- L’inertie équivalent de Σ ramené sur l’arbre moteur est tel que : EC(Σ/Bâti) = .Jeq.ωm2
2
2
 1 P 
R .R .r
Donc : Jeq = Im + Ir + M. R 
 3 
 0,05 × 0,085 2
A.N. : Jeq = 0,0012 + 0,004 + 2 350.  0,115 × 30   Jeq = 8,77.10−3 kg.m2
 

Question 13

Les puissances des actions extérieures s'appliquant sur le système Σ dans son mouvement par
rapport au bâti sont :
 L'action du bâti sur le chariot : P(bâti→chariot/bâti) = 0 (Car liaison parfaite)
 Le poids de l’ensemble Σ : P(pesanteur→Σ/bâti) = 0 (Car translation horizontale)
R .R .r
 Les efforts résistants : P(F→Σbâti) = − F.V = − F. 1 P .ωm (On suppose l’effort horizontal)
R3
Les puissances des actions intérieures au système Σ dans son mouvement par rapport au bâti sont :
 Le couple moteur : P(Cm→Σ/bâti) = Cm.ωm
•
 Les frottements dans la transmission : P(frot.→Σ/bâti) = − (1 − η).( Cm.ωm − (Im + Ir).ωm. ωm )
•
Remarque le terme : « Cm.ωm − (Im + Ir).ωm.ωm » correspond à la puissance à l’entrée de la
chaine de transmission par engrenage. Il est obtenu par application du TEC aux organes en
amont de la chaîne de transmission. On peut dans une autre approche considérer que ce terme
n’est que « Cm.ωm » car l’entrée dans la chaine de transmission de rendement η n’est pas
clairement définie. On a alors : (frot.→Σ/bâti) = − (1 − η).Cm.ωm
L’application du T.E.C. à ce système Σ donne alors :
• R .R .r •
Jeq.ωm.ωm = Cm.ωm − F. 1 P .ωm − (1 − η).( Cm.ωm − (Im + Ir).ωm.ωm )
R3
• R .R .r •
Jeq.ωm = η.Cm. − F. 1 P + (1 − η).(Im + Ir).ωm
R3
( Jeq. − (1 − η).(Im + Ir) ).ω•m + F.R1.RP.r
R3
Cm =
η
( 0,01 − (1 − 0,3).(0,0012 + 0,004) ) × 250 + 500 .  0,115 × 30 
0,05 × 0,085
Α.Ν. : Cm =
0,3
Cm = 7,35 N.m

Remarque : En ne tenant pas compte du terme en (1 − η).(Im + Ir) on obtient alors Cm = 10,4 N.m
Corrige page 4/8
Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Question 13

La vitesse de rotation maximale du moteur est de ωm = 406 rad.s−1 soit une fréquence de rotation
60
maximale de : Nm = 406. = 3 877 tr/min
2.π
Son couple maximal de : Cm = 10,4 N.m
Soit une puissance maximale de : Pm = 406 × 10,4 = 4 222 W = 4,222 kW

L’annexe 7 nous montre que seuls les moteurs HDMF11-14 et HDMF11-19 peuvent convenir.
C’est le moteur HDMF11-14 plus petit et donc moins onéreux qui sera choisit

Analyse de la fonction technique "Mettre le tube sous pression"

Ve0
Question 17 Qe(p) = Se.p.Z(p) − .p.Pe(p) (a)
Be

Vh0
Qh(p) = Sh.p.Z(p) + .p.Ph(p) (b)
Bh

M.g
Question 18 M.p2.Z(p) = Sh . Ph(p) − Se . Pe(p) − − f.p.Z(p) (c)
p

Question 19 m.p2.L(p) = (Sa −Sb).Pe(p) − r.L(p) − f’.p.L(p) (d)

Vt
Qe(t) = (Sa − Sb).p.L(p) + .p.Pe(p) (e)
Be

Question 20
L’équation (a) permet de compléter les blocs (1) et (2)
L’équation (b) permet de compléter les blocs (3) et (4)
L’équation (c) permet de compléter les blocs (5), (6) et (7)
L’équation (d) permet de compléter le bloc (8)
L’équation (e) permet de compléter les blocs (9) et (10)

Corrige page 5/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Question 21
Etant donné la réponse temporelles à l'échelon d'entrée les fonctions de transfert peuvent être
P (p) K1 Pe(p) K2
modélisées par des premier ordre simple : h = et =
Pr(p) 1 + τ1.p Pr(p) 1 + τ2.p
Les gains K1 et K2
peuvent être déterminés par
la lecture de la valeur à
l’infini. On a donc :
250 810
K1 = = 1 K2 = ≈ 3,2
250 250
Les constantes de
temps peuvent être
déterminées à partir du temps
de réponse à 5%. On a alors :
27 29
τ1 = = 9 s τ2 = = 9,5 s
3 3
On en déduit :
Ph(p) 1 Pe(p) 3,2
= et =
Pr(p) 1 + 9.p Pr(p) 1 + 9,5.p
Question 22
Etant donné la réponse temporelle à un échelon (Pente pour t = 35+ s non nulle) la fonction de
Pe(p) K3
transfert peut être modélisée par un premier ordre : =
∆Qe(p) 1 + τ3.p
Le gain K3 peut être
déterminé par la lecture de la
valeur à l’infini. On a donc :
810−480 −3
K3 = −3 = 165 000 b.s.m
2.10
La constante de temps
peut être déterminées à partir du
temps de réponse à 5%. On a :
76 − 35 41
τ3 = = = 13,5 s
3 3
On en déduit :
Pe(p) 165 000
=
∆Qe(p) 1 + 13,5.p

Question 23

a- Du schéma bloc on en déduit la fonction de transfert en boucle fermée pour une perturbation nulle :
K Km
Kp. pomp . .K
Kcap.C(p).Hpomp(p).Hpre(p) 1 + T2.p 1 + T1.p cap
HBF1(p) = =
1 + Kcap.C(p).Hpomp(p).Hpre(p) K Km
1 + Kp. pomp . .K
1 + T2.p 1 + T1.p cap
Sachant que : KCap.Kpomp.Km = 2,5.10−8 × 1,234.107 × 3,24 ≈ 1 , on en déduit :
Kp 1
Hcon(p) = .
1 + Kp T + T2 T .T
1+ 1 .p + 1 2 .p2
1 + Kp 1 + Kp

Corrige page 6/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Kp 1
Donc l'erreur statique relative pour une entrée en échelon est de : εcon% = 1 − =
1 + Kp 1 + Kp

0,95
b- Pour satisfaire au cahier des charges il faut que : εcon% < 5% soit : Kp > = 19
0,05

c- Du schéma bloc on en déduit la fonction de transfert en boucle fermée pour une perturbation nulle :
− Hfui(p)
HBF2(p) =
1 + Kcap.C(p).Hpom(p).Hpre(p)
Sachant que : KCap.Kpomp.Km = 2,5.10−8 × 1,234.107 × 3,24 ≈ 1 , on en déduit :
− Kf 1 + T2.p
Hpert(p) = .
1 + Kp T + T2 T .T
1+ 1 . p + 1 2 . p2
1 + Kp 1 + Kp
− ∆Qe.Kf
Donc l'erreur statique pour une perturbation en échelon d'amplitude ∆Qe est de : εpert =
1 + Kp

d- Pour satisfaire au cahier des charges il faut que : |εpert| < 4.106
∆Qe.Kf − 4.10−6 2,55.1010 × 5.10−4 − 4.10−6
soit : Kp > Soit encore : Kp > = 2,19
4.10 6
4.106

Question 24

La fonction de transfert pour une perturbation nulle est un second ordre simple pour laquelle la
1 = T1.T2 2.m T1 + T2
pulsation propre et le facteur d’amortissement sont tels que : et : =
ω0 1 + Kp
2
ω0 1 + Kp
1 + Kp T1 + T2
Soit une pulsation propre : ω0 = et un facteur d’amortissement : m =
T1.T2 2. T1.T2.(1+Kp)

Le cahier des charges impose qu’il n’y ait pas de dépassement donc que : m > 1.
T1 + T2 (T − T2)2 (10 − 5)2
Soit : < 1 ⇔ Kp < 1 Soit : Kp < = 0,125
2. T1.T2.(1+Kp) 4.T1.T2 4×10×5

D'autre part, on a montré aux questions précédentes que pour que respecter le cahier des charges
avec un correcteur proportionnel il fallait avoir Kp > 19 et Kp > 2,19.
Un correcteur proportionnel ne permet donc pas de respecter le cahier des charges.

Question 25
a- Du schéma bloc on en déduit la
fonction de transfert du correcteur :
 KP 
KI. 1 + K .p 
K  I 
C(p) = Kp + I =
p p
K.(1 + T.p)
Soit : C(p) =
p
K
avec : K = KI et : T= P
KI
b- Diagramme de Bode du
correcteur (Exemple avec : K = 0,5 et
T = 5 s)

Corrige page 7/8

Sciences Industrielles de l’Ingénieur CPGE - Saint Stanislas - Nantes
Question 26
a- Du schéma bloc on en déduit la fonction de transfert en boucle ouverte du système non corrigé :
Kpom.Km.KCap 1
HBONC(p) = =
(1 + T1.p).(1 + T2.p) (1 + 5.p).(1 + 10.p)
3
b- L'énoncé donne te.ω0dB = 3 avec te < 40 s Donc on prendra donc : ω0dB > = 0,075
40
La phase à ω0dB de la boucle ouverte du système non corrigé sera donc :
ϕBONC(ω0dB) = − arctan(T1.ω0dB) − arctan(T2.ω0dB) = − arctan(T1.0,075) − arctan(T2.0,075)°

GdBBONC(ω0dB) = − 10.log(1 + (5.ω0dB)2) − 10.log(1 + (10.ω0dB)2)

GdBBONC(ω0dB) = − 10.log(1 + (5 × 0,075)2) − 10.log(1 + (10 × 0,075)2)

On en déduit donc : ϕBONC(ω0dB) = − 57° et : GdBBONC(ω0dB) = − 2,51 dB

KI.(1 + T.p)
c- Etant donné la fonction de transfert du correcteur : C(p) = on a pour la boucle ouverte
p
du système corrigé à ω0dB :  La phase : ϕBO(ω0dB) = − 57° − 90° + arctan(T.ω0dB)
 Le gain : GdBBO(ω) = 20.log KI − 20.log ω0dB + 10.log(1 + (T.ω0dB)2)
Or le cahier des charges précise que la marge de phase doit être supérieure à 60°. il faut donc avoir :
− 57° − 90° + arctan(T.ω0dB) + 180° > 60° Soit : arctan(T.ω0dB) > 27°
tan 27°
On doit donc avoir pour obtenir la marge de phase spécifiée : T> = 6,79 s
0,075
D’autre part cette marge de phase est obtenue à la pulsation ω0dB, il faut donc :
−2,51 + 20.log KI − 20.log ω0dB + 10.log(1 + (T.ω0dB)2) = 0 Soit : 20.log KI = − 21,0 dB
On obtient donc : KI = K = 10−21/20 = 0,089 s−1

d- Donc pour vérifier les critères de rapidité et de marge de phase on doit avoir :
KI = 0,089 s−1 et : KP = T.KI = 6,79 × 0,089 = 0,60
0,089.(1 + 6,79.p)
e- La FTBO du système ainsi corrigé s’écrit : HBONC(p) =
p.(1 + 5.p).(1 + 10.p)
0,089
f- Cette FTBO est le produit de 3 fonctions de transfert :  dont la phase est de − 90°
p
1 + 6,79.p 1 + 1,34×5.p  1,34 −1 
 = dont la phase est comprise entre 0° et arcsin 1,34 + 1  = + 8,4°
1 + 5.p 1 + 5.p  
1
 dont la phase est comprise entre 0° et −90°
1 +10.p
La phase de cette FTBO est donc supérieure à − 180°. La marge de gain est donc de +∞.

Question 27
Le correcteur a été dimensionné pour respecter les critères de rapidité (ω0dB = 0,075 rad.s−1) et de
stabilité (Mϕ = 60° et MG = +∞). D’autre part la réponse temporelle nous montre que :
 te ≈ 28 s (sans fuite) et te ≈ 32 s (avec fuites)  te < 40 s
 εcon% = 0%  εcon% < 5% et : εpert = 0 b  εpert < 40 b
 Il n’y a pas de dépassement de la valeur finale
Tous les critères du cahier des charges sont donc respectés

Corrige page 8/8