24 mars 2009

cours de la semaine # 06a

Bienvenue au

Cours de physique générale

Physique II pour étudiants de première année
en section de mathématiques

Prof. Georges Meylan

Laboratoire d’astrophysique

Site web du laboratoire et du cours :

http://lastro.epfl.ch
EPFL - GM 1
 Cinquième partie :
Chapitres spéciaux de mécanique analytique
et de relativité restreinte
Mécanique analytique :
– coordonnées généralisées
– formalismes de Lagrange (et Hamilton)
Mécanique relativiste :
– postulats de la relativité restreinte d’Einstein
– transformation de Lorentz
– cinématique et dynamique relativiste
Buts :
– acquisition d’outils supplémentaires pour la résolution de problèmes
plus complexes
(mécanique classique des systèmes matériels avec contraintes)
– sensibilisation aux principes et phénomènes de relativité restreinte

EPFL - GM 2
 La mécanique lagrangienne
mécanique analytique, formalisme lagrangien

• Simplement une reformulation très générale des équations du

mouvement de la mécanique newtonienne classique, aboutissant aux
équations de Lagrange :
r r
– totalement équivalente à la description de Newton, c-à-d F = m a
– donc, pas de nouveau concept fondamental
• Avantages :
– permet une approche systématique de tous les problèmes ! de la
mécanique (et même plus !), aussi difficiles soient-ils
– apporte une simplification pour la détermination de mouvements
complexes, en particulier dans le cas de plusieurs points matériels
ou solides soumis à des contraintes (forces de liaisons)
Démos : Résonance entre deux pendules # 67 ; Pendules couplés # 769
– permet de travailler avec n’importe quel type de coordonnées
(pas seulement cartésiennes, cylindriques ou sphériques)
– permet de se débarrasser des forces de liaison inconnues et
auxquelles on ne s’intéresse pas forcément
– élimine les vecteurs et donc la nécessité de faire des projections
EPFL - GM 3
 G & B p. 645

EPFL - GM 4
 G & B p. 645

EPFL - GM 5
 Rappel de définitions

G & B pp. 68-69

EPFL - GM 6
 Commençons par un cas particulier simple … « Xcelerator »
Knott’s Berry Farm
Systèmes conservatifs Buena Park, CA, USA

à un degré de liberté
• q = variable spécifiant l’état du
système à chaque instant
– Exemple : distance parcourue depuis
le point de départ du « Xcelerator »

• Quelle est l’évolution du système,

c’est-à-dire l’équ. diff. pour q(t) ?

• Méthode de Lagrange :
d "L # "L = 0
dt "˙q "q
#% L = L(q, q˙ ) = T " V = lagrangien du système
où $ T = énergie cinétique du système il suffit donc de déterminer le
% lagrangien, puis de résoudre
! & V = énergie potentielle du système l’équation de Lagrange …
EPFL - GM 7
 Exemples très simples (Lagrange)
• Mouvement rectiligne sous l’action d’une force conservative
q = position x
% $L = $L = m˙x = quantité de mouvement p
1 2
' $˙q $˙x
L = T " V = 2 m˙x " V(x) # &
' $L = $L = " $V = force F
( $q $x $x
d "L # "L = 0 $ dp # F = 0 (2ème loi de Newton)
dt "˙q "q dt O
! • Pendule simple de longueur r dans un plan vertical θ r
q = angle θ
! & %L = %L = mr 2"˙ = moment cinétique
2˙ 2
( %˙q %"˙ mg
1
L = 2 mr " + mg r cos"
3 $ ' %L %L
123 1424 ( = = #mg r sin" = moment de force M
T #V ) %q %"
d "L # "L = 0 $ d mr 2%˙ # M = 0 (théorème du moment cinétique)
dt "˙q "q dt ( )
g
! " ˙#˙ + sin# = 0
r
EPFL - GM 8
!
 Perle sur un collier parabolique
• Loi de Newton (projetée sur axes u et v) : y y=bx2
r r r % #mgsin$ = m(˙x˙ cos$ + ˙y˙ sin$) (1) v
R + mg = ma " & u
'R # mgcos$ = m(#˙x˙ sin$ + ˙y˙ cos$) (2) R
dy d(bx 2 ) α
avec tg" = = = 2bx et y˙ = 2bx˙x, ˙y˙ = 2bx˙x˙ + 2b˙x 2 m
dx dx
(1) " # gtg$ = ˙x˙ + ˙y˙ tg$ = ˙x˙ + (2bx˙x˙ + 2b˙x 2 )2bx α
!
" # 2bgx = ˙x˙(1 + 4b 2 x 2 ) + 4b 2 x˙x 2 O x
mg
!
• Méthode de Lagrange - pas de vecteurs à projeter sur des axes
qu’il faudrait choisir judicieusement
– 2 coordonnées x et y
! avec contrainte : y = bx2 - pas de force de liaison à considérer
– un seul degré de liberté, on choisit q = x
T = 12 m( x˙ 2 + y˙ 2 ) et V = mgy
L(x, x˙ ) = T " V = 12 m( x˙ 2 + (2bx˙x) 2 ) " mgbx 2 = 12 m˙x 2 (1 + 4b 2 x 2 ) " mgbx 2
% #L = m˙x(1 + 4b 2 x 2 ) d "L # "L = 0 $
' #˙x
" & dt "˙x "x
#L 2 2
'( = 4mb x˙ x $ 2mgbx ˙x˙(1 + 4b 2 x 2 ) + 8b 2 x˙x 2 # 4b 2 x˙x 2 + 2bgx =0
! #x
EPFL - GM 9
 Machine d’Atwood

http://www.univ-lemans.fr/enseignements/physique/02/meca/atwood.html

EPFL - GM 10
 Machine d’Atwood
• Deux points matériels reliés
par un fil passant sur une poulie :
– fil souple, sans masse,
ne glissant pas sur la poulie M R
– pas de frottement sur l’axe de la poulie
x1 x2
• Un seul degré de liberté : θ
– Coordonnées : x1, x2, θ
$& x1 + x 2 = l = constante
– Contraintes : % m1
˙ x˙ 1
&' " =#= m2
R
– On choisit : q=x1=x
2
1
2
!
2
1 1
1
2
2
2
1
2
2 1
2
2 1 1
2 2
R
2
()
T = m x˙ + m2 x˙ + I" = (m1 + m2 ) x˙ + ( MR ) x˙ = 12 (m1 + m2 + 12 M) x˙ 2
V = #m1gx1 # m2gx 2 = #m1gx # m2g(l # x) = (m2 # m1 )gx # m2gl
L(x, x˙ ) = T # V = 12 (m1 + m2 + 12 M) x˙ 2 # (m2 # m1 )gx + m2gl
d "L # "L = (m + m + 1 M)˙x˙ + (m # m )g = 0 $ ˙x˙ = m1 # m2 g
1 2 2 1
dt "˙x "x 2
m1 + m2 + 12 M
! EPFL - GM 11
 Contraintes et forces de liaison
• Système de N points matériels (α = 1,…N) soumis à des contraintes
(géométriques) connues qui limitent son mouvement :
– on peut toujours remplacer les contraintes par N forces de liaison, Rα,
inconnues a priori, mais s’exerçant sur les points du système de sorte à
ce qu’il obéisse en tout temps à ces contraintes
• Déplacement virtuel compatible avec les contraintes :
– tout déplacement du système que l’on pourrait imposer (par une action
extérieure) en respectant les contraintes qui existent à un instant donné
• Condition des travaux virtuels :
N
r r
r $ R = force de liaison s'exerçant sur le point "
%
R " # $ r" = 0 où %# rr" , " = 1,...,N : déplacement virtuel compatible
& "
"=1

– on ne considérera que des liaisons qui respectent cette condition

(liaisons parfaites), c’est-à-dire telles que la somme des travaux
est nulle pour
! tout déplacement virtuel compatible
!
EPFL - GM 12
 Contraintes et forces de liaisons (2)
r
• Exemples : R
– un seul point matériel contraint à rester sur une surface :
• la condition des travaux virtuels exprime que la force !
de liaison est perpendiculaire à la surface r
"r

r
– système de deux points matériels P1 et P2 " r1 r
! r2
"
contraints à rester à une distance fixe l’un de P1 r
r P2
l’autre (par une tige rigide, par exemple) : R1 R2
r r
R 2 = "R1 = parallèle à P1P2 (3ème loi) & ! r r! r r
r r r ' ) R1 * # r1 + R 2 * # r2 = 0
# r2 = # r1 + #$ % P1P2 (solide indéformable)(
! !
• Différence entre déplacement virtuel et déplacement réel : r
! – point matériel sur une trappe s’ouvrant R
à vitesse constante : θ(t) = ωt
θ(t)
r r
• " r = déplacement virtuel compatible au temps t " r
r r r
• d r = r (t + dt) # r (t) = déplacement réel entre t et t + dt ! r
dr
EPFL - GM 13
 G & B p. 351

EPFL - GM 14
 G & B p. 351

EPFL - GM 15
 G & B p. 351

EPFL - GM 16
 G & B p. 352

EPFL - GM 17
 Définition du déplacement réel

G & B p. 352
EPFL - GM 18
 Définition
du déplacement virtuel

G & B p. 354
EPFL - GM 19
 Principe de d’Alembert
• 2ème loi de Newton appliquée à chaque point α d’un système :
r
r r r #R " = force de liaison s'exerçant sur le point "
ma " = F" + R " où $r
%F" = résultante des autres forces appliquées sur "

• Pour tout déplacement virtuel

! ! compatible avec les contraintes :

r r
N
r
& (ma" # F" ) $ % r" = 0
"=1
Equation de d’Alembert (1758)
Note :
les forces de liaisons sont éliminées,
Jean le Rond, dit d’Alembert
! par l’introduction des déplacements
1717–1783 virtuels compatibles avec les contraintes

EPFL - GM 20
 Coordonnées généralisées
• La configuration d’un système est décrite # x " (t)&
par la donnée de N vecteurs positions, r
c’est-à-dire 3N composantes cartésiennes
r" (t) = % y " (t)( , " = 1,...,N
% (
z
$ " ' (t)
• Coordonnées généralisées :
ensemble de n variables qi, dont les r r
valeurs à chaque instant t spécifient "
r (t) = (
r" q1 (t), q 2 (t), ..., q n (t),t )
complètement la configuration du système
– les grandeurs qi peuvent être ! de n’importe quelle nature ;
elles n’ont pas besoin d’avoir la même dimension !
!
• Exemples (N = 1) : $r sin" cos#'
r r
– coordonnées sphériques (n = 3) : r (t) = r(r(t), "(t), #(t)) = && r sin" sin# ))
r=distance, θ=angle, φ=angle % r cos" (

– point matériel sur trappe s’ouvrant à vitesse constante,

coordonnée s = déplacement sur la trappe (n=1) : y
x
$ s cos("t)' θ(t) = ωt
r r s
r (t) = r (s(t),t ) = && #s sin("t) ))
EPFL - GM
% 0 ( 21
 Forces généralisées
• Déplacement virtuel compatible avec les contraintes quand la
position du système passe de {qi ; i=1,…n} à {qi + δqi ; i=1,…n} :
r r r n r
r $ r# $ r# $ r# $ r#
$q n n %
" r# (t) = "q + "q + ... + "q = "q i
$q1 1 $q 2 2 i=1
$q i
r
% " r# r
' "q i = dérivée partielle de r# par rapport à q i (tous les autres q j fixes)
où & r
! ' " r# $q i = déplacement causé par la variation $q i de q i
( "q i
N
r r
n ' N
r & rr# * n

• Travail des forces: "W = % F# $ " r# = %)% F# $ ,"q i = % Q i"q i

i=1 ( #=1
&q
14243+
#=1 i i=1
!
– Note: la dimension de Qi est telle Q i = force généralisée associée à qi
que Qiqi ait la dimension d’une énergie

• Si les forces
! dérivent d’une énergie potentielle V :
N
r $ rr" N 3 !
$r",k N 3
$r
Q i = % F" # = % % F",k = % % & $V ",k = & $V
"=1
$q i "=1 k =1 $q i "=1 k =1 $r",k $q i $q i
EPFL - GM 22
 Démos : Résonance entre deux pendules (pendule sous pendule) # 67
Degrés de liberté (systèmes « mécano ») # 98

Degrés de liberté
Propriétés statiques et dynam # 629

• n = nombre minimal de coordonnées généralisées nécessaires

"n = 3N si le système n'est soumis à aucune contrainte
#
$n < 3N si le système est soumis à des contraintes
• Si les n coordonnées peuvent varier indépendamment les unes des autres
sans violer les contraintes,
alors le système est dit holonôme à n degrés de liberté
!
• Exemples de systèmes holonômes :
– cylindre sur trappe s’ouvrant à vitesse constante :
• 1 degré de liberté (coordonnée s) si roulement sans glissement
• 2 degrés de liberté (coordonnées s et φ) si roulement avec glissement
– point matériel sur un cône :
• 2 degrés de libertés (coordonnées r et φ, θ fixé)
– 2 points matériels séparés par une distance constante :
• 5 degrés de liberté
• 3 degrés de liberté si les points sont astreints à rester sur la même sphère
• 1 degré de liberté si les points sont astreints à rester sur le même cercle
– 2 pendules, l’un suspendu à l’autre :
• 4 degrés de liberté
– solide indéformable :
• 6 degrés de liberté
EPFL - GM 23
 Démo : Tabouret tournant (roue de vélo) # 17

Cerceau roulant sans glisser sur un plan

• Cerceau vertical de rayon R se déplaçant
sans glisser sur un plan horizontal y
• 4 coordonnées généralisées : x, y, θ et φ R
• Ces coordonnées ne sont pas indépendantes, θ
il existe des relations entre leurs variations: φ
2 2 ˙ % x˙ = v cos$ = R"˙ cos$ y
v = x˙ + y˙ = R" # & x
' y˙ = v sin$ = R"˙ sin$ x
%dx = R cos$ d" O
# &
'dy = R sin$ d"
• Ces relations ne sont pas intégrables
→ on ne peut pas exprimer une des coordonnées comme une fonction des autres
! → on ne peut donc pas éliminer une des coordonnées
→ ce système n’est pas holonôme !
• Il y a au minimum 4 coordonnées, mais seulement 2 degrés de liberté :
– Pivotement : variation de φ pour x, y, et θ constants
– Roulement : variation de x, y, ou θ (entraînant nécessairement une variation des deux
autres coordonnées) pour φ constant

EPFL - GM 24
 Dérivation des équations de Lagrange
Note sur les déplacements
r r
r n r r r r réels d r" et virtuels # r" :
r d r" # r" # r" #v $ # r$ r r r
• Vitesses : v " =
dt $
= q˙ i + " = d r" = # r" $ % r" /%t = 0
i=1
#q i #t #˙q i #q i
N N r N r
• Energie cinétique r
1 m v 2 " #T ! r # v r # r$
totale du système :
T = #2 " " #˙q i
= & $ $ #˙qi & $ $ #qi
m v % $
= m v %
"=1
! $=1 $=1
! N r ! r N r
d % "T ( = m % ar * " r) + vr * "v ) ( = m ar * " r) + "T
# & # &
dt $ "˙q i ' + )=1
)
$ )
"q i
)
"q i '
+
)=1
) )
"q i "q i
! n! r
%N r # r- (
n N
% d #T #T ( r r
" ,' $ *+q i = ,', m-a - . *+q i = , m-a - . + r-
i=1
& dt #˙q i #q i ) i=1 & -=1
#q i ) -=1
! n
$ d "T "T ' N
r r
n N
r r
N
r r
+&% dt "˙qi # "qi # Q i )(*qi = + m,a, - * r, # + Q i*qi = + m,a, - * r, # + F, - * r,
i=1 ,=1 i=1 ,=1 ,=1
r r
N
! r
= + (m,a , # F, ) - * r, = 0 (d' Alembert)
,=1

• Si tous les δqi indépendants d "T # "T # Q = 0 , $ i

(système holonôme) : dt "˙q i "q i i

! Equations de Lagrange
EPFL - GM 25
 Equations de Lagrange (1788)
• Pour un système holonôme à n degrés de liberté :
d "T # "T # Q = 0 , pour i = 1, ..., n
i
dt "q˙ i "q i
équations de Lagrange de 1ère espèce
"$ T = énergie cinétique totale du système
où # q i = coordonée généralisée
$%Q i = force généralisée associée à la coordonée q i
!
Joseph Louis Lagrange
• Si les forces dérivent d’un potentiel V tel que : 1736–1813

! $&par exemple Q = # "V dans le cas conservatif

Q i = d "V # "V % i
"q i
dt "˙q i "q i &'avec énergie potentielle indépendante des vitesses

d "L # "L = 0 , pour i = 1, ..., n équations de Lagrange

dt "˙q i "q i de 2ème espèce
!
où L = L(q i , q˙ i ,t) = T " V = lagrangien du système
= fonction des coordonnées q i et des vitesses q˙ i généralisées
EPFL - GM 26
!