ETUDE

DES VIBRATIONS

1
 Chapitre I -
Présentation et définitions

2
• Les objectifs à atteindre:

1) Savoir décrire le modèle de l'oscillateur harmonique et savoir l'appliquer

à l'étude des systèmes physiques oscillants.

• 2) Savoir étudier les réponses de ces systèmes, en tenant compte des

paramètres caractéristiques et des conditions initiales,

• 3) Savoir étudier l'énergie de tels systèmes.

Pour cela, il est recommandé d'aborder, dans l'ordre, les thèmes suivants :

– L'oscillateur harmonique.
– L'oscillateur harmonique amorti.
– L'oscillateur harmonique forcé

3
 L'étude de ces thèmes nécessite certaines connaissances
préalables en mathématiques et en physique :

En physique,

• Le principe fondamental de la dynamique

• Les théorèmes généraux (de l'énergie cinétique, du moment cinétique).
• Les définitions des énergies cinétique, potentielle, énergie totale
mécanique ou électrique.

En mathématiques :

• il faut savoir résoudre les équations différentielles (du second ordre, linéaires, à
coefficients constants, sans et avec second membre)

• il faut connaître la représentation complexe d'une grandeur sinusoïdale

fonction du temps.
• Développement en série de Fourrier / transformée de fourrier

4
I) Introduction générale et Définitions

a) Exemples d’Oscillateurs
Ils peuvent être de types différents : mécanique, électrique, acoustique,

- la masse accrochée à un ressort, le pendule,

- le circuit électrique RLC,
- un enfant sur une balançoire,
- le balancier d'une horloge,
- Sismographe,
- haut-parleur, microphone,
- instruments de musique à vent ou à cordes,
- amortisseurs d'un véhicule,
- structure d'une molécule diatomique

5
b) Définitions
α) Vibrations : Petites variations provoquées par une excitation d’une
grandeur q autour d’une valeur moyenne qe.

La fonction q(t) décrit la réponse du système à l'excitation appliquée.

Quand l’évolution de l’oscillateur peut-être décrite par n variables
indépendantes, l’oscillateur possède n degrés de liberté.

Le système physique est appelé oscillateur lorsque q(t) varie
périodiquement

Un oscillateur est linéaire si son mouvement est décrit par une équation
différentielle linéaire.

L ‘oscillateur élémentaire linéaire possède un seul degré de liberté.

Un oscillateur est libre s’il oscille sans interventions extérieures pendant son
retour à l’équilibre.

Un oscillateur est forcé si une action extérieure lui communique de
l’énergie.

Un oscillateur dissipe de l’énergie quand il retourne vers son état
6
d’équilibre : il est amorti
Exemple de réponse d'un oscillateur :

• L'oscillation est de forme quelconque et de période T. La fonction de réponse

est telle que : q(t) = q(t+T)

7
β) Oscillateur Harmonique

- La forme des oscillations est sinusoïdale

- L'excitation appliquée au système est très brève, elle disparaît dès que le système oscille,
- Les oscillations sont dites libres.
-L'énergie totale du système se conserve au cours du temps

χ) Oscillateur Harmonique amorti

- Le système physique dissipe de l'énergie : l'énergie totale ne se conserve pas

dans le temps. Le système est amorti.
- Les oscillations sont libres (l’excitation initiale n’est pas entretenue).

δ) L'oscillateur harmonique forcé

Le système est soumis à une excitation permanente produite par un

dispositif extérieur. Les oscillations sont dites forcées.

8
φ) L'oscillateur anharmonique
- Le système évolue suivant une loi périodique de forme quelconque ( non
sinusoïdale)
- Pour des petites variations (approximation des petites oscillations), certains
systèmes se comportent comme des oscillateurs harmoniques. L'oscillateur est dit
anharmonique.

- On montre mathématiquement que toute oscillation périodique se décompose en une

somme d'oscillations harmoniques (décomposition de Fourrier).

la réponse de ce système physique est

celle d’un un oscillateur anharmonique.
Car q(t) :
- est une fonction périodique du temps,
- elle est de forme quelconque,

9
γ) Forces de Frottement :

- Frottement visqueux: Les forces de frottement sont proportionnelles à la

vitesse et de sens contraire.
r r
f = −µ.v pour un oscillateur rectiligne
dθ
M f = −µ pour un systeme en rotation
dt
R
T f
Exemple de dispositif :
x
0 P
r r r r r
la relation fondamentale s'écrit: P + R + T + f = m γ

Frottements solides : La force de frottement est constante et opposée

au mouvement

10
11
 II) Démarche générale

1) Définir et décrire le système physique oscillant.

2) Appliquer le « principe fondamental de la dynamique »

3) Résoudre les équations différentielles du second ordre,

linéaires, à coefficients constants

4) Déterminer les expressions des énergies cinétique,

potentielle élastique et mécanique.

12
 Chapitre II -
L’Oscillateur Harmonique

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19
Autres Oscillateurs Harmoniques

Pendule élastique : x’
l l Période d’oscillation

T
vide
O
m
x
T = 2π
P k
x

Pendule de Torsion:

I : moment d’inertie / ∆

C: Constante de torsion
θ
I
T = 2 π
C
20
Pendule pesant

O OG = a

M: masse du pendule
θ I∆: moment d’inertie / ∆
G

I∆
T = 2π
P M ga

l
Pour le pendule simple: T = 2 π
g

21
 Résumé : Oscillateur libre
1. Oscillateur non amorti

On appelle oscillateur harmonique un système évoluant dans le temps

suivant la loi :
x = a sin( ωοt + ϕ )

ωo est la pulsation propre de l’oscillateur

2. Équation différentielle caractéristique

∂ 2x
+ ω 2
x = 0
∂t 2

Inversement : tout système obéissant à l’équation ci-dessus est un oscillateur

harmonique.

22
II - Étude énergétique
1) pendule élastique :
On a : ω.t + ϕ) et
x = a sin (ω v = a ω cos (ω
ω.t + ϕ )

1 1
l’énergie cinétique : Ec = mv² = m a ² ω ² cos ²( ω t + ϕ )
2 2

∫
x

L’énergie potentielle: 0 − Ep ( x ) = − k . x .d x
0

1 1
⇒ Ep = k.x = ka ² sin ²( ω t + ϕ )
2

2 2
L’énergie Mécanique de vibration s’écrit :
a²
E = Ec + Ep =  mω² cos ²(ωt + ϕ) + k sin (ωt + ϕ)  2

2
1 1 k
Soit : E = k.a ² = m ω ²a ² avec ω ² =
2 2 m
23
L’Energie mécanique totale est constante
2) Autres oscillateurs harmoniques

Pendule de torsion:
1 &2 1 1 1 1 &2
Ec = Jθ ; Ep = Cθ ⇒ E = Cθm = Jω² θm = Jθm
2 2 2

2 2 2 2 2
Pendule pesant :

1 &2 1 1
Ec = I.θ ; Ep = M.g.a.θ ² ⇒ E= M.g.a.θ m
2

2 2 2
2
1 Q
Circuit LC: E = m

2 C

L’oscillateur harmonique non amorti est un système à énergie mécanique

constante: C’est un système conservatif

24
III) Équation différentielle à partir de l’énergie mécanique

1 1
E m = kx² + m . x& ² + C t e
2 2
dE m dx d x&
= k .x + m . x& = 0
dt dt dt
k
x +
&& x = 0
m

Qui est l’équation différentielle du mouvement pour un oscillateur

harmonique

25
26
 Chapitre III -
L’Oscillateur Harmonique Amorti

27
28
2 . Mise en équation ( frottement fluide )
r r
On utilise la relation fondamentale de la dynamique:
2
∑ Fext = ma
d lr r r dl r
On obtient :
m i = − k (l − l )i + mgi − α i
2 o
dt dt
Avec x = (l −le ) l’équation devient :

α k
x +
&& x& + x = 0
m m
α k
Avec λ= et ωo =
2m m

x + 2 λ x& + ω x = 0
&& 2
o
29
30

Si λ > ωo régime apériodique

Si λ = ωo : régime critique

Si λ < ωo : régime pseudopériodique

La solution x(t) est alors une combinaison linéaire des deux solutions
particulières:

x1 ( t ) = e r1t
x2 (t ) = e r2 t

x ( t ) = A1 x1 ( t ) + A2 x 2 ( t )
L’expression de x(t) dépend donc de la constante d’amortissement λ:

31
Remarque : la fonction de réponse x(t) n’est ni sinusoïdale ni
périodique

32
33
Solution qui peut aussi s’écrire :

x = A e − λ t (1 + Bt)

Si on suppose qu’ à l’instant t = 0, x = xo et v = 0 , on a :

−λt
x = xo e (1 + λt)

et
v = −λ ²x o t.e −λt

On constate que x est toujours positif et la vitesse v est toujours négative,

donc x décroît de xo à 0 en un temps théoriquement infini: Il n’y a plus
d’oscillations.

34
35
36
 Les constantes A et ϕ sont déterminées par les conditions
initiales.

Par exemple, si à t = 0 on a : x = xo ; v = - λ xo
nous obtenons : A = xo et ϕ = π/2
−λt
Soit x = x oe cos ωt
Le système effectue des oscillations d’amplitude décroissante et de
« pseudo-période » T = 2π/ω

37
38
A

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40
41
 Λ = 0.5 log(2
(2,6 /0,8) = 0,6
T = (9,5 – 3)/2 = 6,25 s
λ = Λ/Τ = 0,1 s
x(t)
-1

x(t+2T)

42
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46
47
 Chapitre IV -
Oscillateur Harmonique Forcé

48
49
 Réponse d’un oscillateur à une force excitatrice pour
différentes valeurs de la fréquence d’excitation.

f = 0,4 Hz f = 1,01 Hz f = 1,6 Hz

La fréquence naturelle
de l’oscillateur est:

ω 1 k
f0 = = = 1Hz
2π 2π m

La force excitatrice s’écrit:

F = F0 cos(2π . f .t )
51
52
2 - Étude du régime Forcé

On utilise la méthode des complexes.

x ( t ) = x o c o s ( ω e t + ϕ a ) = ℜ e x o .e ( j (ω e t + ϕ a )
)
x (t ) = ℜ e (x o .e jω e t
)
jϕ a
avec x o = x o .e
amplitude complexe de l’oscillateur

Pour la force d’excitation on obtient :

F E ( t ) = ℜ e Fo .e ( jω e t
) 53
L’équation différentielle appliquée à la solution du régime forcé donne :

jωe t jωet jωe t jωe t

−ω x .e
2
e o + 2 jλωe .xo .e + ω x .e
2
o o = Ao e

x o (ω o2 − ω e2 + 2 j λ ω e ) = Ao ⇒⇒

Ao
xo = 2
(ωo − ωe + 2 jλωe )
2

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55
56
57
Rappel :

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 Chapitre V -
Oscillateurs Harmoniques
couplés

78
Considérons deux oscillateurs harmoniques de longueur à vide l et de
raideurs k1 et k2 reliés par un ressort de longueur L et de raideur K.

On désigne par x1 et x2 les déplacements respectifs de m1 et m2 par rapport à

leurs positions d’équilibre.

k1 m1 K m2 k2

T1 T

x1 x2

Considérons la masse m1 : elle est soumise aux tension T1 du ressort k1 et

T due au ressort K.
T1 = - k1.x1 T = + k2(x2 – x1)

79
•Action du ressort k1: son allongement étant x1, il exerce sur m1 une force
T1 = ε. k1.x1 (ε=+/
ε=+/−
ε=+/−1)

– Si x1>0 le ressort k1 est allongé. Il va chercher à se raccourcir en exerçant sur

m1 une force T1 dirigée vers la gauche. T1 sera négatif et ε = - 1. Donc T1 = -
k1.x1

– Si x1 < 0 le ressort k1 est comprimé. Il va chercher à s’allonger en exerçant sur

m1 une force dirigée vers la droite. T1 > 0 et x1 < 0  ε = -1 l’expression est la
même: T1 = - k1.x1

•Action du ressort K : son allongement étant ( x2 – x1) il exerce sur m1 une force
T = ε Κ.(x
Κ. 2 – x1).
– Si ( x2 – x1) > 0 , le ressort K est étiré et va chercher à se raccourcir en
exerçant sur m1 une force dirigée vers la droite. T est positif et donc ε = +1.
T = + K ( x2 – x1)
– Si (x2 – x1) < 0 le ressort K est comprimé. Il va chercher à s’allonger en
repoussant m1. La force T2 est dirigée vers la gauche. T <0 et (x2 – x1) < 0 
ε = + 1. L’expression est la même.
80
 Mise en équation :

Le PFD appliqué à m1 donne la relation : m 1.x 1 = − k 1.x 1 + K( x 2 − x 1 )

&&

• Masse m2: Sachant qu’elle subit la tension du ressort K et celle du ressort k2, le
même raisonnement conduit à la relation:
&&2 = − k 2 .x 2 − K(x 2 − x1 )
m2 .x

• 1) Cas du couplage d’oscillateurs symétriques.

Les deux oscillateurs reliés par le ressort K sont identiques:

m1 = m2= m et k1= k2 = ko .
Le système devient :

&&1 = − k 0 .x1 + K(x 2 − x1 )

m.x (1)
 &&
m.x 2 = − k 0 .x 2 − K(x 2 − x1 ) (2)

81
Résolution:

• en posant S = (x1 + x2) et D = (x1 – x2) on obtient les deux équations

découplées suivantes:
&& = − k .S
m.S && = − ( k + 2K ).D
e t m.D
0 0

• Les solutions de ces équations sont:

S = S o cos(ω1t + ϕ ) et D = D o cos(ω 2 t + φ )
k 0 + 2K
avec ω1 = k0
m
; ω2 = m

Sachant que x1 = (S+D)/2 et x2 = (S – D)/2 on obtient finalement :

So Do
x1 = c o s (ω 1t + ϕ ) + c o s (ω 2 t + φ )
2 2
S Do
x 2 = o c o s (ω 1t + ϕ ) − c o s (ω 2 t + φ )
2 2
82
Modes propres

Remarque : les oscillations couplées x1(t) et x2(t) ne sont

en général pas sinusoïdales
(la somme ou la différence de deux fonctions sinusoïdales de
fréquences différentes n’est pas une fonction sinusoïdale)

Définition: On appelle mode propre du système couplé un

mode d’oscillation pour lequel tous les paramètres ont
des mouvements sinusoïdaux de même pulsation

83
-Si Do = 0, alors x1(t) = x2(t) = So/2.cos(ω1t + ϕ).

Les deux oscillateurs oscillent en phase, avec la même

pulsation et la même amplitude: c’est le premier mode propre ou mode
propre symétrique.

-Si So = 0, alors x1(t) = - x2(t) = Do/2.cos(ω2t + φ).

Les deux oscillateurs oscillent en opposition de phase, avec la

même pulsation et la même amplitude. C’est le deuxième mode propre
ou mode propre antisymétrique

Remarque:
En général, il y a autant de modes propres et de pulsations propres (
c.a.d de pulsations pour lesquelles tous les oscillateurs sont en phase)
que d’oscillateurs.

84
2) Oscillateurs couplés dissymétriques
Les équations différentielles

&&1 = − k 1.x 1 + K(x 2 − x 1 )

m1.x && 2 = − k 2 .x 2 − K(x 2 − x 1 )
et m 2 .x
Peuvent être mise sous la forme plus générale:

x 1 + a 1.x 1 = b 1.x 2
 &&
 &&
 x 2 + a 2 .x 2 = b 2 .x 1

a) Équations aux pulsations propres:

Les modes propres sont les solutions particulières du système qui sont sinusoïdales et
de même pulsation ω, c.a.d

x1(t) = A1.eiωt et x2 (t) = A2.eiωt

En reportant ces solutions particulières dans le système d’équations:

85
•On obtient : ( −ω 2 + a1 )A 1 − b1A 2 = 0

−
 2 1
b A + ( − ω 2
+ a 2 )A 2 = 0

Qui n’a de solution non nulle que si le déterminant des coefficients de

A1 et A2 est nul, c’est-à-dire:

( −ω 2 + a1 )( −ω 2 + a2 ) − b1b2 = 0
C’est l’équation aux pulsations propres

Cette équation en ω fournit les deux solutions ω1 et ω2 acceptables

(c.a.d positives) , pulsations propres du système dissymétrique couplé
Pour ω = ω1 : les deux oscillateurs oscillent en phase
Pour ω = ω2 : les deux oscillateurs oscillent en opposition de phase

Mais toujours avec des amplitudes différentes

86
• Exemples d’oscillateurs couplés
• Pendules simples

α α −α
α

m m m
m

X1(t) X2(t) X1(t) X2(t)

1er mode propre ( ω1) 2eme mode propre ( ω2)

X1(t) = x2(t) X1(t) = - x2(t)

87
• Pendule double Ο y

2m
Α G
ϕ
m
x
Β

• Corde plombée

y1 y3
y1 y2 y2

88
FIN « Vibrations »

89
RAPPELS :
Transformée de Fourier

90
 1) Développement d’une fonction périodique
en série de Fourier
Théorème : Toute fonction périodique f(t), de période T, bornée, est équivalente
à une somme infinie de sinusoïdes de fréquences f=n/T, n étant un entier
appelé « harmonique »

∞ ∞
f (t ) = ao + ∑ an .cos(2π .nft ) +∑ bn .sin(2π .nft )
n =1 n=1

∞
f (t ) = ao + ∑ [ an cos nωt + bn sin nωt ]
n =1

 bn 
En posant c =a +b
2
n
2
n
2
n et ϕ n = − Arctg   Cn>0
 an 
∞
f (t ) = ao + ∑ cn cos(nωt + ϕn )
n =1 91
 O n c a lc u le le s c o e f f i c i e n t s d e F o u r i e r p a r :
1 T
a0 =
T 0 ∫ f ( t ) .d t

2 T
an = ∫ f ( t ) . c o s ( n ω t ) .d t
T 0
2 T
bn = ∫ f ( t ) . s i n ( n ω t ) .d t
T 0

Remarque : si f(t) paire  bn = 0

si f(t) impaire  an = 0

L’ensemble des valeurs an, bn ou Cn constitue le spectre de la fonction f

92
 les termes a 0 ; a n . cos( nω t ) ; bn . sin( nω t )
sont les composantes de Fourier de f
-La composante n = 1 est la composante fondamentale.
-Les autres, n = 2 , 3 ..... sont les Harmoniques

En coordonnées spatiales (x) le D.S.F de h( x) s'écrit:

∞ ∞
h( x) = ao + ∑ an .cos(nkx) +∑bn .sin(nkx)
n=1 n=1

avec k = 2π λ vecteur d'onde

∞ ∞
1 a n2 b n2
∑ ∑
T
Id e n tité d e P a rs e v a l:
T ∫ 0
f 2 ( t ).d t = a 02 +
n =1 2
+
n =1 2

93
2) Transformée de Fourier
• Toute fonction f est décomposable en une somme infinie et
continue de fonctions sinusoïdales:

1 +∞
f (t ) = ∫ c (ω ) cos [ω t + ϕ (ω ) ]d ω
2π 0

1 +∞
f (t ) = ∫ω F (ω ).exp( jωt ).d ω
2π =−∞

où F(ω) est la Transformée de Fourier de f :

1 +∞
F (ω ) = ∫ f (t ).exp(− jωt ).dt
2π t =−∞

On voit que f est la Transformée Inverse de F 94