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TP2 : Trajectoires de phase

I. Système linéaire :
L’équation du système linéaire :
s̈+a ṡ+bs=0

1. { x=s
y= ẋ
→ { ẋ= y
ẏ=−a−bx

2. (a=4, b=3) :

Le système est stable, tous les points convergent vers le


point d’équilibre (0,0) : nœud stable.
Le point d’équilibre est un point attractif.
(a=-4,b=3) :

Le système est instable, tous les points divergent du point


d’équilibre (0,0) : nœud instable.
Le point d’équilibre est un point répulsif.

(a=1, b=-6) :

Système instable, tous les points divergent suivant des


droites : col.

(a=2, b=5) :
Le système est stable, les trajectoires sont des spirales
convergent : foyer stable.

(a=-2, b=5) :

Le système instable, les spirales diverge : foyer instable.

(a=0, b=2) :

Le système est à la limite de stabilité, les trajectoires sont


des ellipses : Centre.
3. Les pôles du système :
A 4 -4 1 2 -2 0
B 3 3 -6 5 5 2
P1 -3 3 -3 -1+2i 1+2i √2 i
P2 -1 1 2 -1-2i 1-2i −√ 2 i
Stabilité Stable Instable Instable Stable Instable Limite
P1<0 P1>0 P1<0<P2 P1, P2 à P1, P2 à de
P2<0 P2>0 partie réel partie réel stabilité
négative positive

II. Système non linéaire :

1. α =0  :
1.1 Les équations d’état du système :
1
s (t)= u (t )
1+ p2
1
¿ signe ( ε )
1+ p 2
1
¿ signe(−s ( t ))
1+ p 2
→ s ( t )∗( 1+ p 2) =signe (−s ( t ) )
→ ẏ= s̈=signe (−s ( t )) −s(t )

{ x=s
y= ẋ

ẋ = y

{ ẏ =sgn (−x ( t )) −x (t)

1.2 Les trajectoires de phase :


1.3 Comportement du système :
Les trajectoires de phase sont des arcs de cercles : Le
système est à la limite de stabilité.
C’est un système auto-oscillatoire.

1.4 Théorique :
-Si S<0 : u(t)=1 
ẋ= y dx = y
{ ẏ=1−x ( t ) dy 1−x

→ y dy =(1−x)dx
→(x−1)2+ y 2=cst  : les trajectoires de phase sont des cercles
de centre (1,0).
-Si S>0 : u(t)=-1 
ẋ= y dx y
{ =
ẏ=−1−x ( t ) dy 1−x
→ y dy =(−1−x)dx
→(x +1)2 + y 2=cst  :
les trajectoires de phase sont des cercles
de centre (-1,0).

2. α =2:
2.1 Les équations d’état du système :
1
s (t)= u (t )
1+ p2
1
¿ signe ((1+2 p) ε )
1+ p 2
1
¿ signe(−s ( t )−2 ṡ )
1+ p 2
s̈ ( t ) + s ( t )=signe(−s ( t ) −2 ṡ)
ẋ= y

{ ẏ =sgn (−x ( t )−2 y )−x (t)

2.2 Les trajectoires de phase :

2.3 Comportement du système :


Le système est stable, quel que soit la condition initiale,
les trajectoires de phase convergent vers un point du
segment : mode glissant.

2.4 Théorique :
-S<0 : u(t)=1
ẋ= y
{ ẏ=−x ( t ) + sgn (−x ( t )−2 y )

dx y
=
dy −x + sgn(−x −2 y )

→ y dy =(−x + sgn(−2 y−x )) dx


y 2 −x 2
→ = −x +cst
2 2
→ y 2+(x+ 1)2=cst

-S>0 : u(t)=-1
ẋ= y
{ ẏ=−x ( t )−sgn (−x ( t ) −2 y )
dx y
=
dy −x −sgn (−x−2 y)

→ y dy =(−x −sgn (−2 y−x))dx


→ y 2−(x +1)2=cst