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UT2J  Département de Mathématiques et Informatique Année 2015-2016

Licence MIASHS 1 année ère


Mathématiques S2 (MI005AX)
Chapitre IV  Equations diérentielles linéaires du second ordre
à coecients constants
emmanuel bureau GS256 tél : 05 61 50 48 93 hallouin@univ-tlse2.fr www.math.univ-toulouse.fr/∼hallouin/eh-L1-S2-MIASHS.html hallouin

Ce chapitre est un peu à part dans ce cours d'algèbre linéaire puisqu'il relève plutôt de la
partie des mathématiques appelée analyse. Mais beaucoup de ponts existent entre l'algèbre et
l'analyse ; cela tombe bien car les équations diérentielles étudiées dans ce chapitre en sont un
parmi d'autres. En eet, on verra que l'ensemble de leurs solutions est à peu de chose près un
espace vectoriel...
Rappelons quelques notations relevant de l'analyse. Soit I un intervalle de R. Une fonction
de I dans R est dite de classe C 0 , C 1 , C 2 , ... respectivement C ∞ si et seulement si elle est continue,
dérivable à dérivée continue, deux fois dérivable à dérivée seconde continue,... respectivement
inniment dérivable. Pour tout i > 0, y compris ∞, on désigne par C i (I, R), ou simplement C i (R)
quand I = R, l'ensemble des fonctions de I dans R de classe C i . Ces ensembles de fonctions sont
tous des R-espaces vectoriels (exercice !).

1 L'équation et son équation homogène

Dénition 1.1. Soit I un intervalle de R (non vide et non réduit à un point). On appelle équation
diérentielles linéaires du second ordre à coecients constants, toute équation de la
forme :
αy 00 + βy 0 + γy = g, (E )
où α, β, γ sont des réels, avec α 6= 0, où g : I → R est une fonction continue et où l'inconnue y
est une fonction de I dans R.
Résoudre l'équation (E ) consiste à trouver toutes les fonctions f : I → R, deux fois dérivables
et vériant :
∀x ∈ I, αf 00 (x) + βf 0 (x) + γf (x) = g(x).
Cette équation est qualiée de :
 diérentielle car elle impose des contraintes sur une fonction et ses dérivées (éventuellement
successives) ;
 linéaire car l'inconnue y , ainsi que ses dérivées, n'apparaissent ni au carré, ni au cube ni
avec d'autres fonctions devant ;
 du second ordre car les seules dérivées qui apparaissent sont la première et la seconde (avec
obligation d'apparaître pour la seconde) :
 à coecients constants car les réels α, β, γ sont des constantes (on pourrait les remplacer
par des fonctions quelconques).
Dénition 1.2. L'équation homogène associée à (E ) est l'équation diérentielle où on a annulé
le second membre :
αy 00 + βy 0 + γy = 0. (Eh )
Pour résoudre l'équation (E ), il sut de résoudre l'équation homogène (Eh ) et de trouver une
solution particulière à l'équation (E ). C'est en substance, ce que l'on peut retenir de la proposition
suivante.
Proposition 1.3. 1. Étant donnée f une solution de (E ), les autres solutions de (E ) sont
les fonctions de la forme f + h, où h est une solution de l'équation homogène (Eh ).

1
2. L'ensemble des solutions de (Eh ) est un sous-espace vectoriel de C ∞ .
Preuve  Ces deux points résultent du caractère linéaire de l'équation diérentielle.
Premier point. Soit f une solution de (E ). Alors on vérie aisément que pour toute solution h
de (Eh ), la fonction f + h est encore solution de (E ). Réciproquement, si k est une autre solution
de (E ), alors αf 00 + βf 0 + γf = g et αk 00 + βk 0 + γk = g . Par diérence, il en résulte que :
α(k − f )00 + β(k − f )0 + γ(k − f ) = 0,

c'est-à-dire que k − f est solution de (Eh ). Autrement dit, il existe h solution de (Eh ) telle
que k = f + h.
Second point. Commençons par remarquer que l'équation (Eh ) admet au moins une solution,
la fonction identiquement nulle étant clairement solution. Considérons f une solution de (Eh ).
Cette fonction est forcément deux fois dérivable ; en fait elle l'est inniment car :
β γ
f 00 = − f 0 − f,
α α
qui est dérivable. Donc f est trois fois dérivable. On conclue par récurrence en remarquant que f 0
est encore solution de (Eh ). Il reste à vérier que l'ensemble des solutions de (Eh ) est un sous-espace
vectoriel de C ∞ . Considérons f1 et f2 deux solutions de (Eh ) et λ1 , λ2 deux réels. Alors :
α (λ1 f1 + λ2 f2 )00 + β (λ1 f1 + λ2 f2 )0 + γ (λ1 f1 + λ2 f2 )
= λ1 (αf100 + βf10 + γf1 ) + λ2 (αf200 + βf20 + γf2 ) = 0.

Donc λ1 f1 + λ2 f2 est encore solution de (Eh ). 

2 Résolution des équations homogènes

2.1 Rappels sur les équations du premier ordre


Au semestre dernier, vous avez appris à résoudre les équations diérentielles linéaires du 1-er
ordre à coecients constants. Je vous rappelle le résultat :
Théorème 2.1. Les solutions de l'équation diérentielle y 0 = αy , où α ∈ R, sont les fonctions x 7→
λeαx avec λ ∈ R.
Une autre façon d'énoncer ce résultat consiste à dire que l'ensemble des solutions de l'équation
diérentielle y 0 = αy est le sous-espace vectoriel de C ∞ engendré par la fonction x 7→ eαx :
{f ∈ C ∞ (R) | f 0 (x) = αf (x), ∀x ∈ R} = {x 7→ λeαx , λ ∈ R} = Vect (x 7→ eαx )

Pour le second ordre, on dispose d'un résultat similaire.

2.2 Le second ordre


On cherche à résoudre l'équation homogène (Eh ). Fort de l'expérience de l'ordre 1, posons nous
la question de savoir si une fonction du type x 7→ erx ne pourrait pas être solution de (Eh ). Si tel
est le cas, alors :
α (erx )00 + β (erx )0 + γ (erx ) = 0 αr2 + βr + γ erx = 0.

∀x ∈ R, =⇒

Ainsi r est nécessairement solution de :


αr2 + βr + γ = 0 ;

2
cette équation, notée χ, s'appelle l'équation caractéristique de (Eh ). L'équation χ est un poly-
nôme à coecients réels du second degré ; pour ce qui est de ses racines, on peut distinguer trois
cas.
• Ou bien l'équation caractéristique admet deux racines réelles distinctes r1 , r2 ∈ R (avec r1 6=
r2 ), auquel cas on a mis en évidence deux solutions de (Eh ), à savoir x 7→ er1 x et x 7→ er2 x .
• Ou bien l'équation caractéristique admet une racine réelle double r qui vérie donc αr2 +
βr + γ = 0 mais aussi 2αr + β = 0. On a d'ores et déjà mis en évidence une solution de (Eh ), à
savoir x 7→ erx . Il y en a en fait une seconde, à savoir x 7→ xerx car :
α (xerx )00 + β (xerx )0 + γ (xerx ) = α(r2 x + 2r)erx + β(rx + 1)erx + γxerx
= (αr2 + βr + γ)x + (2αr + β) erx
 

= 0.

Nous verrons à la section 3 une méthode nous conduisant à cette nouvelle solution.
• Ou bien l'équation caractéristique admet deux racines complexes distinctes. Elles sont forcé-
ment conjuguées égales à a±ib avec a, b ∈ R et b 6= 0. Cela donne lieu à deux solutions x 7→ e(a±ib)x
mais qui sont à valeurs complexes et non réelles (car b 6= 0). En prenant des combinaisons linéaires
de ces deux solutions on revient néanmoins à des solutions à valeurs réelles. Il sut de considérer :
1
et 1
 
2
e(a+ib)x + e(a−ib)x = eax cos(bx) 2
e(a+ib)x − e(a−ib)x = eax sin(bx).

On peut vérier par le calcul que ces deux fonctions sont bien solutions de (Eh ) ou plus sim-
plement se souvenir que l'ensemble des solutions est un espace vectoriel et, à ce titre, stable par
combinaisons linéaires.
Dans chacun des cas, on a donc mis en évidence deux solutions de (Eh ) :
Dénition 2.2. Selon la forme de la factorisation de l'équation caractéristique, l'équation homo-
gène (Eh ) admet les deux solutions suivantes :
si χ(X) = α(X − r1 )(X − r2 )

r1 x r2 x
(x 7→ e , x 7→ e )

(f1 , f2 ) = (x 7→ erx , x 7→ xerx ) si χ(X) = α(X − r)2
(x 7→ eax cos(bx), x 7→ eax sin(bx)) si χ(X) = α (X − (a + ib)) (X − (a − ib))

où r1 , r2 sont des réels distincts, où r est un réel et où a, b sont des réels avec b 6= 0.
Nous allons maintenant montrer que ces deux fonctions engendrent un sous-espace vectoriel de
dimension 2 de C ∞ (I, R) puis que ce sous-espace est exactement l'ensemble des solutions de (Eh )
• Je laisse le soin au lecteur de vérier que dans les trois cas précédents, les fonctions f1 et f2
forment une famille libre de C ∞ (R). À ce stade, on sait donc que :
Rf1 ⊕ Rf2 = {λ1 f1 + λ2 f2 , λ1 , λ2 ∈ R} ⊂ {solutions de (Eh )}.

• Il nous reste à établir l'inclusion inverse, c'est-à-dire que pour toute solution x 7→ y(x)
de (Eh ), il existe deux constantes λ1 , λ2 ∈ R telles que :
∀x ∈ I, y(x) = λ1 f1 (x) + λ2 f2 (x).

On procède en deux temps : on commence par montrer que l'existence de fonctions x 7→ λ1 (x)
et x 7→ λ2 (x) (et plus simplement des constantes) telles que :
∀x ∈ I, y(x) = λ1 (x)f1 (x) + λ2 (x)f2 (x) ;

puis on montre que ces fonctions sont nécessairement constantes.

3
   
Remarquons que quel que soit x ∈ R les vecteurs et forment une R-base de R2 .
f1 (x)
f10 (x)
f2 (x)
f20 (x)
Pour le voir, introduisons le wronskien, déni comme le déterminant :

f1 (x) f2 (x)
déf.
w(x) = 0
f1 (x) f20 (x)
Un calcul simple montre que, selon les trois cas de la dénition 2.2, on a :

(r − r1 )e(r1 +r2 )x
f1 (x) f2 (x)  2

2rx
f1 (x) f20 (x) = e
0
 2ax
be
On constate, en particlulier, que quel que soit x ∈ R, le wronskien w(x) est non nul :
Lemme 2.3. Dans les trois cas de la dénition 2.2, le wronskien x 7→ w(x) ne s'annule pas sur R.
  
Ainsi, quel que soit x ∈ R, la famille f1 (x)
f2 (x)
, f 0 (x)
f10 (x)
2
est une R-base de R2 . En conséquence,
pour tout x ∈ R, il existe des scalaires dépendants de x, c'est-à-dire des fonctions x 7→ λ1 (x)
et x 7→ λ2 (x) telles que :
     
y(x) f1 (x) f2 (x)
= λ1 (x) 0 + λ2 (x) 0
y 0 (x) f1 (x) f2 (x)
De façon explicite, on a pour tout x ∈ R :
         0   
y(x) f1 (x) f2 (x) λ1 (x) λ1 (x) 1 f2 (x) −f2 (x) y(x)
= × ⇔ = × 0 .
y 0 (x) f10 (x) f20 (x) λ2 (x) λ2 (x) w(x) −f10 (x) f1 (x) y (x)
Par dénition, ces deux fonctions sont dérivables. Pour montrer qu'elles sont constantes, il sut de
vérier que leurs dérivées sont identiquement nulles. On dispose de deux formules pour la dérivée
de y :
y 0 = λ1 f10 + λ2 f20 par dénition de λ1 , λ2
= (λ1 f1 + λ2 f2 )0 = λ1 f10 + λ2 f20 + λ01 f1 + λ02 f2 car y = λ1 f1 + λ2 f2 .
On en déduit une première relation entre les dérivées λ01 et λ02 :
λ01 f1 + λ02 f2 = 0. (1)
Ensuite, on remarque que les fonctions y 00 , y 0 , y vérient :
y 00 = λ1 f100 + λ2 f200 + λ01 f10 + λ02 f20
y 0 = λ1 f10 + λ2 f20
y = λ1 f 1 + λ2 f 2
Par combinaison linéaire, on en déduit que :
αy 00 + βy 0 + γy = λ1 (αf100 + βf10 + γf1 ) + λ2 (αf200 + βf20 + γf2 ) + α(λ01 f10 + λ02 f20 ).
Comme f1 , f2 et y sont solutions de (Eh ) et comme α 6= 0, on en déduit une seconde relation entre
les dérivées λ01 et λ02 :
λ01 f10 + λ02 f20 = 0. (2)
Les équations (1) et (2) peuvent se ré-écrire :
   0     0   
f1 (x) f2 (x) λ1 (x) 0 λ1 (x) 0
∀x ∈ R, × = =⇒ =
f10 (x) f20 (x) λ02 (x) 0 λ02 (x) 0
car le wronskien est non nul pour tout x ∈ R. Les fonctions λ1 , λ2 sont bien constantes.
En résumé, nous venons d'établir le :

4
Théorème 2.4 (Solutions de l'équation homogène). L'ensemble des solutions de (Eh ) est le R-
espace vectoriel de dimension 2 engendré par les fonctions f1 et f2 dont les valeurs dépendent
de l'équation caractéristique (cf. dénition 2.2). Autrement dit, les solutions de (Eh ) sont les
fonctions de la forme λ1 f1 + λ2 f2 , avec λ1 , λ2 ∈ R. En particulier elles sont dénies sur R tout
entier.

3 Recherche d'une solution particulière

Maintenant que l'on sait résoudre l'équation homogène (Eh ), il nous reste à déterminer une
solution particulière à l'équation (E ). On distingue essentiellement deux voies.

3.1 Les solutions très particulières


Selon la forme du second membre g de l'équation (E ), on peut prévoir à l'avance la forme
d'une solution. Nous nous limitons ici au cas suivant.
Proposition 3.1. Si le second membre est de forme g(x) = P (x)esx avec P ∈ R[X] un polynôme
de degré d et s ∈ R, alors l'équation (E ) admet un solution de la forme Q(x)esx avec Q ∈ R[X],
1. de degré d si s n'est pas racine de l'équation caractéristique,
2. de degré d + 1 si s est une racine simple de l'équation caractéristique,
3. de degré d + 2 si s est une racine double de l'équation caractéristique.
Preuve  L'équation est donc αy 00 + βy 0 + γy = P (x)esx avec α 6= 0. Pour y(x) = Q(x)esx on a :
y 0 (x) = (Q0 (x) + sQ(x)) esx et y 00 (x) = Q00 (x) + 2sQ0 (x) + s2 Q(x) esx .


et pour qu'une telle fonction soit solution de l'équation diérentielle, il faut et il sut que :
 00
αQ (x) + (2αs + β)Q0 (x) + (αs2 + βs + γ)Q(x) esx = P (x)esx .


Pour que l'équation admette une solution de la forme cherchée, il sut donc que :
∃Q ∈ R[X] | αQ00 (X) + (2αs + β)Q0 (X) + (αs2 + βs + γ)Q(X) = P (X) (3)
C'est bel et bien le cas et pour s'en apercevoir, on distingue trois cas.
• Si s n'est pas racine de l'équation caractéristique, alors αs2 + βs + γ 6= 0. On introduit
l'application linéaire :
ϕ : Rd [X] −→ Rd [X]
Q 7−→ αQ00 (X) + (2αs + β)Q0 (X) + (αs2 + βs + γ)Q(X)

où Rd [X] désigne l'espace vectoriel des polynômes de degré 6 d de dimension d + 1. On souhaite


montrer que P est dans l'image de cette application. C'est le cas, dès lors que l'application ϕ
est surjective, ce qui ici revient aussi à montrer qu'elle est injective (les dimensions des espaces
d'arrivée et de départ sont les mêmes). Si Q(X) = ad X d + · · · + a0 est dans le noyau de ϕ, alors en
examinant le terme du plus haut degré dans l'image, on montre que ad = 0. De proche en proche,
on vérie que tous les coecients sont nuls. L'application ϕ est bien injective donc bijective. Le
polynôme P est dans l'image d'où l'existence dans (3).
• Si s est racine simple de l'équation caractéristique, alors αs2 + βs + γ = 0 mais 2αs + β 6= 0.
On introduit l'application linéaire :
ϕ : Rd+1 [X] −→ Rd [X]
Q 7−→ αQ00 (X) + (2αs + β)Q0 (X)

5
On vérie que son noyau est réduit aux polynômes constants. Le théorème du rang donne donc :
rg(ϕ) = dim(Rd+1 [X]) − dim(Ker(ϕ)) = d + 2 − 1 = d + 1 = dim(Rd [X]).
On en déduit que ϕ est surjective et l'existence dans (3) est encore assurée.
• Enn si s est racine double de l'équation caractéristique, alors αs2 + βs + γ = 2αs + β = 0.
On cherche dans ce cas un polynôme Q ∈ R[X] vériant αQ00 (X) = P (X) ; il est évident qu'il en
existe. 

3.2 La méthode de variation des constantes


On reprend les notations de la section 2.2 ; en particulier on considère les deux fonctions f1 , f2 ∈
C ∞ formant une base des solutions de l'équation homogène. On va chercher une solution de l'équa-
tion non homogène de la forme :
y(x) = λ1 (x)f1 (x) + λ2 (x)f2 (x).
Autrement dit, on fait varier les constantes. On dérive :
y 0 (x) = λ01 (x)f1 (x) + λ02 (x)f2 (x) + λ1 (x)f10 (x) + λ2 (x)f20 (x).
Pour simplier les calculs, on peut encore particulariser les solutions cherchées en imposant la
contrainte :
∀x ∈ R, λ01 (x)f1 (x) + λ02 (x)f2 (x) = 0. (4)
Cela simplie l'expression de la dérivée seconde :
y 00 (x) = λ01 (x)f10 (x) + λ02 (x)f20 (x) + λ1 (x)f100 (x) + λ2 (x)f200 (x).
Par combinaison linéaire, on en déduit que :
αy 00 (x) + βy 0 (x) + γy(x) = αλ01 (x)f10 (x) + αλ02 (x)f20 (x) +λ1 (x)[αf100 (x) + βf10 (x) + γf1 (x)]
+λ2 (x)[αf200 (x) + βf20 (x) + γf2 (x)]
= αλ01 (x)f10 (x) + αλ02 (x)f20 (x)
car f1 et f2 sont solutions de l'équation homogène. Dire que y est solution de (E ) revient donc à
imposer que :
∀x ∈ R, αλ01 (x)f10 (x) + αλ02 (x)f20 (x) = g(x) (5)
Les équations (4) et (5) peuvent se ré-écrire en terme de système linéaire :
 0
λ01 (x)
       0  
f1 (x) f2 (x) λ1 (x) 0 1 f2 (x) −f2 (x) 0
= ⇔ =
f10 (x) f20 (x) λ02 (x) g(x)/α λ02 (x) w(x) −f10 (x) f1 (x) g(x)/α
ou encore :
g(x)f2 (x) g(x)f1 (x)
λ01 (x) = − et λ02 (x) =
αw(x) αw(x)
Selon les trois cas, en utilisant les formules du wronskien données dans la preuve du lemme 2.3,
on aboutit à :
 g(x)e−r1 x  g(x)e−r2 x
 α(r1 −r2 )
  α(r2 −r1 )

et
0 −rx g(x)e−rx
λ1 (x) = − xg(x)e
α
λ02 (x) = α
 g(x)e−ax sin(bx)
  g(x)e−ax cos(bx)

− αb αb

Cela ne donne pas λ1 et λ2 explicitement mais cela ramène leur détermination à un problème de
calcul de primitives. On ne sait pas forcément résoudre un tel problème ; néanmoins, les fonctions
à primitiver étant continues, vous verrez dans le cours d'intégration de ce semestre que de telles
primitives existent. Par voie de conséquences, l'équation (E ) admet des solutions.
En tout état de cause, nous venons d'établir le :

6
Théorème 3.2. Toute équation diérentielle linéaire du second ordre à coecients constants
admet une solution f0 . Les autres solutions sont de la forme f0 + λ1 f1 + λ2 f2 , où f1 et f2 sont les
solutions de l'équation homogène de la dénition 2.2 et où λ1 , λ2 sont des réels.
Remarques.
1. La méthode de variation des constantes permet de conduire à la solution de l'équation homogène
de la forme xerx quand r est racine double de l'équation caractéristique (cf. dénition 2.2).
2. Si on xe x0 , y0 , y1 trois réels alors il existe une unique solution f de (E ) vériant f (x0 ) = y0
et f 0 (x0 ) = y00 . En eet, les deux contraintes supplémentaires imposent les valeurs de λ1 et λ2 . En
physique, on dit que l'on a imposé deux conditions initiales à l'instant x0 : une position initiale y0 et
une vitesse initiale y1 .

4 Exercices

Exercice 1 : À vos (seconds) ordres !


Résoudre les équations diérentielles suivantes :

(1) y 00 + 2y 0 + 4y = 0 (2) y 00 + y 0 + y = 0 (3) y 00 + y 0 − 6y = 10xe2x


(4) y 00 + y 0 − 6y = 6xe−x (5) y 00 − 2y 0 + y = 4ex (6) y 00 − 4y 0 + 4y = x2 + 3
(7) y 00 − y = ex cos(x)

L'inconnue, comme il se doit, est la fonction, notée y , appartenant à C ∞ (R).