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Aide-mémoire VOM - A. OUATIZERGA

Recherche de l’équation de mouvement


(Méthode de Lagrange)

La méthode de Lagrange utilise un nouveau formalisme pour résoudre les problèmes de la mécanique
notamment les problèmes complexes à plusieurs particules. Ce n’est pas une nouvelle théorie ; elle est
équivalente aux lois de Newton. La méthode de Lagrange ou mécanique de Lagrange consiste à utiliser
des variables généralisées et leurs dérivées par rapports au temps pour décrire une particule donnée
au lieu des trois paramètres classiques x, y, z. Moyennant des équations différentielles préétablis et
connaissant une certaine fonction appelée le Lagrangien L = Energie cinétique – Energie potentielle,
nous aboutissons directement aux équations de mouvement du système étudié.
La mécanique analytique de Lagrange montre donc qu’il est plus avantageux, d'utiliser un nombre de
paramètres 𝑞𝑖 𝑒𝑡 𝑞̇ 𝑖 appelés coordonnées généralisées pour décrire le mouvement d’un système mécanique.

Ou i =1,2,…N. N étant est le degré de liberté = nombre de coordonnées généralisées pour décrire le système.

On définit la fonction de Lagrange 𝐿 = 𝐸𝑐 − 𝐸𝑝

On montre que l’on obtient les N équations du mouvement d’un système conservatif grâce aux :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− ( )= 0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖

Ou qi est la coordonnée généralisée =𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜃, 𝑟 …

(Pour la démonstration de ces équations vous pouvez consulter le polycopié de H. Djelouah par exemple)

Exemple 1:
Masse – ressort :
Nous avons déjà établi l’équation de mouvement en utilisant la relation fondamental de la dynamique à la
section II.1
Appliquons la méthode de Lagrange :
Le système est à 1 degré de liberté car x suffit pour décrire le système doc 𝑁 = 1 𝑒𝑡 𝑞1 = 𝑥

1 1 1 1
𝐸𝑐 = 𝑚𝑥̇ 2 , 𝐸𝑝 = 𝑘𝑥 2 , 𝐿 = 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2
2 2 2 2

L’équation de Lagrange s’écrit alors


𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− ( )=0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
On trouve
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
𝑘
𝑥̈ + 𝑥 = 0 𝑞𝑢𝑖 𝑙 ′ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙 ′ 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 ℎ𝑎𝑟𝑚𝑜𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒
𝑚

Dont la solution est 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos(𝜔0 𝑡 + ϕ) 𝑜𝑢 𝜔0 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑢 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒

A et ϕ sont des constantes d’intégration déterminées à partir des conditions initiales.

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