Université de Mohamed Boudiaf M'sila Option : Maintenance des installations hydrauliques

Faculté de Technologie Module: Systèmes asservis et régulation

Département de l’Hydraulique
Corrigé d’examen

Exercice 1 (08 pts)

1) Les équations différentielles gouvernant le système sont les suivantes :

Au niveau du vérin :
𝑑𝑦(𝑡)
𝑄(𝑡) = 𝑆 𝜗 = 𝑆 [1]
𝑑𝑡
S : surface du piston

Au niveau du distributeur manuel :

𝑄(𝑡) = 𝐾 𝑥(𝑡) [2]

K: constante caractéristique du distributeur (gain du distributeur)

Au niveau de la barre qui rattache le tiroir du distributeur à la tige du vérin :

𝑥(𝑡) =∝ [𝛽 𝑒(𝑡) − 𝑦(𝑡)] [3]

2) Le système considéré peut donc être symbolisé par le schéma fonctionnel de la figure suivante:

e + x Q y
 H(P) T(P)
-


3) On applique la transformation de Laplace sur les équations précédentes [1], [2], [3] on obtient les
fonctions de transferts de chaque bloc :
𝐹1 (𝑃) = 
𝑄(𝑃)
𝐻(𝑃) = =𝐾
𝑋(𝑃)
𝑌(𝑃) 1
𝑇(𝑃) = =
𝑄(𝑃) 𝑆 𝑃
𝐹2 (𝑃) = 

4) La fonction de transfert globale

𝐻(𝑃)𝑇(𝑃)
𝐻𝑇 (𝑃) = 1+𝐻(𝑃)𝑇(𝑃)

𝐾/𝑆𝑃
𝐻𝑇 (𝑃) = 
1 + 𝐾/𝑆𝑃
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Exercice 2 (12 pts)

1) Les équations différentielles des différents éléments constituant ce système sont:

Potentiomètre d’entrée :

𝐸
𝑈𝑒 = (2 )𝑋
𝐿0
Amplificateur :
𝑈 = 𝐴  = 𝐴(𝑈𝑒 − 𝑈𝑠 )
Moteur :
au niveau de l’induit on a

𝑑𝐼
𝑈 =𝑟𝐼+𝐿 + 𝐾
𝑑𝑡
𝑚 = 𝐾 𝐼
𝑑 2 𝑚
la loi fondamentale de la mécanique : ∑  = 𝐽 𝑑𝑡 2

𝑑𝑚 𝑑 2 𝑚
𝑚 − 𝑓 =𝐽
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑑
𝐾𝐼=𝐽 + 𝑓
𝑑𝑡

Réducteur :
1
𝑆 = 𝑚
𝑛
1
𝑆 = 
𝑛
Poulie motrice:
𝑦 = 𝑆 𝑑
𝑑𝑦 𝑑𝑆
= 𝑑 = 𝜔𝑆 𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Potentiomètre de sortie:

𝐸
𝑈𝑠 = (2 )𝑠
0
𝐸
alors : 𝑈𝑠 = (2  )𝑦
0 𝑑

2) Le schéma fonctionnel doit être complété par les fonctions de transferts, en appliquant la transformation
de Laplace sur les équations précédentes :
𝐸
𝑈𝑒 (𝑃) = (2 )𝑋(𝑃)
𝐿0
𝑈(𝑃) = 𝐴(𝑈𝑒 (𝑃) − 𝑈𝑠 (𝑃))
𝑈 − 𝐾(𝑃) = (𝑟 + 𝐿𝑃) 𝐼(𝑃)
𝐾 𝐼(𝑃) = (𝐽𝑃 + 𝑓)(𝑃)
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𝑚 (𝑝) = (𝐽 𝑃 + 𝑓)(𝑃)
1
𝑆 (𝑃) = (𝑃)
𝑛
𝑃𝑌(𝑃) = 𝜔𝑆 (𝑃)𝑑
𝐸
𝑈𝑠 (𝑃) = (2 ) 𝑌(𝑃)
0 𝑑
Donc le schéma fonctionnel est :

+ 
X 𝐸 Ue U+
1
I 𝑚 1 1 S 𝑑 Y
2 A K
𝐿0 𝑟+𝐿𝑃 𝐽𝑃+𝑓 𝑛 𝑃
- -
Us
K

𝐸
2
0 𝑑