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INSTITUTO TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO

INGENIERIA ELECTROMECANICA

Análisis y Síntesis de Mecanismos.

Trabajo: 4

Centros instantaneos

Fuentes Rodríguez Moisés

17210127

Martínez Manríquez Marco Antonio

16 de septiembre del 2019

Calificación ________
Definición de centros instantáneos
El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras:

- Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro


instantáneo un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en el instante
considerado.

- Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario, el centro


instantáneo es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles
en el instante considerado.

En general, el centro instantáneo entre dos cuerpos no es un punto estacionario,


sino que su ubicación cambia en relación con ambos cuerpos, conforme se
desarrolla el movimiento, y describe una trayectoria o lugar geométrico sobre cada
uno de ellos.
Localización de centros instantáneos

Los centros instantáneos son sumamente útiles para encontrar las velocidades de
los eslabones en los mecanismos. Su uso algunas veces nos permiten sustituir a
algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es
más aprovechable.

Los métodos para localizar los centros instantáneos son, por lo tanto, de gran
importancia.

Puesto que se ha adoptado la convención de numerar los eslabones de un


mecanismo, es conveniente designar un centro instantáneo utilizando los números
de los dos eslabones asociados a él. Así pues, O12 identifica el centro instantáneo
entre los eslabones 1 y 2.

Este mismo centro se puede identificar como O21, ya que el orden de los números
carece de importancia.
Cuando dos cuerpos resbalan uno sobre el otro, conservando el contacto todo el
tiempo como 2 y 3 o la figura 3.5, el centro instantáneo deberá de coincidir sobre
la perpendicular de la tangente común. Esto se sigue del hecho de que el
movimiento relativo Q2 en 2 al punto Q3 , en 3, se encuentra a lo largo de la
tangente común xy; de otra forma, las dos superficies se separarían o se
encajarían una dentro de otra. El movimiento relativo a lo largo de la tangente
común, puede producirse solamente girándolo sobre un centro en algún lugar a lo
largo de la perpendicular KL; de aquí el centro instantáneo este en esa línea.

Cuando un cuerpo rueda sobre la superficie de otro,


el centro instantáneo es el punto de contacto, en
vista de que en este punto los cuerpos no tienen
movimiento relativo. Esto queda ilustrado en la
primera figura, que representa una rueda 2 que tiene
rayos radiales, pero no tiene llanta.

Como la rueda gira sobre la tierra (1), las posiciones sucesivas del punto de
pivoteo, o el centro instantáneo, se encuentra en la punta del rayo que hace
contacto con la tierra. Ponerle una llanta como se muestra en la otra figura, es
igual a insertarle un número infinito de rayos, y el centro instantáneo O 21 es el
punto de contacto entre la llanta y la tierra.
Teorema de Kennedy

Los centros se pueden localizar más fácilmente por el sistema del teorema de
Kennedy, este teorema establece que “los centros instantáneos para cualesquiera
tres cuerpos con movimientos coplanarios coincidan a lo largo de una misma línea
recta”.

Su comprobación es la siguiente:

Asignamos que 1, 2, 3 (como se mira en la


figura) sean cualesquiera tres cuerpos que
tienen movimiento coplanario con respecto uno

de los otros. Asignamos que , sean


O 21 , O 31 , O 23

tres centros instantáneos.

O23 es un punto en 2 o 3, porque es un eje de apoyo instantáneo sobre el cual un


cuerpo gira con referencia al otro. Primero consideramos O 23 como un punto en 2,
entonces se mueve con relación a 1 sobre el centro instantáneo O 21, y la dirección
de su movimiento es perpendicular a la línea O 21 O 23. En seguida, consideramos
O23 como un punto en 3, ahora se está moviendo con relación a 1 sobre el centro
instantáneo O 31, y la dirección de su movimiento es perpendicular a la línea O 31 O 23.
Pero el punto O23 no puede tener dos movimientos diferentes relativos a 1 al
mismo tiempo, por esta razón, las perpendiculares de las líneas O 21 O23 y O 31 O 23
deben de coincidir. Esto solamente puede ocurrir cuando O21 , O31 , O23, forman una
línea recta.
Diagrama circular

Un diagrama de la forma mostrada en la figura (b), nos es útil para encontrar


centros instantáneos, puesto que nos da una visualización del orden en que los
centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también, en
cualquier estado del procedimiento, muestra que centros faltan por encontrarse, el
diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis
eslabones de la figura (a).

El procedimiento es el siguiente.

Primero trazamos un circulo con el de la figura (b) y marcamos los puntos 1, 2, 3,


4, 5 y 6 alrededor de la circunferencia, representando los seis eslabones del
mecanismo, conforme se van localizando los centros, trazamos líneas uniendo los
puntos de los números correspondientes en este diagrama.

De este modo, la línea 12 se traza una vez que el centro O 12 se ha localizado, la


figura tendrá líneas uniendo todos los pares de puntos; cuando todos los centros
instantáneos hayan sido determinados. Los números en las líneas, indican la
secuencia en que fueron trazados, para facilitar su cotejo. En un estado del
procedimiento (después de que se has encontrado 10 centros) el diagrama
aparecería como lo muestra la figura (b).

Inspeccionando los diagramas notamos que uniendo 46 cerramos dos triángulos


465 y 461, ya que este es el caso, localizamos el centro instantáneo O 46 en la
intersección de O 41 O 61 y O 45 O56 . Si en su lugar hubiéramos trazado 62, solamente
un triángulo, es decir, el 621, se habría formado, por esto, el centro O 62 no se
podría encontrar en este estado; no obstante, se puede encontrar después de que
se ha trazado O 25 (línea 14). Por lo consiguiente, la línea 62 se numera 15. El
procedimiento es el mismo para los puntos restantes.

Si cada línea se puntea primero, mientras se está localizando el centro y después,


cuando se ha encontrado, se repasa haciéndola una línea sólida, se evitan los
errores. La figura (a) muestra la localización de todos los centros instantáneos y la
figura (c) el diagrama circular terminado.

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