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Atelier Automatique

TP4: Etude, Analyse et commande des systèmes

1- But

L'objectif de ce TP est d'analyser et de comparer l'influence de différents types de


correcteurs sur les performances d'un système bouclé (rapidité, précision, stabilité, rejet de
perturbation, dépassement, robustesse...).

2- Définition du système
Afin de tester différents types de correcteurs, nous considérons le système constitué d'une
masse M, d'un ressort de coefficient de raideur k et d'un amortisseur de coefficient
d'amortissement b représenté sur la figure 1; F est une force sur laquelle nous pouvons agir:

b
F
k M

Figure 1: Définition du système

On donne:
M=1 kg;
b=10 N.s/m;
k= 20 N/m;

3- Etude du système seul

1- L'équation différentielle reliant le déplacement x de la masse à la force F appliquée est:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑀 2
= −𝑘𝑥 − 𝑏 +𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑋(𝑝)
Déterminer la fonction de transfert 𝐻 𝑝 = 𝐹 (𝑝)

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2- A l'aide de Matlab et Simulink, simuler la réponse indicielle du système en boucle


ouverte. Pour cela, on créera un fichier Matlab "param.m" dans lequel l'ensemble des
paramètres (M, k, b) seront déclarés. Le schéma de simulation fera appel à ces différents
paramètres et non aux valeurs numériques.

a) Le système est-il stable en boucle ouverte? A l'aide de la fonction pzmap, tracer le lieu
des pôles et des zéros du système.

b) Quel est le gain statique du système?

c) Quel est le temps de réponse à 5% du système (en utilisant Matlab)? retrouver ce résultat
à partir de l'abaque en annexe.

4- Etude du système en boucle fermée

Dans cette partie, on considère le système en boucle fermée.

Soit le contrôleur Proportionnel Intégral Dérivé (PID) ayant comme fonction de transfert :
Ti
C s  K p   Td s
s

Kd

Gain

1 1
1 Ti
s sortie
entrée
Gain1 Integrator

Td du/dt

Gain2 Derivative

Figure 2. Schéma bloc d’un contrôleur PID

On va étudier l’influence du contrôleur sur la réponse du système de second ordre


précèdent, en boucle fermée comme décrit par la figure 3, avec u est un échelon unitaire :

Figure 3

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Correcteur Proportionnel

1- Définir le correcteur K(p)=Kp =300 et réaliser le schéma Simulink de l'asservissement.


Tracer la réponse indicielle du système bouclé. Analyser les performances obtenues (temps de
réponse, erreur statique...). On pourra appuyer l'analyse par le calcul théorique de la fonction
de transfert en boucle fermée.

Correcteur Proportionnel-Intégral

𝐾𝑖
2- Définir le correcteur 𝐾 𝑝 = 𝐾𝑝 + avec Kp =350 et Ki=70. Tracer la réponse indicielle du
𝑝

système bouclé. Analyser les performances obtenues.

Correcteur Proportionnel-Intégral-Dérivée

𝐾𝑖
3- Définir le correcteur 𝐾 𝑝 = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑝 avec Kp =350 et Ki=300 et Kd =50. Tracer la
𝑝

réponse indicielle du système bouclé. Analyser les performances obtenues.

4- Conclure sur les performances des différents types de correcteurs.

Annexe

La fonction de transfert d'un système du second ordre est donnée par:

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𝐻0 𝜔0
𝐻 𝑝 =
𝑝2 + 2𝑚𝜔0 𝑝 + 𝜔02

avec: m coefficient d'amortissement et 0 pulsation propre du système.

Remarque: Il s'agit de la courbe 0 tr5%=f(m). Il faut alors chercher 0 tr5% puis déduire tr5%.