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Niv : TS1 CIRA 2 : Etude des procédés CRSno 6

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Programme de l’exposé

Table des matières


1 Introduction 1

2 Identification en boucle ouverte 1


2.1 Procédé natuerellement stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1.1 Procédé du premier ou second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1.2 Procédé du nième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Procédé naturellement instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1 Procédé du premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2 Procédé du nième ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Identification en boucle fermée 3


3.1 Procédé naturellement stable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2 Procédé naturellement instable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4 Synthèse 4

5 Nomogrammes 5

6 Annexe no 1 : Démonstration de l’identification de Broïda 6

7 Annexe no 2 : Démonstration de la valeur du gain critique 6

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1 Introduction
L’identification consiste à associer un modèle mathématique à un procédé. Ce modèle est choisi à partir d’essais,
de façon à rendre compte le plus fidèlement possible du comportement du procédé. On distingue :
— les identifications en boucle ouverte (régulateur en manuel), réalisées suite à un échelon de commande Y ,
— les identifications en boucle fermée (régulateur en auto), réalisées suite à un échelon de consigne W .

2 Identification en boucle ouverte


2.1 Procédé natuerellement stable
2.1.1 Procédé du premier ou second ordre
— L’identification d’un premier ordre se fait en déterminant K et τ à partir d’un essai indiciel (cf cours 1o ordre).
— L’identification d’un second ordre se fait en déterminant K, λ et ω0 à partir d’un essai indiciel (cf cours 2o ordre).

2.1.2 Procédé du nième ordre


La réponse indicielle d’un procédé du nième ordre présente une tangente non nulle au décollage de la courbe
(courbe en S ). Une identification du 1o ordre n’est pas adaptée. On utilisera soit une identification de Broïda, soit une
identification de Strejc.
Identification de Broïda : modèle utilisé :
Identification de Broïda

K.e−T p
1.2

H(p) = y(t)
1 + τp 1

L’identification de Broïda permet de calculer les para-


mètres T et τ du modèle à partir de deux temps carac-
téristiques de la courbe. x(t)
— t1 est déterminé à 28% de la valeur finale de x(t) : 0.6

x(t1 ) = 0, 28 · ∆X
— t2 est déterminé à 40% de la valeur finale de x(t) :
x(t2 ) = 0, 4 · ∆X
0.2

Le temps mort T et la constante de temps τ du modèle se


déduisent de t1 et t2 grâce aux équations suivantes : 0

τ = 5, 5 (t2 − t1 ) ,et T = 2, 8t1 − 1, 8t2 0.2


0 10 20 30 40 50 60 70 80
t(s)
T
Remarque : Ces formules sont applicables tant que < 0, 25 τ
Exemple :Sur l’essai indiciel précédent on peut mesurer t1 et t2 : t1 = 19s et t2 = 22s. On en déduit τ et T : τ = 16, 5s et
0, 8.e−13,6p
T = 13, 6. On en déduit le modèle de Broïda suivant : H(p) =
1 + 16, 5p
Identification de Strejc sans temps mort :
K
Modèle utilisé : H(p) = n
(1 + τ p)
Identification de Strejc
1.2

y(t) Les temps caractéristiques T a et T u se déterminent à par-


1
tir de la connaissance du point d’inflexion I de la courbe.
A partir de T a et T u, un nomogramme (cf. 5) permet de
x(t) calculer la valeur de n et de τ
La valeur obtenue pour n à partir du nomogramme est frac-
0.6
tionnaire. Pour pallier cela, on retient comme ordre du mo-
dèle n l’arrondi de n, et on ajuste la valeur de la constante
de temps τ à τ  à l’aide de la formule n τ  = nτ . Compte
tenu de ces remarques, la forme exacte du modèle que l’on
K
0.2 obtient est : H(p) = 
(1 + τ  p)n
0
Exemple :Sur l’essai indiciel précédent on peut mesurer Tu et
Ta : Tu = 12s et Ta = 25, 5s. Grâce au nomogramme, on déduit
n : n = 5, 7 et τ = 4, 5s. On ajuste n à sa valeur entière
0.2
0 10 20 30
t(s)
40 50 60 70 80
n : n = 5 et τ  = τ nn = 5, 13s, d’où le modèle de Strejc :
0, 8
H(p) =
(1 + 5, 13p)5

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Remarques importantes :
— Le point d’inflexion I est le point où la courbure de x(t) s’inverse. En ce point, la tangente traverse la courbe.
— Les durées T u et T a se mesurent à la suite l’une de l’autre (contrairement à t1 et t2 qui se mesurent tous deux
à partir de t = 0s dans l’identification de Broïda).
Identification de Strejc
Identification de Strejc avec temps mort : modèle 1.2

utilisé : y(t)
K.e−T p
H(p) = n
1
(1 + τ p)
x(t)
. Ce modèle est appelé modèle de Strejc-Davoust.
— On détermine graphiquement le temps mort naturel
Tnat , T a et T u 0.6

— T a et T u permettent grâce au nomogramme (cf. 5)


de calculer la valeur de n et de τ .
La valeur obtenue pour n à partir du nomogramme est frac- 0.2
tionnaire. Pour pallier cela, on retient comme ordre du mo-
dèle n la partie entière de n, et on refait un tracé sur le 0
nomogramme en conservant la valeur de T a. On en déduit
une nouvelle valeur de τ et T u, que l’on note τ  etT u . Le -0.2
temps mort total vaut alors T = Tnat + T u − T u . 0 10 20 30
t(s)
40 50 60 70 80

Exemple : Sur l’essai indiciel précédent on peut mesurer Tnat , Tu et Ta : Tnat = 7, 8s, Tu = 4, 4s et Ta = 25, 5s. Grâce au
nomogramme, on déduit : n = 2, 6 et τ = 7, 5s. On ajuste n à sa valeur entière : n = 2 et graphiquement on obtient
0, 8.e−9,5p
τ  = 9, 3sTu = 2, 66s, donc T = 7, 8 + 4, 4 − 2, 66 = 9, 5s, d’où le modèle de Strejc : H(p) =
(1 + 9, 3p)2

2.2 Procédé naturellement instable


2.2.1 Procédé du premier ordre
L’identification d’un 1o ordre intégrateur se fait en déterminant le gain dynamique k (cf cours 1o ordre).

2.2.2 Procédé du nième ordre


Identification de Broïda
6

5
y(t)
Identification de Broïda intégrateur : Modèle utilisé :

k.e−T p 4
H(p) =
p x(t)
3

, où T est le temps mort, et k est le gain dynamique en


s−1 . Sur la réponse indicielle, on trace un l’asymptote 2

quand t → ∞. La pente de l’asymptote vaut k · ∆y et elle


coupe l’axe des abscisses à t = T . 1

Exemple :L’essai ci-contre donne a,T : a = 0, 32,T = 26, 5s,


0, 064.e−26.5p 0
donc k = 0, 064s−1 et H(p) =
p
0 10 20 30 40 50 60 70 80
t(s)

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Identification de Strejc Identification de Strejc intégrateur : modèle utilisé :


6

k
y(t) H(p) =
5 p(1 + τ p)n

Sur la réponse indicielle, on trace l’asymptote quand t →


4
∞, et la droite parallèle à l’asymptote qui passe par le point
x(t) où est appliqué l’échelon (à t = 0s). On détermine alors les
3
segments de droite [AB] et [AC]. A partir de la longueur de
ces segments, un nomogramme (cf. 5) permet de déterminer
2 la valeur de l’ordre n. La valeur de la constante de temps
τ se déduit en conservant le produit nτ = T où T est le
1 temps où l’asymptote coupe l’axe des abscisses.
Remarques importantes :
0
— n se détermine à partir de AB/AC et pas à partir de
AB/BC.
0 10 20 30
t(s)
40 50 60 70 80
— On arrondira n à sa valeur entière en prenant garde
de conserver le produit nτ constant.
Exemple :Sur l’essai indiciel, on mesure AB et AC : AB = 1, 2% et AC = 8, 4% soit AB/AC = 0, 143. Le nomogramme
donne n = 7, 8. Or, T = 26, 5s donc τ = 26, 5/7, 8 = 3, 4s. Mais pour disposer d’une valeur entière de n, on prendra n = 7 et
τ  = 3, 8s.

3 Identification en boucle fermée


Dans de nombreux cas industriels, l’identification en boucle ouverte est risquée, voire impossible pour des rai-
sons de sécurité. C’est notamment le cas pour de nombreux procédés intégrateurs. Une solution consiste à réaliser
l’identification en boucle fermée, le régulateur restant en automatique.

3.1 Procédé naturellement stable


1. Le régulateur étant en mode auto, on désactive les
actions intégrales et dérivées pour ne conserver que
l’action proportionnelle. Le gain du réguleteur est ré-
Recherche du Gain Statique
glé à une valeur A = 1.
1.2
2. Un échelon est pratiqué sur la consigne W du régula-
w(t) teur.
1
3. Suite à cet essai, on détermine le gain statique du
x(t) procédé avec la formule :

∆X
K=
0.6 ∆W − ∆X

4. On augmente progressivement le gain A du régulateur


jusqu’à ce que la mesure X présente des oscillations
régulières de pèriode Tosc . Le gain permettant d’ob-
0.2 tenir ces oscillations est appelé Ac , gain critique.
5. On déduit les paramètres du modèle de Broïda à par-
0 tir des équations :
Tosc 
0.2 τ= (K · Ac )2 − 1
0 10 20 30
t(s)
40 50 60 70 80 2π
et,
  
Tosc arctan (K · Ac )2 − 1
T = 1−
2 π

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3.2 Procédé naturellement instable


Modèle de Broïda intégrateur: Essai de pompage 1. Le régulateur étant en mode auto, on désactive les
12
Courbes obtenues pour un gain A=2,5
actions intégrales et dérivées pour ne conserver que
10
l’action proportionnelle. Le gain du correcteur est
réglé à une valeur faible, proche de l’unité.
8
x(t) 2. Un petit échelon est pratiqué sur la consigne W du
régulateur.
6

3. On augmente progressivement le gain A du régula-


4 teur jusqu’à ce que la mesure X présente des oscilla-
y(t),x(t)

tions régulières de pèriode Tosc . Le gain permettant


2
y(t)
d’obtenir ces oscillations est appelé Ac , gain critique.
0 4. On déduit les paramètres du modèle de Broïda à
partir des équations :
-2


-4 k=
Ac · Tosc
-6
0 50 100 150 et,
t(s)
Tosc
T =
4
Exemple : L’échelon de consigne ci-contre aboutit aux oscillations entretenues de X et de Y suivantes. Le gain dynamique
6,28 0, 04 · e−15,7p
vaut k : k = 2,5·63
= 0, 04s−1 . Le temps mort vautT : T = 63
4
= 15, 7s. H(p) =
p

4 Synthèse

Début Identification

Essai en BO Essai en BF

stable instable

ordre < 2 ordre > 2

Identification
Broïda Strejc
1er Ordre

ordre < 2 ordre > 2 stable instable

ordre
=2
Identification Identification Gain critique Gain critique
Broïda Strejc
1er ordre 2nd Ordre stable instable

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5 Nomogrammes

Nomogramme de Strejc
(Procédé intégrateur)

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6 Annexe no 1 : Démonstration de l’identification de Broïda


Pour le point A :
t1 −T
0, 28 = 1 − e− τ

t1 −T
0, 72 = e− τ

t1 − T
− = Ln(0, 72) = −0, 3285
τ
t1 = 0, 3285 · τ + T (1)
Pour le point B :
t2 −T
0, 4 = 1 − e− τ

t2 −T
0, 6 = e− τ

t2 − T
− = Ln(0, 6) = −0, 5108
τ
t2 = 0, 5108 · τ + T (2)
Détermination de τ
2 − 1 ⇒ t2 − t1 = 0, 1823 · τ
Soit τ = 5, 485(t2 − t1 ) ≈ 5, 5(t2 − t1 ) (3)
Détermination de T 3dans 3
⇒ t2 = 0, 5108(5, 485(t2 − t1 )) + T
⇒ t2 = 2, 801 · t2 − 2, 801 · t1 + T
Soit T = 2, 8 · t1 − 1, 8 · t2 (4)

7 Annexe no 2 : Démonstration de la valeur du gain critique


Au point ou apparaîssent les oscillations entretenus, dit pompage limite, le gain de la fonction de transfert en boucle ouverte
(FTBO) vaut 1 et sa phase vaut −π. Si le gain critique entraînant le pompage vaut Ac et que la fonction de transfert du procédé
k · e−T p
intégrateur vaut H(p) = , alors
p
k ωc
Ac · =1 ,donc k=
ωc Ac
, avec

ωc =
Tosc
, donc

k=
Tosc · Ac
, d’autre part,
π π
−T ωc − = −π ,donc T =
2 2ωc
, avec

ωc =
Tosc
, donc
Tosc
T =
4

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