UNIVERSITE KASDI MERBAH DE OUARGLA

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE ET SCIENCES DE LA MATIERE

TRAVAUX PRATIQUES REGULATION 1

TP n°3 : Représentation et simulation des systèmes dynamiques

linéaire d’ordre 02

: ‫اﻟﻔﻮج‬ :‫اﻻﺳــﻢ و اﻟﻠﻘـ ــﺐ‬

1. Objectifs :
le but du TP n°3 est l’étude générale des systèmes du second ordre dont l’entrée échelon (réponse
indicielle).

2. Rappel :
La fonction de transfert d’un système fondamental d’ordre 2 est la suivante :

Cette fonction de transfert correspond à l’équation différentielle : =1

 

+ 2 ∙ 
 + 
yt = 
∙ ut



Alors, cette équation peut être résolue et, selon la valeur de m, la

solution s’écrit : >1

si  > 1 :  =  ∙    + 
∙    + 

avec  et 
les deux racines réelles de l’équation du second degré 
+ 2 ∙  ∙  ∙  + 
= 0

soit :  = −  + 
− 1! et 
= −  − 
− 1!

Ce régime est dit apériodique car la réponse est du type :

Il n’y a pas de dépassement et la réponse du système « ressemble » à celle d’un système du 1er ordre.

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 si  = 1 :  =  + 
 '() + 

Ce régime est dit apériodique critique.

si  < 1 :  =  ∙ cos  + * ∙  ()  + 

pulsation du système :  =  ∙ 
− 1
avec la pseudo-pulsation

La réponse est oscillatoire amortie : quel est le terme qui correspond à « oscillatoire » et quel est celui
qui correspond à « amorti » ?

Quelle est la période (dite pseudo--période) de la partie oscillatoire ?

La réponse d’un tel système à un signal échelon est du type :

Sur le chronogramme, indiquer le dépassement

et la pseudo-période.

2.1. Méthode de mesure des constantes

constante du signal réponse.
On ne peut plus, comme pour les systèmes du premier ordre, utiliser des méthodes simples comme la
« méthode des 63% » ou la « méthode de la tangente à l’origine » pour trouver la constante de temps.

Pour mesurer les constantes comme le temps de rép

réponse
onse à 5% et le dépassement par exemple, en
fonction de ω00 (pulsation propre) et  (facteur d’amortissement), on doit utiliser des abaques qui
proviennent des équations suivantes :

Temps de montée 1
tm = × (π − arccos(ζ ))
2
ω0 1 − ζ
Temps de 1 100
tr = × ln( )
réponse à n % ω 0ζ n

( < 0.7)
Pseudo-période 2.π
Tp =
2
ω0 1 − ζ
Pseudo-pulsation 2
ω = ω0 1 − ζ
Dépassement π .ζ
D % = 100 × exp( )
2
1−ζ
Rapport entre D1 2.π .ζ
deux maximas = exp( )
D2 2
successifs 1−ζ

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3. Manipulation :

3.1. Réponse indicielle Système d’ordre 2 :

Soit Les fonctions de transferts d’un système fondamental d’ordre 2 :

  
1) +1, = , 2 +2, = , 3 +1, =
-  '
-. -  ' -  .
-.
 
4) +3, = , 5) +5, =
-  .1 -. -  .
-.

− employez les instructions permettant de calculer les pôles et le 3, puis remplir le tableau.
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 − Commentez les résultats.

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3.2. Réponse indicielle: (pôles complexes)


Soit La fonction de transfert d’un système fondamental d’ordre 2 : +, = ,
-  .
-.

Tracer la réponse indicielle et calculer :

Temps de montée
Temps de réponse à 5 %

( < 0.7)
Pseudo-période

Pseudo-pulsation

Dépassement

Rapport entre deux

maximas successifs

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3.3. Rapidité d’un Système d’ordre 2 : (pôles complexes)

Soit Les fonctions de transferts d’un système fondamental d’ordre 2 :

  
+1, = , +2, = +3, =
-  . .5-.
5. 6
5 -  .-. .
5 -  .
.5-.7 .56
5

− employez les instructions permettant de calculer les pôles et le 3, puis remplir le tableau.
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− Commentez les résultats.

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Réponses temporelles d’un système d’ordre 2 : (influence de  et 8 )

− Tracer dans la même courbe les réponses indiciels d’un système fondamental d’ordre 2 :
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∙:  , on variant le  ( = 0.1, 0.2, , 0.5, 0.707, 1.0  et on fixe 8 =
.-∙ .- ∙ 
;< ;<

2> ?@A/,. Employez les instructions nécessaires.

C
− Même chose, mais on fixe  = 0.5, et on variant 8 = 2>, >,  ?@A/,

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