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Chapitre 2 : Commande des moteurs à courant continu

Chapitre 2 :

COMMANDE DES MOTEURS A COURANT CONTINU.

2.1. Introduction
La machine à courant continu est un convertisseur électromécanique. Elle
permet la conversion de l'énergie électrique à l'énergie mécanique (fonctionnement en
moteur) ou bien la conversion inverse de mécanique vers électrique (fonctionnement en
génératrice) figure 2.1.

Puissance Puissance Puissance Puissance


électrique mécanique mécanique électrique
MOTEUR GENERATRICE
fig.1 fournie utile fournie utile

pertes pertes
d’énergie d’énergie

2.2. Principe de fonctionnement et constitution d'une machine à courant


continu
Le principe de fonctionnement de la MCC repose sur l'application de forces de
Laplace sur des conducteurs solidaires du rotor et baignés dans une induction
magnétique. La MCC comprend trois parties principales figure 2.2 :
- L'inducteur : est la partie fixe du moteur (stator). Il a pour fonction de créer un
champ magnétique reçu par les bobines du rotor. Il peut être constitué d’aimants
permanents ou de bobines alimentées par un courant continu.
- L'induit : C’est la partie mobile du moteur (rotor), qui permet la circulation, grâce
au système «balais/ collecteur» (non représenté) d’un courant continu fixe et
perpendiculaire au flux d’induction. Ce courant peut être imposé par une
alimentation, auquel cas la machine fonctionnera en moteur en produisant un
couple mécanique qui fera tourner le rotor, soit être induit par la rotation forcée
du rotor, auquel cas la machine se comportera en génératrice.
- Système Balais/ Collecteur

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Figure 2.2 Constitution d’une machine à courant continu.

2.3. Schémas équivalents de la machine, fonctionnements en moteur et en


génératrice
Le moteur à courant continu peut être modélisé de deux manières, selon le régime.

Equation électrique en régime établi Equation électrique en régime établi


( )= ( )+ ( ) ( )= ( )+ ( )
Equation électrique en régime dynamique, Equation électrique en régime dynamique
( ) ( )
( )= ( )+ + ( ) ( )= ( )+ + ( )

La force électromotrice E(t) est une tension induite par la variation de champ
magnétique reçu par les bobinages. On retiendra que cette variation est proportionnelle
à la vitesse de rotation ( ) et : ( ) = ( )
Où K est la constante électromagnétique (en Vs/rad) caractéristique du moteur,
donnée

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Equation mécanique

= − =

Dans tous les cas, on retiendra les relations :


= ∅ = ∅
Ou en fonction du courant inducteur
= ′ = ′

2.4 Bilan de puissance d'une MCC


Le bilan des puissances est illustré par la figure 2.3 suivante

Figure 2.3 Écoulement des puissances et rendement.

2.5. Différents types de moteurs à courant continu


En mettant à part les machines à aimants permanents, on peut recenser deux types
de montages très répandus dans les utilisations classiques des machines à courant
continu : le montage «série» et le montage parallèle dit aussi «shunt» Figure 2.4.

Figure 2.4 Schémas équivalents et relations importantes de la machine à courant


continu.

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2.6. Caractéristiques des moteurs à courant continu


Dans un problème de motorisation, la charge entraînée impose au moteur de
développer un couple électromagnétique Cem et une vitesse Ω adaptés aux nécessités
de fonctionnement.
Il est donc nécessaire pour un moteur donné, de définir l’ensemble des points de
fonctionnement atteignables.
Les principales caractéristiques d'un MCC sont
 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = ( ).
 Caractéristique électromécanique de couple = ( ).
 Caractéristique mécanique = (Ω).
 Cas d'un moteur à excitation séparée

L'équation de tension de ce moteur s'écrit :


= + (1)
Avec = ∅ = ∅ (2)

2.6.1 Caractéristique électromécanique de vitesse = ( )


Dans le cas d'un moteur à excitation séparée le flux est constant donc les relations de
l'équation (2) peuvent s'écrire : = ′ = ′
On remplace E dans (1) on obtient
= + ′ , = = − = − (3)

Le tracé de la caractéristique correspondante est représenté sur la figure 2.5

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Figure 2.5 Caractéristique électromécanique de vitesse

2.6.2 Caractéristique électromécanique du Couple = ( ) U et Ф constants


La relation = ′ donnant le couple nous permet de tracer la caractéristique
suivante

Figure 2.6 Caractéristique électromécanique de couple

2.6.3 Caractéristique mécanique de vitesse = ( ) U et Ф constants


On détermine la caractéristique mécanique à partir de l'équation (1) et des équations
mécaniques, On a en effet :

= + = + ′ , d'ou = −

La caractéristique mécanique (Fig. 2.7) est une droite descendante presque parallèle
à l’axe des couples.

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Figure 2.7 Caractéristique mécanique.

2.7. Caractéristiques mécaniques des charges entrainées


La caractéristique mécanique de la charge entrainée est souvent compliquée. En
pratique, on se réfère habituellement à l’un ou l’autre des deux modes de
fonctionnement suivants :

2.7.1 Fonctionnement à couple constant Cr = Const


Le couple est indépendant de la vitesse, tandis que la puissance est proportionnelle à
la vitesse. Ce fonctionnement est applicable à l’ensemble des engins de levage (grues,
ascenseurs, convoyeurs,…).

Figure 2.8 Fonctionnement à couple résistant constant ;(a) courbe C(Ω),(b) courbe P(Ω)

2.7.2 Fonctionnement à puissance constante P = Const


Le deuxième entrainement beaucoup moins fréquent que le précédent travaille à
puissance constante, aussi le couple (Cr = P/Ω = K/Ω) est-il inversement proportionnel à
la vitesse.

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Figure 2.9 Fonctionnement à puissance constante ;(a) courbe P(Ω), (b) courbe C(Ω)

2.8 Point de fonctionnement d’un groupe moteur- charge entrainée


Dans le diagramme couple vitesse, on trace :
- Les lieux de fonctionnement de la machine sous certaines conditions.
- La caractéristique électromécanique de la charge.
- Les limites de fonctionnement.
Le point d’intersection des deux courbes = (Ω) et = (Ω) donne le point de
fonctionnement. A ce point on associe habituellement le couple nominal ( ) et la
vitesse nominale (Ω )du groupe.
Faire de la variation de vitesse, c’est modifier le point de fonctionnement, donc à
courbe de couple résistant donné c’est agir sur la courbe = (Ω) de la machine
électrique.

Figure.2.10 Point de fonctionnement d’un groupe (moteur – charge entrainée).

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2.9. Réglage de vitesse des MCC

2.9.1. Réglage de la vitesse d'un MCC à excitation séparée par action sur le
courant d’excitation
A tension U constante, la vitesse du moteur est inversement proportionnelle au flux
et donc au courant d’excitation ( ). L’action sur le courant d’excitation permet donc
essentiellement d’accroître la vitesse à partir du point de fonctionnement nominal
jusqu’à la vitesse maximale supportable par le moteur.
On a les relations suivantes :
= , = Ф
Ф

Pour = 0, = 0 → =
Ф

Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, la vitesse augmente.


Pour = 0, = → = Ф

Lorsqu’on réduit la valeur de Ф, le couple diminue.

Figure 2.11 Caractéristique de réglage par le flux

2.9.2. Réglage de la vitesse d'un MCC à excitation séparée par action sur la
tension d'alimentation
A flux constant, la vitesse du moteur est quasiment proportionnelle à U : = ≈
Ф

L’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un pont redresseur commandé ou


d’un hacheur permet donc de faire varier continument la vitesse de 0 jusqu’à
On a les relations suivantes :
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= , = ′

Pour = 0, = 0 → = →∆ =

Lorsqu’on réduit la tension U, la vitesse diminue.



Pour = 0, = → = ′ →∆ = ′

Lorsqu’on réduit la tension U, le couple diminue

Figure 2.11 Caractéristique de réglage par la tension d’induit


Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristique ne
sont pas déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue
économique, aucune énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant,
cette solution nécessite l’emploi d’un variateur de vitesse. Ceci a constitué pendant de
longues années un réel problème, mais avec le développement de l’électronique de
puissance, les convertisseurs électroniques assurent parfaitement cette tâche.

2.10. Modes de réglage des moteurs à courant continu


Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
- Partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur
- Partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
2.10.1 Conversion alternatif-continu

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2.10.1.1 Les différents types de redresseurs

 Les redresseurs non commandés : Ces ponts ne délivrent qu'une tension de


sortie fixe, et ne seront donc pas utilisé pour faire la variation de vitesse pour les
MCC. Ces redresseurs ne sont composés que de diodes.

3√6 3√6 √
= = = cos( )
2
Le pont simple triphasé PS3 Le pont double triphasé PD3 Le pont double monophasé PD2

Note : Dans le cas de l'utilisation d'un redresseur non commandé, le fonctionnement à


vitesse variable d'un MCC par la variation de la tension d'alimentation est obtenu par
un hacheur en pont à transistors.
 Les redresseurs commandés : Ces redresseurs permettent de faire varier la
tension efficace avec, soit des diodes et des thyristors, soit seulement des
thyristors.


= cos( ) =

(1 + cos( )) =

(1 + cos( )) =

(1 + cos( ))
Le pont tout thyristor Le pont mixte triphasé Le pont mixte symétrique Le pont mixte
triphasé PT3 PM3 monophasé asymétrique monophasé

- La variation de tension sur un pont mixte monophasé asymétrique


Les deux diodes assurent la diode de roue libre. La tension aux bornes du moteur est
nulle quand elles entrent en conduction.
Valeur moyenne de la tension :
Si augmente diminue donc

diminue = (1 + cos )

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2.10.2 Conversion continu-continu


Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec une
batterie d’accumulateurs ou la caténaire à courant continu en traction électrique,
l’obtention de la tension continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen
d’un hacheur.

2.10.2.1 Hacheur série


On emploie le hacheur série lorsque le moteur ne doit travailler que dans le
quadrant 1 ;

Figure2.12 Association hacheur série-MCC


2.10.2.2 Hacheur réversible en courant
Le hacheur à deux interrupteurs réversible en courant est utilisé lorsque le moteur
doit travailler dans les quadrants 1 et 2 ;

Figure2.13 Association hacheur réversible en courant-MCC

2.10.2.3 Hacheur en pont


Lorsque le fonctionnement a lieu dans les quatre quadrants, on a recours au hacheur
en pont réversible en courant et en tension.
La marche dans les quadrants 2 et 3 nécessite que la source alimentant le hacheur
soit réversible en courant.

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Figure 2.14 Association hacheur en pont (quatre quadrants)-MCC

2.11. Régulation de vitesse de moteur à courant continu


L’ensemble d’une commande à vitesse variable, quelque soit le type de motorisation
utilisée, peut donc se décomposer en deux boucles d’asservissement : une boucle de
couple et une boucle de vitesse :

Il apparaît alors que la caractérisation de la charge entraînée est donc une des
étapes importantes dans l’étude d’un asservissement de vitesse. Il est nécessaire de
bien connaître la nature du couple résistant afin de pouvoir calculer la relation existant
entre la vitesse de rotation de la charge et le couple moteur. Ce calcul est généralement
réalisé à partir du principe fondamental de la dynamique, appliqué en rotation :
= − où

- J représente le moment d’inertie de l’ensemble moteur + charge


- Cm le couple moteur
- Cr le couple résistant
- : couple d’accélération.

2.11.1 Etude de l'asservissement de couple de la MCC


Dans le cas de la machine à courant continu, réaliser un asservissement de couple
revient à réaliser un asservissement de courant. Nous allons donc dans un premier

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temps étudier l’asservissement du courant dans la machine. Cet asservissement a pour


schéma bloc :

Figure 2.15 Synoptique de la boucle du courant


Afin de pouvoir mener à bien la réalisation de cet asservissement, il est nécessaire de
mettre en équation le comportement en courant de la motorisation, c’est à dire évaluer
la fonction de transfert C(p)=I(p)/U(p).
 Convertisseur dynamique
On a = + + et = d'ou : = + +

D’autre part, la relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire :

− = +

On néglige et on suppose que =0

D'ou : =
Sachant que : =

Alors = → = Le passage par la transformée de Laplace

( )= ( )⟾ ( )= ( )

D'ou : ( ) = + + ( )= +1+ ( )

Soit = et = d'ou ( ) == +1+ ( )


( )
D'ou : ( )
= ( )

 Convertisseur statique
= ′
 Correcteur PI
Le correcteur PI « proportionnel-intégrale » améliore la précision de la boucle (erreur
statique nulle).

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1+
( )= + =
 Capteur de courant : Soit un shunt soit un transformateur. Dans les deux cas
l’image du courant est obtenue sous forme d’une tension, soit alors : =
D’où le schéma fonctionnel :

Soit en faisant un schéma avec retour unitaire :

Choisissant = d’où : ( ) =

Soit FTBO(p) la fonction de transfert en boucle ouverte :


1+ ′
( )= =
(1 + )(1 + ) (1 + )

Fonction de transfert en boucle fermée :



Soit =

( ) (1 + )
( )= = =
1+ ( ) ′ (1 + )+
1+
(1 + )
Et comme ≫ alors ≪ 0 alors la fonction de transfert en boucle fermée est un

système de la forme ( )= ; système de 1er ordre avec =

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2.11.2 Etude de la boucle en vitesse : (régulation de vitesse)


Tenant compte la boucle en courant, le schéma fonctionnel complet de la boucle de
vitesse est le suivant :

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