Actionneurs

3EME ANNÉE AUTOMATIQUE

2019/2020

1
 Mme. BENZAOUI Wafa
benzaouiwafaa@gmail.com

2
Objectifs de l’enseignement :
Ce cours à pour objectif de permettre aux apprenants d’acquérir les
connaissances nécessaires au choix des constituants des parties
opératives pneumatiques, hydrauliques, électriques et thermiques.
Il leur permettra aussi de comprendre les enjeux et les solutions
disponibles dans le domaine des actionneurs en automatismes
industriels.

3
Connaissances préalables recommandées :
• Electronique de puissance,
• Electronique fondamentale1,
• Electrotechnique fondamentale1.

4
Programme
Chapitre 1. Les actionneurs électriques :
Le moteur Asynchrone, Le moteur pas à pas, Le moteur à courant continu, La résistance
chauffante, La résistance d’induction, L’électroaimant
Chapitre 2. Les actionneurs pneumatiques :
Les vérins pneumatiques, Technique du vide : Ventouses, Le Muscle Pneumatique
Chapitre 3. Les actionneurs hydrauliques : (3semaines)
Les vérins hydrauliques, Les vannes, Les pompes
Chapitre 4. Les actionneurs thermiques

5
Références bibliographiques :
1. Guy Clerc, Guy Grellet, Actionneurs électriques, Modèles, Commande, Eyrolles, 1999.
2. Gérard Lacroux, Les actionneurs électriques pour la robotique et les asservissements, 1994.
3. Yves Granjon, Automatique - Systèmes linéaires, non linéaires, temps continu, temps discret,
représentation d'état, Dunod, 2010.
4. J. Faisandier, Mécanismes hydrauliques et pneumatiques, Dunod 1999
5. R. LABONVILLE, Conception des circuits hydrauliques, une approche énergétique, Editions de
l’Ecole Poly technique de Montréal 1991.
6. P. MAYE, Moteurs électriques pour la robotique, Dunod Paris 2000.
7. Michel Grout, Patrick Salaun, Instrumentation industrielle, 3e édition, Dunod, 2012.

6
INTRODUCTION ET RAPPELS

7
Boucle de régulation analogique

8
Boucle de régulation numérique

9
10
11
12
13
14
CHAPITRE I

LES ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES

15
LES ACTIONNEURS ÉLECTRIQUES :
1. GÉNÉRALITÉS SUR LES MACHINES ÉLECTRIQUES TOURNANTES
2. LE MOTEUR À COURANT CONTINU,
3. LE MOTEUR ASYNCHRONE,
4. LE MOTEUR PAS À PAS,
5. LA RÉSISTANCE CHAUFFANTE,
6. LA RÉSISTANCE D’INDUCTION,
7. L’ÉLECTROAIMANT

16
1.GÉNÉRALITÉS SUR LES MACHINES
ÉLECTRIQUES TOURNANTES

17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
Description d’une machine électrique tournante

40
41
42
43
44
Machine à courant continu

45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
Technologie de la machine à courant continu
Circuits électriques
Le collecteur et les balais

55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
Fonctionnement de la machine

65
66
67
68
69
70
Moteur à excitation indépendante

71
Moteur à excitation série

72
Moteur shunt

73
Fonctionnement moteur

74
75
76
77
78
79
80
81
Fonctionnement en génératrice

82
83
84
85
CARACTERISTIQUES
ELECTROMECANIQUES

86
87
Couple résistant/ Couple oppose par la machine
C'est le couple qui s'oppose au mouvement d'entraînement de la machine.
Pour animer une mécanique en rotation, il faut que le couple généré par le
moteur Cm soit supérieur ou égal au couple que lui oppose la machine Cr.
Il est donc nécessaire de connaître l'évolution du couple résistant en fonction
de la vitesse de la machine.

88
Couple résistant/ Couple oppose par la machine
Essentiellement il existe quatre familles du couple résistant.

89
COUPLE A FOURNIR PAR LE MOTEUR

90
91
92
93
94
95
96
97
98
Point de fonctionnement
Le point de fonctionnement d'un système technique correspond au régime
permanent, c'est à dire le fonctionnement stabilisé lorsque le couple fourni par
le moteur est équilibré par le couple résistant du mécanisme entraîné

99
REVERSIBILITE DE FONCTIONNEMENT

100
101
102
103
LA VARIATION DE VITESSE DE LA MCC

104
INTÉRÊT DE LA VARIATION DE VITESSE
• Réglage du débit d'une pompe ou d'un ventilateur,
• Réglage de la vitesse de défilement d'une chaîne de fabrication,
• Réglage de la vitesse de défilement d'un train de papeterie ou d'aciérie,
• Réglage de la vitesse de coupe ou d'avance des machines outils,
• Réglage de la vitesse des systèmes de transport des personnes (train,
téléphérique, ...).

105
VARIATION DE VITESSE
Deux technologies permettent d'obtenir cette variation de vitesse :
- la technologie mécanique (boîte de vitesse, système poulies-
courroie, système pignon-chaine, ...)

- la technologie électronique (convertisseur d'énergie).

106
Avantages des convertisseurs électroniques :
• diminution des pertes mécaniques présentes dans les variateurs
mécaniques (poulies et courroies, engrenages),
• limitation voire suppression des surintensités lors du démarrage,
• adaptation précise de la vitesse et modification facile,
• allongement de la durée de vie des constituants mécaniques des
systèmes (moins d'à-coups),
• limitation du bruit,
• économies d'énergie.

107
Variation de vitesse

108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118