Geoell

PTS
/D
Géométrie de l’ellipsoı̈de
SG
Pierre Bosser
(Pierre.Bosser@ensg.eu)
École Nationale des Sciences Géographiques

EN
Département Positionnement Terrestre et Spatial
Année Scolaire 2011-2012

EN
SG
/D
PTS
GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE
PTS
Avant-propos
Ce fascicule est le fruit des travaux successifs réalisés à l’ENSG par les enseignants de
la ≪ Cellule Pédagogique et de Recherche en Astro-Géodésie ≫ (CPRAG), devenue
depuis le ≪ Département de Positionnement Terrestre et Spatial ≫ (DPTS) ; par
ordre chronologique :
– Jean-Philippe Dufour,
– Serge Botton,
– Didier Bouteloup,
– Jérôme Verdun,
/D
– Perrine Rouffiac
SG
Version du 19 juin 2012
EN
Pierre Bosser 1 2011-2012

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE Table des matières
PTS
Table des matières
1 Introduction 4
2 Courbes et surfaces dans l’espace 5
2.1.1
2.1.2
/D
2.1 Arc paramétré . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
5
6
2.2 Nappe paramétrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Première forme quadratique fondamentale . . . . . . . . . . . 9
2.2.3 Vecteur normal à une surface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.4 Deuxième forme quadratique fondamentale . . . . . . . . . . . 11
SG
2.2.5 Indicatrice de Dupin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 L’ellipsoı̈de de révolution 15
3.1 Géométrie de l’ellipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Construction de l’ellipsoı̈de de révolution . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Première forme quadratique fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . 20
EN
3.4 Vecteurs tangents et vecteur normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4 Courbure de l’ellipsoı̈de 23
4.1 Deuxième forme quadratique fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Rayons de courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3 Sphère d’approximation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE Table des matières
5 Latitudes de l’ellipsoı̈de 26
5.1 Latitude paramétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
PTS
5.2 Latitude géographique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3 Latitude géocentrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.4 Latitude isométrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6 Arc d’ellipsoı̈de 31
6.1 Dans la direction du parallèle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.2 Dans la direction du méridien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7 Lignes particulières tracées sur l’ellipsoı̈de 32
/D
7.1 Loxodromie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
7.2 Orthodromie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.2.2 Équation différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.2.3 Relation de Clairaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.2.4 Relation de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.2.5 Calcul d’une ligne géodésique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
SG
8 Coordonnées cartésiennes - géographiques 35
8.1 Coordonnées géographiques vers cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . 36
8.2 Coordonnées cartésiennes vers géographiques . . . . . . . . . . . . . . 36
8.2.1 Passage direct . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8.2.2 Passage itératif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
EN

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 1 Introduction
PTS
1 Introduction
L’objectif de ce cours est d’introduire les outils nécessaires à l’étude de la sur-
face mathématique simple représentant le mieux la Terre, l’ellipsoı̈de. Des travaux
théoriques menés dès le XVIIesiècle ont montré que cette surface est beaucoup plus
proche de la Terre que la sphère. Rigoureusement, ce modèle est toujours insuffisant
/D
puisque l’on observe en pratique beaucoup d’irrégularités entre le géoı̈de (surface
équipotentielle du champ de pesanteur terrestre proche du niveau de la mer) et
l’ellipsoı̈de, avec des écarts de l’ordre d’une centaine de mètres.
Cependant, le modèle ellipsoı̈dal reste largement suffisant tant que l’on dissocie, pour
le référencement d’un point de l’espace, la recherche des coordonnées géographiques
(longitude, latitude et hauteur) de celle de l’altitude. Son utilisation est également
obligatoire pour la représentation cartographique (sous forme d’un plan) d’une partie
de la surface terrestre. L’étude de l’ellipsoı̈de est donc toujours une nécessité.
SG
Les calculs sur l’ellipsoı̈de sont de plus complexes et les géodésiens ont depuis long-
temps utilisé des approximations locales par une sphère ou par un plan, comme nous
le verrons dans ce cours (calcul de lignes géodésiques par exemple).
Après avoir défini courbes et surfaces dans l’espace, nous nous intéresserons à la
construction de l’ellipsoı̈de de révolution. Nous verrons différentes paramétrisations
de cette surface et nous présenterons différents outils nécessaires à son étude.
Dans tout le cours on se placera dans un espace affine de dimension 3 muni du repère
orthonormal direct R = (O;~i, ~j, ~k).
EN

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 2 Courbes et surfaces dans l’espace
2 Courbes et surfaces dans l’espace
PTS
2.1 Arc paramétré
2.1.1 Définition
Soit I ⊂ R et la fonction f définie par :
f : I −→ R3
Ü ê
x(t)
t 7−→ f (t) = M y(t)
z(t)
Appelons Γ = f (I). Si f est continue, alors Γ est une courbe de l’espace d’un
seul tenant. /D
On peut distinguer les courbes planes, qui appartiennent à un plan (sinusoı̈de,
parabole) et les courbes gauches (hélice). On parle également de courbes fer-
mées (cercle, ellipse).
Soit t0 ∈ I. On pose M0 = f (t0 ) ; par abus de langage on note aussi M(t0 ).
Par définition, le couple (f, I), où f est une fonction continue, est appelée arc
paramétré. Γ est appelé support de (f, I) et t0 est une origine de (f, I).
z
SG
¡
M = f(t)
O
M0 = f(t0) y
x
EN
FIG 1 - Arc paramétré : Support (Γ) et origine (t0 ).
Abusivement, on dit que (f, I) est un paramétrage de Γ.

Notons enfin qu’un support Γ peut admettre plusieurs paramétrages différents, il
suffit pour cela de se donner une fonction bijective φ de J vers I : (f ◦ φ,J) est alors
un arc paramétré de support Γ.

2.1.2 Repère de Frenet
Soit une courbe paramétrée (f, I)/I ⊂ R de support Γ définie par :
PTS
f : I −→ R3
Ü ê
x(t)
t 7−→ f (t) = M y(t)
z(t)
Soit ds un élément de longueur infinitésimale sur la courbe Γ.

å2 å2 å2 å2
ds dx dy dz
Ç Ç Ç Ç
= + +
dt dt dt dt
On définit alors :
– Le vecteur unitaire tangent de Γ en M : /D T~ =
d
−−→
OM
ds
– La courbure de Γ en M :

~
dT
C=
ds

– Le rayon de courbure de Γ en M :
SG
1
RC =
C
– Le vecteur unitaire normal de Γ en M :
~
~ = RC dT
N
ds
EN
– Le vecteur binormal de Γ en M :
~ = T~ ∧ N
B ~

– Le rayon de torsion de Γ en M :
PTS
1 ~ · dB
=N
RT ds
On appelle trièdre de Frenet associé à Γ en M le repère de l’espace (M, T~ , N,

~ B)
~
– (M, T~ , N)
~ définit le plan osculateur à Γ en M. C’est le plan qui contient le
mieux Γ.
– (M, N~ , B)
~ définit le plan normal à Γ en M.
~ T~ ) définit le plan rectifiant à Γ en M.
– (M, B,
Plan rectifiant
Plan normal
~
/D ~
N
M
B
~T
Plan osculateur
FIG 2 - Le trièdre de Frenet : vecteurs tangent T~ , normal

~ et binormal B
N ~ ; plans osculateur, normal et rectifiant.
On établit les 3 formules de Frenet :

SG
~ dT~

N
=



RC ds









~ ~

N dB


 R =


 T ds




~ T~ ~

dN B



=− −



ds RC RT
EN

2.2 Nappe paramétrée
2.2.1 Définition
PTS
Soit D ⊂ R2 et :
g: D −→ R3
Ü ê
x(u, v)
(u, v) 7−→ g(u, v) = M y(u, v)
z(u, v)
Appelons Σ = g(D).
Si g est continue, alors Σ est une surface de l’espace d’un seul tenant. Le couple
(g, D), où g est une fonction continue, est appelé nappe paramétrée et Σ est son
/D
support. On dit encore que (g, D) ou (u, v) sont des paramétrages de Σ.
Notons que pour une surface Σ donnée, il existe plusieurs nappes paramétrées as-
sociées.
Soit I ⊂ R et la fonction h définie par :
h : I −→ R2
t 7−→ h(t) = (u, v)
Avec h(I) ⊂ D.
SG
On peut alors définir la fonction g ◦ h par
g ◦ h : I −→ R3
t 7−→ (g ◦ h)(t) = g(u(t), v(t))
Si h est continue, g ◦ h est un arc paramétré. Appelons Γ son support : Γ ⊂ Σ ; on

dit que Γ est une courbe tracée ou inscrite sur Σ.
Soit M0 (u0 , v0 ) ∈ Σ. Soit les deux courbes tracées sur Σ passant par M0 :
EN
– Γv0 , support de (gv0 , I) :
gv0 : I −→ R3
u 7−→ gv0 (u) = g(u, v0)

– Γu0 , support de (gu0 , J) :
gu0 : J −→ R3
PTS
v 7−→ gu0 (v) = g(u0, v)
gv0 et gu0 sont les deux fonctions partielles de g en (u0 , v0 ).

Les supports Γv0 et Γu0 sont appelés courbes-coordonnées de Σ en M0 relati-
vement au paramétrage (g, D). Plus précisément, Γu0 est la première courbe-
coordonnée et Γv0 est la deuxième courbe-coordonnée.
¡u0
~
@OM
~
@OM
/D
||
@u M0
||
@v
¡v
§
FIG 3 - Courbes coordonnées d’une surface Σ en un point

M0 .
2.2.2 Première forme quadratique fondamentale

SG
Nous allons introduire ici la première forme quadratique fondamentale qui, à partir
du paramétrage d’une surface, nous servira à mesurer des distances sur cette surface
(et plus particulièrement sur l’ellipsoı̈de).
Soit une nappe paramétrée quelconque (g, D)/D ⊂ R2 de support Σ définie par :
g: D −→ R3
Ü ê
x(u, v)
EN
(u, v) 7−→ g(u, v) = M y(u, v)

z(u, v)
Soit ds un élément de longueur infinitésimale sur la surface Σ.

On définit alors la première forme quadratique fondamentale sur Σ :
ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

Avec :
 Ñ −−→ é2

 ∂ OM
E=

PTS


∂u









−−→ −−→ é

 Ñ

∂ OM ∂ OM



F = ·


∂u ∂v






−−→ é2

 Ñ


 ∂ OM
G=



∂v








Cette expression est indépendante de la nappe paramétrée (g, D) car l’élément de

longueur infiniment petit ds est indépendant du paramétrage de Σ. Cette forme
/D
quadratique est donc un invariant. Elle représente la métrique sur Σ.
On dit qu’un paramétrage est orthogonal lorsque F = 0.
On dit qu’un paramétrage est symétrique lorsque F = 0 et E = G.
On définit H par :
H2 = E · G − F 2
Une surface Σ est dite régulière lorsqu’en tout point H 6= 0.

Dans la suite, on s’intéressera uniquement à des surfaces régulières.
SG
2.2.3 Vecteur normal à une surface
Soit une nappe paramétrée (g, D)/D ⊂ R2 de support Σ définie par :
g: D −→ R3
Ü ê
x(u, v)
(u, v) 7−→ g(u, v) = M y(u, v)
z(u, v)
EN
−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
Il est évident que les vecteurs et sont tous 2 tangents à la surface Σ.
∂u ∂v

Le vecteur unitaire normal à Σ en M est donné par :
−−→ −−→
PTS
∂ OM ∂ OM
∧
~n = ∂u ∂v
H
Le plan orthogonal à (M, ~n) est appelé plan tangent à Σ en M.

Pour une courbe Γ tracée sur Σ et passant par M, on notera χ l’angle orienté entre
~ et ~n.
les vecteurs N
2.2.4 Deuxième forme quadratique fondamentale
Soit une surface Σ quelconque et une courbe Γ quelconque tracée sur Σ.
¡
/D ~T
~
N
¦
M
~n
FIG 4 - Courbe tracée sur une surface : plan normal à la

surface Σ, vecteur normal à la surface Σ, vecteur tangent à
SG
la courbe Γ et à la surface Σ, vecteur normal à la courbe Γ.
La deuxième forme quadratique fondamentale est une relation liant χ (angle

~ et la normale à Σ, ~n) et le rayon de courbure de Γ, Rc .
orienté entre la normale à Γ, N
C’est un outil important permettant la détermination d’une sphère d’approximation
à une surface quelconque en un point et dans une direction donnée.
~n
EN
Â
M
¦ ~T ~
N §
FIG 5 - Courbe tracée sur une surface : coupe dans le

plan normal au vecteur tangent à la courbe Γ. L’angle χ
~ , et la normale à Σ, ~n.
est l’angle entre la normale à Γ, N

Elle s’écrit :
cos χ 2
ds = L1 du2 + 2L2 dudv + L3 dv 2
RC
PTS
Avec :
 −−→
 ∂ 2 OM
L1 = · ~n



∂u2







−−→



∂ 2 OM

 L2 = · ~n


 ∂u∂v



−−→


∂ 2 OM



L3 = · ~n



∂v 2
Considérons maintenant la courbe tracée sur Σ définie comme l’intersection de Σ
son vecteur unitaire normal N

/D
avec le plan (M, T~ , ~n) où T~ est un vecteur du plan tangent à Σ en M. Cette courbe
est appelée section normale de Σ en M dans la direction de T~ . Par construction,
~ est colinéaire à ~n en M et donc : χ ≡ 0[π]. Si on note
Rn son rayon de courbure, on a alors :

1 L du2 + 2L dudv + L dv 2
1 2 3
=
Rn ds 2

Rn est appelé rayon de courbure normale de Σ en M.

SG
~T ~n
M
§
EN
FIG 6 - Section normale d’une surface en un point.
L’équation précédente montre que le rayon de courbure normale est le plus grand
rayon de courbure de toutes les courbes tracées sur Σ dans la direction de T~ . C’est
en particulier le rayon de la sphère qui s’approchera au mieux de la surface Σ au
voisinage du point M.

2.2.5 Indicatrice de Dupin
L’indicatrice de Dupin est un outil mathématique qui permet l’étude locale d’une
PTS
surface. Elle est définie à partir des rayons de courbure normale calculés en un point
dans toutes les directions.
Soit une surface quelconque Σ.
On rapporte le plan tangent Π à Σ en un point M quelconque au repère normal
(mais non nécessairement orthogonal) défini par :
Ñ −−→ −−→ é
1 ∂ OM 1 ∂ OM
RΠ = M, √ ,√
E ∂u G ∂v
Soient T~ une tangente quelconque à Σ en M et Rn le rayon de courbure normale en

M selon T~ .
−−→ √ ~
/D
On appelle indicatrice de Dupin D l’ensemble des points P de Π définis par
MP = Rn T lorsque T~ varie autour de M.
À partir de la deuxième forme quadratique fondamentale, on montre alors que
l’équation de l’indicatrice de Dupin s’écrit dans le repère RΠ :
L1 2 L2 L3
α + 2√ αβ + β 2 = ±1
E EG G
SG
Où (α, β) sont les coordonnées dans RΠ .
L’équation cartésienne de D est l’équation d’une conique. Le type de cette conique
est donné par le signe de D = L22 − L1 L3 .
L’indicatrice de Dupin peut-être interprétée comme étant l’intersection entre la sur-
face au voisinage du point M et un plan parallèle au plan tangent.
EN

D Indicatrice de Dupin Type de surface Exemple

<0 Rn est défini dans toutes
~ ne change
PTS
Ellipse les directions ; N Ellipsoı̈de
pas de sens au voisinage de 0.8
0.6
1
0.4
0.2
M et Σ est localement d’un −0.2
−0.4
0
M −0.6
−0.8
seul coté de Π ; Σ est

−1
−1
−0.5
0.5
0.8 1
0.6
localement convexe et M
0.2 0.4
−0.2 0
1 −0.6 −0.4
−1 −0.8
est elliptique.
>0 Hyperboles Rn n’est pas défini dans 2
conjuguées ~ change de
directions ; N Paraboloı̈de
sens au voisinage de M ; Σ hyperbolique
1
0.8
est localement à courbures

0.6
0.4
0.2
−0.2
−0.4
opposées et M est
−0.6
−0.8
−1
M −1
=0 Droites parallèles
/D
hyperbolique.
Le comportement local de
−0.5
0.5
1
−1
Cylindre
−0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.9
Σ ne peut être caractérisé ; 0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
M est parabolique.
0.3
0.2
0.1
M −1
−0.5
0.5
0.8 1
0.4 0.6
0 0.2
1 −0.4 −0.2
−0.8 −0.6
−1
SG
On se place maintenant dans le cas L22 − L1 L3 6= 0 (l’indicatrice est une ellipse ou

une hyperbole).
On appelle directions principales de Σ en M les deux axes de symétrie de l’indi-
catrice de Dupin en M. Ce sont des directions importantes car caractéristiques des
variations locales de la surface étudiée. Ces deux directions principales correspondent
aux axes de la conique définie par l’indicatrice et sont donc orthogonales.
On appelle rayon de courbure principale R1 et R2 les rayons de courbure nor-
EN
male dans les deux directions principales. R1 et R2 sont deux extrema du rayon de
courbure normale Rn lorsque T~ tourne autour de M :
– Si L22 − L1 L3 < 0 (point elliptique), les rayons de courbure principale sont un
maximum et un minimum.
– Si L22 − L1 L3 > 0 (point hyperbolique), ce sont deux minima locaux.

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 3 L’ellipsoı̈de de révolution
3 L’ellipsoı̈de de révolution
PTS
3.1 Géométrie de l’ellipse
Soit la fonction A définie par
A: R3 −→ R3

x = x 


M(x, y, z) −
7 → P = A(M) =  y = y

z = hz

La fonction A est appelée affinité de rapport h selon le vecteur ~k.

On appelle ellipse (notée E) l’image d’un cercle C par cette affinité. Une ellipse est
une courbe plane fermée. /D
Dans la suite nous nous limiterons aux ellipses inscrites dans le plan (O;~i, ~k) issues
d’un cercle C centré en O par une affinité de rapport h < 1 selon ~k. Notons que
cette hypothèse n’est pas réductrice puisque il est immédiat de s’y ramener par un
simple changement de repère.
Conventionnellement, on note a le rayon du cercle C. Les axes (O;~i) et O; ~k) sont
appelés respectivement grand axe et petit axe de l’ellipse. Les longueurs a et
b = h · a sont respectivement appelés demi-grand axe et demi-petit axe.
z
SG
(C)
M
(E) P
b
O a x
EN
FIG 7 - Construction d’une ellipse E à partir d’un cercle C

par une affinité de rapport ab selon l’axe (O; ~k).
Une condition nécessaire et suffisante pour qu’un point M(x, y, z) appartienne à C

s’exprime par :
−−→ x2 z 2
M ∈ C ⇔ kOMk = a ⇔ 2 + 2 = 1
a a
PTS
On en déduit l’équation caractéristique de l’ellipse :
x2 z 2
+ 2 =1
a2 b
Le cercle C est paramétré par :





x = a cos ψ

y = 0 avec ψ ∈ [0; 2π]

z = a sin ψ

Un paramétrage de l’ellipse est donc :







y = 0
/D
x = a cos ψ
z = b sin ψ
avec ψ ∈ [0; 2π]
z
(C)
(E) M
SG
b
Ã a
O x
EN
FIG 8 - Paramétrage d’une ellipse E à partir d’un pa-

ramétrage polaire du cercle C .
Quelques caractéristiques de l’ellipse :

Aplatissement : l’aplatissement f est donné par :
a−b
PTS
f=
a
Première excentricité : La première excentricité e est donnée par :
a2 − b2
e2 =
a2
Deuxième excentricité : La deuxième excentricité e′ est donnée par :
a2 − b2
e′2 =
/D b2
Distance focale : la distance focale est donnée par :
c2 = a2 − b2
Foyers : On appelle foyers les points F (c, 0, 0) et F (−c, 0, 0).

Pour tout point M de l’ellipse on a alors :
−−→ −−→
SG
kMF k + kMF ′ k = 2 · a
L’ellipse peut être caractérisée par la donnée respective de (a, b), (a, f ), (a, e2 ) ou
(a, c).
On dérive entre ces différents paramètres un grand nombre de relations, entre autres :
√
f = 1− 1 − e2
1
= 1− √
EN
1 + e′2
b
= 1−
a
e′2
e2 =
1 + e′2
= 2f − f 2

z
(E) M
b
PTS
c a
F’ O F x
FIG 9 - Longueurs caractéristiques d’une ellipse : demi-

grand axe a, demi-petit axe b et focale c.
3.2 Construction de l’ellipsoı̈de de révolution

/D
Un ellipsoı̈de de révolution aplati est la surface engendrée par la rotation d’une
ellipse Em autour de sont demi-petit axe. Cette surface sera notée Σ.
0
z
−1
−2
SG
−3
−4
−10
−5
5
8 10
4 6
0 2
10 −4 −2
−8 −6
x −10
y
FIG 10 - Ellipsoı̈de de révolution généré à partir de la ro-

EN
tation d’une ellipse (tracée en gras) autour de l’axe (O; ~k).
On a vu précédemment un paramétrage polaire de l’ellipse :





x(θ) = a cos ψ

y(θ) = 0 avec ψ ∈ [0; 2π]

z(θ) = b sin ψ


La matrice de rotation d’angle λ autour du demi-petit axe (O; ~k) est donnée par
Ü ê
cos λ − sin λ 0
PTS
sin λ cos λ 0
0 0 1
L’ellipsoı̈de de révolution aplati est donc défini comme étant le support de la nappe
î ó
paramétrée (f, [0; 2π] × − π2 ; π2 ) :
î ó
f : [0; 2π] × − π2 ; π2 −→ R3

x = a cos λ cos ψ



(λ, ψ) 7 → M = f (λ, ψ) =  y = a sin λ cos ψ
−


z = b sin ψ
/D z
Ã
O
y
¸
SG
x
FIG 11 - L’ellipsoı̈de géodésique : paramétrage en fonction

de la longitude λ et de l’angle ψ.
L’équation cartésienne de l’ellipsoı̈de est alors donnée par

EN
x2 y 2 z 2
+ + =1
a2 a2 b2
Le paramètre λ est appelé longitude et tout paramétrage de l’ellipse méridienne

Em est appelé latitude. On verra par la suite que pour certains paramétrages parti-
culiers de l’ellipse méridienne Em , le terme de ≪ latitude ≫ est précisé par un adjectif.
La courbe tracée sur Σ pour une latitude ψ0 constante (seconde courbe-coordonnée)

est un cercle de centre C (0, 0, b sin ψ0 ) et de rayon a cos ψ0 ; on l’appelle cercle

parallèle ou parallèle de Σ. Les parallèles sont des courbes planes.
PTS
Eλ0 est l’image de Em par rotation positive d’angle λ0 autour de (O; ~k). C’est
donc aussi une ellipse. Eλ0 est donc appelée ellipse méridienne ou méridien de Σ
(première courbe-coordonnée). L’ellipse Em de construction de l’ellipsoı̈de est ap-
pelée méridien origine. Tout plan passant par l’axe (O; ~k) contient une ellipse
méridienne Eλ0 et est appelé plan méridien.
Le repère (O;~i, ~j, ~k) permet de distinguer différentes parties de l’ellipsoı̈de.
−−→ −−→
– L’ensemble des points M tels que OM ·~k > 0 (respectivement OM ·~k < 0) forment
l’hémisphère Nord ou boréal (respectivement Sud ou austral).
– Les points PN (0, 0, b) et PS (0, 0, −b) sont appelés pôle Nord et pôle Sud. L’axe
(O, ~k) est l’axe des pôles.
– L’intersection du plan (O;~i, ~j) et de l’ellipsoı̈de est appelé équateur.
/D z PN
b HN
a
y
HS
x
PS
FIG 12 - L’ellipsoı̈de géodésique : hémisphères nord (HN)
SG
et sud (HS) ; pôles nord (PN) et sud (PS).
3.3 Première forme quadratique fondamentale
Pour l’ellipsoı̈de de révolution, la première forme quadratique fondamentale s’écrit

donc :
ds2 = Edλ2 + 2F dλdψ + Gdψ 2
EN
Avec : 


 E = a2 cos2 ψ

F =0
G = a2 sin2 ψ + b2 cos2 ψ


Le paramétrage (λ, ψ) de l’ellipsoı̈de est donc orthogonal mais pas symétrique.

La première forme quadratique fondamentale peut aussi s’écrire :
ds2 = ds2p + ds2m
PTS
Avec :  √
 dsp = E dλ = a cos ψ dλ
√ »
 ds = G dψ = a2 sin2 ψ + b2 cos2 ψ dψ
m
dsp et dsm sont respectivement les éléments de longueur calculés selon le parallèle
et le méridien.
d¸=0
dÃ=0
dsm ds
/D M dsp
FIG 13 - Éléments de longueur sur l’ellipsoı̈de : ds, élément

de longueur dans une direction quelconque ; dsm , élément de
longueur selon le méridien ; dsp , élément de longueur selon
le parallèle.
SG
3.4 Vecteurs tangents et vecteur normal
Maintenant que nous avons vu comment mesurer une distance sur l’ellipsoı̈de, voyons
comment définir des directions. La connaissance de directions privilégiées est primor-
diale en géodésie, car nécessaire pour de nombreuses applications (mesure d’angles,
de la verticale, etc.).
En tout point de l’ellipsoı̈de, deux directions privilégiées sont données par ses deux
courbes coordonnées : méridien et parallèle. On calcule alors les vecteurs unitaires
EN
tangents dans chacune de ces directions.

Le parallèle de Σ passant par M est un cercle (deuxième courbe-coordonnée : dψ =
0). Son vecteur unitaire tangent est donné par :
−−→
~ dOM
Tp =
dsp
−−→
1 ∂ OM
= √
E ∂λ

√
Où dsp = E dλ est l’élément de longueur calculé selon le parallèle.
Le méridien de Σ passant par M est une demi-ellipse (première courbe-coordonnée :
PTS
dλ = 0). Son vecteur unitaire tangent est donné par :
−−→
dOM
T~m =
dsm
−−→
1 ∂ OM
= √
G ∂ψ
√
Où dsm = G dψ est l’élément de longueur calculé selon le méridien.
Soit une courbe Γ tracée sur Σ et passant par M. On appelle azimut Az de Γ l’angle
mesuré dans le plan tangent entre T~m et T~ , vecteur unitaire tangent à Γ en M.
/D
d¸=0
Az
¡
dÃ=0
FIG 14 - Azimut d’une courbe tracée sur l’ellipsoı̈de.
L’azimut vérifie alors : cos Az = T~ · T~m

SG
On a également les relations liant Az, ψ et λ :

 √
E dλ a cos ψ dλ
tan Az = √ =»



G dψ

a2 sin2 ψ + b2 cos2 ψ dψ









√

dψ » 2 2 dψ
cos Az = G = a sin ψ + b2 cos2 ψ
ds ds







EN

√

dλ dλ




 sin Az = E = a cos ψ
ds ds

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 4 Courbure de l’ellipsoı̈de
Le vecteur normal en M est donné par :

−−→ −−→
∂ OM ∂ OM
PTS
∧
∂λ ∂ψ
~n =
H
~ ~
= Tp ∧ Tm
√
Car H = E · G dans le cas de l’ellipsoı̈de.
Le vecteur normal à l’ellipsoı̈de peut alors s’écrire :
Ü ê
b cos ψ cos λ
1
~n = √ b cos ψ sin λ
G
a sin ψ
4 Courbure de l’ellipsoı̈de /D
Bien qu’étant une surface mathématique définie relativement simplement, l’utilisa-
tion de l’ellipsoı̈de peut s’avérer complexe pour certains calculs (calcul d’une ligne
géodésique par exemple). Dans certains cas, il pourra être utile d’approcher locale-
ment l’ellipsoı̈de par une sphère tangente. Nous allons ici voir comment déterminer
cette sphère d’approximation en utilisant les outils présentés précédemment pour
des surfaces quelconques.
SG
4.1 Deuxième forme quadratique fondamentale
Dans le cas de l’ellipsoı̈de, le repère lié à la construction de l’indicatrice de Dupin

est (par définition) le repère défini par les directions du méridien et du parallèle en
M :
RΠ = M, T~p , T~m

Les termes de la deuxième forme quadratique fondamentale sont :

EN

ab cos2 ψ
L1 = − √




G









 L2 = 0





ab



L3 = − √



G


2 2 2
D’où, L22 − L1 L3 = − a b Gcos ψ = −a2 w 2 cos2 ψ < 0 avec w = √bG 1 : l’indicatrice
de Dupin de l’ellipsoı̈de est donc une ellipse. Le terme L2 étant nul, l’indicatrice de
PTS
Dupin s’écrit donc sous sa forme canonique dans le repère orthonormal défini par
les directions du méridien et du parallèle en M.
Les directions principales sont donc les directions des tangentes de l’ellipsoı̈de en un
point : les méridiens et parallèles.
4.2 Rayons de courbure
La seconde forme quadratique fondamentale nous permet alors de calculer les rayons
de courbure de principale :
– Dans la direction du méridien :
– Dans la direction du parallèle :

/D
1
1
Rm
=
=
w3
a(1 − e2 )
w
Rp a
Le rayon de courbure principale dans la direction du parallèle est appelé grande
normale à l’ellipsoı̈de et noté N :
a
N=
w
SG
Le rayon de courbure principale dans la direction du méridien est noté ρ :
a(1 − e2 )
ρ=
w3
On a toujours N ≥ ρ. En un point donné, ρ est le plus petit rayon de courbure

normale, N est le plus grand rayon de courbure normale ; c’est aussi la distance
EN
calculée selon ~n entre M et l’axe des pôles de l’ellipsoı̈de.

1. On peut facilement montrer que w = √ 1
1+e′2 sin2 ψ

PTS
~Tm Az ~
T
M ~Tp
FIG 15 - Formule d’Euler dans le cas de l’ellipsoı̈de.
Dans le repère RΠ en M, servant à définir l’indicatrice de Dupin, on peut écrire

pour un point P de l’indicatrice :
−−→
Rn T~
»
√
MP =
√
=
»
axe N et de demi-petit axe ρ, donc :

/D
Rn sin Az T~p +
»
Rn cos Az T~m
Or les coordonnées du point P répondent à l’équation d’une ellipse de demi-grand
sin2 Az cos2 Az 1
+ =
N ρ Rn
Cette formule est appelée formule d’Euler.

SG
4.3 Sphère d’approximation
Pour un grand nombre d’application, il est utile d’assimiler localement l’ellipsoı̈de à

une sphère tangente à celui-ci :
– La sphère de courbure totale est la sphère de rayon RT :
»
RT = Nρ
EN
– La sphère de courbure moyenne est la sphère de rayon RM :
1 1 1 1
Ç å
= +
RM 2 ρ N

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 5 Latitudes de l’ellipsoı̈de
Notons bien sûr que
ρ ≤ RT ≤N
PTS
ρ ≤ RM ≤ N
5 Latitudes de l’ellipsoı̈de
5.1 Latitude paramétrique
On appelle latitude paramétrique la latitude de construction de l’ellipsoı̈de à

partir de la transformation d’un cercle en une ellipse par affinité.
Comme vu précédemment, les coordonnées d’un point M de l’ellipsoı̈de en fonction






/D
de la latitude paramétrique sont données par :
x = a cos λ cos ψ
y = a sin λ cos ψ

z = b sin ψ
z
SG
M
Ã
O
FIG 16 - Latitude paramétrique dans un plan méridien de
longitude λ.
EN
5.2 Latitude géographique
Appelons ϕ l’angle entre la normale ~n à l’ellipsoı̈de en M et le plan équatorial

(O,~i, ~j).

PTS
~n M
j
O
FIG 17 - Latitude géographique dans un plan méridien de

longitude λ.
Le vecteur unitaire normal en un point peut s’écrire :

/D
~n = cos ϕ ~uλ + sin ϕ ~k
Où le vecteur ~uλ est le transformé du vecteur ~i par la rotation d’angle λ :
~uλ = cos λ ~i + sin λ ~j
Soit : Ü ê
cos λ cos ϕ
~n = sin λ cos ϕ
sin ϕ
SG
En reprenant la définition de la normale ~n pour l’ellipsoı̈de, on peut aussi écrire :

á ë
w cos λ cos ψ
~n = w sin λ cos ψ
a
w sin ψ
b
Avec :
1
EN
w = » 2
» 1 + e sin ψ
′2
= 1 − e2 sin2 ϕ

En comparant les deux formulations de ~n, on obtient :
PTS




cos ϕ = w cos ψ




a



sin ϕ = w sin ψ

 b



a



tan ϕ = tan ψ



b
ϕ est appelée latitude géographique.
5.3 Latitude géocentrique

−−→
/D
On considère l’angle entre le plan équatorial et le vecteur OM noté ω.
Les coordonnées (λ, ω) forment un paramétrage de l’ellipsoı̈de. ω est appelé latitude
géocentrique.
z
!
O
SG
FIG 18 - Latitude géocentrique dans un plan méridien de

longitude λ.
On retiendra la relation entre les latitudes paramétriques, géographiques et géocen-

triques :
Ç å2
b b
tan ω = tan ψ = tan ϕ
a a
EN
La fonction tangente étant croissante, on a toujours ω < ϕ : la normale coupe le

plan équatorial avant de couper l’axe des pôles.

5.4 Latitude isométrique
On a vu que pour le paramétrage (λ, ψ), la première forme quadratique fondamentale
PTS
s’écrivait :
ds2 = Edλ2 + 2F dλdψ + Gdψ 2 (1)
Avec : 


 E = a2 cos2 ψ

F =0
G = a2 sin2 ψ + b2 cos2 ψ


On peut réécrire les termes E et G :
a2

E= cos2 ϕ



w2



Or,





 /D
G=
tan ψ =
b2
w2
b
tan ϕ
a
Donc :
b dϕ
dψ =
a w2
En fonction du paramétrage (λ, ϕ), la première forme quadratique fondamentale
s’écrit donc :
SG
2 a2 cos2 ϕ 2 a2 (1 − e2 )2 2
ds = dλ + dϕ
w2 w6
Les coordonnées (λ, ϕ) sont donc des coordonnées orthogonales et non-symétriques

de l’ellipsoı̈de.
Cependant, pour certaines applications de la géodésie (projection cartographique
conforme en particulier), la connaissance d’un paramétrage symétrique de l’ellipsoı̈de
est nécessaire.
EN
On cherche donc une fonction L(ϕ), croissante, telle que le paramétrage (λ, L) soit un
paramétrage symétrique. Une équation caractéristique de L découle de la première
forme quadratique fondamentale en (λ, ϕ) :
a2 (1 − e2 )2 2 a2 cos2 ϕ 2
dϕ = dL
w6 w2

On trouve alors l’expression de L, appelée latitude isométrique :
åe #
PTS
"
π ϕ 1 − e sin ϕ
Å ã Ç 2
L = ln tan + ·
4 2 1 + e sin ϕ
C’est une fonction bijective, continue et croissante en fonction de ϕ. Notons cepen-

dant qu’elle n’est pas définie aux pôles (ϕ = ± π2 ).
/D
Latitude iso.
−2
−4
−6
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
Latitude geo. [rad]
FIG 19 - Evolution de la latitude isométrique en fonction

SG
de la latitude géographique.
~n M
! j
EN
Ã
O
FIG 20 - Latitudes paramétrique (ψ), géographique (ϕ) et

géocentrique (ω) dans un plan méridien de longitude λ.

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 6 Arc d’ellipsoı̈de
6 Arc d’ellipsoı̈de
PTS
6.1 Dans la direction du parallèle
Les parallèles sont des cercles de centre C(0, 0, b sin ψ) situé sur l’axe des pôles et de
rayon a cos ψ.
En utilisant la première forme quadratique fondamentale, l’élément de longueur selon
un arc de parallèle est donnée par :
dsp = a cos ψ dλ
La longueur γ d’un arc parallèle entre un point quelconque de longitude λ et le

méridien origine est donc donné par :
/D
γ = a cos ψ λ
= N cos ϕ λ
6.2 Dans la direction du méridien
Les méridiens sont des ellipses, image de l’ellipse origine par rotation d’angle λ.
La première forme quadratique fondamentale nous donne l’élément de longueur selon
un arc de méridien :
SG
»
dsm = a2 sin2 ψ + b2 sin2 ψ dψ
Formule que l’on peut écrire sous la forme :
a(1 − e2 )
dsm = dϕ
w3
La longueur β d’un arc méridien entre un point quelconque de longitude ϕ et
l’équateur est donc donnée par :
EN
Z ϕ 3
β = a(1 − e2 ) (1 − e2 sin2 ϕ)− 2 dϕ
0
On peut montrer que β s’exprime sous la forme :

+∞
X
β= Bp
p=0

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 7 Lignes particulières tracées sur l’ellipsoı̈de
Avec : åp
(2p + 1)! e2
Ç
2
Bp = a(1 − e ) W2p (ϕ)
(p!)2 4
PTS
et W2p : intégrale de Wallis d’ordre 2p donnée par :
Z ϕ
W2p = sin2p t dt
0
On montre que le calcul des 5 premiers termes de la suite (Bp )p∈N permet de connaitre
β avec une erreur inférieure à 1 mm. β s’écrit alors :
β = a (b0 ϕ + b1 sin 2ϕ + b2 sin 4ϕ + b3 sin 6ϕ + b4 sin 8ϕ)
Avec :
175 8 5 6 3 1 2
b0 = −
b1 =
b2 =
−
+
16384
105 8
4096
/D
e −
e −
525 8
e +
256
45 6
1024
e − e4 −
45 6
e +
64
3
e − e4 −
32
15 4
e
4
8
e +1
3 2
e
16384 1024 256

175 8 35 6
b3 = − e − e
12288 3072
315 8
b4 = + e
131072
SG
7 Lignes particulières tracées sur l’ellipsoı̈de
7.1 Loxodromie
On appelle loxodromie une courbe d’azimut constant tracée sur l’ellipsoı̈de.

Or, on a vu précédemment :
a cos ψ dλ
tan Az = »
EN
a2 sin2 ψ + b2 cos2 ψ dψ
Cette relation s’écrit également :
w 2 cos ϕ dλ
tan Az =
1 − e2 dϕ
L’azimut Az étant constant sur la loxodromie, l’intégration de l’équation précédente

fournit la relation suivante entre deux points M1 (λ1 , L1 ) et M2 (λ2 , L2 ) (L est la

latitude isométrique définie précédemment) :
λ1 − λ2
PTS
tan Az =
L1 − L2
7.2 Orthodromie
7.2.1 Définition
On appelle orthodromie ou ligne géodésique une courbe tracée sur l’ellipsoı̈de

telle qu’en tout point les vecteurs normal à la courbe et normal à l’ellipsoı̈de soient
colinéaires, c’est à dire :
~n = ±N~
Dans le cas de l’ellipsoı̈de :

/D
On montre également qu’une ligne géodésique est la courbe de longueur minimale
entre 2 points.
– Les méridiens sont des lignes géodésiques : en tout point, les vecteurs N ~ et ~n sont
colinéaires (les plans méridiens sont des sections normales).
– Excepté l’équateur, les parallèles ne sont pas des lignes géodésiques : les vecteurs
~ et ~n sont séparés d’un angle égal au complémentaire de la latitude géographique.
N
~n ~n
M
SG
~
N
M ~
N
FIG 21 - Vecteurs normaux à l’ellipsoı̈de et aux parallèles

et méridiens.
EN

7.2.2 Équation différentielle
On peut montrer que les lignes géodésiques de l’ellipsoı̈de répondent au système
PTS
d’équations différentielles :
d2 λ dE dλ dϕ

E + =0



ds2 dϕ ds ds




 å2 å2
1 dE dλ d2 ϕ 1 dG dϕ

 Ç Ç


 − +G 2 + =0
2 dϕ ds ds 2 dϕ ds

Où E et G sont les termes intervenant dans la première forme quadratique fonda-
mentale.
7.2.3 Relation de Clairaut /D

Le long d’une géodésique, si on définit r comme étant la distance entre un point
quelconque de la géodésique et l’axe des pôles (r = a cos ψ = N cos ϕ), on a la
relation :
r sin Az = cte
7.2.4 Relation de Laplace

SG
Le long d’une géodésique, on a la relation suivante entre une variation d’azimut, de
longitude et la latitude géographique :
dAz = sin ϕ dλ
7.2.5 Calcul d’une ligne géodésique
Le calcul des géodésiques sur l’ellipsoı̈de peut se poser selon deux aspects :
– L’aspect direct : on connait le point de départ M1 ainsi que la direction de la
EN
géodésique en M1 (Az1 ) et sa longueur (∆s). On cherche alors à déterminer les

coordonnées du point M2 située à l’autre extrémité de la géodésique ainsi que la
direction d’arrivée :
[(λ1 , ϕ1 ) , Az1 , ∆s] −→ [(λ2 , ϕ2 ) , Az2 ]
– L’aspect inverse : on connait les coordonnées de deux points M1 et M2 de l’el-

GÉOMÉTRIE DE L’ELLIPSOÏDE 8 Coordonnées cartésiennes - géographiques
lipsoı̈de. On cherche à déterminer la longueur de la ligne géodésique les reliant

ainsi que son azimut en M1 et son azimut en M2 :
PTS
[(λ1 , ϕ1 ) , (λ2 , ϕ2 )] −→ [∆s, Az1 , Az2 ]
Ce calcul est réalisé en utilisant les outils présentés jusqu’à présent :

– Le système d’équations différentielles caractéristiques des lignes géodésiques,
– Les relations de Clairaut et de Laplace,
– La possibilité d’assimiler localement l’ellipsoı̈de à une autre surface plus simple.
On distingue alors deux types de méthode de résolution :
– Les méthodes locales : On assimile localement l’ellipsoı̈de à une surface plus simple
à utiliser ; pour une erreur inférieure à 1 mm, l’utilisation d’un plan tangent sera
valable pour des distances inférieure à 80 m, d’une sphère pour des distances
inférieures à 50 km.
/D
– Les méthodes générales : ces méthodes seront valables sur toute la surface de
l’ellipsoı̈de. Elles font intervenir une résolution numérique du problème et sont
plus complexes et plus longues à mettre en place. Citons par exemple la méthode
de Vincenty ou la méthode des sphères de Jacobi.
8 Coordonnées cartésiennes - géographiques

Soit M un point quelconque de l’espace de coordonnées cartésiennes (x, y, z). Soit
−−−→
SG
M ∗ (x∗ , y ∗ , z ∗ ) sa projection normale sur l’ellipsoı̈de, c’est à dire tel que M ∗ M = h·~n ;
h est alors la hauteur de M sur l’ellipsoı̈de.
Les coordonnées (λ, ϕ, h) sont appelés coordonnées géographiques de M.
Z M
h
M* ~n
EN
O j Y

8.1 Coordonnées géographiques vers cartésiennes
M ∗ étant sur l’ellipsoı̈de, on a :
PTS



 x∗ = a cos λ cos ψ

y ∗ = a sin λ cos ψ

z = b sin ψ
 ∗
Or, 


 cos ϕ = w cos ψ

 a
sin ϕ = w sin ψ



b
D’où, 
x∗ = N cos λ cos ϕ
On a également :





/D
y ∗ = N sin λ cos ϕ
z = N(1 − e2 ) sin ϕ
 ∗
Ü
cos λ cos ϕ
ê
~n = sin λ cos ϕ
sin ϕ
On obtient au final les coordonnées géocentriques de M en fonction de ses coor-
données géographiques :
SG



 x = (N + h) cos λ cos ϕ

y = (N + h) sin λ cos ϕ
z = [N(1 − e2 ) + h] sin ϕ


8.2 Coordonnées cartésiennes vers géographiques
On cherche maintenant à inverser le système précédent, c’est à dire exprimer les

EN
coordonnées géographiques en fonction des coordonnées cartésiennes.

Deux méthodes approchées sont généralement présentées dans la littérature : une
méthode directe (issue d’une développement limité) et une méthode itérative.

8.2.1 Passage direct
On pose :
PTS
»
r= x2 + y 2 + z 2
Et :
z a · e2
ñ ñ ôô
µ = arctan √ 2 · (1 − f ) +
x + y2 r
Les coordonnées géographiques sont alors données par :

 y

 λ = arctan
x









  
z(1 − f ) + e2 a sin3 µ


ϕ = arctan  î√ ó

 (1 − f ) x2 + y 2 − e2 a cos3 µ
8.2.2












 h=
Passage itératif
» /D
x2 + y 2 · cos ϕ + z sin ϕ − a 1 − e2 sin2 ϕ
»
Cette inversion ne se fait pas de manière directe. Elle fait appel à un algorithme
itératif de convergence rapide (5 itérations sont en générale suffisantes). Elle a long-
temps été employée car souvent plus facile à utiliser, surtout lorsque les calculs se
faisaient manuellement.
SG
La longitude s’obtient directement :

y
λ = arctan pour x 6= 0
x
√
On pose alors p = x2 + y 2 .
On calcule : 
z

 ϕ0 = arctan
p




EN

 p
h0 = − N0



cos ϕ0

a
Où N0 = N(ϕ0 ) =
w(ϕ0 )

On réitère jusqu’à convergence en calculant :

  
PTS



 z 1 
 ·
ϕn = arctan 

 

p N
 
n−1

1−e

2


 Nn−1 + hn−1





 p
hn = − Nn



cos ϕn

a
Où Nn = N(ϕn ) =
w(ϕn )
Un critère d’arrêt est établie pour une variation
inférieure à un seuil donné entre
ϕ − ϕ
n n−1
deux itérations, c’est à dire < ǫ. La convergence est atteinte assez
ϕn
rapidement.
/D
SG
EN

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PTS

École Nationale des Sciences Géographiques

Département Positionnement Terrestre et Spatial

Année Scolaire 2011-2012

Pierre Bosser 1 2011-2012

2 Courbes et surfaces dans l’espace 5

2.2.5 Indicatrice de Dupin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

3.4 Vecteurs tangents et vecteur normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Pierre Bosser 2 2011-2012

7 Lignes particulières tracées sur l’ellipsoı̈de 32

Pierre Bosser 3 2011-2012

Pierre Bosser 4 2011-2012

2 Courbes et surfaces dans l’espace

Soit I ⊂ R et la fonction f définie par :

FIG 1 - Arc paramétré : Support (Γ) et origine (t0 ).

Abusivement, on dit que (f, I) est un paramétrage de Γ.

Pierre Bosser 5 2011-2012

2.1.2 Repère de Frenet

Soit une courbe paramétrée (f, I)/I ⊂ R de support Γ définie par :

Soit ds un élément de longueur infinitésimale sur la courbe Γ.

– Le vecteur unitaire normal de Γ en M :

Pierre Bosser 6 2011-2012

On appelle trièdre de Frenet associé à Γ en M le repère de l’espace (M, T~ , N,

FIG 2 - Le trièdre de Frenet : vecteurs tangent T~ , normal

On établit les 3 formules de Frenet :

Pierre Bosser 7 2011-2012

2.2 Nappe paramétrée

Si h est continue, g ◦ h est un arc paramétré. Appelons Γ son support : Γ ⊂ Σ ; on

– Γv0 , support de (gv0 , I) :

Pierre Bosser 8 2011-2012

– Γu0 , support de (gu0 , J) :

gv0 et gu0 sont les deux fonctions partielles de g en (u0 , v0 ).

FIG 3 - Courbes coordonnées d’une surface Σ en un point

2.2.2 Première forme quadratique fondamentale

(u, v) 7−→ g(u, v) = M y(u, v)

Soit ds un élément de longueur infinitésimale sur la surface Σ.

ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2

Pierre Bosser 9 2011-2012

Cette expression est indépendante de la nappe paramétrée (g, D) car l’élément de

Une surface Σ est dite régulière lorsqu’en tout point H 6= 0.

2.2.3 Vecteur normal à une surface

Soit une nappe paramétrée (g, D)/D ⊂ R2 de support Σ définie par :

Pierre Bosser 10 2011-2012

Le vecteur unitaire normal à Σ en M est donné par :

Le plan orthogonal à (M, ~n) est appelé plan tangent à Σ en M.

2.2.4 Deuxième forme quadratique fondamentale

Soit une surface Σ quelconque et une courbe Γ quelconque tracée sur Σ.

FIG 4 - Courbe tracée sur une surface : plan normal à la

La deuxième forme quadratique fondamentale est une relation liant χ (angle

FIG 5 - Courbe tracée sur une surface : coupe dans le

Pierre Bosser 11 2011-2012

Considérons maintenant la courbe tracée sur Σ définie comme l’intersection de Σ

son vecteur unitaire normal N

Rn est appelé rayon de courbure normale de Σ en M.

FIG 6 - Section normale d’une surface en un point.

Pierre Bosser 12 2011-2012

2.2.5 Indicatrice de Dupin

Soient T~ une tangente quelconque à Σ en M et Rn le rayon de courbure normale en

Pierre Bosser 13 2011-2012

D Indicatrice de Dupin Type de surface Exemple

M et Σ est localement d’un −0.2

seul coté de Π ; Σ est

est localement à courbures

Σ ne peut être caractérisé ; 0.8

On se place maintenant dans le cas L22 − L1 L3 6= 0 (l’indicatrice est une ellipse ou