Ass 3

Ch 8 : Identification et Représentation des Systèmes
1 - Généralités:
On a vu,dans un précédent chapitre,que les évolutions au cours du temps de 2 grandeurs liées e(t) et
s(t) étaient régies par une équation différentielle.
Dans le domaine des faibles variations, celle-ci sera linéaire et à coefficients constants.
L’identification d’un système est déterminée par le type même de l’équation différentielle:
- équation différentielle du 1er ordre ⇒ système du 1er ordre.
- équation différentielle du 2ème ordre ⇒ système du 2ème ordre.
La transformation de Laplace va permettre de déterminer ensuite la fonction de transfert du système
étudié.
Lorsque les grandeurs seront périodiques,on parlera de fonction de transfert isochrone.
Lorsque les grandeurs seront quelconques,on parlera de fonction de transfert isomorphe.
fo
Deux types d’analyse peuvent être effectués:
in
- analyse temporelle:
9.
on impose une variation à la grandeur d’entrée e(t) et l’on observe l’évolution de la grandeur de sortie
s(t).On obtient un régime transitoire que l’on compare à celui de systèmes connus simples soumis à
fo
i2
la même sollicitation ⇒ on essaie d’identifier le système connu le plus proche.

ko
De façon classique,on étudie la réponse transitoire à un échelon (réponse indicielle),à une rampe,à
in
une impulsion de Dirac (réponse impulsionnelle).

9.
- analyse fréquentielle ou harmonique:

fo
i2
on impose une variation sinusoïdale à la grandeur d’entrée e(t) et l’on observe l’évolution de la
grandeur de sortie s(t) en régime permanent (⇔ au bout d’un certain temps).
ko
.in
On étudie alors l’amplitude et le déphasage de s.

29
Cette méthode est peu utilisée expérimentalement.

fo
i
ko
in
2 - Définitions:
9.
2.1.Fonction de transfert isochrone:

i2
Si,à une grandeur d’entrée e( t ) = e 0 2 sin ω t correspond la grandeur de sortie

ko
s( t ) = s 0 2 sin ( ω t + ϕ ) , la fonction de transfert isochrone liant les 2 grandeurs est le rapport des
amplitudes complexes
S( jω)
H( jω) =
E( jω)
En pratique,on recherche la transformée de Laplace de l’équation différentielle et l’on remplace
p par jω.
Exemple:
Soit as''+bs'+ cs = k e ( avec s(t) et e(t) ) on obtient ap ²S + bpS + cS = k E
puis a ( jω)²S + b( jω)S + cS = k E
k k
et donc H( jω) = =
a ( jω)² + bjω + c ( c − aω 2 ) + jbω
© Jean-Paul Molina page1

2.2.Réponse fréquentielle:
Comme H(jω) est un nombre complexe,on est amené à étudier la variation du module de H en
fonction de ω mais aussi le déphasage ϕ de s(t) par rapport à e(t).
En pratique,au lieu de H, on s’intéresse au gain logarithmique G défini par G = 20 log |H| où G est
exprimé en décibels (dB).
Rappelons la définition du décibel:
P
Il est défini comme étant 10 log avec P0 = 1mW pour une résistance de charge de 600Ω et
P0
une tension U0 =0,7775 V (ou 12mW sous 50Ω)
Par exemple : 7.1mV sous 50Ω correspond à -30dB.
U ² ( 7,1.10 −3 )² 10 −3
En effet, P = = ≈ 10 −6 W = 10 −3 mW donc 10 log = −30dB
R 50
fo 1
U
Si l’on raisonne en amplitude,alors on peut définir le décibel comme 20 log
U0
in
9.
Quelques résultats à retenir: U0

U= ⇒ - 3dB
fo
2
i2
U
U= 0 ⇒ - 6dB
ko
in
2
9.
fo
i2
2.3.Représentations graphiques:
ko
.in
Il existe 3 représentations de la fonction de transfert H(jω):

29
fo
2.3.1.Lieu de BODE:
i
ko
in
2 diagrammes sont utilisés conjointement:

9.
- le diagramme des gains :

i2
en ordonnée : G = 20 log | H(jω)| en dB

en abscisse : log ω
ko
en rd/s
- le diagramme des phases:
en ordonnée : arg [ H(jω)] = φ en rd ou degrés.
en abscisse : log ω
On appelle décade un rapport de 10 en fréquence ou en pulsation
octave un rapport de 2 ..............................................
Intérêt de cette représentation:
Si la fonction de transfert peut se mettre sous forme de produit A(jω).B(jω), ceci se traduit par la
somme des lieux respectifs de A et de B dans les 2 diagrammes.
(En effet, le logarithme d’un produit se traduit par une somme de log )
Si l’on multiplie seulement par un facteur K, ceci se traduit par une translation dans le diagramme des
gains de la valeur 20 log |K|

2.3.2.Lieu de NYQUIST:
Il traduit, dans le plan complexe, l’ensemble des positions des extrémités du vecteur image de H(jω)
lorsque ω varie de 0 à l’infini.
La courbe est orientée dans le sens des ω croissants.
2.3.3.Lieu de BLACK:
Il traduit l’évolution du module en fonction de l’argument de H(jω).

En ordonnée: |H(jω)| en dB
En abscisse : Φ en degrés.
Il est orienté dans le sens des ω croissants.
fo
Intérêts de cette représentation:
in
Comme pour le diagramme de Bode, une variation de gain K se traduit par une translation dans le
diagramme.
9.
On montre qu’il permet de déduire la FTBF à partir de la FTBO pour les systèmes à retour unitaire.
fo
i2
ko
in
2.4. Fonction de transfert isomorphe:
9.
Si, à une grandeur d’entrée e(t) correspond la grandeur de sortie s(t), toutes deux nulles tant que t ≤0
fo
i2
alors la fonction de transfert isomorphe liant les 2 grandeurs est le rapport des transformées de
Laplace de ces grandeurs
ko
.in
S(p )
H( p ) =
29
E( p )
fo
i
ko
in
k
Si l’on reprend l’exemple du paragraphe 2.1, on aura H(p ) =
ap ² + bp + c
9.
i2
3 - Systémes du premier ordre:

ko
3.1.Définition:
Un système est dit du 1er ordre si la relation liant une variation s(t) de la grandeur de sortie à une
variation e(t) de la grandeur d’entrée peut s’écrire sous la forme:
τ : constante de temps (en s ) ds

τ +s=Ke
K : gain statique dt

3.2.Analyse temporelle:
3.2.1.réponse indicielle:
On envoie un échelon u(t) en entrée.
⎛ ds ⎞
Les conditions initiales sont : s(t=0) = 0 et ⎜ ⎟ =0
⎝ dt ⎠ t =0
à t= 0 e passe de 0 à 1.
ds i
L’équation différentielle s’écrit τ + s i ( t ) = K u(t) avec u(t) = 1 pour t ≥ 0
dt
La résolution de cette équation donne
s i = K ( 1 - e -t /τ )
fo
in
9.
Points
fo
i2
caractéristiques
t = τ si = 0,63 K
ko
in
t = 3τ s = 0 95 K
9.
Remarque:
la tangente à t = 0 coupe l’asymptote au point t = τ
fo
i2
Exemple : circuit RC
ko
.in
29
fo
i
ko
in
9.
i2
ko
3.2.2.réponse à une rampe:
On réalise une rampe en entrée.
⎛ ds ⎞
Les conditions initiales sont : s(t=0) = 0 et ⎜ ⎟ =0 e = a t u(t)
⎝ dt ⎠ t =0
ds r
L’équation différentielle s’écrit τ + s r ( t ) = Kat u(t)
dt
avec u(t) = 1 pour t > 0 et u(t) = O pour t ≤ 0
La résolution de cette équation donne s r = Kaτ ( e -t / τ − 1) + Kat

Cette solution peut être déduite facilement de la réponse indicielle précédente en effectuant la
primitive de cette dernière (avec K → K a ) et en déterminant la constante d’intégration de sorte
que sr(0) = 0
fo
3.2.3.réponse impulsionnelle:
in
Une impulsion de Dirac δ(t) est difficile à réaliser expérimentalement.

9.
On l’exprime mathématiquement comme la dérivée de l’échelon unité.

fo
i2
ds i
On part de l’équation différentielle de la réponse indicielle τ + s i ( t ) = K u(t)
ko
in
dt
d ds i ds i
9.
En dérivant ,on obtient τ ( )+ = K δ (t)

dt dt dt
fo
i2
ds i ds d
Posons alors s d = τ + s d ( t ) = K δ (t)
ko
.in
,on obtient
dt dt
29
Cette solution peut être déduite facilement de la réponse indicielle précédente

fo
sd , réponse cherchée, est la dérivée de la réponse indicielle.
i
ko
in
On a donc:
K -t/ τ
9.
sd = e
τ
i2
ko

ds
Si l’on reprend l’équation différentielle τ + s = K e , on obtient aprés transformation complexe
dt
τ (jω)S + S = K E d’où:
K
H( jω) =
1 + jτ ω
- Diagramme de Bode:
astuce : sachant que 2 nombres complexes inverses ont leurs modules inverses et leurs arguments
opposés, on peut déduire facilement :
K
module | H| = argument φ = - arctan ( τ ω )
1 + ( τ ω)²
G = 20 log K - 10 log ( 1 + τ²ω² )
fo
Cherchons les limites:
in
ω→0 τ²ω² << 1 ⇒ G ≈ 20 log K = Cte
9.
ω → ∞ τ²ω² >> 1 ⇒ G ≈ 20 log (K/τ) - 20 log ω

fo
Si l’on remplace ω par 10 ω, on voit que G est remplacé par G - 20
i2
On en déduit les diagrammes asymptotiques de gain et de phase cassure

ko
in
9.
fo
i2
ko
.in
29
zone filtre
fo
passe bas
ω < ωc
i
ko
in
9.
i2
ko
Les asymtotes se coupent en ω = ωc tel que log ( τ ωc ) = 0 ⇒ ωc = 1/ τ pulsation de cassure

En ce point, φ = - 45° atténuation = - 3dB
Lorsque ω→∞ la courbe de gain admet une asymptote de pente -20dB/décade
La pulsation de coupure est la pulsation à partir de laquelle le signal est atténué de 3 dB.
Pour les systèmes du 1er ordre, pulsation de coupure = pulsation de cassure

En résumé, 3 valeurs remarquables d’écart avec l’asymptote sont à retenir:
ω = 1/ 2τ écart = 1 dB φ = -26°34’
ω = 1/τ écart = 3 dB φ = - 45°
ω = 2/τ écart = 1 dB φ = - 65°26’
On appelle rapidité le temps de réponse à 5% ; ici τR = 3 τ

1
La bande passante est (Hz)
2π τ
On constate que plus τ sera faible ( ⇔ bande passante élevée) plus le système sera rapide dans sa
réaction.
Exemple:
fo
in
9.
fo
i2
ko
in
9.
fo
i2
ko
.in
29
fo
- Diagramme de Nyquist:
i
ko
in
Pour un système du 1er ordre, la courbe est un demi-cercle.
K (1 − j τ ω )
9.
K
En effet,comme H( jω) = = =X + j Y
1 + jτ ω 1 + τ ² ω²
i2
K Kτω Y
ko
on obtient X = Y=− ⇒ = −τω

1 + τ ²ω² 1 + τ ²ω² X
Y² + X² - K X = 0 ⇔ Y² + ( X - K/2 )² = (K/2)²
( le gain n’est pas exprimé en dB!)

- Diagramme de Black:
trés utilisé pour régler un systéme asservi car une modification du gain K se traduit par une
translation verticale de la courbe.
fo
in
3.4.Fonction de transfert isomorphe:
ds
9.
Si l’on reprend l’équation différentielle τ + s = K e ,on obtient aprés transformation de Laplace

dt
fo
i2
τ p S + S = K E d’où: K
H( p ) =
1+ τ p
ko
in
4 - Systémes du second ordre:

9.
fo
i2
4.1.Définition:
ko
.in
Un système est dit du 2ème ordre si la relation liant une variation s(t) de la grandeur de sortie à une
29
variation e(t) de la grandeur d’entrée peut s’écrire sous la forme:

fo
i
ω0 : pulsation propre du système non amorti (rd/s)

ko
in
1 d²s 2λ ds
λ : coefficient d’amortissement réduit + +s= K e
9.
K : gain statique
ω02 dt ² ω0 dt
i2
Une première forme canonique s’écrit

ko
K ω 02
H(p) =
ω 02 + 2 λ ω 0 p + p 2
Une seconde forme canonique rencontrée s’écrit
K
H(p) =
(1 + τ 1p )(1 + τ 2 p )
On passe de la première à la seconde en écrivant

p p
ω 02 + 2 λ ω 0 p + p 2 = ( p + p 1 ) ( p + p 2 ) = p 1 p 2 (1 + ) (1 + ) et comme
p1 p2
ω 02 = p 1 p 2 on en déduit la seconde forme.

4.2.Analyse temporelle:
On cherche la réponse transitoire à un échelon ( réponse indicielle)

Les conditions initiales sont : s(t=0) = 0 et (ds/dt)(t=0) = 0
à t=0 e passe de 0 à 1.
1 d²s 2λ ds
L’équation différentielle s’écrit + + s = K u(t) avec u(t) = 1 pour t ≥ 0
ω 02 dt ² ω 0 dt
la recherche des pôles entraine p² + 2λω0 p + ω0² = 0 dont le discriminant est
Δ = 4 ω0² (λ² - 1)
Solutions:
- régime apériodique sans dépassement Δ > 0 λ>1 ⇒ 2 racines réelles

la solution peut s’écrire en posant
fo
ω = ω0 λ 2 − 1
in
⎡ ω ⎤
9.
s = K⎢1 − e − λ ω0 t ( ch ω t + λ ( 0 )sh ω t ) ⎥
⎣ ω ⎦
fo
i2
voir courbe (A) (avec K = 1 pour simplifier)

ko
in
La courbe tend vers l’asymptote K sans la dépasser.

9.
cette propriété de non dépassement constitue un critère de réglage dans de nombreux

fo
i2
asservissements
ko
.in
Remarque importante :
Si l’on pose λ = ch ϕ ( ⇒ sh ϕ = λ2 − 1 )
29
fo
on obtient une expression plus facile à retenir:
i
ko
in
e - λ ω0 t
s = K[1 - sh(ωt + ϕ ) ]
9.
λ2 − 1
i2
ko

- régime apériodique critique Δ = 0 λ=1 ⇒ 1 racine double

la solution se déduit de l’expression précédente en passant à la limite quand ω→ 0
voir courbe (B) s = K [ 1 − e − ω0 t (1 + ω 0 t )]

C’est la réponse la plus rapide:amortissement critique.
- régime pseudo-périodique Δ<0 λ<1 ⇒ 2 racines complexes conjuguées

la solution est obtenue en posant
ω = ω0 1 − λ 2
puis, à partir de la première expression on remplace ω par j ω, ce qui donne :
fo
⎡ ω ⎤
s = K⎢1 − e − λ ω0 t (cos ω t + λ ( 0 ) sin ω t ) ⎥
in
⎣ ω ⎦
9.
ω est appelé pseudo-pulsation

fo
i2
Remarque importante:
ko
in
Si l’on pose λ = cos ϕ ( ⇒ sin ϕ = 1 - λ2 )

9.
fo
i2
on obtient une autre expression plus facile à retenir :

ko
.in
e - λ ω0 t
s = K[1 - sin(ωt + ϕ ) ]
29
1 − λ2
fo
λ = 1/√2
i
courbe C
ko
in
λ = 1/2 courbe D
9.
λ = 0,3 courbe E
i2
λ = 0,1 courbe F
ko
On voit bien que l’amortissement dépend de λ

La pseudo-période est 2π 2π
Ta = =
ω ω0 1 − λ 2
1
La constante de temps principale est τp =
λ ω0
Le premier maximum apparaît au bout d’une demi-période ,
c’est-à-dire pour
π
t1 =
ω0 1 − λ 2
ce qui donne s( t 1 ) = K [ 1 + e − λ ω0 t1 ] car sin(ωt 1 + ϕ ) = sin( π + ϕ ) = − sin ϕ = − 1 − λ ²

Par conséquent,la valeur du premier dépassement ( exprimé en % ) est :

s( t 1 ) − s( ∞ ) −λ π
D p = 100 = 100 exp[ ] avec s(∞)=K (λ = 0,69 ⇒ 5% )
s( ∞ ) 1−λ 2
fo
in
9.
fo
i2
ko
in
9.
fo
i2
Remarques importantes: (--- à utiliser pour exploiter des courbes --- )

ko
.in
La détermination du premier dépassement Dp permet d’obtenir la valeur du coefficient
d’amortissement λ.
29
La détermination de la pseudo-période T permet d’avoir ω0.

fo
Si λ = 0, le système devient oscillant et entretenu ( phénomène de pompage ) et par conséquent
i
ko
fortement instable.
in
9.

i2
1 d ² s 2λ
ko
ds
Si l’on reprend l’équation différentielle + + s = K e ,on obtient aprés
ω 02 dt ² ω 0 dt
⎛ 1 ⎞ ⎛ 2λ ⎞
transformation complexe ⎜ ⎟
2 ( jω )² S +
⎜ ⎟ ( jω ) S + S = KE d’où:
⎝ ω0 ⎠ ⎝ ω0 ⎠
K
H ( jω ) = 2
⎛ ω ⎞ ⎛ ω⎞
1− ⎜ ⎟ + 2 jλ ⎜ ⎟
⎝ ω0 ⎠ ⎝ ω0 ⎠
ω H ( ju) =
K
Posons u= la pulsation réduite, alors
1 − u + 2 jλ u
2
ω0
K ⎡ 2λ u ⎤
On déduit le module |H|= et l’argument φ = -arctan⎢ ⎥
(1 − u²)² + 4 u² λ ² ⎣ 1 − u² ⎦

- Diagramme de Bode:
Le gain est
⎡ ⎤
⎥ = 20 log K − 10 log[ (1 − u²)² + 4 u² λ ² ]
K
G = 20 log| H | = 20 log ⎢
⎢⎣ (1 − u²)² + 4 u² λ ² ⎥⎦
Cherchons les limites:
ω→0 u→0 ⇒ G ≈ 20 log K = Cte asymptote horizontale
φ(ω) = arctan( 0 ) = 0
ω→∞ u→∞ ⇒ G ≈ 20 log K - 40 log u asymptote inclinée
φ(ω) → - arctan( 0- ) = -π
L’intersection est telle que 20logK=20logK - 40log u ⇒ u = 1 ⇒ ω = ω0
En ce point φ(ω0 -) = - arctan( +∞ ) = -π/2 et φ(ω0 +) = - arctan( -∞ ) = -π/2
Lorsque ω→∞ la courbe de gain admet une asymptote de pente -40dB/décade
fo
la courbe des phases tend vers -180°
in
Il faut ici aussi considérer les 3 cas respectifs:

9.
fo
i2
Cas λ > 1 ( pôles imaginaires purs )

ko
in
K
Alors,on peut poser H ( jω ) =
9.
(1 + jτ 1 ω )(1 + jτ 2 ω )
fo
i2
ce qui revient à mettre en série 2 systèmes du 1er ordre de constantes de temps τ1 et τ2 :

ko
.in
H( jω ) = K F1 ( jω) F2 ( jω) avec

29
1 1
F1 ( jω ) = F2 ( jω ) =
fo
1 + jτ 1 ω 1 + jτ 2 ω
i
ko
in
et comme G=20 log |H| celà revient à ajouter un gain pur 20 Log K et 2 courbes pour obtenir la
courbe finale.
9.
( voir aussi courbes (A) de la figure suivante )

i2
-20dB/dec
ko
-40dB/dec

fo
in
9.
fo
i2
ko
in
9.
fo
i2
ko
.in
29
fo
i
ko
in
9.
Cas λ = 1
i2
ko
Ici, celà revient à mettre en série 2 systèmes du 1er ordre de constantes de temps identique.
Pour ω = 1 / τ , l’atténuation a pour valeur -6dB par rapport au point de cassure (intersection de
l’asymptote 20 log K et de l’asymptote inclinée)
(voir courbes (B) )

Cas λ < 1
Plusieurs courbes suivant la valeur de λ:
λ = 1 / √2 courbe ( C )
1 / √2 < λ < 1 courbes entre (B) et (C)
λ < 1 / √2 courbes (D) (E) (F)
la courbe présente un pic de résonance pour
ω R = ω 0 1 − 2λ 2 si λ < 2 2
En effet, on peut rechercher la valeur de u pour laquelle le module |H| est maximum.
d[(1 - u 2 ) 2 + 4u 2 λ2 ]
Celà revient à étudier = 0
du
G(ω R )
On définit le facteur de résonance Q tel que: 20 log Q =
fo G(ω 0 )
| H( jω R )|
ce qui donne ici
1
Q= =
in
H( 0 ) 2λ 1 - λ 2
9.
Le rapport inverse est appelé facteur de qualité.

fo
i2
ko
in
- Diagramme de Nyquist:
9.
Dans le plan complexe,on représente l’ensemble des positions de H(jω) en utilisant les coordonnées
polaires :
fo
i2
K ⎡ 2λ u ⎤
| H| = φ = -arctan⎢
ko
.in
⎣ 1 − u² ⎥⎦
module et l’argument
(1 − u ² )²+ 4u ²λ ²
29
Quelques points remarquables:

fo
ω=0 H(jω) = K ( réel )
i
ko
in
ω = ω0 H(jω) = K / 2jλ = -jK / 2λ ( imaginaire pur)
9.
ω = ωR (si λ < 1/√2) module maximum

i2
ω→∞ H(jω)→0-
ko

- Diagramme de Black:
⎡ K ⎤ ⎡ 2λ u ⎤
G = 20 log⎢ ⎥ et φ = -arctan⎢
⎣ 1 − u² ⎥⎦
Comme
⎣ (1 − u ² )²+ 4u ²λ ² ⎦
Ici aussi la représentation va dépendre des valeurs de λ.
Quelques valeurs remarquables:
pulsation ω Gain G Phase φ
ω=0 20 log K 0
⎡ K ⎤ dépend de λ
ω = ωR
20 log⎢ ⎥
⎣ 2λ 1 - λ 2 ⎦
⎡ K ⎤ -π/2 et -π/2
20 log⎢
ω = ω0 ⎣ 2λ ⎥⎦
fo
ω→∞ -∞ -π
in
9.
fo
i2
ko
in
9.
fo
i2
ko
.in
29
fo
i
ko
in
9.
i2
ko
4.4.Fonction de transfert isomorphe:
1 d²s 2λ ds
Si l’on reprend l’équation différentielle + + s = K e ,on obtient aprés transformation
ω 02 dt ² ω 0 dt
⎛ 1 ⎞ ⎛ 2λ ⎞
de Laplace ⎜⎜ ⎟ p ²S + ⎜⎜ ⎟⎟ pS + S = KE
2 ⎟
d’où:
⎝ ω0 ⎠ ⎝ ω0 ⎠
K
H( p ) =
p² ⎛ 2λ ⎞
+ ⎜⎜ ⎟p + 1
ω 0 ⎝ ω 0 ⎟⎠
2

4.5.Remarques:
L’étude des systèmes du 2ème ordre a mis en évidence quelques pulsations remarquables qu’il faut
apprendre à reconnaître:
ω0 : pulsation propre du système non amorti (pulsation de cassure)
ωP = ω = ω0 1 − λ 2 pseudo pulsation
ω R = ω 0 1 − 2λ 2 pulsation de résonance ( n’existe que si λ < 1/√2 )

le module est maximum
mais aussi ωc pulsation de coupure à -3dB
On démontrerait que ω C = ω 0 1 − 2λ 2 + 1 + (1 − 2λ 2 ) 2 .
Pour celà, on écrit que

fo 20 log K - ( 20 log K - 20 log ... ) = 20 log 2 ( ⇐ 3dB )
ce qui revient à résoudre (1 - u 2 ) 2 + 4u 2 λ2 = 2 ⇒ u 4 − 2u 2 (1 − 2λ2 ) − 1 = 0
in
Pour les systèmes du 1er ordre,la pulsation de cassure est identique à la pulsation de coupure
ω0 = ωc
9.
fo
i2
ko
in
9.
fo
i2
ko
.in
29
fo
i
ko
in
9.
i2
ko

5. Stabilité :
Un système sera stable si les pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles négatives.
exemple :
1
Supposons H( p ) = alors comme FTBO = H(p) et
p( p + 1)
H( p ) 1
le retour étant unitaire, on a FTBF = =
1 + H( p ) p ² + p + 1
1 3
les pôles sont p = − ± et le systéme est stable car Re(p) = -1/2
2 2
5.1.Marge de gain – Marge de Phase:

fo
in
On se donne une marge de sécurité pour éviter tout risque d'instabilité due à une variation d'une
grandeur du système.
9.
On définit la MARGE DE PHASE comme étant égal à 180° + argument pour un gain de OdB
fo
i2
elle est donc donnée pour la pulsation qui correspond à un gain de 0dB.
ko
in
et la MARGE DE GAIN comme − 20 log H(jω) pour un argument de 180°.
9.
Elle permet de préciser le facteur minimal par lequel on peut multiplier la valeur du facteur de gain
fo
pour que le système devienne instable. (une translation en échelle log correspond à une multiplication
i2
)
ko
.in
C'est aussi l'inverse du module pour un argument de 180°.

1
29
En effet, M g = 20 log
fo
H( jω) π
i
ko
in
Habituellement, on se fixe une marge de phase de 45° et une marge de gain de 12dB.
9.
i2
ko

5.2. Critères géométriques:
Ils permettent à partir de la représentation de la FTBO de déterminer la stabilité d'un système en

bouble fermée.
BODE
Le système sera stable si la
courbe de gain passe en dessous
de 0dB lorsque la courbe de
phase passe par -180°
fo
in
9.
fo
i2
ko
in
BLACK
9.
Un système sera stable si, en

parcourant la courbe dans le sens des
fo
i2
ω croissants, on laisse le point critique

(0dB, -180°) sur la droite
ko
.in
29
fo
i
ko
in
9.
i2
NYQUIST
ko
Un système sera stable si, en parcourant

la courbe dans le sens des ω croissants,
on laisse le point critique (-1 , 0) sur la
gauche.

5.3. Critère algébrique:
aussi appelé critère de Routh-Hurwitz.

N( p )
On met la fonction de transfert sous la forme H( p ) = et D(p) sous la forme
D( p )
D( p) = a n p n + a n−1 p n−1 + .... + a 0 avec a n > 0

On crée le tableau :
pn an a n− 2 a n−4 …
p n −1 a n −1 a n− 3 a n−5 …
p n− 2 − 1 an a n−2 − 1 an a n−4 b3 …
b1 = b2 =
a n −1 a n−1 a n−3 a n −1 a n −1 a n−5
fo
p n− 3 − 1 a n −1 − 1 a n −1 c3 …
in
a n−3 a n−5
c1 = c2 =
b1 b1 b2 b1 b1 b3
9.
fo
i2
… … … … …
p0 … … … …
ko
in
9.
fo
i2
Un système sera stable si tous les termes de la première colonne sont de même
signe.
ko
.in
Le nombre de changements de signe est égal au nombre de pôles à partie réelle positive.
29
exemple :
fo
2K
Soit H( p ) = alors
i
p( p + 2)( p + 3)
ko
in
2K
9.
FTBF= 3
p + 5 p ² + 6 p + 2K
i2
ko
p3 1 6 0 Limites de la Méthode :
- les coefficients du polynôme
doivent être réels et constants.
p2 5 2K 0
- non valable pour les sytèmes avec
stable si retard.
p 1
30 − 2K 0 0 0 < K < 15 - inapplicable lorque le pivot est
égal à 0.
5
- inapplicable quand tous les termes
p0 2K 0 0 d'une ligne sont nuls

6. Erreur statique :
On ramène le schéma fonctionnel à un schéma avec retour unitaire.
Alors le bloc de la chaine directe est la FTBO.

1
L'erreur ε(p) est égale à X(p) – Y(p) = X(p) – H(p)ε(p) ⇒ ε( p ) = X( p)
1 + H( p )
L'erreur statique est ε( ∞ ) = Limε( t ) mais si l'on applique le théorême de la valeur finale,
t→∞
fo
ceci se traduit par Lim[pε(p)]
in
p→0
9.
1
Si en entrée , on envoie un échelon (réponse indicielle) ⇒ X( p) = , on a pour erreur statique
fo
p
i2
⎡ ⎤
ko
1
in
Lim ⎢⎣ 1 + FTBO ⎥⎦
9.
p→ 0 fo
i2
7. Critère de Naslin :
ko
.in
b0
Soit un système de fonction de transfert H( p ) = n −1
n>2
a n p + a n −1 p + ... + a1 p + a 0
29
n fo
a i2
i
αi =
ko
on définit (n-1) rapports caractéristiques

in
a i −1 a i + 1
9.
si tous ces rapports sont égaux à α alors on a un polynome normal et on peut écrire avec une
bonne approximation les formules suivantes :
i2
a1
log ( D%) = 4,8 - 2α et Tp = 2, 2 (temps du 1ermaximum réponse indicielle)
ko
a0

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Ch 8 : Identification et Représentation des Systèmes

la même sollicitation ⇒ on essaie d’identifier le système connu le plus proche.

une impulsion de Dirac (réponse impulsionnelle).

- analyse fréquentielle ou harmonique:

On étudie alors l’amplitude et le déphasage de s.

Cette méthode est peu utilisée expérimentalement.

2.1.Fonction de transfert isochrone:

Si,à une grandeur d’entrée e( t ) = e 0 2 sin ω t correspond la grandeur de sortie

© Jean-Paul Molina page1

Quelques résultats à retenir: U0

Il existe 3 représentations de la fonction de transfert H(jω):

2 diagrammes sont utilisés conjointement:

- le diagramme des gains :

en ordonnée : G = 20 log | H(jω)| en dB

© Jean-Paul Molina page2

Il traduit l’évolution du module en fonction de l’argument de H(jω).

3 - Systémes du premier ordre:

τ : constante de temps (en s ) ds

© Jean-Paul Molina page3

On envoie un échelon u(t) en entrée.

3.2.2.réponse à une rampe:

On réalise une rampe en entrée.

La résolution de cette équation donne s r = Kaτ ( e -t / τ − 1) + Kat

© Jean-Paul Molina page4

Une impulsion de Dirac δ(t) est difficile à réaliser expérimentalement.

On l’exprime mathématiquement comme la dérivée de l’échelon unité.

En dérivant ,on obtient τ ( )+ = K δ (t)

Cette solution peut être déduite facilement de la réponse indicielle précédente

© Jean-Paul Molina page5

3.3.Fonction de transfert isochrone:

ω → ∞ τ²ω² >> 1 ⇒ G ≈ 20 log (K/τ) - 20 log ω

On en déduit les diagrammes asymptotiques de gain et de phase cassure

Les asymtotes se coupent en ω = ωc tel que log ( τ ωc ) = 0 ⇒ ωc = 1/ τ pulsation de cassure

© Jean-Paul Molina page6

En résumé, 3 valeurs remarquables d’écart avec l’asymptote sont à retenir:

On appelle rapidité le temps de réponse à 5% ; ici τR = 3 τ

on obtient X = Y=− ⇒ = −τω

© Jean-Paul Molina page7

Si l’on reprend l’équation différentielle τ + s = K e ,on obtient aprés transformation de Laplace

4 - Systémes du second ordre:

variation e(t) de la grandeur d’entrée peut s’écrire sous la forme:

ω0 : pulsation propre du système non amorti (rd/s)

Une première forme canonique s’écrit

On passe de la première à la seconde en écrivant

© Jean-Paul Molina page8

On cherche la réponse transitoire à un échelon ( réponse indicielle)

- régime apériodique sans dépassement Δ > 0 λ>1 ⇒ 2 racines réelles

voir courbe (A) (avec K = 1 pour simplifier)

La courbe tend vers l’asymptote K sans la dépasser.

cette propriété de non dépassement constitue un critère de réglage dans de nombreux

© Jean-Paul Molina page9

- régime apériodique critique Δ = 0 λ=1 ⇒ 1 racine double

voir courbe (B) s = K [ 1 − e − ω0 t (1 + ω 0 t )]

- régime pseudo-périodique Δ<0 λ<1 ⇒ 2 racines complexes conjuguées

ω est appelé pseudo-pulsation

Si l’on pose λ = cos ϕ ( ⇒ sin ϕ = 1 - λ2 )

on obtient une autre expression plus facile à retenir :

On voit bien que l’amortissement dépend de λ

© Jean-Paul Molina page10

Par conséquent,la valeur du premier dépassement ( exprimé en % ) est :

Remarques importantes: (--- à utiliser pour exploiter des courbes --- )

La détermination de la pseudo-période T permet d’avoir ω0.

4.3.Fonction de transfert isochrone:

© Jean-Paul Molina page11

Il faut ici aussi considérer les 3 cas respectifs: