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Polycopié et Notes de cours

GLOBAL POSITIONING SYSTEM


GPS
Année universitaire 2009-2010

Rédigées par : Professeur R. Azzouzi

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Plan général du cours

Partie 1 : Présentation générale du système de positionnement global GPS

Partie 2 : GPS Temps Réel RTK

Partie 3 : Etablissement d’un réseau de densification géodésique et de rattachement


topographique par GPS

Partie 4 : GPS Stations permanentes

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Table des matières

Présentation générale du système de positionnement global GPS ...................................... 6


1- Introduction .......................................................................................................................... 6
2 - Les composantes du système .............................................................................................. 6

2-1 La composante spatiale ou constellation des satellites. ....................................... 6

2-2 La composante de contrôle :.................................................................................. 8

2-3 La composante des utilisateurs. ............................................................................ 9


3 - Structure du signal GPS. .................................................................................................. 10

3-1 Les signaux............................................................................................................ 10

3-2 Les dégradations des signaux. ............................................................................. 12

3-3 Le message de navigation des satellites. ............................................................. 12


4 - Les modes d’observations GPS. ....................................................................................... 16

4-1 Les pseudo distances. ........................................................................................... 16

4-2 Les observations de phase: .................................................................................. 19

4.3 Les comptes Doppler. ........................................................................................... 21


5- Les principales erreurs systématiques du GPS. .............................................................. 22

5-1 Les erreurs d’horloges: ........................................................................................ 22

5-2 L’erreur d’orbite:................................................................................................. 22

5-3 Les erreurs dues à la réfraction atmosphérique: .............................................. 23


5-3-1 Le retard troposphérique: ........................................................................ 23
5-3-2 Le retard ionosphérique: ......................................................................... 23
6- Les modes de positionnement GPS .................................................................................. 25

6-1 Le mode de positionnement absolu..................................................................... 26

6-2 Le mode de positionnement relatif ..................................................................... 28


6-2-1- Le statique .............................................................................................. 29
6-2-2- Le statique rapide ................................................................................... 30
6-2-3 Le mode de positionnement relatif cinématique ..................................... 30
7- Les combinaisons linéaires des observations GPS .......................................................... 33

7-1 Les différences simples: ....................................................................................... 34


7-1-1: La différence simple entre deux récepteurs: .......................................... 34
7-1-2 Les différences simples entre 2 satellites ................................................ 35
7-1-3 Les différences simples entre deux époques ........................................... 36

3
7-2 Les différences doubles:....................................................................................... 37
7-2-1 La différence double entre 2 récepteurs et 2 époques ............................. 37
7-2-3 La différence double entre 2 récepteurs et 2 satellites. ........................... 39

7-3 Les différences triples: ......................................................................................... 40


8- Les applications du GPS .................................................................................................... 41
9- L’étalonnage GPS .............................................................................................................. 42
10- Le GPS temps réel RTK .................................................................................................. 44

10-1 Principe : ............................................................................................................. 44

10-2 Le GPS différentiel en temps réel DGPS ......................................................... 45

10-3 Le GPS cinématique en temps réel ................................................................... 47


10-3-1 Introduction: .......................................................................................... 47
10-3-2 Principe ................................................................................................. 48
10-3-3 La liaison radio...................................................................................... 49
10-3-4 Le format de la transmission radio ....................................................... 50
10-3-5 La préparation des observations ........................................................... 51
10-3-6 Traitement des mesures et archivage des travaux ............................. 52
10-3-7 Résolution des ambiguïtés en vol "AROF".......................................... 53
10-3-8 Les contraintes et les problèmes liés a l’RTK : .................................... 58
Etablissement d’un réseau géodésique par GPS ................................................................. 60
Pièces du dossier GPS ............................................................................................................ 60
Avant projet ............................................................................................................................ 61
- Etape.1. Consultation des éléments de référence de base ....................................... 61
- Etape.2. Préparation de la sortie de reconnaissance préliminaire......................... 62
- Etape.3. Visite des anciens points géodésiques ........................................................ 62
PROGRAMME D'OBSERVATION .................................................................................... 64
- Etape.4. Préparation des éléments de la mission ..................................................... 64
- Etape.5. Note de présentation .................................................................................... 64
- Etape.6. Planification de la mission .......................................................................... 64
- Etape.7. Rapport d'observations ............................................................................... 66
- Etape.8. Schéma global du rattachement ................................................................. 66
TEST D'HOMOGÉNÉITÉ ENTRE LES POINTS ............................................................ 67
- Etape.9. Fixation des points d'appuis en alternance et comparaison des écarts .. 67
TRAITEMENT ET VÉRIFICATION DES DONNÉES GPS ........................................... 67
- Etape.10. Calcul des Ratio et Variance .................................................................... 67
- Etape.12. Calcul des écarts entre éléments observés et ajustés .............................. 69
- Etape.13. Calcul des gisements et des distances des lignes de base définitives .... 69
CALCUL DES COORDONNÉES DÉFINITIVES ............................................................. 70

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I. Introduction......................................................................................................................... 72
II. Les stations permanentes GPS ......................................................................................... 72
III. Présentation d’une station permanente ......................................................................... 73
IV. International GPS Service (IGS) .................................................................................... 73
V. EUREF Permanent Network (EPN) ................................................................................ 74
VI. Les stations GPS permanentes au Maroc ...................................................................... 75
VII. Les applications du réseau GPS permanent ................................................................ 77
VIII. Conclusions.................................................................................................................... 77
IX. Références bibliographiques et webographiques .......................................................... 78
PRESENTATION DE L’INSTRUCTION SUR LE GPS (ANCFCC, 2007) .................... 80
Références Complémentaires ................................................................................................ 90

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Présentation générale du système de positionnement global GPS

1- Introduction
Le système de positionnement global GPS (Global Positioning System) est un système de
positionnement universel, de transfert de temps et de navigation basé sur les observations de
signaux radioélectriques émis par les satellites U.S. NAVSTAR (Navigation Satellite Timing
And Ranging).

Ce système a été conçu en 1970 par le DOD Department of Defense U.S.A, le département de
la Défense Américaine) et a été mise en place en 1978, en remplacement du système
TRANSIT. Le GPS est disponible en tout lieu du globe terrestre, en tout temps, est
indépendant des conditions météorologiques. Il offre aussi la possibilité d’une utilisation en
temps réel; satisfaisant ainsi une plus grande proportion d’utilisateurs en localisation et en
navigation terrestre, maritime et aérienne.

Le GPS permet de déterminer la position tridimensionnelle de l’utilisateur dans un système


de référence global, sa vitesse (cas du récepteur mobile) et l’information précise sur le temps.

Seulement l’organisme responsable du développement et de la maintenance du système le


DOD se permet d’établir certaines restrictions pour l’utilisation du GPS en modifiant et en
dégradant les signaux provenant des satellites NAVSTAR.

2 - Les composantes du système


Comme le système TRANSIT, le GPS est constitué de 3 composantes:
- La composante spatiale
- La composante de contrôle
- La composante des utilisateurs

2-1 La composante spatiale ou constellation des satellites.


La composition de base est normalement formée par 24 satellites dont 3 de réserve. Les
satellites se trouvent sur des orbites quasi-circulaires, à une hauteur moyenne de 20200km et

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ayant une période de 12 heures. Les plans orbitaux sont séparés de 60° le long de l’équateur et
inclinées de 55° par rapport au plan équatorial. Les satellites sont équipés d’horloges
atomiques de type : Césium, Rubidium et à Maser d’Hydrogène. Le tableau ci-joint donne des
informations concernant la stabilité de ces horloges dans le temps :

Type d’horloge Fréquence Stabilité par jour Temps pour perdre


d’oscillation GHz f/f une seconde
Oscillateur à 0.005 10-9 30 ans
Quartz
Rubidium 6.834.682.613 10-12 30000 ans
Césium 9.192.631.770 10-13 300000 ans
Maser à Hydrogène 1.420.405.751 10-14 30000000 ans

Tableau : Horloges Atomiques

La constellation des satellites NAVSTAR-GPS permet d’observer simultanément, en


n’importe quel point du globe terrestre au moins quatre satellites.

Les fonctions que doivent assurer les satellites NAVSTAR sont :


• maintenir une échelle de temps très précise grâce aux horloges atomiques se trouvant à
bord de chaque satellite,
• émettre deux signaux ultra stables en fréquences f0=1575MHZ et fr =1227 MHZ
• recevoir et stocker l’information provenant des stations de contrôle terrestre,
• effectuer des manœuvres orbitales limitées, soit pour garder sa position définie dans
la constellation soit pour remplacer un satellite défaillant:
• effectuer des calcules limités à bord,
• retransmettre de l’information au sol.

Chaque satellite possède un système de propulsion pour le repositionner sur l’orbite prévue et
pour contrôler sa stabilité (système de fusée d’appoint).

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Les différents types de satellites

On distingue trois classes de satellites qui correspondent chacune à une étape de la


constitution du système :
Bloc I : Cet ensemble est formé de 11 satellites lancés entre 1978 et 1985 durant la phase
initiale teste.
Bloc II : Cet ensemble est formé par 28 satellites, dont la durée de vie nominale est de 7.5 ans,
lancé en 1989 et devenus opérationnels en fin 1993 avec 21 satellites, en plus de trois de
secours, en orbite et quatre de réserve pour un éventuel remplacement.
Bloc III : Cet ensemble est destiné à remplacer les satellites du bloc II, les principaux
changements apportés consistent en une durée de vie nominale améliorée (10ans), horloges
atomiques de type maser à hydrogène au lieu de celles à césium ou rubidium (précision
améliorée d’un facteur de 10) ainsi que l’incorporation d’un système de communication inter
satellites, ce qui permettra d’intervenir sur un satellite qui n’est pas en visibilité d’une station
de contrôle, via un autre satellite.

Identification des satellites :

Il existe plusieurs systèmes de numérotation des satellites :


- Numérotation séquentielle dans l’ordre du lancement (SV) et dont le numéro est lié à
l’orbite et à la position sur cette orbite.
- Numérotation PRN (Pseudo Random Noise), donnée pour les codes, numéro dans le
catalogue de la NASA. Ce système de numérotation, fournis dans le message de
navigation, est le plus souvent utilisé.
- Et, le système de numérotation internationale.

2-2 La composante de contrôle :


Cette composante est responsable du contrôle, de la poursuite, du repérage et de la
maintenance des satellites du GPS. Elle est constituée de cinq stations de référence dont la
position est connue avec une très grande précision. Elles communiquent avec les satellites en
comptant et en enregistrant d’une manière continue leurs informations. Ces informations sont
ensuite envoyées au centre de calcul de la station maîtresse au USA. Après traitement, les
éphémérides les plus récentes, les corrections des horloges des satellites, les données

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ionosphériques et au besoin des commandes de retouche orbitales sont injectés dans la
mémoire des satellites. A ce réseau de base, d’autres réseaux de poursuites réparties à travers
le globe terrestre ont été implantés:

- CIGNET (Coopérative International GPS NETwork)


- IGS (International Geodynamics GNSS service)
Ces réseaux permettent surtout d’avoir des éphémérides précises et d’autres métadonnées.

2-3 La composante des utilisateurs.


Elle est constituée par les récepteurs. Ces dernières ont la possibilité de capter les signaux
émis par les satellites. Un récepteur est surtout composé par :
• une antenne
• un ensemble de radiofréquence: synthétiseur, oscillateur local, démodulateur, filtres
par se bande.
• un ensemble traitement vidéo fréquence: corrélateur, analyseur de phases, bande de
poursuite, mesures Doppler,
• un ensemble de traitement numérique: comptage rapide, calcul géométrique, calcul
statistique, calcul de navigation.
• un ensemble de gestion et de commandes: séquenceurs, interfaces,
commandes et visualisations, tests et surveillances.

Il existe différents types de récepteurs:


• récepteurs multicanaux, observant simultanément quatre ou plusieurs satellites, à
l’aide de 4 ou plusieurs canaux différents. Ces types de récepteurs sont les plus
utilisées.
• récepteurs subséquentiels, utilisant un seul canal pour l’observation de quatre
satellites à des époques différentes. Ces récepteurs observent un seul satellite pendant
environ une seconde avant de changer pour un autre.
• récepteurs multiplex; utilisant un seul canal, et observant chaque satellite pendant une
période très courte (environ quelques millisecondes).

Ces récepteurs GPS peuvent être des récepteurs de code, sans code (codeless) ou de type
hybride.

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De même qu’ils peuvent être mono fréquence (1 seule fréquence) ou bifréquences (2
fréquences). Cette dernière catégorie est la plus chère, et permet de corriger l’erreur de
propagation du signal due à la couche ionosphérique. Les récepteurs sont aussi différenciés
par leurs caractéristiques physiques, leur portabilité (poids et volume), l’alimentation
électrique qu’ils demandant et bien sure leur prix.

3 - Structure du signal GPS.

3-1 Les signaux.


Elles permettent aussi de transférer des codes pseudo-aléatoires (Pseudo Random Noise
(PRN)) : code C/A (ou Coarse/Aquisition code) sur L1, code P (ou Precise Code) sur L1 et L2
qui permettent de faire des mesures et protéger l’utilisateur du système d’un point de vue
militaire.

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Chaque satellite du système NAVSTAR est muni d’un auxiliateur ultra- stable émettant deux
signaux centrés sur deux fréquences f1 et f2 des 2 ondes porteuses L1 et L2. Les 2 fréquences
sont des multiples d’une fréquence f0 dite fréquence fondamentale égale à 10.23 MHz.

La bande L1 correspond à la fréquence f1 = 154 × f 0 = 1575,42 MHZ

Par contre la bande L2 correspond à la fréquence f 2 = 120 × f 0 = 1227,60 MHZ

Sachant que c = 299792458 m/sec la vitesse de la lumière dans le vide, et que λ= c/f
pour f1 λ1 = 19.03 cm et pour f2 λ2 = 24.42 cm

Sur la bande L1 sont modulées deux codes:

- le code C/A (Coarse Acquisition ou Clear Access)


- le code P (Precise ou Protected )

Sur la bande L2 est modulé seulement le code P.

Le code C/A est accessible à tous les utilisateurs du système par contre le code P peut être
réservé à l’année, à certains organismes américaine et à quelques utilisateurs privilégiés. Il est
émis à un rythme de 1.023 Mégabits par seconde avec une période de répétition d’une
milliseconde. Il donne accès au service SPS (Standard Positioning Service). Par contre le code
P est émis à un rythme de 10.23 mégabits par seconde avec une période de répétition de 267
jours mais remis à un état particulier précis toutes les semaines. Il donne accès au service PPS
(Precise Positioning Service). Notons que le code P est parfois intentionnellement dégradé
par des effets de dégradation de précision et de cryptage.

SPS (Standard Position Service): il a été mis à disposition des utilisateurs civils par
l'intermédiaire du code C/A. Il n'occasionnera aucun coût d'utilisation jusqu'en 2005 environ,
mais sa précision dépend fortement de la disponibilité sélective (Selective Availability SA).
Cette dégradation volontaire est mise en place par les gérants du système GPS et permet de
limiter la précision que l'on peut atteindre en navigation. En positionnement absolu, on obtient
une précision de +/- 100 m. Elle a été suspendue en mai 2000 par le président américain
Clinton.

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PPS (Precise Position Service): ce service est réservé aux militaires américains et à certains
utilisateurs autorisés par le DOD. Les récepteurs sont alors équipés d'algorithmes de
décryptage permettant d'accéder au code P.

3-2 Les dégradations des signaux.


S.A (Selective Availability), l’accès sélectif qui est une dégradation volontaire de la précision
sans aucun préavis, introduisant un bruit sur l’horloge du satellite et un surcodage des
éphémérides. Elle affecte également le code C/A et P, à n’importe quel moment et pour toutes
personnes non autorisées. Elle peut se traduire par une dégradation d’un facteur de 10 sur la
localisation absolue instantanée (passant par exemple d’une précision de 10 à 100 mètres en
détermination absolue). Elle a été éliminée en mai 2000 par décision du président des Etats-
Unis.

A.S (Anti-Spoofing), l’antibrouillage est une modulation additionnelle du code P qui devient
un mystérieux code Y. La modulation du code y est la somme modulo 2 du code P et d’un
code de cryptage baptisé W. Cette dégradation se traduit par l’impossibilité d’effectuer des
mesures sur la bande L2.

Certaine types de récepteurs peuvent traiter l’Anti-Spoofing selon les méthodes suivantes:

- Méthode du squaring ou élévation du signal au carré


- Méthode de la corrélation croisée (cross- corrélation)
- Corrélation avec le code et élévation au carré (code-aided squaring)
- Technique z: lecture du code y avec reconstruction des codes P et W.

Enfin chacune des ondes porteuses L1 et L2 est aussi modulée par un message de navigation.

3-3 Le message de navigation des satellites.


Les ondes porteuses envoyées par les satellites sont modulées par la phase, leur permettant
d’envoyer aux usagers un message dit de navigation. Ce message contient les informations
concernant les éphémérides transmises des satellites (les éléments képlériens de l’orbite et

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leur variation en fonction du temps), le comportement de l’horloge du satellite (les paramètres
d’horloges) et les coefficients du modèle ionosphérique. Le comportement de l’horloge
satellite se constitue par les coefficients de correction de l’horloge du satellite. L’état de santé
du satellite est aussi envoyé dans le message avec l’écart entre le temps GPS et le UTC
USNO (temps universel coordonnée de l’US NAVAL Obsevatory. Les éphémérides
transmises des satellites ont été calculés par la station maîtresse de la composante de contrôle
et injectés ensuite dans la mémoire des satellites. Elles contiennent les éléments Képlériens et
les corrections des orbites permettant de calculer à tout instant les positions et la vitesse des
satellites. Les éphémérides sont aussi appelées éphémérides opérationnelles.

N.B.:
Pour des déterminations géodésiques plus précises il est nécessaire d’utiliser les éphémérides
précises (voir cours de la Géodésie Spatiale pour plus d’informations).

Le message de navigation du satellite contient aussi les données, du temps universel


conventionnel coordonné (UTC), l’état de santé des satellites et un almanach. L’almanach est
constitué par les éphémérides (tronquées) et l’état des autres satellites. La longueur du
message est de 1500 bits et qui dure 30 secondes soit 50 bits par secondes. Il est remis à jour
toutes les heures.

Représentation des données éphémérides

Les perturbations des éléments képlériens contiennent des composantes périodiques et


séculaires. Les éléments képlériens ainsi que les perturbations décrivant les orbites GPS sont
représentés par le Tableau 3.1.
Les paramètres sont donnés en fonction du temps de référence éphéméride t0e (nominalement,
le centre de la période de transmission). Le temps du système GPS, ainsi que t0e sont mesurés
en secondes à partir du début de la semaine GPS (minuit du dimanche).

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Tableau 3.1 Paramètres de représentation de l’éphéméride :
(Van Dierendonck et al., 1980)

M0 : Anomalie moyenne en temps de référence.


∆n : Différence entre le mouvement moyen et la valeur calculée (changement séculaire dans
l’anomalie moyenne).
e : Excentricité.
a : Racine carré du mi-grand axe.
Ω0 : Ascension droite en temps de référence.
i0 : Angle d’inclinaison en temps de référence.
Ω : Argument du périgée.
Décrit le mouvement séculaire du nœud ascendant dans le plan équatorial (principalement
due au second degré de l’harmonique zonale : C20.
Cuc Amplitude du cosinus du terme de correction harmonique apporté à l’argument de la
latitude.
Cus Amplitude du sinus du terme de correction harmonique apporté à l’argument de la
latitude.
Crc Amplitude du cosinus du terme de correction harmonique apporté au rayon de l’orbite.
Cus Amplitude du sinus du terme de correction harmonique apporté au rayon de l’orbite.
Cic Amplitude du cosinus du terme de correction harmonique apporté à l’angle
d’inclinaison.
Cis Amplitude du cosinus du terme de correction harmonique apporté à l’angle
d’inclinaison.
t0e Temps de référence éphéméride.
AODE Age de données éphéméride.

Les équations du tableau 3.2 nous permettent d’obtenir les coordonnées cartésiennes
géocentriques à partir des informations orbitales radiodiffusées indiquées au tableau 3.1. le
système de référence géocentrique est basé sur le système de référence WGS84.

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Tableau 3.2 : Procédure d’évaluation des éphémérides radiodiffusées (Van Dierendonck et
al., 1980)
n0 = (µ/A3)1/2 Moyen mouvement calculé.
tk = t – t0e* Temps de l’époque.
n = n0 + ∆n Moyen mouvement corrigé.
Mk = M0 + ntk Anomalie moyenne.
Mk = Ek – e sin Ek Equation de Kepler pour l’anomalie excentrique.

cos νk = (cos Ek – e) / (1 – e cos Ek)


sin νk = (1 – e2)1/2 sin Ek / (1 – e cos Ek) Anomalie vraie.

φk = νk + ω Argument de latitude.

δuk = Cus sin 2φk + Cuc cos 2φk. Correction de l’argument Perturbations
de latitude. de la 2ème
δrk = Crc cos 2φk + Crs sin 2φk. Correction du rayon. harmonique
δik = Cw cos 2φk + Cis sin 2φk. Correction pour l’inclinaison.

uk = φk + δuk Argument de latitude corrigé.


rk = A (1 – e cos Ek) + δrk Rayon corrigé.
ik = i0 + δik Inclinaison corrigée.

x’k = rk cos uk La position dans le plan orbital.


y’k = rk sin u

Ωk = Ω0 + (Ω - Ωe)tk - Ωet0e Longitude du nœud ascendant corrigée.

xk = x’k cos Ωk – y’k cos ik sin Ωk


y = x’k sin Ωk + y’k cos ik cos Ωk Coordonnées géocentriques.
z = y’k sin ik

GM= valeur WGS84 du paramètre gravitationnel universel de la Terre.

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Ωe = valeur WGS84 du rayon de rotation de la Terre.

* t est le temps du système GPS en temps de transmission, i.e., temps GPS reçu, corrigé du
temps TRANSIT (distance/vitesse de la lumière). De plus, tk doit être la vraie différence
totale du temps entre le temps t et le temps d’époque t0c et doit tenir compte des liens entre le
début ou la fin des semaines. Ceci est fait par la soustraction de 604,800 du tk si ce dernier est
plus grand que 302,400 et par l’ajout de 604,800 s’il est inférieur à 302,400.

Les codes transmis, et les ondes porteuses permettent au niveau des récepteurs d’effectuer des
observations GPS.

4 - Les modes d’observations GPS.

Les types d’observations GPS peuvent être classées en 3 grandes catégories:


- Les pseudo distances,
- Les observations de phase
- Les comptes Doppler.
Les plus utilisées actuellement sont les deux premières.

4-1 Les pseudo distances.

La pseudo distance est définie par le temps de propagation du signal entre le satellite et le
récepteur (que multiplié la vitesse de la lumière dans le vide).Le signal est émis par le satellite
en tous temps tk (dans l’échelle du temps du satellite) et est reçu par un récepteur terrestre en
un temps tα (dans l’échelle du temps du récepteur). L’équation de la pseudo distance P peut
s’écrire de la manière suivante :
P = c × (tα − t k ) (1)
Où c est la vitesse de la lumière dans le vide. L’équation (1) est biaisée à cause du défaut de

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synchronisation de l’horloge du récepteur par rapport à l’horloge du satellite. Cette
désynchronisation peut être formulée par rapport à une troisième échelle de temps, qu’on
appelle le temps standard du GPS. Ce temps GPS est plus stable et idéale et il est contrôlé par
la station maîtresse du réseau de poursuite, delà :

tα = Tα − Hα 
(2)
tk = T k − H k 

Avec Tα : temps GPS du récepteur


Tk : temps GPS du satellite
Hα: erreur de synchronisation de l’horloge du récepteur par rapport au temps GPS
Hk : erreur de synchronisation de l’horloge du satellite par rapport au temps GPS.
La figure ci-jointe peut nous donner une idée sur les différents temps.

tk (temps d’émission du satellite)

échelle du temps du satellite k (tk)


Tk Tα

Hk Hα échelle du temps GPS (T)

(temps de réception) tα échelle du temps du récepteur α (tα)

En utilisant les équations (1) et (2) la pseudo distance P devient


P = c × [(Tα − T k ) + ( H k − H α )] (3)

La différence Tα-Tk correspond au temps idéal (ou par fait) de propagation du signal entre le
satellite et le récepteur. Comme le signal ne se propage pas dans le vide à la distance
géométrique entre le satellite et le récepteur ραk il faut ajouter des corrections dion et dtrop dues
aux délais ionosphériques et troposphériques et on aura:
( ρ αk + d ion + d trop )
Tα − T =k
(4)
c
P = ρ αk + d ion + d trop + d ρ + c × ( H k − H α ) (5)

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En l’équation (5) on doit aussi tenir compte de l’erreur due à l’orbite (d ρ ).

P = ρ αk + d ion + d trop + d ρ + c × ( H k − H α ) (6)

Dans un système géocentrique 3D (WGS 84), le vecteur correspondant à la distance


géométrique satellite - récepteur ραk peut s’écrire sous la forme vectorielle suivante.

r v v
ραk = r k − Rα
Avec
v
r k : Vecteur position du satellite
v
Rα : Vecteur position du récepteur
O : centre de la terre
v v
r k = ( X S , YS , Z S )T Rα = ( X T , YT , ZT )T
et la distance géométrique :
r v v
ραk = ραk = r k − Rα (7)

Finalement (6) devient:

r r
P = r k − Rα + d ion + d trop + d ρ + c × ( H k − Hα ) (8)
r r
L’équation d’observation (8) a la forme : P = f (r , R, b)
P = vecteur des observations
b = vecteur des termes considérés comme biais (d ρ , d ion , dtrop , c × ( H k − Hα ))

L’observation simultanée de 4 satellites à partir d’un récepteur terrestre permet de déterminer


sa position dans le système WGS84 et l’erreur de l’horloge du récepteur.

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4-2 Les observations de phase:

L’onde électromagnétique envoyée par le satellite suit une courbe sinusoïdale. Entre le temps
d’émission de l’onde et sa réception un nombre de cycle entier plus une fraction d’un cycle se
sont produits. La mesure de phase à un instant donné correspond à une fraction du dernier
cycle reçu (entre 0 et 19cm pour L1; et 0 et 24 cm pour L2). Elle est directement mesurée par
le récepteur. A l’arrivée du signal au récepteur, la phase émise par le satellite est comparée à
celle générée par le récepteur. La différence entre les deux phases est appelée phase de
battement dont l’équation est :

ϕ = ϕαk = ϕ k (t k ) − ϕα (tα ) (9)


Dont
ϕ = ϕαk : Différence de phase observée (exprimée en cycles)

ϕ k (t k ) : Phase du signal émis par le satellite k au temps tk.


ρα ( tα ) : Phase générée par le récepteur α au temps tα .

En supposant que les oscillateurs sont parfaitement stables un développement de Taylor de la


phase peut être écrit sous la forme suivante:

. 1
ϕ (t + S .t ) = ϕ (t ) + ϕ (t ).δt + ϕ (t ).δt 2 + ...... (10)
2
∂ϕ
ϕ= = f : Fréquence.
∂t

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Si on se limite au premier terme de l’équation (10) et en posant δt = tα − t k et tα = t k + δt
On obtient :
ϕ (tα ) = ϕ (t k ) + f × (tα − t k ) (11)

L’équation (11) peut être aussi écrite sous forme:

ϕα (tα ) = ϕ k (t k ) + f × (tα − t k ) (12)

Delà: ϕ k (t k ) − ϕα (tα ) = − f (tα − t k ) (13)

Finalement (9) devient


φ = ϕαk = − f × (tα − t k ) (14)

En introduisant les temps GPS idéaux Tα et T k et comme:


tα = Tα - Hα
et
t k =T k -H k
(14) devient : φ = − f (Tα − T k ) − f ( H k − H α ) (15)
k
et comme l’équation (4) , Tα - T peut s’écrire sous la forme:

( ραk − d ion + d trop )


Tα − T =k
(16)
C

On note que la correction due à la réfraction ionosphérique est négative, puisque son effet
diminue le délai de propagation du signal dans le cas des observations de phase, dans le cas de
la pseudo distance il augmente, alors (15) devient donc en tenant compte aussi de l’erreur de
l’orbite :
f
φ =− × ( ραk − d ion + d trop + d ρ ) − f × ( H k − Hα ) (17)
C

Comme on a dit au début du 4.4.2 le récepteur ne mesure que la fraction du dernier cycle,
pour avoir l’équation d’observation de phase en sa totalité il faut tenir compte du nombre de
cycle entier N écoulé entre le satellite et le récepteur qui est une inconnue et qui est appelée

20
l’ambiguïté.
f
(17) devient : φ = − × ( ραk + d ρ − d ion + d trop ) − f × ( H k − Hα ) − N (18)
C
(18) est exprimée en cycles la déterminer en mètres, il faut la multiplier par la
longueur d’onde λ .
λ f 1
φλ = λ.φ ; C= = λ. f ; =
T C λ
et finalement : φλ = ραk + d ρ − dion + dtrop + C × ( H k − Hα ) + λ.N (20)

4.3 Les comptes Doppler.

Cette méthode d’observation est similaire à la technique Doppler utilisée dans le système
TRANSIT. Nous avons défini cette observation par l’équation (21) du 3-4 (voir cours de
géodésie spatiale) :
fS
N = ( f c − f S )(t2 − t1 ) + × (r2 − r1 ) + dN (21)
C

f c : Fréquence générée par le récepteur

f S : Fréquence émise par le satellite

r2 : Distance entre le récepteur et le satellite à l’instant t2


r1 : Distance entre le récepteur et le satellite à l’instant t1

21
D’autre part le terme dN dû aux erreurs systématiques peut être écrit sous la forme :
fS
dN = × (dr2 − dr1 − dion + d trop ) (22)
c
Comme l’équation (21) est exprimée en cycles pour la convertir en mètres il faut la multiplier
c
par la longueur d’onde du signal d = , delà (21) devient :
fs
fC
N = c×( − 1)(t2 − t1 ) + (r2 − r1 ) + dr2 − dr1 − d ion + dtrop (23)
fS

5- Les principales erreurs systématiques du GPS.

Les principales erreurs systématiques affectant les observations GPS sont dues:
- aux horloges des satellites et des récepteurs (erreurs d’horloges),
- aux éphémérides des satellites (erreurs d’orbites),
- au milieu atmosphérique dans lequel se propagent les signaux (erreur
ionosphériques et erreur troposphérique).

5-1 Les erreurs d’horloges:

Les erreurs d’horloges peuvent être modélisées par:


H(t) = a 0 +a1 (t-t 0 )+a 2 (t-t 0 ) 2 +…
avec t : temps mesuré (en secondes)
t0: temps de référence (en secondes)
a0, a1, a2 des coefficients qui dans le cas de l’horloge du satellite sont transmis dans le
message de navigation.

5-2 L’erreur d’orbite:


La règle suivante permet de déterminer l’impact de l’erreur d’orbite sur le positionnement:
β .dr
dβ =
ρ
avec : dβ : erreur sur la position déterminée

22
d r : erreur d’orbite
β : ligne de base mesurée
l : distance mesurée entre le satellite et le récepteur (une valeur approximative
de ρ ≈ 20000 km)

5-3 Les erreurs dues à la réfraction atmosphérique:

Ces erreurs sont scindées en deux parties ionosphériques et troposphériques. La couche


troposphérique est considérée de 0km à 80km et la couche ionosphérique de 100km - 1000
km.

5-3-1 Le retard troposphérique:

Il peut être modélisé par l’équation dite de Saastamoinon (1973)


 1255 
d = 0,002277 sec( Z ) ×  P + ( + 0,05).e − β .tg 2 Z  + δr
 T 
Avec
Z : la distance zénithale apparente du satellite
P: la pression de surface en millions
T: la température absolue en degrés Kevin
C: la pression partielle de la vapeur d’eau en millibars
β et δr sont des constantes établies par Saastamoinon (1973)

 (17,15.T − 4684) 
e = 6,108 × RH × exp   où RH = l’humidité relative
 (T − 38,45) 

5-3-2 Le retard ionosphérique:

a) Cas de la pseudo distance :


il augmente le retard
1.3426 Ne
dtion =
f2

23
où dtion est exprimée en nanosecondes, et la fréquence f en GHz
et Ne est le nombre total d’électrons contenu en unités de 1016 électrons m-2

b) Cas de la phase :
- 8.442 Ne
il diminue le retard dϕion =
f2
dφion exprimé en radions

c) L’usage des récepteurs bifréquences :


L’erreur due à l’ionosphère peut être éliminée on utilisant la combinaison linéaire de deux
pseudo distances P1 et P2 (ou de deux phases φ1 , etφ2) mesurées par rapport aux fréquences f1
et f2.

c-1 Cas de la pseudo distance

La pseudo distance mesurée, la distance géométrique et le retard ionosphérique peuvent être


écrits de la façon suivante:
A
P1 ≈ ραk + d ion1 = ραk + (1)
f12
A
P2 ≈ ραk + d ion 2 = ραk + (2)
f 22

f12 f 22
en multipliant l’équation (1) et l’équation (2) par on aura :
f12 − f 22 f12 − f 22

f12 f12 A
× ρ1 = ρα × 2
k
+ 2 (3)
f1 − f 2
2 2
f1 − f 22
f1 − f 22

f 22 f 22 A
× ρ = ρα
k
× + 2 (4)
f1 − f 2 f1 − f 2 f1 − f 22
2 2 2 2 2

en faisant la combinaison de (3) et (4) par différence on obtient :


f12 f 22
ραk = × ρ − × ρ2 (5)
f12 − f 22 f12 − f 22
1

24
en substituant (5) dans (1)
f 22
d ion = ( ρ 2 − ρ1 ) × (6)
f12 − f 22
c-2 Cas de la phase:

Dans le cas de la phase, la combinaison linéaire peut être écrite sous la forme :

φ = k1 × φ1 ( f1 ) + k 2 × φ2 ( f 2 ) (7)
avec
f12 f1 f 2
k1 = et k2 = −
f12 − f 22 f − f 22
1
2

A ne pas oublier que dans le cas de la phase, le retard ionosphérique peut s’écrire:

k1
dion1 = pour la fréquence f1.
f1

k2
dion 2 = pour la fréquence f2.
f2

N.B. A ces types d’erreurs, il faut ajouter l'erreur due au trajet multiple (multipath) ; elle est
due aux effets parasitaires des signaux qui se réfléchissent sur la paroi avoisinante de la terre.

6- Les modes de positionnement GPS

Les modes de positionnement par GPS peuvent être:


- absolu, ou par point isolé ou par point indépendant
ou - relatif ou différentiel.

Le premier mode utilise un seul récepteur; par contre le second utilise au moins deux
récepteurs.

25
6-1 Le mode de positionnement absolu

En mode absolu il faut observer simultanément 4 satellites pour pouvoir déterminer la


position du récepteur (X, Y, Z) et le défaut de synchronisation du récepteur (erreur de
l’horloge du récepteur Hα). La précision de ce mode absolu dépend de plusieurs facteurs:
• le type de code utilisé (P ou C/A)
• la qualité des orbites et des corrections pour les horloges des satellites.
• la géométrie de la constellation des satellites.
• du type de récepteur utilisé mono ou bi fréquence
• du temps d’observation.
Cette précision était de l’ordre de 10 à 20 mètres, il est actuellement de l’ordre du mètre.

Note:
La géométrie de la constellation des satellites est meilleure lorsqu’elle forme autour du
récepteur une constellation également répartie dans toutes les directions.

Le terme qui permet de qualifier la géométrie est le GDOP (Geometrical Dilution of


Precision) ce terme GDOP est définie par

trace∑
GDOP =
XYZ

σ0
où ΣXYZ est la matrice de variances- covariances des paramètres de position (X,Y,Z) et du

26
temps et σ0 l’écart type de l’observation pseudo distance.
 σ X2 σ XY
2
σ XZ
2
σ Xt2 
 2 
σ σ Y2 σ YZ2 σ Yt2 
∑ =  XY
XYZT
σ XZ2
σ YZ
2
σ Z2 σ Zt2 
 2 
 σ Xt σ Yt2 σ Zt2 σ t2 

σ X2 ,σ Y2 ,σ Z2 sont les variances de la position; σ t2 variance du temps

De ce terme GDOP peuvent découler plusieurs autres facteurs:

σ X2 + σ Y2 + σ Z2
- PDOP (Position Dilution of Précision) = , facteur de précision de position
σ0
en 3D de X , Y, Z

σ X2 + σ Y2
- HDOP (Horizontal dilution of Précision) = , facteur de précision de position en
σ0
2-D de X,Y
σz
- VDOP (vertical Dilution of Précision) = , facteur de précision altimétrique
σ0
c σt
- TDOP (Time Dilution of Précision) = , facteur de précision du temps
σ0

Remarque:

Le facteur PDOP est inversement proportionnel au volume du tétraèdre dont les sommets sont
représentés par les satellites et le récepteur au sol. Delà, plus le volume du tétraèdre devient
plus grand, plus le facteur PDOP devient plus petit et plus la précision devient meilleure, un
bon PDOP se situe à une valeur environ égale ou inférieure à 3.

27
6-2 Le mode de positionnement relatif

C’est ce genre de mode le plus utilisé en topographie et en géodésie. Généralement on


rattache les points inconnus à un point de référence dont les coordonnées sont supposées
connues dans un système donné. Delà on effectue des observations simultanées sur les
satellites du point de référence et des autres stations dont on veut déterminer les coordonnées.
Notons qu’en ce type de mode on peut opérés d’une façon statique, les deux récepteurs
occupent les stations pour une longue durée, ou d’une façon cinématique, un des deux
récepteurs est fixe au point de référence et le second est mobile et se ballade sur un certain
nombre de points à déterminer.

28
6-2-1- Le statique

A B C

E F G

Figure : Observation en mode statique géodésique.

La précision, comme illustré par le tableau suivant, dépend du type du récepteur (mono ou
bifréquence), du nombre de récepteurs et du type d’orbites utilisées :

Type du Type de Durée Longueur Type Précision


récepteur mesure d’observation de la base d’orbite
Mono- Phase sur 1 heure 10 km – 20 Orbite 2mm+ 2
fréquence L1 km radiodiffusée 10-6 D
Bifréquence Phase sur 1 à 4 heures 300 km Orbite 2mm+10-6D
L1 et L2 radiodiffusée
Ultra précis Phase sur 1 à plusieurs 5000 km Orbites 10-8 à 10-9D
L1 et L2 jours précises

Tableau : la précision du GPS en mode statique géodésique.

29
6-2-2- Le statique rapide
Une station de référence sur laquelle un récepteur mesure en continu, tandis que des
récepteurs mobiles se déplacent sur les autres stations en observant quelques minutes sur
chacune d’elles. Ce mode est basé sur la mise au point d’algorithmes de résolution rapide des
ambiguïtés entières. Cette résolution exige, tout de même, quelques conditions telles que des
longueurs de bases inférieures à 15 km, un bon GDOP d’au moins quatre satellites (cinq sont
souhaitables) ainsi que des données des récepteurs bifréquences.

C
D

E
F G

Figure : Schéma d’observation en statique rapide.

Cette technique, qui donne une précision de 2mm + 2 10-6D, est largement utilisée aux petits
réseaux de cadastre, topométrie, densification de géodésie et l’équipement
photogrammétrique.

6-2-3 Le mode de positionnement relatif cinématique


Cette méthode différentielle est basée sur la mesure de phase d’au moins quatre satellites. Elle
commence par initialisation pour résoudre les ambiguïtés entières et qui peut se faire de
plusieurs manières :

30
- En mode statique, on observe pendant une heure (5 à 10 minutes pour le statique rapide), les
deux récepteurs étant fixes, puis on part en cinématique avec l’un des deux.
- On observe quelques secondes une base connue, puis on part en cinématique.
- On fait un échange d’antennes : après observation d’une petite base pendant quelques
minutes, on échange les antennes (sans perdre l’interception du signal) et on observe à
nouveau pendant quelques minutes avant de partir en cinématique.
Après initialisation, on stationne des points pour quelques secondes en conservant le signal
sur les satellites durant les trajets.
Cette méthode, donnant la précision de 2mm +2 10-6D, est bien adaptée aux levés
topométriques ou à des trajectoires précises des véhicules. En mode cinématique, on distingue
:

A- Le mode pseudo cinématique ou réoccupation


Avec un récepteur fixe sur une station de référence (mesure en continue) et un récepteur
baladeur occupant les points pour quelques minutes. Les mêmes points sont ensuite réoccupés
après au moins une heure. La réoccupation (ou pseudo cinématique) consiste à choisir une
station de référence, quand les autres récepteurs sont mobiles d’une station à l’autre.
Cependant le principe des calculs diffère. En effet, cette dernière regroupe toutes les
observations faites sur un site stationné plusieurs fois.

A
E

Figure : Schéma d’observation en mode réoccupation.

31
Cette technique, ayant l’avantage de pouvoir observer uniquement trois satellites pour chaque
occupation, donne la précision 5 à 10mm +lppm (emq) sur la position.

B- Le mode semi cinématique:


Avec un récepteur fixe sur une station de référence et de récepteur baladeur occupant les
autres points. On peut avoir le STOP and GO:

Schéma Récepteur fixe en St de référence

Récepteur mobile reste quelques


minutes au pt1, puis se déplaçant
sur les autres points
Précision : 1 à 2cm+1ppm (EMQ)

C- Le mode vrai cinématique :


Ce type de cinématique est considéré comme une cinématique continue. Lors de ce type de
mode un récepteur occupe une station fixe, l’autre récepteur baladeur est sur un véhicule
mobile (terrestre, aérien ou maritime). Les calculs des coordonnées de points se font à
intervalles de temps définis.

Départ S initialisation station de référence

Figure : Cinématique continu.

32
Précision 1 à 2cm+1ppm (emq)

Notons qu’en mode cinématique le contact doit être maintenu au cours des observations au
moins sur quatre satellites faute de quoi il se produit un saut de cycles. Le saut de cycle se
produit, lorsque le signal du satellite est perdu au niveau du récepteur. Il cause une
interruption dans le comptage cumulatif des cycles, affectant surtout la partie entière de la
mesure. L’interruption cause une discontinuité de quelques valeurs entières appelées sauts de
cycles.

Remarque:
Aux modes statiques et cinématiques on peut ajouter la trajectographie: dont son avantage est
la possibilité de coupures complètes de réception des signaux lors de l’enregistrement.

D. La trajectographie :

On observe, pendant quelques secondes, des pseudo distances lissées par la phase et on
obtient un positionnement relatif. Sans aucune initialisation nécessaire (car les pseudo
distances ne sont pas ambiguës), cette technique mesure des distances allant jusqu’à 500km à
quelques dizaines de centimètres près. Cette méthode est utilisée en photogrammétrie
(positionnement des clichés).

7- Les combinaisons linéaires des observations GPS

Les combinaisons linéaires des observations originales GPS (simple, double ou triple
différence) permettent de réduire ou d’éliminer les effets des erreurs systématiques et
l’ambiguïté de phase. Les combinaisons linéaires peuvent être effectuées au niveau des
récepteurs ou des satellites, les combinaisons linéaires de base sont:

33
a- Différence - simple entre deux récepteurs.
b- Différence - simple entre deux satellites
c- Différence - simple entre deux époques

7-1 Les différences simples:

7-1-1: La différence simple entre deux récepteurs:

Satellite j = k

Récepteur i = α Récepteur k = β

Elle consiste à effectuer la différence entre les observations captées simultanément par deux
récepteurs situés sur deux stations différentes du même satellite.

a) Pour les pseudo distances:

ραk = ραk + dραk + (dion )αk + (dtrop )αk + C × ( H k − Hα ) (1)

ραβ
k
= ρ βk (T ) − ραk (T ) (2)

ραβ
k
(T ) = ραβ
k
+ (dρ )αβ
k
+ (dion )αβ
k
+ (dtrop )αβ
k
− c × Hαβ (3)

34
Dans lesquelles :
ραβ
k
= ρ βk − ραk

(dρ )αβ
k
= (dρ ) kβ − (dρ )αk
k
(dion )αβ = (dion ) kβ − (d ion )αk
k
(d trop )αβ = (dtrop ) kβ − (dtrop )αk

H αβ = H β − H α

b) pour les différences de phases:

φαk = ραk + dραk − (dion )αk + (dtrop )αk + c × ( H k − Hα ) + λ.Nαk (4)

φαβk (T ) = φ βk (T ) − φαk (T ) (5)

φαβk (T ) = ραβ
k
+ (dρ )αβ
k
+ (dtrop )αβ
k
− c × Hαβ + λ.Nαβ
k
− (dion )αβ
k
(6)


k
Nαβ = N χk − Nαk

Les différences simples entre récepteurs permettent d’éliminer l’effet de l’erreur de l’horloge
du satellite et de réduire celui de l’erreur de réfraction atmosphérique dans le cas où la
distance entre 2 récepteurs est courte.

7-1-2 Les différences simples entre 2 satellites

Schéma

Elle consiste à effectuer la différence entre les observations effectuées simultanément sur
deux satellites à partir d’un seul récepteur.

a) pour les pseudo distances

Pαkj (T ) = Pαj (T ) − Pαk (T ) (7)

35
Pαkj (T ) = ραkj + (dρ )αkj + (dion )αkj + (dtrop )αkj − C × H kj (8)

dans lesquelles

ραkj = ραj − ραk

(dρ )αkj = (dρ )αj − (dρ )αk

(d ion )αkj = (d ion )αj − (d ion )αk


(d trop )αkj = (d trop )αj − (d trop )αk

H kj = H j − H k

b) Pour les différences de phases

φαkj (T ) = φαj (T ) − φαk (T ) (9)

φαkj (T ) = ραkj + (dρ )αkj − (d )αkj + (dtrop )αkj − C × H kj + λ.Nαkj (10)

où Nαkj = Nαj − Nαk

Les différences simples entre satellites permettant d’éliminer l’effet de l’horloge du récepteur.

7-1-3 Les différences simples entre deux époques

Schéma

Elle consiste à effectuer la différence entre deux observations prises à deux époques
consécutives par un récepteur sur le même satellite.

36
a) Pour les pseudo distances:

∆Pαk = Pαk (T2 ) − Pαk (T1 ) (11)

∆Pαk = ∆ραk + ∆(dρ )αk + ∆(dion )αk + ∆(d trop )αk + C × (∆H k − ∆Hα ) (12)

Dans lesquelles:
∆ραk = ραk (T2 ) − ραk (T1 )

∆(dρ )αk = dραk (T2 ) − dραk (T1 )

∆(d ion )αk = (d ion )αk (T2 ) − (d ion )αk (T1 )

∆(dtrop )αk = (d trop )αk (T2 ) − (dtrop )αk (T1 )

b) Pour les différences de phases :

∆Φαk = ∆Φαk (T2 ) − ∆Φαk (T1 ) (13)

∆Φαk = ∆ραk + ∆(dρ )αk − ∆(dion )αk + C × (∆Η k − ∆Ηα ) + ∆(dtrop )αk (14)

Au niveau de l’équation (14) on constate la disparition du terme de l’ambiguïté de phase.

7-2 Les différences doubles:

La combinaison linéaire des différences simples permet d’avoir:


- les différences doubles entre 2 récepteurs et 2 époques.
- les différences doubles entre 2 récepteurs et 2 satellites.

7-2-1 La différence double entre 2 récepteurs et 2 époques

Elle s’obtient en faisant la différence entre 2 simples différences entre 2 récepteurs

37
correspondant à deux époques consécutives.

Schéma

a) Pour les pseudo distances :

∆Pαβk = Pαβk (T2 ) − Pαβk (T1 ) (15)

∆Pαβk = ∆ραβ
k
+ ∆(dρ )αβ
k
+ ∆(dion )αβ
k
+ ∆(dtrop )αβ
k
− C × ∆Ηαβ (16)

Dans lesquelles:

∆ραβ
k
= ραβ
k
(T1 ) − ραβ
k
(T1 )

∆(dρ )αβ
k
= (dρ )αβ
k
(T2 ) − (dρ )αβ
k
(T1 )

∆(dion )αβ
k
= (d ion )αβ
k
(T2 ) − (dion )αβ
k
(T1 )

∆(dtrop )αβ
k
= (dtrop )αβ
k
(T2 ) − (dtrop )αβ
k
(T1 )

∆Ηαβ = H αβ (T2 ) − H αβ (T1 )

b) Pour les différences de phases

∆Φαβ
k
= Φαβ
k
(T2 ) − Φαβ
k
(T1 ) (17)

∆Φαβ
k
= ∆ραβ
k
+ ∆(dρ )αβ
k
− ∆(dion )αβ
k
+ ∆(dtrop )αβ
k
− C × ∆Ηαβ (18)

Dans l’équation (18) le terme d’ambiguïté de phase n’apparaît plus.

38
Dans l’équation (16) et (18) l’erreur d’horloge du satellite est éliminée.

7-2-3 La différence double entre 2 récepteurs et 2 satellites.

Elle constitue à effectuer la différence entre une différence simple entre 2 récepteurs et une
différence simple entre 2 satellites.

Schéma

a)Pour les pseudo distances:

Pαβkj (T ) = Pαβj (T ) − Pαβk (T ) = Pβkj (T ) − Pαkj (T ) (19)

Pαβkj (T ) = ραβ
kj
+ (dρ )αβ
kj
+ (dion )αβ
kj
+ (dtrop )αβ
kj
(20)

dans lesquelles :
ραβ
kj
= ραβj − ραβ
k
= ρ βkj − ραkj
kj
(dion )αβ = (dion )αβ
j
− (dion )αβ
k
= (dion ) kjβ − (dion )αkj
kj
(dtrop )αβ = (dtrop )αβ
j
− (dtrop )αβ
k
= (dtrop ) kjβ − (dtrop )αkj

b) Pour les différences de phases:

Φαβ
kj
(T ) = Φαβ
j
(T ) − Φαβ
k
(T ) = Φ kjβ (T ) − Φαkj (T ) (21)

Φαβ
kj
(T ) = ραβ
kj
+ (dρ )αβ
kj
− (d ion )αβ
kj
+ (dtrop )αβ
kj
+ λ .Nαβ
kj
(22)

Pour les différences doubles entre 2 récepteurs et 2 satellites on constate l’élimination des

39
erreurs des horloges des récepteurs et des satellites. De même que l’effet de l’erreur due à la
réfraction atmosphérique est réduit dans le cas où la distance entre 2 récepteurs est courte.

7-3 Les différences triples:

Les différences triples sont obtenues à partir des différences doubles entre 2 époques
consécutives.

Schéma

a) Pour les pseudo distances :

∆Pαβkj = Pαβkj (T2 ) − Pαβkj (T1 ) (23)

∆Pαβkj = ∆ραβ
kj
+ ∆(dρ )αβ
kj
+ ∆(dion )αβ
kj
+ ∆(d trop )αβ
kj
(24)

dans lesquelles:

∆ραβ
kj
= ραβ
kj
(T2 ) − ραβ
kj
(T1 )

∆(dρ )αβ
kj
= dραβ
kj
(T2 ) − dραβ
kj
(T1 )

∆(d ion )αβ


kj
= (d ion )αβ
kj
(T2 ) − (d ion )αβ
kj
(T1 )
∆(d trop )αβ
kj
= (d trop )αβ
kj
(T2 ) − (d trop )αβ
kj
(T1 )

40
b) Pour les différences de phases:

∆Φαβ
kj
= Φαβ
kj
(T2 ) − Φαβ
kj
(T1 ) (25)

∆Φαβ
kj
= ∆ραβ
kj
+ ∆ (dρ )αβ
kj
+ ∆(dtrop )αβ
kj
− ∆(dion )αβ
kj
(26)

Dans les équations différences triples n’apparaissent ni les termes concernant les erreurs
d’horloge des récepteurs et des satellites ni celui des ambiguïtés de phase.

8- Les applications du GPS

Le système de positionnement global GPS peut être appliqué pour :


- les relevés topographiques
- la géodésie
- la géodynamique
- le contrôle de structure pont-barrage - tunnel etc.....
- les levés de détails
- le cadastre
- l’acquisition des données SIG
- l’inventaire autoroutier
- l’aménagement forestier
- l’exploration pétrolière
- les relevés sismiques
- le positionnement
- les relevés hydrographiques
- la navigation, maritime, aérienne et terrestre

Le GPS offre beaucoup d’avantages pour les applications géodésiques : meilleur stabilité des
assimilateurs des satellites, les effets de réfraction ionosphérique sont réduites dues à
l’utilisation de hautes fréquences des signaux, et réduction des incertitudes dans le champ de
gravité et la résistance atmosphérique dues aux hautes orbites des satellites NAVSTAR. Les
inconvénients sont dus aux effets de la radiation solaire qui sont plus importants.

41
9- L’étalonnage GPS
L’étalonnage GPS (couramment appelé calibration ou calibrage) est le procédé définissant la
relation entre le système de référence WGS84 et le système de coordonnées défini par
l’utilisateur. Il est très utile dans le cas du temps réel parce qu’il permet au récepteur mobile
d’afficher les coordonnées locales de l’utilisateur. Il existe deux façons de définir les
paramètres de transformation entre le WGS84 et le système spécifié.

La méthode la plus simple et la plus fiable consiste à observer des points à l’aide du GPS,
pour lesquels on possède les coordonnées en système de contrôle local. A l’aide de ces deux
jeux de coordonnées, les paramètres de transformation entre les deux systèmes peuvent être
déterminés.

Une autre méthode consiste à utiliser des paramètres de transformation publiés.


Cependant, l’utilisation de cette méthode ne tient pas compte des distorsions locales du
système de coordonnées.

La 1ère méthode : qui présente une détermination directe des paramètres, à partir de trois
points minimums connus dans le système local.

Pour des travaux qui ne manipulent pas les altitudes, cas du cadastre, une transformation 2D
d’Helmert suffira. Les paramètres utilisés sont :

- Une translation suivant les deux axes (X, Y) ;


- Une rotation ;
- Un facteur échelle.

Remarque : si on considère la rotation nulle et le facteur échelle égale à 1, un seul point


suffira pour déterminer les paramètres de la translation. C’est une méthode rapide mais n’est
pas rigoureuse, elle est utilisée généralement pour aider à trouver les points de contrôle
existants dans une petite zone du projet.

La 2ème méthode : 3 types de paramètres doivent être définis, toutes les valeurs ci-dessous se

42
réfèrent au cas du Maroc
Les paramètres de l’ellipsoïde local " Clarke1880 " :
- Demi grand axe a = 6378249.14 m
- Aplatissement f = 0.003407540926 (1/f=293.465)

Les paramètres de passage du système de référence géodésique WGS84 vers celui de


Merchich :
- Translations ∆X = - 31 m; ∆Y = - 146 m; ∆Z = - 47 m
- Rotations Rx = Ry = Rz = 0
- Facteur échelle f = 1.0

Les paramètres de projection cartographique "Conique Conforme Plane de LAMBERT"

Paramètres de la projection : MAROC 1


Latitude origine : 33 º 18 ' 0.000 N
Longitude origine : 5 º 24 ' 0.000 O
Constante X : 500000.00 m
Constante Y : 300000.00 m
Facteur d’échelle à l’origine : 0.999625769

Paramètres de la projection : MAROC 2


Latitude origine : 29 º 42 ' 0.000 N
Longitude origine : 5 º 24 ' 0.000 O
Constante X : 500000.00 m
Constante Y : 300000.00 m
Facteur d’échelle à l’origine : 0.999615569

Paramètres de la projection : MAROC 3


Latitude origine : 26 º 06 ' 0.000 N
Longitude origine : 5 º 24 ' 0.000 O
Constante X : 1200000.00 m
Constante Y : 400000.00 m
Facteur d’échelle à l’origine : 0.999616304

43
Paramètres de la projection : MAROC 4
Latitude origine : 22 º 30 ' 0.000 N
Longitude origine : 5 º 24 ' 0.000 O
Constante X : 1500000.00 m
Constante Y : 400000.00 m
Facteur d’échelle à l’origine : 0.999616437

10- Le GPS temps réel RTK

10-1 Principe :
Le principe du GPS temps réel repose sur le fait qu’en appliquant les mesures GPS relatives,
une grande partie des erreurs, qui sont identiques tant pour la station de référence que pour la
station mobile peut être éliminée. Si l’on utilise des mesures de codes pour cette méthode
relative, on parle du GPS différentiel "DGPS". Lors de mesures en phases porteuses, on parle
de la cinématique temps réel "RTK", cinématique en temps. La précision avec laquelle la
position peut être déterminée par DGPS est de l’ordre du mètre, par RTK de l’ordre de
quelques centimètres

Un système DGPS ou RTK se compose toujours des éléments suivants (figure21)


- la station de référence GPS;
- la transmission des données (pour les données de correction) et
- le récepteur GPS mobile (avec équipement correspondant pour la réception des données de
correction).

44
Figure 21 : GPS temps réel

La précision de la position déterminée au moyen du DGPS ou du RTK dépend


essentiellement de trois facteurs:
· La qualité du récepteur GPS utilisé;
· La distance de la station de référence GPS et
· L’actualité des données de correction (Temps de latence en cas du RTK).

10-2 Le GPS différentiel en temps réel DGPS

A/ Principe

La station de référence dont les coordonnées sont connues avec précision, calcule et d’une
façon permanente des termes correctifs pour tous les satellites en vue de les transmettre aux
récepteurs des stations à déterminer. Les corrections sont ensuite ajoutées aux mesures de
pseudo distances permettant de calculer les postions des stations exclusivement à partir des
pseudo distances corrigées. Le récepteur GPS de la station de référence calcule les distances
vraies à tous les satellites visibles dont les positions sont connues à partir des éphémérides
transmises.

Si on compare ces distances calculées aux distances effectivement mesurées, on obtient, pour
chaque satellite, une valeur de correction (différence entre la valeur estimée et la valeur
réelle). Ces valeurs de correction sont également applicables par un utilisateur du GPS qui se
trouve aux alentours de la station de référence GPS.

45
Cela signifie que si l’on réussit à transmettre les données de correction d’une station de
référence GPS à un utilisateur mobile, ce dernier peut augmenter sensiblement la précision
des relevés de sa position en utilisant ces mêmes données de correction. Cette méthode n’est
valide que si la meilleure estimation des erreurs effectuées à la station de référence est aussi
une bonne estimation des erreurs de mesures aux stations inconnues. Ceci suppose que les
causes « locales » d’erreurs (ex : trajets multiples) sont négligeables et n’est vrai que dans un
rayon déterminé (dé corrélation spatiale) et que pendant un temps déterminé (décor relation
temporelle). Le DGPS ne nécessite aucune initialisation.

B/ La transmission des corrections :

Ces corrections sont alors transmises par liaison radio ou par modem, à la station mobile sous
un format standard "RTCM 104" (Radio Technical Comission for Maritime Services special
committee 104). Les Liens de communication : Radio-phare (≅300khz, sous porteuse FM
avec un taux de transmission de 100 ou 200 bps) ou encore par l’intermédiaire d’un satellite
géostationnaire de type INMARSAT. Pour toute transmission de données, les principales
caractéristiques à prendre en compte sont au nombre de cinq :

1. La portée : la distance maximum permettant une liaison fiable 24 h / 24 doit correspondre


à la zone d'intérêt du système.

2. La cadence de rafraîchissement : elle est dictée par la performance souhaitable du


système, la méthode de positionnement utilisée, mais aussi par la nature des erreurs
potentielles et par des aspects de contrôle qualité ou d'intégrité.

3. Le taux d'erreur : il conditionne la cadence réelle du rafraîchissement. Diverses


techniques de détection et de correction des erreurs existent, qui vont toutes à l'encontre du
maintien d'une cadence de transmission élevée. Le meilleur compromis est difficile à trouver,
et dépend souvent de la gamme de fréquence radio.

4. Les aspects réglementaires : tout matériel radioélectrique doit être homologué par les
autorités du pays dans lequel il est utilisé. Une allocation de fréquence ou une autorisation
d'émettre est requise avant de pouvoir utiliser ce matériel, (généralement pour des

46
puissancesdépassant0.1w)

5. Les aspects économiques : le coût des terminaux mobiles est aussi une question
fondamentale, qui reçoit des réponses différentes selon qu'il s'agit d'un RTK ou d’un DGPS.

C/ Les applications
Le DGPS peut fonctionner à plusieurs centaines de kilomètres de la station de référence, il
convient parfaitement à tous types de mobiles terrestres, maritimes ou aériens pour des
besoins de navigation courants.

10-3 Le GPS cinématique en temps réel

10-3-1 Introduction:

L’utilisation de plus en plus fréquente du GPS RTK, dans tous les domaines de la
topographie, s’accompagne de la demande croissante d’une précision de plus en plus fine,
notamment dans le domaine cadastral. En effet si le GPS RTK permet un accroissement de la
productivité du travail, la connaissance de sa précision exacte est parfois floue, notamment
pour les applications cadastrales. Les différents constructeurs se limitant, à indiquer une
fourchette de précision assez vague. Pour certains travaux une connaissance relativement
vague de la précision des appareils de mesure n’est pas gênante, mais pour d’autres,
notamment ceux directement reliés au levé cadastral, ce n’est pas une situation « normale ».

De plus la connaissance exacte de la précision de cet outil permettrait de réorganiser le


déroulement de certaines missions, notamment certaines d’entre elles pourraient non plus se
dérouler en utilisant le GPS en mode statique ou cinématique post-traitement, mais en mode
temps réel. D’où un gain de temps non négligeable. La détermination de la précision, la
fiabilité de cet outil de mesure est parmi les objectifs de ce mémoire.

47
10-3-2 Principe

Techniquement, le cinématique temps réel est un mode GPS différentiel utilisant la phase de
l'onde porteuse, c'est à dire les informations les plus précises délivrées par le système. Le
principe du temps réel consiste à faire calculer par le récepteur GPS ses coordonnées à tout
instant. Puisque le RTK est un mode différentiel, il nous faut disposer au moins de deux
récepteurs. Le premier des récepteurs est appelé la base, il est stationné sur un point fixe
connu en coordonnées. Le deuxième appareil est appelé mobile, c’est cet appareil qui fournira
les coordonnées en temps réel à l’utilisateur. Chaque appareil doit être équipé d’un moyen de
transmission de données instantané.

Figure : Le cinématique temps réel RTK

La base grâce à la liaison radio transmet au mobile ses coordonnées, le mobile reçoit alors des
informations sur sa position de deux sources : les satellites et la base, ainsi le mobile peut
calculer, quasi-instantanément, les corrections à apporter à la position calculée à partir des
données satellitaires. Le principal problème de la mesure de phases est la détermination du
nombre de cycles entier entre l’antenne réceptrice et le satellite, les ‘ambiguïtés’. Pour
résoudre ou fixer ces ambiguïtés, les applications en temps réel nécessitent une initialisation
préalable. Il y a quelques années encore, cette initialisation devait obligatoirement se faire sur
un point fixe connu ou sur un point inconnu mais en utilisant le mode statique rapide, alors
qu’aujourd’hui, elle peut également être effectuée avec un récepteur mobile (initialisation en
mouvement, on-the-fly). C’est de là que vient le terme de Real-Time-Kinematic (RTK).
Grâce à des algorithmes très élaborés, une initialisation est maintenant possible en une demi,
voire une minute. Il s'agit là d'un point critique du système, particulièrement en temps réel où
la rapidité recherchée ne doit pas l'être au détriment de la fiabilité de la mesure.

48
10-3-3 La liaison radio
Les radios modems fournissent la communication sans fil entre le récepteur de base et le
récepteur mobile.

Nous avons besoin d'une radio modem émetteur avec le récepteur de base GPS et un radio
modem récepteur avec le récepteur mobile. Quand un récepteur de base émet des données via
son radio modem, un nombre illimité de récepteurs mobiles peuvent prendre les données via
leurs radios modems. Le radio modem émetteur consiste en:

- un modulateur radio, qui prend les données GPS du récepteur GPS et les convertit en un
signal radio qui peut être transmis.
- un amplificateur, qui lève la puissance du signal à un niveau qui peut atteindre le récepteur
mobile.
- une antenne, qui transmet alors le signal amplifié.

La puissance de l'amplificateur affecte directement la distance que le signal peut parcourir et


la fiabilité de la communication. La connexion entre l'émetteur radio et le récepteur de base
est via un port série du récepteur. Si l'émetteur radio est intégré dans l'électronique GPS (tel
est le cas du récepteur bifréquence Trimble4700), la connexion est faite intérieurement. Le
radio modem récepteur consiste en :

- une antenne qui capte le signal radio de l'air et le livre au démodulateur de la radio.
- un démodulateur radio, qui convertit le signal capté en une forme qui peut être livrée au port
série du récepteur mobile.
La caractéristique principale d'un modem radio est la forme avec laquelle les données sont
converties pour leur transmission. UHF, VHF sont quelques exemples. Le tableau ci-dessous
illustre la forme de transmission en relation avec les portées et la puissance de transmission.

Type Bande Portée Puissance

49
0 à 40km 0.1w à 10w
UHF 300MHZ à 3GHZ
portée optique
0 à 70km 2w à 15w
VHF 30MHZ à 300MHZ
portée optique
0 à 500km
100w ou plus
HF 3MHZ à 30MHZ insensible au
relief

Tableau4: Les différents types de liaisons radio et


leurs caractéristiques.(BOTTON et al, 1997)

La portée radio est fonction de plusieurs facteurs :


- L’environnement radioélectrique.
- Les conditions météorologiques.
- La qualité de l’installation.
- La charge de la batterie du mobile et de la base.
- Le site de la station de référence

10-3-4 Le format de la transmission radio


Les corrections sont alors transmises par liaison radio, à la station mobile sous le format
standard "RTCM 104" (Radio Technical Comission for Maritime Services special committee
104). Ce format qui est adapté par la communauté internationale peut supporter 64 types de
message. Le contenu principal du message est :

Type de Message Contenu

Type1
corrections différentielles du code C/A

50
Type3
Coordonnées de la station de référence

Type5 Informations sur la santé des satellites

Type17 Ephemèrides + Almanachs

Type18 Mesures de phase brutes (non corrigées).

Type19 Mesures de pseudo distance brutes (non corrigées).

Type20 Corrections aux mesures de phase.

Type21 Corrections aux mesures du code P(Y)

Tableau 5: Sommaire des principaux types de message du format


RTCM SC-104

Des introductions récentes dans les modems de radio GPS incluent l'utilisation du
chronométrage précis du GPS pour la synchronisation de données entre le récepteur de base et
le mobile pour augmenter l'intégrité des données et la fiabilité de la communication.

10-3-5 La préparation des observations


Pour observer en temps réel il faut utiliser des récepteurs qui mesurent la phase. Des
récepteurs monofréquences peuvent suffire mais il faut remarquer qu’un récepteur
bifréquence permet plus d’observations et donc une résolution rapide des ambiguïtés. Il faut,
en plus, du matériel de transmission. Le type de matériel de transmission dépend de la base
mesurée (voir Tableau…). Le RTK est très sensible à la configuration des satellites, aussi il
est prudent de regarder le nombre des satellites et le PDOP avant d’observer, il faut quand
cela est possible éviter les périodes de moins de 5 satellites.

51
Les observations se décomposent en deux phases, une phase d’initialisation, une phase de
mesures cinématiques. En plus des méthodes exposées dans la page…pour l’initialisation des
observations cinématiques, les constructeurs proposent :

1. Un bras d’environ 20 cm de longueur qui se fixe sur l’embase de l’antenne fixe que l’on
peut orienter vers le Nord à l’aide d’une boussole et à l’extrémité duquel on fixe pendant
quelques minutes l’antenne mobile. (Quirion,1994)

2. La résolution d’ambiguïtés en vol "AROF": En effet cette méthode permet d’exécuter les
deux phases (initialisation et mesures cinématiques) simultanément. En effet, la résolution en
vol est faite, le récepteur mobile étant en mouvement.

La méthode de résolution des ambiguïtés en vol "AROF" s’appuie sur des algorithmes de
résolution rapide d’ambiguïtés très performants, mais aussi sur l’abondance des satellites (5
minimum).

Le temps d’initialisation "AROF" dépend de la longueur de base. Un constructeur donne une


formule empirique (Botton, 1997) :

Initialisation (minutes) = (ligne de base (km) + intervalle d’enregistrement (sec))/2

En cas de perte de signal, une réinitialisation avec la méthode "AROF" n’exige pas l’arrêt du
récepteur mobile.

Il faut signaler qu’une perte momentanée de la liaison radio ne demande pas de phase
d’initialisation car il n’y a pas de coupures entre les stations et les récepteurs. Après retour de
la liaison, la mesure est immédiate.

10-3-6 Traitement des mesures et archivage des travaux


En temps réel, les logiciels de traitement sont dans les récepteurs et tout devient transparent
pour l’utilisateur qui voit à l’affichage du récepteur mobile les coordonnées dans son système
de travail.

52
En ce qui concerne le temps réel, il y a plusieurs possibilités d’archivages. Quand on observe,
on a le choix de n’enregistrer dans le récepteur que les coordonnées ou bien les coordonnées
et les observations.

Le premier choix a l’avantage de prendre peu de place et d’accroître l’autonomie du récepteur


en matière de mémoire, l’inconvénient est qu’elle ne permet pas de refaire les calculs en
temps différé. L’intérêt de faire des calculs en temps différé est, d’une part, de pouvoir faire
des contrôles à posteriori, mais aussi de pouvoir recalculer des morceaux de trajectoires qui
ont été perdus au moment de l’initialisation ou la réinitialisation après une perte du signal. En
effet le logiciel de résolution des ambiguïtés calcule à ce moment là à l’envers, c’est à dire
qu’à partir des ambiguïtés résolues après coupure il calcule les positions perdues pendant
l’initialisation.

10-3-7 Résolution des ambiguïtés en vol "AROF"


aIntroduction :

La résolution des ambiguïtés passe généralement par deux étapes principales:

Etape 1 : Tout d’abord, la mesure de la phase permet de calculer les différences de


coordonnées ∆X, ∆Y, ∆Z et de résoudre les ambiguïtés. En effet, les mesures de phase de la
porteuse GPS effectuées par un récepteur peuvent être modélisées de la manière suivante:

j ρij diono dtropo


Φ (t)= + + + f(dt j -dti ) + N + ξmult +b(t) (1)
λ λ λ

Φj(t) : la mesure de phase du satellite j à l’instant t exprimée en cycles.


ρi : la distance géométrique entre le satellite j et le récepteur i.
j
dtj et dti : sont respectivement le décalage d’horloge satellite j et du récepteur i par
rapport au temps GPS.
diono et dtropo : sont les retards temporels ionosphériques et troposphériques
b(t) : le bruit de mesure de phase, on suppose que b(t) est un processus stochastique centré
d’écart type σ.
N : l’ambiguïté entière de la mesure de phase de la porteuse.

53
ξmult : l’erreur due aux multi trajets.

La plupart des erreurs affectant cette mesure possèdent une grande corrélation spatiale. C’est
le cas du décalage d’horloge satellite, de la SA, et des retards ionosphériques et
troposphériques dans une petite zone géographique. Ainsi, en utilisant des mesures effectuées
par une station de référence située à moins de 20 km du récepteur mobile, on peut éliminer
ces erreurs grâce à une différentiation entre stations, pourvu que les deux mesures soient
rendues disponibles dans le récepteur utilisateur au même instant. Ensuite, en choisissant un
satellite pivot, on peut éliminer l’erreur de décalage d’horloge utilisateur restante en
effectuant une différentiation entre satellites. Les quantités résultantes sont appelées les
doubles différences, qui peuvent être modélisées ainsi:

∇ ∆ ρ ij(t)
∇ ∆Φ i ( t ) = −
j
− ∇ ∆ N − ∇ ∆ r(t) (2 )
λ

Où ∇∆r représente les résidus de phase.


Lorsque n satellites sont poursuivis par les deux récepteurs, on peut rassembler toutes les (n-
1) double différences en un vecteur, et le modèle devient :

∇ ∆ ρ (t)
Φ (t)= − − N + B (t) (3 )
λ

Ces doubles différences ne dépendent que de la position inconnue du récepteur mobile et des
ambiguïtés des doubles différences. Comme les ambiguïtés sont constantes dans le temps en
l’absence de sauts de phase, la détermination des ambiguïtés permet au récepteur de calculer
une position précise à chaque instant de mesure.

Comme on peut le voir dans le modèle (3), les résidus de phase B(k) incluent les doubles
différences des erreurs dues aux multi trajets, les résidus atmosphériques résultant de la dé
corrélation spatiale, et les résidus de décalages d’horloge dus à une mauvaise synchronisation.
Cependant, les procédures de lever d’ambiguïté supposent généralement que ces quantités
sont indépendantes dans le temps, centrées et gaussiennes.

De plus, on doit mettre en valeur le fait que le modèle de mesure (3) ne soit valide que lorsque

54
aucun des canaux de mesure n’est affecté de saut de phase. Dans le cas contraire, une ou
plusieurs composantes du vecteur d’ambiguïté N change brusquement et une exploitation
correcte des doubles différences nécessite la réparation de ce changement.

La difficulté lors de la détection et de la correction des sauts de phase provient du fait que le
récepteur peut ne pas être capable de distinguer si le changement qui s’est produit sur la
phase est dû à un saut de phase ou bien à son propre déplacement par rapport au satellite.
Donc la capacité de détection des sauts de phase par le récepteur est accrue si les ambiguïtés
sont déjà résolues lorsque le saut se produit, comparé au cas où le saut se produirait pendant le
lever d’ambiguïté.

- Traitement : le modèle (3) est traité en utilisant la théorie des moindres carrées et le
modèle des équations d’observation est comme suit :

∇ ∆ ρ (t)
Φ ( t ) +V Φ = − − N + B (t)
λ

- Résultat : des valeurs réelles (non entières) des ambiguïtés.


-
Etape2 : On cherche à fixer les ambiguïtés, ce qui revient à trouver des solutions entières
pour ses valeurs.

Pour mémoire on peut rappeler que le schéma classique des algorithmes de recherche de
l’ambiguïté entière consiste généralement en une :
- Définition d’un volume de recherche autour de la solution flottante.
- Analyse statistique de toutes les solutions possibles.
- Sélection de la meilleure solution.
- Validation de la solution retenue.

Cependant, ce schéma a démontré sa défaillance en cas d’AROF en raison de la charge de


calcul induite par le nombre beaucoup trop important des solutions possibles. Les procédures
AROF ont permis de surmonter cette défaillance. Malheureusement, le problème majeur
rencontré lors de l’utilisation de telles procédures dans des applications exigeantes est leur
susceptibilité à tous les bruits de mesures, qui entraîne leur manque de fiabilité.

55
b- Caractéristiques des procédures AROF :

Les ambiguïtés peuvent être déterminées en utilisant soit la théorie de la décision, soit en
utilisant la théorie de l’estimation. Les procédures qui adoptent l’approche décisionnelle,
comme l’AFM (Remondi, 1991 ; Mader, 1992), LSAST (Hatch, 1991 ; Lachapelle et al.,
1992), MAPAS (Macabiau, 1995) sont des tests d’hypothèses multiples qui testent des
milliers de combinaisons d’entiers pour trouver la plus cohérente au vu des mesures
effectuées.

Les procédures d’estimation, telles que la méthode Lambda Teunissen, 1994), la méthode de
décomposition optimisée de Cholesky (Landau et Euler, 1992), FASF (Chen, 1993), DIAS
(Wei et Schwarz, 1995), FARA (Frei et Beutler, 1990) utilisent le modèle de mesure pour
estimer en deux étapes le meilleur vecteur d’entiers. Le vecteur est d’abord estimé comme une
quantité réelle, puis il est arrondi en utilisant la théorie des moindres carrés sur les entiers.

Toute procédure AROF, conçue selon n’importe laquelle des deux approches présentées dans
le paragraphe précédent, est principalement caractérisée par ses performances et hypothèses
de travail. Les performances sont :
- La précision
- Le temps de convergence
- La probabilité d’erreur

Les hypothèses de travail sont :


- la nature et le modèle mathématique des mesures utilisées.
- la méthode de traitement, qui fixe la nature et la quantité d’information
extraite des observations
Enfin, il est désirable que la procédure fournisse un moyen de contrôle de la solution
proposée.

c- Exemple d’une méthode AROF :

56
La méthode de résolution des ambiguïtés LAMBDA"Least-squares AMBiguity Decorrelation
Adjustement method", développée en 1994 par Prof. Peter Teunissen, se base sur l’ajustement
des décorrélations des ambiguïtés par moindres carrées.

Les deux caractéristiques principales de cette méthode sont :


- Une décorrélation des ambiguïtés.
- Une estimation séquentielle par moindres carrées.
C’est une méthode qui utilise une extension de la théorie des moindres carrées à des entiers et
qui permet d’avoir des performances acceptables(généralement de 10 à 20ms).
Sommairement, après avoir obtenu la solution flottante, une recherche est lancée dans
l’ellipsoïde défini par la matrice variance-covariance des ambiguïtés. Dans la figure25, un
exemple de l’espace de recherche impliquant deux ambiguïtés. Le contour de l’ellipse
représente la fonction de densité de probabilité, on superpose l’ellipse à une grille d’entiers,
on cherche le vecteur du nombre entier (point de la grille et de l’ellipse) le plus prés de la
solution flottante. Ce plus proche doit être mesuré dans le métrique de la matrice de variance-
covariance de la solution flottante. Par conséquent, dans l’exemple le point (-2 ;-1) est plus
proche que le point (0 ;0) à la solution flottante.

Figure24 : Exemple de l’espace de recherche impliquant deux


ambiguïtés.

57
10-3-8 Les contraintes et les problèmes liés a l’RTK :
a- Les masques et le multi trajet
Comme toutes les applications GPS le temps réel est sensible à la présence de masques et de
multi-trajets qui empêchent la bonne réception des signaux satellitaires. Les masques sont
généralement générés par des accidents topographiques : montagnes abruptes, falaises et les
multi-trajets par les arbres, les constructions métalliques, les masses d'eau, les bâtiments, les
véhicules, les clôtures de mailles. Il s’avère difficile d'identifier le multi-trajet avec moins
de quinze minutes de données. Il est à noter que certains obstacles génèrent à la fois des
masques et des multi trajets.

A la différence des autres applications qui ont un temps de mesure important, le temps réel est
très sensible aux masques et aux multi trajets car son temps de calcul est très court :
l’information doit être disponible instantanément. La modélisation de l’erreur due aux multi
trajets reste aujourd’hui du domaine expérimental, et donc l’estimation de cette erreur est très
difficile à chiffrer.

b- Le nombre de satellites

Le nombre de satellites influe également sur la mesure : plus on aura de satellites plus les
ambiguïtés du calcul de la position pourront être levés rapidement. Il est donc préférable
d’avoir le maximum de satellites.

c- Le temps de latence :

Le récepteur fixe envoie des corrections par liaison radio au récepteur mobile. Ces données
correctives doivent être mises en forme, transmises par liaison radio, décodées, puis
exploitées par les programmes du récepteur mobile, opérations qui ne sont pas instantanées,
d’où l’existence entre le moment où la mesure GPS est faite et celui ou elle est effectivement
disponible, d’une durée T non nulle qu’on appelle "Temps de latence"

58
Le temps de latence est donc un retard de la mesure qui va fausser l’évaluation de la position
il est donc nécessaire de l’évaluer et de corriger les mesures. Il dépend directement de :
- la vitesse du déplacement du récepteur mobile. Par exemple quelques dixièmes de seconde
de temps de latence pour un GPS se déplaçant à 1 m/s équivaut à une erreur de position de
quelques centimètres.
- Le débit de la liaison radio.
- Le nombre des satellites visibles par la station fixe, puisqu’elle envoie des corrections pour
chaque satellite détecté.

Ce retard peut, dans le pire des cas, atteindre deux secondes ce qui peut se répercuter sur la
précision de localisation S’il n’est pas pris en compte dans l’algorithme de localisation ce
retard va fausser systématiquement l’évaluation de la position puisque le recalage par la
mesure GPS à l’instant t se fait sur une mesure qui était vraie à l’instant t-T.

Plusieurs méthodes étaient développées pour identifier la valeur de la latence, elles utilisent
généralement le filtre de Kalman qui est un outil couramment utilisé en localisation, il partage
avec d’autres méthodes stochastiques, la prise en compte des bruits et l’estimation des erreurs
de localisation.

Cette technique consiste à prendre le temps de latence T comme un paramètre à déterminer et


utiliser dans les calculs toutes les observations mémorisées entre
ti - Tmax et ti où Tmax est la valeur maximale du retard (généralement Tmax = 2s).
Apres on applique le filtre de Kalman qui est initialisé en fixant T0 à Te (la valeur minimale).

59
Etablissement d’un réseau géodésique par GPS

Pièces du dossier GPS

Conformément à l’instruction technique de l’Agence Nationale de la Conservation Foncière


de Cadastre et de Cartographie pour la densification du canevas d’ensemble et le levé des
plans cadastraux par méthode GPS (1997) et la deuxième version Instruction GPS (2007) le
dossier de levé établi par GPS doit être constitué de deux sous-dossiers. Le premier sous
dossier concerne le rattachement, le second concerne le levé proprement dit.
 Le graphique des satellites visibles et PDOP;

Les éléments suivants constituent le sous dossier GPS de rattachement (SD/Rattachement)


(tout ce qui est souligné et un ajout personnel:

 L’avant projet du lever comportant les éléments utilisés ou consultés (cartes


topographiques, photos aériennes, images satellitaires, dossiers de triangulations, dossiers
techniques cadastraux, mappes cadastrales, listes des points géodésiques de la zone,
planification de missions (le graphique des satellites visibles et PDOP…) ;
 La liste des coordonnées des points anciens (à mentionner la mission de triangulation
ancienne et le système dans le quel les coordonnées sont défini au préalable). De
préférence les points géodésiques (triangulation, polygonale de précision) doivent être
utilisés comme points d’appui ou de référence. Dans le cas extrême des points de
polygonales de levé et des bornes jugées stables peuvent être utilisés. Dans tout les cas il
faut contrôler ces différents points avants de commencer le levé proprement.
 Le projet définitif de levé (le schéma du réseau orienté à l’echelle) ;
 Le programme des observations GPS;
 croquis de repérage des points (fiches signalétiques);
 Les fiches de stations (avec le nom de la station, la hauteur de l’antenne, nom du
récepteur, numéro de série, début et fin des observations, avec des remarques éventuelles
genre coupure de signal, batterie à plat…) ;
 Le rapport d’observations;
 Les ratios et variances;
 La fermeture des boucles;

60
 Les écarts entre les éléments observés et ajustés;
 Les gisements et distances;
 Les coordonnées définitives.

Le sous dossier GPS de levé (SD/Levé) est constitué des mêmes pièces citées ci dessus
excepté la fermeture des boucles, en plus de ce qui suivent:

 Le projet de lever;
 Les calculs auxiliaires (intersection, alignement);
 Les calculs de contenance.
 Tableau A ou B de contenances
 Les fichiers d’observations brutes sous format RINEX et ainsi que tous
les éléments relatifs aux calculs du projet (données et résultats).

Avant projet

Les étapes et les éléments d'un avant projet sont décrits ci-dessous :

- Etape.1. Consultation des éléments de référence de base


Cartes au 1/50.000
Feuille 1: Nom:……………. / Code : ………......
Feuille 2: Nom : …………..../ Code : ……..….....
Feuille 3: Nom : .………..…./ Code : ……..….....

Mappes cadastrales du ressort du Service du Cadastre :

Mappe 1/20 000 : Code:


Mappe 1/2 000: Code:
Mappe 1/1 000: Code:

Liste des coordonnées de rattachement


Liste 1: Dossier référence : / date : …………….
Liste 2: Dossier référence : ………..…./ date : ……..….....
Liste 3: Dossier référence : ………..…./ date : ……..….....

61
- Etape.2. Préparation de la sortie de reconnaissance préliminaire

Pour mener la sortie de reconnaissance préliminaire dans de bonnes conditions,


l’équipe ou la brigade concernée est sollicitée d’avoir les moyens matériels et
humains et suivants. Vérifier la disponibilité de tous les éléments ci-dessous en
cochant les cases convenables et en indiquant les références de ces éléments.

Ordres de mission pour personnes: Date et heure: Départ …………,


Retour………..
Un véhicule tout terrain : Type: …………, Matricule: ………………..,
Chauffeur: ………….………, Opérateur
........................,
Documents préparés : liste des coordonnées, assemblage de cartes,
GPS de reconnaissance, Type: ................................... N/S ..........................;
Deux paire de jumelles, Type et N/S:
…………………………………………………. ; en plus de tout équipement
jugé nécessaire.

- Etape.3. Visite des anciens points géodésiques


Dans cette étape, il faut préparer et compléter les imprimés suivants

Liste des coordonnées des points d’appui de la zone d’étude

Zone d’étude : Province :

Points Coordonnées

Noms des points Matricule X(m) Y(m)

Sortie de reconnaissance : Etats des points de rattachement

62
Point :
Nom Province :
N° d’ordre

Exécuté le :
Zone d’étude :

Sortie faite par :

Ordre

Mission

Année
d’établisse
ment

Matérialisa
tion
Cercle :

Etat de la
Constructi
on

Etat de la
signalisati
on

Exploitabl
e ou pas
Commune :

63
PROGRAMME D'OBSERVATION

- Etape.4. Préparation des éléments de la mission

Dans cette étape, on doit indiquer les informations de base ci-dessous

Nombre total de récepteurs utilisés : Nr =

Les marques, numéros de série (SN) et types des récepteurs utilisés :


……….: SN: .., Mono ou bi fréquence ……….- Nombre

- Etape.5. Note de présentation

Dans cette note de présentation on décrit les éléments suivants :

Projet de densification de la zone dite :


Les modes d'occupation des points sont :
Statique :
Statique Rapide :
Stop and Go:
Les points fixes en nombre :
Point :
Nature de matérialisation :

Point
Nature de matérialisation :

- Etape.6. Planification de la mission

Insérer ci-dessous les imprimés et graphiques des PDOP de la journée et site d'observation,
comme cet exemple :

64
65
- Etape.7. Rapport d'observations

d'observ

Hauteur

Observa
Session

Equipe

Temps

Récpt.
Points

ations

Mode

tions
Date

N/S
- Etape.8. Schéma global du rattachement

Equipe :

Zone :

Commune

Province :

Echelle : 1/50
000

Date d'impression : Fichier


↑ Logiciel de traitement :
Nord Projection :
Zone :

66
TEST D'HOMOGÉNÉITÉ ENTRE LES POINTS

- Etape.9. Fixation des points d'appuis en alternance et comparaison des écarts

Points connus Coordonnées calculées Ecarts

fixés observés X (m) Y (m) DX DY Observations


(cm) (cm)

TRAITEMENT ET VÉRIFICATION DES DONNÉES GPS


- Etape.10. Calcul des Ratio et Variance

Zone : Province : Cercle : Commune :


Equipe :
Système de Référence Géodésique :

Longueur de ligne de Type de Variance de


ID De Vers Ratio RMS
base solution référence

67
• Zone : Province : Cercle : Commune :
• Equipe :
• Système de référence géodésique:

Précision
Boucles Longueur Fxy Fz
ppm

68
- Etape.12. Calcul des écarts entre éléments observés et ajustés

Azimut Distance
Ligne de base ID De pt. Vers pt. Observation Résidu
(gr) (m)

- Etape.13. Calcul des gisements et des distances des lignes de base définitives

Ligne de base Gisement Ecart-type Distance Ecart-type


Pt. 1 Pt. 2 (gr) (gr) (m) (m)

69
CALCUL DES COORDONNÉES DÉFINITIVES

• Zone :
• Province :
• Equipe :

• Système de référence géodésique de Traitement:

Points anciens
Coordonnées

X (m)
Y (m)

Points nouveaux X (m) σx (m) Y (m) σy (m)


Les Stations GPS permanentes
''De même qu'aujourd'hui personne ne peut ignorer l'heure, personne à
l'avenir ne pourra se passer de connaître l'endroit où il se trouve''

Par Dr. R. Azzouzi


Professeur / Ingénieur en Chef
Institut Agronomique et Vétérinaire Hassan II
Filière de Formation en Topographie
e. mail : r.azzouzi@iav.ac.ma

I. Introduction...................................................................................................
II. Les stations permanentes GPS .................................................................................... 72
III. Présentation d’une station permanente .................................................................... 73
IV. International GPS Service (IGS) ............................................................................... 73
V. EUREF Permanent Network (EPN) ........................................................................... 74
VI. Les stations GPS permanentes au Maroc ................................................................. 75
VII. Les applications du réseau GPS permanent ........................................................... 77
VIII. Conclusions............................................................................................................... 77
IX. Références bibliographiques et webographiques ..................................................... 78

Résumé

Les stations permanentes sont un véritable service public local pour toutes les sortes
d’applications GPS (Global Positioning System). Leur nombre dans le monde ne cesse
d’augmenter dans le monde. Toutes les heures, Les fichiers d’observations cadencées à une
seconde et toutes les heures ou/et toutes les 24 heures cadencées à 30s sont devenus
disponibles sur Internet. Les stations permanentes peuvent être utilisées aussi bien pour le
positionnement millimétrique que métrique. Elles permettent d’étudier aussi bien les
déplacements et les déformations de la croûte terrestre liées à la tectonique des plaques,
qu’aussi les utilisations pratiques du GPS dans des domaines aussi variés que la
cartographie, le cadastre, la géodésie, les SIG (Système d’Information Géographique),
l’agriculture, la navigation maritime aérienne, etc.

Le besoin de stations GPS permanentes découle de la nécessité de disposer de points de


rattachement de coordonnées connues lié à un système de référence cohérent où l’information
géographique est exprimée, ainsi que de corrections du GPS différentiel ou du cinématique
temps réel RTK (Real Time Kinematics), permettant d’améliorer la précision et la
productivité.

Mots clefs : Stations permanentes, GPS, TRANSIT, GLONASS, GALILEO

71
I. Introduction

Depuis le lancement du premier satellite autour de la Terre,


une méthode pour le positionnement a commencé voir le jour.
Cette nouvelle technique spatiale utilise les ondes
radioélectriques transmises par les satellites et reçues par des
récepteurs. Connaissant l'orbite du satellite on peut déterminer
la localisation de la station de réception du signal à tout
moment, en plus de sa vitesse et du temps.

Dans ce contexte, le premier système connu est celui du TRANSIT développé par les
Américains à partir des années 1958, basé sur les mesures Doppler pour se positionner suivi et
remplacé par le GPS. Puis celui développé par les Russes, le système GLONASS (Global
Navigation Satellite System), ce possédant actuellement un nombre de satellites réduits en
orbite. Les responsables russes ont émis le vœu de renforcer sa constellation. Enfin, le projet
Européen civil GALILEO qui garantissant en plus de la précision, une disponibilité et une
sécurité continues. Il est prévue être opérationnel prochainement.

Ces différents systèmes sont disponibles et d’une façon permanente avec une couverture
globale et mondiale. Ils ont permis une nouvelle voie de positionnement en s’appuyant sur des
réseaux de points fixes établis sur un territoire et mesurés d’une façon permanente. Ces points
fixes sont utilisés comme station de référence dans un positionnement en temps réel ou post-
traitement. Ils permettent de remplacer les stations situées sur des points de coordonnées
connues et l’usage d’un seul récepteur au lieu de deux (requis par le mode relatif - différentiel
GPS). Leurs usages permettent une réduction des coûts des travaux de terrain.

II. Les stations permanentes GPS

Les stations permanentes GPS sont utilisées comme station


fixe de référence dans le cas de temps réel ou en post-
traitement. Les corrections nécessaires aux points mobiles
sont envoyées à partir de ces stations, et des stations
virtuelles. Les stations virtuelles elles reçoivent les
observations GPS de toutes les stations du réseau et calculent
les erreurs de chaque station. L’utilisateur mobile envoie sa position approchée par GSM à
cette station qui lui renvoie (à moins de 2 secondes) les corrections à apporter à sa valeur
approchée.

Le réseau GPS permanent (RGP) est constitué d’un certain nombre de stations qui peuvent
être établies et maintenues par différentes institutions. Ces stations délivrent des fichiers sous
format standard d’échange RINEX. Ce type de format standard est compatible avec tous les
différents types de matériel et de logiciel de traitement des observations GPS. Ces fichiers
sont disponibles sur l’Internet au WEB du réseau. Les stations du réseau RGP peuvent aussi
fonctionner en temps réel, leurs données peuvent être aussi envoyées sur lignes téléphoniques
et radio (GO). Les corrections DGPS (Differential Global Positioning System) envoyées par
téléphone et au format RTCM (type 1.2) sont aussi délivrées en temps réel (Duquenne et al.,
2002). Les données des stations permanentes sont disponibles entre autres pour des
applications pratiques en topographie, cartographie, et autres.

72
III. Présentation d’une station permanente

La station GPS permanente comporte : une antenne de


préférence de type Choke Ring pour minimiser l’effet
des trajets multiples (l’antenne peut aussi capter les
rayons réfléchis sur les parois environnantes du site), un
récepteur bifréquence, une unité centrale PC des
modems de diffusion de correction DGPS (RTCM1) et
un diffuseur asynchrone.

Les modems radios des stations transmettent, par ondes UHF, les coordonnées de la station et
les mesures de phase des satellites captés. L’antenne peut être fixée sur un piller ancré sur
rocher (Station de Strasbourg de France comme exemple) pour pouvoir garantir une stabilité
de quelques millimètres sur plusieurs années ou se trouvée sur le toit d’un édifice (Station
d’Alexandrie d’Egypte comme exemple). Les erreurs de centrage et de mesure de la hauteur
sont éliminées. On essaie de minimiser les effets d’obstructions. L’excentrement d’antenne
qui survient lorsque le centre de phase n’est pas confondu avec le centre physique de
l’antenne peut aussi déterminée avec des calibrages préalables. Les fichiers journaliers de
données sont récupérés, contrôlés, archivés et diffusés.

Station Permanente GPS d’Alexandrie Station GPS permanente de Strasbourg


(Sur immeuble) (Sur rochers)

La station GPS permanente, intégrée dans un réseau de points fixes national, régional par
exemple l’européen (EUREF) ou/et dans un réseau international de l’IGS (International
GNSS Service) permet de calculer et de mettre à disposition des utilisateurs des corrections
permettant une augmentation sensible de la précision de la position du point à déterminer. Le
GNSS acronyme concerne le Global Navigation Satellite System.

IV. International GPS Service (IGS)

Au niveau international, près d’une centaine d’institutions oeuvrent conjointement à rendre le


GPS utilisable pour de nombreuses applications, dans le cadre du IGS.

Leur contribution s’étend de la mise à disposition de données de


stations permanentes GPS jusqu’à la génération d’autres produits

73
telles que les données d’orbites, les paramètres de rotation de la Terre) et qui destinés à des
applications GPS de haute précision.

Ces stations ont été réunies pour former un réseau international pouvant contribuer à la mise
en place d'un référentiel géodésique global (Altamimi et al., 2002) et aux calculs des orbites
précises des satellites. En 1992, le service international IGS (International GNSS Service) a
été crée pour collecter, traiter, archiver et distribuer les données GPS suffisamment précises
pour satisfaire les besoins de la communauté scientifique (Mueller, 1992). Il a uni les stations
GPS permanentes existantes, et a favorisé la mise en place de nouvelles stations. L’IGS est
composé de stations de poursuite, de centre de données, de centres d’analyse, du bureau
central et du bureau directeur. De nombreuses applications scientifiques sont rendues
possibles par l’existence des produits IGS : leur précision et fiabilité permet d’assurer un
positionnement absolu avec une précision de l’ordre du millimètre et même mieux en trois
dimensions.

L’intégration des stations GPS dans des réseaux permanents peuvent participer à la réalisation
du système de référence global ITRS (International Terrestrial Reference System) calculé par
l'IERS (International Earth Rotation Service). Les coordonnées obtenues de ces stations
peuvent ainsi connues comme des coordonnées ITRF2000. Actuellement le système
ITRF2005 a vu le jour, pour avoir plus d’informations voir le site WEB ITRF de janvier 2007
de l’IGN (Institut Géographique National) de France.

V. EUREF Permanent Network (EPN)

EUREF Permanent Network (EPN, 2005)

En 1987, l’Association International de Géodésie (IAG) décide créer une nouvelle sous
commission appelée EUREF (European Reference Frame). Le réseau EUREF couvrant
l’ensemble de l’Europe est composé de stations, de centres de données, de centres d’analyse
et du coordinateur. L’ EUREF Permanent Network (EPN, 2005) EPN est un réseau GPS
permanent comprenant 183 stations le 18 décembre 2005 (EPN, 2005). Sa qualité est ainsi
contrôlée en permanence et ses utilisateurs y ont accès en temps réel. Cette collaboration
garantit que les pays européens définissent leurs réseaux au sein d’un cadre de référence
compatible.

74
Pays Nombre de stations Observations
France 26
Suède 21 Principales
Suède 14 Simplifiées
Allemagne Une vingtaine Tous les 25 à 30 à km
Grande Bretagne 30 Tous les 75 km
Hollande 5
Suisse 29 Tous les 30 km
Belgique 6
Espagne 16
Portugal 3

Réseaux GPS permanents d’Europe (Duquenne et al., 2002)

A titre indicatif, la précision du Réseau GPS Permanent Français est de 5 mm et voir mieux
(Kasser, 2003) alors que celle du Réseau de Base Français (RBF) avec ses 1032 sites est de 2
cm qui dans les 5-7 années à venir sera de l’ordre de 5 mm.

VI. Les stations GPS permanentes au Maroc

Les stations permanentes marocaines peuvent être classées en deux catégories :

 Celles à vocation essentielle géodynamiques

Station Localité Région Année de mise en


service
Permanentes IGS :
RABT Rabat Meseta 2000
Occidentale
Permanentes
EUREF :
CEUT Ceuta Rif 2001
Temporaires répétées
quasi-permanentes
TETN* Tétouan Rif 2000
IAVH* Rabat Meseta 1998
Occidentale
IFRN* Ifrane Moyen Atlas 2001

 Celles établies surtout pour les besoins de l’ANCFCC (Agence Nationale de la


Conservation Foncière du Cadastre et de la Cartographie) d’applications
topographiques et cadastrales divers.

Les stations mises en place par l’ANCFCC à travers le royaume se répartissent comme suit,
d’après le site de l’Agence (http://www.ancfcc.gov.ma/):

75
La plupart des stations permanentes marocaines sont matérialisées sur les toits des édifices
par des petites ou grandes bornes cylindriques en ciment surmontées par des supports
métalliques en acier invar qui peuvent recevoir les antennes géodésiques type shock ring.

Au niveau des stations permanentes (RABT, TETN, IFRN) les observations journalières sont
faites d’une façon continue et cadencée toutes les 30 secondes et acheminées via un modem
et par des liaisons téléphoniques vers les centres spécialisés de l’IGS.

La station IAVH est implantée sur la terrasse du bâtiment de la Filière de la Formation en


Topographie de l’Institut Agronomique et Vétérinaire Hassan II de Rabat. Elle est restée
opérationnelle du 12 février 1998 jusqu’au 28 décembre 1998. Un rattachement a été effectué
entre cette station et une nouvelle station, sur la terrasse du bâtiment de l’Ecole Mohammedia
d’Ingénieurs durant l’année 2000. Et depuis date le récepteur GPS Turbo Rogue SNR- 800
qui était à IAVH a été transféré à l’Ecole Mohammedia d’Ingénieurs. Actuellement elle est
considérée comme une station quasi permanente d'observations intermittentes, avec un
récepteur bifréquence Ashtech Z -12 (Z Surveyor). Elle est remplacée par IAV2.

Les GPS stations permanentes au Maroc ont contribué entre autres aux études suivantes :

 Mise en évidence des déformations actives au Maroc à partir des observations GPS
répétées (Mourabit et al., 2002)
 Etude des erreurs en mesures GPS en hauteur pour la station permanente marocaine
IAVH et d’autres stations en Europe (Karbou, 1999).
 Les contraintes GPS sur les déplacements des plaques d’Afrique (Nubie) et d’Arabie
(McClusky et al., 2003).
 Détermination des mouvements tectoniques et des paramètres de déformation dans la
zone Ouest Méditerranéenne en utilisant aussi des stations du réseau Européen
(Azzouzi, 2005).
 Détermination des paramètres de transformation entre le système Marocain Merchich
et le système ITRF2000 (Maftah, 2004).
 Détermination du rayon d’action des stations GPS permanentes pour les levés
cadastraux au Maroc (Bahij et Bouissam, 2005).

76
 L’impact de la longueur de ligne de base sur la précision planimétrique du DGPS et
l’étude de son intégration dans les travaux cartographiques (Taghzoulti, 2003).

VII. Les applications du réseau GPS permanent

Le réseau géodésique GPS permanent permet un maintien facile, un accès plus aisé et plus
fiable à une nouvelle référence géodésique. Il permet d’assurer un lien parfait avec les
systèmes de référence géodésiques internationaux ITRS et sa réalisation ITRF. Il permet de
rendre les mesures très précises et économiques. Il peut être aussi à la base de la redéfinition
du référentiel national géodésique. Il permet d’améliorer les relations entre différents corps
techniques (IGT, Services publiques semi-publiques et privés, collectivités locales et élues
…). Il permet d’économiser en investissement d’équipements et en temps en augmentant
ainsi la productivité et la précision.

Le GPS permanent permet de quantifier par des


mesures directes les déformations avec une
précision de l’ordre du mm/an des zones actives de
la croûte terrestre, liées aux séismes, aux volcans,
où à la lente dérive des plaques tectoniques. Les
mesures GPS sont effectuées sur des durées de
l’ordre de quelques années et sur des échelles
spatiales allant jusqu’à plusieurs centaines de
kilomètres.

L’arrivée du GPS de même que les autres systèmes de positionnement global par satellite
(Transit, Glonass, le prochain Galileo) au niveau de l’établissement ou la densification des
réseaux géodésiques ont un avantage très grand par rapport aux méthodes géodésiques
terrestres conventionnelles classiques permettant de s’affranchir de la condition
d'intervisibilité entre stations.

Parmi les applications nouvelles du GPS, on peut citer :

 l’étude des surcharges océaniques et


atmosphériques,
 l’estimation de l’humidité atmosphérique pour
son incorporation dans les modèles
météorologiques,
 la mesure du contenu électronique ionosphérique
de la couche ionosphérique,
 le support à la réalisation de MNT (Model
Numérique de Terrain), à partir d’images
satellitaires,
 la détection et le suivi de subsidence et de glissements de terrain,
 l’association avec la marégraphie pour la mesure des variations du niveau des mers,
 la définition des systèmes de référence géodésiques.

VIII. Conclusions

Les réseaux GPS permanents à travers le monde sont en accroissement très rapide pour
satisfaire les besoins croissants des utilisations pratiques du GPS et des autres systèmes

77
GNSS. L’interopérabilité de différents systèmes permet d’avoir plus de satellites à capter et
donc une plus importante quantité de données à enregistrer.

Les stations permanentes en mettant à la disposition du topographe et


des usagers leurs données continues des observations GPS permettant
de n’utiliser qu’à un seul récepteur au lieu de deux en mode relative
(que se soit pour le cas post traitement ou cinématique temps réel)
d’où un gain économique en investissement en matériel, en temps
d’observation pour obtenir la précision recherchée et une amélioration
dans le rendement et la productivité. Les stations permanentes sont un
véritable service public pour les diverses applications sollicitant le
GPS.

Dans les investigations géophysiques, les réseaux GPS permanents ont permis d’atteindre une
résolution temporelle suffisante pour détecter les signaux géophysiques transitoires et
d’obtenir une répétition de mesures nécessaire à l’obtention d’une précision de mesure au
même niveau que les phénomènes étudiés. Ils ont permis de mesurer directement les
déplacements et les déformations de la croûte terrestre avec une précision de l’ordre
millimétrique.

IX. Références bibliographiques et webographiques

Altamimi Z., P. Sillard, et C. Boucher (2002) ITRF: A new release of the International
Reference Frame for Earth Science Applications, J. Geophys. Res., 107 (B10), 2214, doi:
10.1029/2001JB000561
Azzouzi R. (2005) Contribution à la détermination des déplacements horizontaux récents et
déformations des plaques Africaine et Eurasienne dans l’Ouest Méditrranéen par GPS au
cours de la période 1997-2003, thèse de doctorat de l’IAV Hassan II Rabat
Bahij Y. et M. Bouissam (2005) Détermination du rayon d’action des stations GPS
permanentes pour les levés cadastraux au Maroc, mémoire de 3ème cycle IAV Hassan II
Rabat
Duquenne F., F. Reyret, L. Serres, et B. Bollart (2002) Rapport du groupe de travail
« Evolution du Réseau GPS Permanent », CNIG, Commission « Positionnement Statique et
Dynamique »
Karbou F. (1999) Site Dependent Errors in Heigth GPS measurements, Case of the
Moroccan GPS site and Other GPS Stations in Europe, mémoire de 3ème cycle de l’IAV
Hassan II Rabat
Kasser M. (2003) Le réseau GPS permanent français Ecole Eté Forcalquier 17 /10/ 2003
Maftah N. (2004) Redéfinition du système géodésique marocain par rapport au système de
référence international ITRF2000, Thèse de 3ème cycle de l’IAV Hassan II Rabat
McClusky S., R. Reilinger, S. Mahmoud, D. Ben Sari, et A . Tealeb (2003) GPS
constraints on Africa (Nubia) and Arabia plate motions, Geophys. J. Int. 155, pp 126-138
Mourabit T., D. Ben Sari, R. Reilinger, S. McClusky, F. Gomez, et M. Baranzangi (2002)
Preliminary evidence of active deformation in Morocco from repeat GPS observations,
Seminar Wegner 2002, June 12-14, Athens (Vouliagmeni), Greece
Mueller Ivan I. (1992) Planning an International Service Using the GPS for Geodynamic
Applications. Permanent Satellite Tracking Networks for Geodesy and Geodynamics, IAG
Symposium, Springer Verlag, Heidelberg, 1992.

78
Taghzoulti S. (2003) L’impact de la longueur de ligne de base sur la précision planimétrique
du DGPS et étude de son intégration dans les travaux cartographiques, mémoire de 3ème cycle
de l’IAV Hassan II Rabat
EPN (2005) http://www.epncb.oma.be/_trackingnetwork/siteinfo.php
http://Kneiz.unice.fr/regal/ARTICLES/GeometresWeb.htm

79
PRESENTATION DE L’INSTRUCTION SUR LE GPS (ANCFCC, 2007)

ROYAUME DU MAROC

Agence Nationale de la Conservation Foncière du


Cadastre et de la Cartographie
* * *
Direction du Cadastre

INSTRUCTION SUR LE GPS

Edition 2007

80
SOMMAIRE

1 : INTRODUCTION
2 : PROCÉDÉS GPS UTILISÉS EN TOPOGRAPHIE
2-1 : Positionnement relatif en mode statique
2-2 : Positionnement relatif en mode statique rapide
2-3 : Positionnement relatif en mode cinématique Stop & Go
2-4 : Positionnement relatif en mode cinématique temps réel (RTK)
3 : FACTEURS AFFECTANT LA PRÉCISION DU POSITIONNEMENT PAR GPS
4 : RÉALISATION D'UN PROJET GPS
4-1 : INTRODUCTION
4-2 : ÉTUDE ET CONCEPTION DU PROJET
4-2-1 : Étude et établissement de l’avant projet
4-2-1-1 : Documents nécessaires
4-2-1-2 : Établissement de l’avant projet
4-2-1-3 : Caractéristiques d’un point nouveau de rattachement à déterminer
4-2.1.3.1 la visibilité satellites
4-2.1.3.2 l’assise
4-2.1.3.3 l’intervisibilité
4-2-2 : Choix préalable des procédés d’observations
4-3 : RECONNAISSANCE ET MATÉRIALISATION
4-3-1 : Reconnaissance des points d’appui
4-3-2 : Reconnaissance des propriétés à lever
4-3-3 : Choix de l’emplacement des points nouveaux
4-3-4 : Matérialisation
4-4 : PROJET DÉFINITIF ET ADOPTION DES PROCÉDÉS D'OBSERVATIONS
4-5 : OBSERVATIONS
4-5-1 : Collecte des observations
4-5-2 : Levé des bornes et des détails.
4-6 : TRAITEMENT ET CONTRÔLE (statique, statique rapide ou cinématique Stop&Go)
1) Traitement des Lignes de Base
2) Qualification des résultats des lignes de base
3) Ajustement du réseau
4) Analyse et évaluation
4-7 : CONSTITUTION DU DOSSIER
4-7-1 : Sous dossier de levé par GPS
5 : LEXIQUE
6 : ANNEXE

81
1 : INTRODUCTION
La présente instruction a pour objet de fixer les modalités d’utilisation du système GPS pour
l’exécution des travaux de rattachement au canevas géodésique et ceux de levé de plans
cadastraux.
Cette instruction décrit la procédure à suivre et les conditions et règles à respecter pour
chacune des opérations nécessaires à la réalisation des travaux de rattachement et de levé.
Elle arrête également les modes de collecte des données, les normes d’observations, les
critères de contrôle des données et d’analyse des résultats ainsi que la liste des pièces à
présenter dans le dossier.
Enfin, compte tenu de l’évolution que connaîtront les procédés utilisés par la technique GPS
et compte tenu de l’expérience qui sera acquise par la pratique et les insuffisances qui
pourraient être relevées, cette deuxième version de l’instruction en la matière est appelée en
conséquence à être révisée.
2 : PROCÉDÉS GPS UTILISÉS EN TOPOGRAPHIE
2-1 : Positionnement relatif en mode statique
Il consiste à utiliser deux ou plusieurs récepteurs, dont un au moins est placé sur un point
connu, les autres étant placés sur des points à déterminer, pendant une durée d’observation,
excédant 30 minutes, variant en fonction de la longueur de la ligne de base, du nombre de
satellites, de la précision demandée et le type de récepteur utilisé. La précision dans ce cas
pourrait atteindre 5 mm ± 1 à 2 ppm et même plus selon le matériel et le logiciel utilisés.
2-2 : Positionnement relatif en mode statique rapide
Ce procédé utilise deux ou plusieurs récepteurs dont un au moins est placé sur un point connu
alors que les autres sont placés sur des points inconnus pendant un temps variant entre 10mn
et 30 mn. Ce mode a été développé pour obtenir de bonnes précisions pour une période
restreinte d’observation. La précision dans ce cas est de l’ordre de 1 cm + 2 ppm.
2-3 : Positionnement relatif en mode cinématique Stop & Go
Ce procédé consiste à utiliser deux ou plusieurs récepteurs, un récepteur restant fixe sur la
station de référence durant toute la durée d’observations et d’autres baladeurs occupant les
points inconnus pendant 20 secondes au moins, ce procédé commence toujours par une phase
d’initialisation c'est-à-dire la résolution de l'ambiguïté de phase, le levé s’effectue sans perte
de contact avec au moins quatre satellites pendant le déplacement d’un point à un autre. En
cas de Coupure du signal, la réinitialisation, peut se faire en un point quelconque déjà levé.
2-4 : Positionnement relatif en mode cinématique temps réel (RTK)
Ce procédé utilise deux ou plusieurs récepteurs équipés par radio émetteur- récepteur dont un
est fixe sur un point, alors que les autres visitent pendant au moins 20 secondes les points à
déterminer, et pendant 15 minutes les autres points anciens connus qui vont servir au
rattachement de levé. Ces points anciens une fois sélectionnés par leur homogénéité et par
leur répartition adéquate feront l’objet d’une calibration. Ce procédé n’est autre chose que le
cinématique avec traitement sur place, on a donc instantanément les coordonnées Lambert de
chaque point levé. Pour les besoins de contrôle, l’enregistrement des observations s’avère
obligatoire.
3 : FACTEURS AFFECTANT LA PRÉCISION DU POSITIONNEMENT PAR GPS
La précision du positionnement par GPS est influencée par plusieurs facteurs notamment:
- La nature de l’équipement;
- La configuration géométrique que forment les satellites observés avec la station;
- Le mode de positionnement : (statique, statique rapide ou cinématique)
- Le délai des observations ;
- Les éphémérides utilisés;
- Le nombre de satellites ;
- Les effets ionosphériques et troposphériques;

82
- Le mode de calcul de la position;
-.Les restrictions imposées par les constructeurs du système ;
- La hauteur d’antenne.
4 : RÉALISATION D'UN PROJET GPS
4-1 : INTRODUCTION
Pour la réalisation de travaux utilisant la technique GPS, il est nécessaire de connaître les
possibilités qu’offrent le matériel et le logiciel disponible. Les procédures d’observations
seront arrêtées en conséquence.
Une bonne exécution nécessite:
- une bonne conception du projet;
- une bonne préparation et une bonne planification de la mission;
- une utilisation rationnelle des récepteurs GPS;
- une maîtrise du logiciel de traitement des données.
4-2 : ÉTUDE ET CONCEPTION DU PROJET
4-2-1 : Étude et établissement de l’avant projet
4-2-1-1 : Documents nécessaires
Documents nécessaires:
Cartes ou plans topographiques ;
Liste des coordonnées des points d’appui ;
Fiches signalétiques, croquis de repérage ou autres ;
Mappes cadastrales de la zone ;
Éléments de levés antérieurs des propriétés avoisinantes ;
Tout autre document utile.
4-2-1-2 : Établissement de l’avant projet
Il consiste à reporter les points d’appui et à repérer les affaires à lever sur un fond
topographique.
Pour la densification, le choix des points nouveaux tiendra compte de la position des points
anciens les plus proches qui entourent le site de travail pour assurer une bonne homogénéité.
Tout nouveau réseau devra s’appuyer sur un minimum de trois points anciens homogènes,
quelque soit le mode d’observation utilisé. Ce nombre de points pourra augmenter selon
l’importance du projet. Les points d’appui doivent être uniformément répartis en périphérie et
à l’intérieur du nouveau réseau. Si l’immatriculation est très importante dans la zone de
travail et s’il n’existe pas de points géodésiques, le rattachement devra se faire sur des bornes
déjà stationnées encadrant le site de travail.
4-2-1-3 : Caractéristiques d’un point nouveau de rattachement à déterminer
Le choix du site du point devra être déterminé selon les critères suivants :

4-2.1.3.1 LA VISIBILITÉ SATELLITES

L’horizon doit être dégagé à partir d’un angle d’élévation de 15°.


A l’intérieur d’un rayon de 50 mètres, le site doit être dégagé de structure métallique, de
pylône de ligne à haute tension ou de surface verticale ou horizontale pouvant réfléchir le
signal satellite; la présence de lampadaires espacés n’affecte pas ou peu le signal satellite.
N.B : il est important de s’enquérir auprès de la municipalité ou du propriétaire du lieu de
l’existence de projets de construction pouvant rendre le site inexploitable à brève échéance,
ou mettre en danger la pérennité même du repère.

4-2.1.3.2 L’ASSISE

83
Une assise stable assure la pérennité du repère et on doit tenir compte du type de
matérialisation prévue pour le niveau de la structure à implanter.

4-2.1.3.3 L’INTERVISIBILITÉ

Dans certains cas, selon le niveau du réseau, il faudra prévoir des inter visibilités vers des
points voisins ou des points hauts connus afin de permettre des visées d’orientation.
4-2-2 : Choix préalable des procédés d’observations
Après approbation de l’avant projet, le mode d’observation est arrêté en fonction de la nature
de terrain, de la longueur des lignes de base et de la précision exigée:
- Le mode statique pourra être utilisé pour les longues lignes de base avec les récepteurs
bifréquences et des lignes de base ne dépassant pas 15 km avec les récepteurs mono-
fréquence.
- Le mode statique rapide pour des lignes de base inférieures à 20 km avec les récepteurs
bifréquences et 15 km avec les récepteurs mono-fréquence.
- Les modes cinématiques Stop & Go, poste traitement ou temps réel et le pseudo-
cinématique, pour le levé des bornes et des détails des propriétés. Dans ces cas, les lignes de
base doivent être inférieures à 5 km., tout en respectant les instructions en vigueur,
notamment l’obligation de se rattacher sur les points les plus proches.

4-3 : RECONNAISSANCE ET MATÉRIALISATION


4-3-1 : Reconnaissance des points d’appui
Cette reconnaissance a pour objet de s’assurer de l’existence et de la stabilité des points
d’appui (conservation du signal, du repère souterrain et des bornes ... etc.) ainsi que de
l’homogénéité du réseau (même système). Pour cela, des sessions d’observations par GPS
pourront être consacrées aux points d’appui, et leur traitement immédiatement effectué.
Le contrôle de l’homogénéité des points d’appui se fera sur la base de :
la comparaison des écarts entre les anciennes et les nouvelles coordonnées obtenues
successivement à chaque fois qu’on fixe les coordonnées d’un ou plusieurs points ;
Même système de coordonnées (Merchich, Gharb, Wargha, … etc.) ;
Point compenses dans la même triangulation ;
Même zone de projection Lambert.
4-3-2 : Reconnaissance des propriétés à lever
Pour la conception du projet de rattachement et de levé, il est procédé à la reconnaissance des
propriétés à lever et des propriétés riveraines déjà levées.
4-3-3 : Choix de l’emplacement des points nouveaux
L’emplacement des points nouveaux doit être choisi, autant que possible, de manière à
garantir leur conservation, faciliter leur accessibilité tout en essayant d’assurer l’inter
visibilité entre les points du réseau afin de pouvoir les réutiliser lors d’opérations
topographiques ultérieures par des méthodes de levé conventionnelles. Ces points doivent être
éloignés des lignes de haute tension, des endroits à haute densité magnétique, des stations
hertziennes et des surfaces réfléchissantes. En outre une vue dégagée doit être assurée à partir
de 15° d’élévation.
4-3-4 : Matérialisation
Les points nouveaux seront matérialisés selon les instructions en vigueur. Une fiche
signalétique ou de repérage est établie pour chacun des points matérialisés.

84
4-4 : PROJET DÉFINITIF ET ADOPTION DES PROCÉDÉS D'OBSERVATIONS
Sur la base des résultats de la reconnaissance, le projet définitif est dressé et les procédés
d’observation sont arrêtés : tel que décrit au paragraphe 4-2-2.et conformément aux tableaux
ci-dessous (paragraphe 4-5-1).
Dans le cas de la densification, le réseau doit obéir de point de vue géométrique aux règles de
la triangulation classique (Chaîne de triangles homogènes, pas d’angle saillant …etc.).
4-5 : OBSERVATIONS
4-5-1 : Collecte des observations
La collecte des observations devra respecter autant que possible les périodes arrêtées par le
programme d’observations.
Dans tous les cas, les observations doivent être effectuées selon les normes suivantes :
Récepteurs Monofréquences

* Nombre de satellites >= 5


* PDOP < 7
Longueur de la
Mode Durée d’observation Intervalle
Ligne de Base

Statique L.B < 15 km ≥1 heure 15 secondes

10mn pour 6 sat.


Statique rapide L.B < 15 km 20 mn pour 5 sat. 15 secondes
30 mn pour 4 sat.

- Stop & go L.B < 5 km 30 secondes 1 secondes

Récepteurs Bifréquences

* Nombre de satellites >= 5


* PDOP < 7

Mode Ligne de Base Temps Intervalle

- Statique L.B < 30 km ≥1 heure 15 secondes

10mn pour 6 sat.


- Statique rapide L.B < 20 km 20 mn pour 5 sat. 15 secondes
30 mn pour 4 sat.
- Stop & go
- Temps réel avec
enregistrement des L.B < 5 km 20 secondes 1 secondes
observations GPS

85
Le GPS n’est qu’un instrument de mesure, donc l’instruction relative aux travaux cadastraux
doit être respectée, notamment la nécessité de se rattacher sur les anciens levés les plus
proches.
Toutes les données introduites au récepteur par l’opérateur seront notées sur le rapport
d’observations.
Au cours de chaque session, l’opérateur est tenu d’installer l’antenne sur le point à observer
en introduisant au récepteur le numéro de point et la hauteur de l’antenne. Il devra déclencher
le récepteur au moment convenu pour les observations, surveiller le bon enregistrement des
données émises par les satellites et vérifier le nombre de satellites captés ainsi que la valeur
du PDOP enregistrée.
Les informations que doit contenir le rapport d’observation sont les suivantes:
- le n° de la session;
- les noms des opérateurs;
- le type de récepteurs;
- les noms des points stationnés;
- le type d’antenne;
- la hauteur d’antenne (Oblique ou Verticale);
- le mode opératoire utilisé;
- la période d’observation;
- le croquis de la session.
4-5-2 : Levé des bornes et des détails.
Le levé des bornes est effectué par les modes cinématique Stop & Go : poste traitement ou
temps réel ou pseudo cinématique. En cas d’utilisation du mode cinématique Stop & Go il
est nécessaire de procéder à une initialisation des récepteurs pour la résolution des
ambiguïtés.
Pour les récepteurs mono fréquences, trois méthodes sont possibles :
- initialisation sur une base connue pendant 2 à 3 mn d’occupation;
- initialisation sur une base inconnue, le temps d’occupation devra respecter celui du statique
rapide indiqué au tableau du paragraphe 4-5-1;
- initialisation par permutation d’antennes.
Le levé des bornes doit être obligatoirement contrôlé :
- soit par une seconde détermination à partir d’un deuxième point;
- soit par tout procédé topographique, tel que la mesure des distances entre bornes.
Le levé d’une limite curviligne, bâtie ou non, doit comporter assez de points pour permettre :
- la détermination du rayon de courbure;
- l’implantation de bornes sur la courbe
Le levé des limites naturelles devra être effectué après avoir matérialisé préalablement les
points à lever par des piquets. Selon la disposition des lieux, on lèvera, selon les cas, soit l’axe
du ravin, soit le bord d’emprise. Il conviendra toujours de faire apparaître clairement toutes
ces indications sur un croquis orienté à grande échelle, établi à vue au moment de la station.
Le levé et la détermination de tous les détails existants sur la propriété au moment des
opérations est obligatoire, même s’ils ne figurent pas sur le croquis de bornage, ainsi que les
détails riverains évalués à une distance de 2 cm de l’échelle du plan.
4-6 : TRAITEMENT ET CONTRÔLE (statique, statique rapide ou cinématique Stop&Go)
Après collecte des observations GPS sur le terrain, la phase de calcul est effectuée par le
logiciel de traitement des données en deux étapes :
1) Traitement des Lignes de Base :
Apres Transfert des données collectées des récepteurs vers l’ordinateur, Le traitement des
données GPS implique généralement les opérations suivantes :

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Vérification des éléments introduits sur le terrain (nom des stations, hauteurs des antennes,
numéros des stations et bornes etc...)
Calcul des lignes de base, Session par session, dans le système WGS 84;
2) Qualification des résultats des lignes de base :
L’évaluation des résultats des lignes de base observées dans les différents modes (statique,
statique rapide, cinématique (Stop & Go et pseudo-cinématique) doit répondre aux critères
suivants :
- conformité des "ratios" et des variances aux normes arrêtées par le logiciel (En général le
ratio doit être supérieur à 2 et la variance proche de 1) ;
- Type de solution doit être fixe ;
- respect des normes ci-après pour la fermeture des boucles ;

Distance cumulée (D) Tolérance

D < 10 km f (cm) < 10 cm


D > 10 km f (cm) < D (km)

f= f ²x + f ² y + f ²z
3) Ajustement du réseau :
Il sera procédé tout d’abord à une compensation libre du réseau dans le système WGS 84 et à
l’analyse des résultats. Des lignes de base peuvent éventuellement être éliminées.
L’ajustement définitif du réseau nécessite l’introduction des paramètres de l’ellipsoïde et de la
projection des systèmes géodésiques en vigueur ainsi que les coordonnées des points connus
dans ce système.
Les résultats issus de l’ajustement permettent la déduction de:
- les gisements et les distances observés et compensés avec leur précision.
- les coordonnées des points avec leur précision.
4) Analyse et évaluation :
Les résultats obtenus au terme de la compensation définitive doivent répondre aux précisions
exigées pour l’établissement des points de rattachement et de levé des plans cadastraux.
L’erreur maximale permise sur les coordonnées des points de rattachement ne doit pas
dépasser 15 cm pour les lignes de baes inférieures à 15 km et 30 cm pour les lignes de baes
supérieures à 15 km.
L’écart maximal permis entre les deux déterminations des coordonnées des bornes est de 4 à 5
cm en milieu urbain et 10 à 15 cm en milieu rural. (Voir instruction sur les levés cadastraux).

4-7 : CONSTITUTION DU DOSSIER


Le dossier de levé par GPS devra être constitué d’un sous dossier comprenant une chemise
réservée pour les pièces spécifiquement GPS (voir modèle de dossier).

4-7-1 : Sous dossier de levé par GPS

Un rapport de traitement des données doit être présenté et doit être établi selon le plan
suivant :
- Mode d’observations ;
- Récepteurs utilisés ;
- Logiciel de traitement utilisé ;
- Liste des points d’appui utilisés avec leur provenance ;

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- Problèmes rencontrés.
Le projet de rattachement;
Le projet de levé;
La liste des coordonnées des points anciens;
Le programme d’observation;
Le croquis de repérage des points (pour les points de rattachement);
Les fiches de stations;
Analyse de l’homogénéité des points de rattachement ;
Les gisements et distances;
Les coordonnées définitives ;
Le croquis de levé;
Les calculs auxiliaires (intersection, alignement, ...);
Les calculs de contenances;
Tableau A ou B de contenances;
Un CD contenant les observations brutes en format RINEX ainsi que tous les éléments relatifs
aux calculs du projet (données et résultats).

6 : ANNEXE
FICHE DE STATION

Statique Statique rapide Cinématique Temps Réel


Mode

Projet :……………………………..

Date :……………………………. jour julien………………………. Opérateur


…………….

N°de N°de Hauteur Type de Heures


Station Croquis du point
récepteur session antenne mesure Début Fin

88
89
Références Complémentaires
(à compléter)
El-Ayach M., El H. Semlali (1980) Eléments constitutifs d'un dossier GPS FC sur le GPS au
profit des ingenieurs de la direction des affaires rurales 16-18 avril 2008

Dernière révision le 14 janvier 2009


R. Azzouzi IAV Hassan II Rabat Maroc

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