Cours 4eme S.

Techniques Génie électrique élaboré par Abdessattar HELALI

Leçon B1

I- Mise en situation

Système : vérin pour antenne parabolique

Moteur courant continu

à aimant permanent

Fiche technique du vérin

Longueur de coup 450 mm
Capacité de Charge 3000N
Charge Statique 4500N
Vitesse en charge 4,2mm / s
Tension d’alimentation 36 VDC

II- Modélisation
Commande We Réglage

Energie électrique Energie mécanique de rotation

CONVERTIR (Vitesse n, coupleTu)
(Tension U, courant I) pertes
pertes

III- Constitution et symbole

Le moteur à courant continu est constitué de deux parties principales :
- Une partie fixe appelée ……inducteur….. ou stator
- Une partie mobile appelée …induit…… ou rotor reliée à un collecteur rotatif.

Moteur à Moteur à
aimant excitation
permanent séparée

IV- Principe de fonctionnement

1) Couple électromagnétique : (Loi de Laplace)

𝐍
Tém = I
𝟐

2) Force électromotrice induite : (Loi de Faraday)

E’ = N n

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3) Réversibilité du moteur à courant continu

Moteur
Wélectrique Wmécanique (rotation)
Génératrice
4) Inversion du sens de rotation ….

Pour inverser le sens de rotation du moteur il faut inverser le sens du courant dans l’induit ou inverser le
champ de l’inducteur mais pas les deux.

V- Schéma équivalent de l’induit

I I

Ra.I Ra
U M U

- E’
U = E’ + Ra.I

Problème de démarrage
𝑼
Courant de démarrage direct Idd = : ce courant est élevé car Ra est faible.
𝑹𝒂
𝑼
Courant de démarrage avec rhéostat Id = 𝑹𝒂+𝑹𝒉𝒅 (Rhd : résistance du rhéostat)

Effet de la coupure d’alimentation de l’inducteur sur un induit alimenté.

𝐄’
On a n = lorsqu’il n’y a pas de champ inducteur,  tend vers 0 alors n tend vers 
𝑵
On dit que le moteur s’emballe.

Alors : Ne jamais couper l’excitation d’un moteur lorsque son induit est sous tension.

VI- Puissances et couples

1) Puissance absorbée Pa:
 par l’induit : Par = U . I en W La puissance totale absorbée Pa = Par + pex
 par l’inducteur : pex = Uex . Iex Cas d’un moteur à aimant Pa = Par

2) Puissance et couple électromagnétique :

𝐏é𝐦
Pém = E’ . I en W Tém = en N.m
Ω
3) Puissance perdues :
Pertes joules (par effet joule) :
 Dans le circuit inducteur : pjex = rex Iex2 = pex en W
 Dans le circuit induit : pjr = Ra I2 en W
Cas d’un moteur à aimant permanent pj = pjr
Les pertes constantes ou collectives pc
C’est la somme des pertes par frottement et par hystérésis. pc= pertes méc + pertes fer
On détermine les pertes constantes par un essai à vide.
𝐩𝐜 𝐏é𝐦𝟎
Tp = = (couple des pertes collectives) en N.m
Ω Ω𝟎
A flux constant ce couple est constant quelle que soit la vitesse.
Tp=Tém-Tu où Tu est le couple utile (à vide Tp=Tém0 car Tu0=0)

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4) Puissance mécanique utile Pu :

Pu = Tu. Ω = Pa - pertes en W
(Tu : couple utile en N.m et  : vitesse angulaire de rotation en rad/s)
5) Bilan de puissances
Puissances électriques Puissances mécaniques

Par Pa Pém Pu Rendement

𝑃𝑢
=
𝑃𝑎
pex pc
Activité pratique pjex pjr
Etude d’un moteur à courant continu à aimant permanent
Réaliser le montage de la figure suivante et faire fonctionner le moteur accouplé à une charge variable.

Tachymètre

Charge
variable

Moteur Génératrice
1- Induit sous tension réduite et arbre bloqué.

U (V) Ib (A) L’arbre est bloqué  n = 0  E’ =0

2,56 2,85 U 2,56

On a U= E’+ Ra I  U = Ra I  Ra = = = 0,9Ω
Ib 2,85

2- Fonctionnement à vide :
Le moteur est désaccouplé de toute charge c'est-à-dire que l’arbre du moteur est libre (Tr0 = 0)

U (V) I0(A) n0 (tr/min) E’0(V) N(Web) Pem0(W) Tp (Nm)

10 0,36 570 9,68 1,019 3,48 0,058
14 0,36 800 13,68 1,026 4,92 0,059
18 0,36 1035 17,68 1,025 6,36 0,059
24 0,36 1422 23,68 0,999 8,52 0,057

Pour U = 10V on a : I0 = 0,36A n0 = 570 tr/min

La force contre électromotrice E’0 = U – Ra I0 =10 – 0,9x0.36 = 9,68V
60 60
La constante N du moteur N = E’0 x = 9,68x = 1,019 V.s/tr
n0 570
n0 570
Vitesse angulaire de rotation 0 = 2 = 2 = 59,7 rad/s
60 60
Puissance absorbée Pa0 = U I0= 10 x 0,36 = 3,6W (moteur à aimant permanent)
Pertes par effet joule : Pjr0 = Ra I02 = 0,9 x (0,36)2 = 0,117W
Puissance électromagnétique : Pém0 = E’0 I0 = 9,68 x 0,36 = 3,48 W
Les pertes collectives : Pcte = Pém0 = 3,48 W car Tu0=0.

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𝑷é𝒎𝟎 𝟑,𝟒𝟖
Couple des pertes collectives : Tp = = = 0,058 Nm
𝟎 𝟓𝟗,𝟕
Remarque :
 N est constant : on a un moteur à aimant permanent =cste alors N=cste
 Le couple des pertes Tp est constant

3- Fonctionnement en charge :
Le moteur est maintenant chargé, c'est-à-dire que l’arbre entraine une charge résistante.
Remarque : On change la charge par la variation du curseur du rhéostat de la génératrice.
Charge U (V) I(A) n (tr/min) E’(V) N (Web)
Charge 1 8 1,67 410 6,50 0,95
Charge 2 10 2,7 480 7,57 0,95
Charge 3 10 1,5 576 8,65 0,90
Charge 4 14 2,5 750 11,75 0,94
Charge 5 16 2,7 870 13,57 0,94

Remarque :
 N est constant : la valeur calculée à vide est presque égale à la valeur calculée en charge.
 Pour la même tension (U=14V) : I0= 0,36A Icharge= 2,5A et n0= 800 tr/min nch= 750 tr/min
En charge le courant …augmente.. et la vitesse …diminue…….
 Pour la même tension (U=10V) : Ich2=2,7A Ich3= 1,5A et nch2= 480 tr/min nch3= 576 tr/min
Plus la charge augmente plus le courant …augmente…. et la vitesse…diminue…. (ch2>ch3)

 Pour une certaine charge on a : U= 24V et I = 2A, faire le bilan des puissances :
On considère que : N = 0,95 V.s/tr Tp = 0,06Nm et Ra=0,9

La force contre électromotrice E’ = U – Ra.I = 24 – 0,9x2 = 22,2V

𝐄’ 𝟐𝟐,𝟐
La fréquence de rotation par calcul n = = = 23,37tr/s = 1402 tr/min
𝐍 𝟎,𝟗𝟓
Puissance totale absorbée par le moteur : Pa = U I = 24 x 2= 48W
Puissance perdue par effet joule : Pj = Ra I2 = 0,9 x (2)2 = 3,6 W.
Puissance électromagnétique utile : Pém = Pa – pj = 48 – 3,6 = 44,4W ou (Pém=E’ I)
𝐧 𝟏𝟒𝟎𝟐
Vitesse angulaire de rotation  = 2 = 2 = 146,8 rad/s
𝟔𝟎 𝟔𝟎
𝐏é𝐦 𝟒𝟒,𝟒
Couple électromagnétique : Tém= = = 0,302Nm.
 𝟏𝟒𝟔,𝟖
Couple mécanique utile : Tu= Tém - Tp = 0,302 - 0,06 = 0,242 Nm
Pertes collectives pc = Tp  = 0,06 x 146,8 = 8,8W
Puissance utile : Pu = Pém - pc = 44,4 – 8,8 = 35,6W ou (Pu=Tu )
𝑷𝒖 𝟑𝟓,𝟔
Rendement du moteur :  =
𝑷𝒂 = 𝟒𝟖 = 0,74 = 74%
Bilan :

Pa = 48W Pém = 44,4W Pu=35,6W

pjr =3,6W pc =8,8W

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VII- Caractéristiques de moteur à courant continu

La tension d’alimentation de l’induit U=16V est maintenue constante pour différentes charges.

1) Caractéristique du couple Tém(I)

Pem E’ I N . n . I N
Tem = = et E’ = N n  Tem = = I  Tem = K1. I
 2 n 2 n 2
N
où K1 = pour N=0,95 Web : K1 =0,15 Nm/A  Tem = 0,15.I I en (A) et Tem en(Nm)
2
C’est l’équation d’une droite …… linéaire ….. de coefficient directeur … positif …..

2) Caractéristiques de vitesse n(I)

E ( U – Ra I ) U Ra
n= et E = U – Ra I  n= = - .I  n = a.I + b
N N N N
Ra U
où a = - et b = pour Ra=0,9 : a= -0,947 tr/s.A et b=16,8 tr/s  n = -0,947.I + 16,8 n en(tr/s) I en (A)
N N
n = -56,8.I + 1008 n en(tr/min) I en (A)
C’est l’équation d’une droite affine de coefficient directeur négatif

3) Caractéristique mécanique Tém(n)

Ra U Ra U U N
n= - .I +  .I = –nI= – n
N N N N Ra Ra
N U.N N 2
on a Tem = .I  Tem = – n  Tem =  n + 
2 2Ra 2Ra
N 2 U.N Tem = -0,16 n + 2,68 n en(tr/s) Tem en (Nm)
où  = – = - 0,16 et = =2,68 
2Ra 2Ra Tem = -0,0026 n + 2,68 n en(tr/min) Tem en (Nm)

C’est l’équation d’une droite affine de coefficient directeur négatif.

Tu = Tem - Tp alors Tu =  n + (  -Tp ) où Tp=0,06Nm  Tu = -0,16 n + 2,62 n en(tr/s) Tu en (Nm)

C’est l’équation d’une droite parallèle à la droite Tem(n). Tu = -0,0026 n + 2,62 n en(tr/min) Tu en (Nm)

VIII- Point de fonctionnement (U=16V et maintenue constante pour différentes charges)

(Nm) Tém = f(I) (tr/min) n = f(I) (Nm) P(n=880tr/min ,Tu=0,285Nm )

n0 Tém(n)
Témch Tu(n) Tr(n)
0.30 950 0.30
Tuch
P
nch
0.15 850 0.15

Tp
n0
0 1.0 2.0 Ich 3.0 (A) 0 I0 1.0 2.0 Ich 3.0 I (A) 0 800 850 nch 900 950 n (tr/min)

Pour que le moteur puisse entraîner une charge, il doit fournir un couple utile égal au couple résistant
de la charge c'est-à-dire Tu = Tr.
Condition de Courant Vitesse de rotation Couple utile Puissance utile rendement
fonctionnement absorbé (I) (n) (Tu) (Pu) ()
à vide et U=16V I0= 0,36A n0= 990 tr/min Tu0= 0 Pu0= 0 Pu 0
=0%
U x I0

en charge et U=16V Ich= 2,3A nch= 880 tr/min Tuch= 0,285Nm Puch= 26,26W Pu
=71%
UxI

nominale et U=24V IN = 2A nN =
60 x Pu
= 1402 tr/min TuN= 0,242Nm PuN= xUxI=35,52W 74%
2π x Tu

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IX- VARIATION DE VITESSE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

 Réaliser l’activité 5 page 154

1) Pourquoi varier la vitesse ?
On varie la vitesse du moteur pour optimiser son fonctionnement. L’action sur la tension aux bornes de
l’induit U est le procédé le plus utilisé et permet de varier la tension de zéro jusqu’à à la valeur nominale.

2) Variateur de vitesse : Hacheur série

Le hacheur est un convertisseur continu/continu……………. qui permet d’alimenter une charge sous une
tension continue et réglable à partir d’une tension continue constante ………………………Il peut servir de
variateur de vitesse du moteur à courant continu.

Us : Tension continue fixe.

Uc : Tension continue unidirectionnelle réglable.

Le hacheur peut être réalisé à l’aide des interrupteurs électroniques ………… commandés comme le
transistor….. ou thyristor. Ces interrupteurs peuvent être représentés par le symbole suivant : H

3) Montage de principe : débit sur une charge résistive (voir livre de cours)

4) Interprétation : La tension délivrée par le hacheur est périodique et de rapport cyclique réglable.
𝟏
Appelons T la période et f = la fréquence de hachage…………. On définit le rapport cyclique  par
𝐓
𝐭 𝐭
 = 𝐅 ou 𝐨𝐧 où tF (ton) la durée pendant laquelle le hacheur est fermé. ( 0 <  < 1 )
𝐓 𝐓
Lorsque la période est assez faible (fréquence de 100 à 1000Hz) la charge ne voit pas les créneaux mais
la valeur moyenne Umoy.

u(t) u(t) u(t)

E=12V ton E=12V ton
E=12V
Umoy
Umoy ton
Umoy toff

T/3 T 2T 3T t T/2 T 2T 3T t T/3 T 2T 3T t

𝟏 𝟏𝟐 𝟏 𝟏𝟐 𝟐 𝟐𝐱𝟏𝟐
=  Umoy = = 4V =  Umoy = = 6V =  Umoy = = 8V
𝟑 𝟑 𝟐 𝟐 𝟑 𝟑

Exprimons la valeur moyenne <u> de u en fonction du rapport cyclique .

1 𝑇 𝐸.ton + 0.toff 𝐸.T
<u>= Umoy = 𝑇 0
𝑢 𝑡 . 𝑑𝑡 = = = E
𝑇 𝑇
Plus le rapport cyclique  est grand plus la valeur moyenne Umoy augmente.

5) Débit sur une charge inductive

di
Equation fondamentale : u L  L.
dt
En régime continu établi : l’inductance se comporte comme un simple fil (court circuit)
L’inductance s’oppose aux …variation du courant qui la traverse. Par conséquent l’inductance lisse…….…
le courant.

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6) Analyse de fonctionnement

H iH

U0
uH
…
uB
U0

Imoy
…

Loi des mailles :

U0 – uH(t) – uB(t) =0  uB(t) = U0 – uH(t)

Loi des nœuds :

i(t) = iH(t) + iD(t)

a) Pour t  [ 0 , T ] : interrupteur H fermé.

 La source U alimente la charge (la bobine).
 La diode D est bloquée
(D est équivalent à un interrupteur … ouvert ..)
uH(t) = 0  u(t) = U0
iD(t) = 0  i(t) = iH(t) : Le courant i augmente progressivement (La pente dépend de la valeur de L)

b) Pour t  [ T , T ] : interrupteur H ouvert.

 La diode D est passante (équivalent à un interrupteur fermé) :
D permet à l'inductance L de libérer l’énergie emmagasinée et ainsi, d’éviter qu’ils se produisent des
surtensions aux bornes de l’interrupteur H lorsque ce dernier est ouvert.

uB(t) = 0 (La tension aux bornes de la diode D est presque nul.)

iH(t) = 0  i(t) = iD(t) : Comme la charge n’est pas alimentée, le courant i diminue progressivement.

Conclusions :

 D est appelée diode de roue libre……………………. car elle est active lorsque la charge n’est pas

alimentée…………………………..

 La bobine …lisse... le courant. Plus l’inductance L est grande, plus i sera petit.

N.B : La diode de roue libre est utilisée avec une charge…….inductive.... et protège le transistor (qui
remplace l’interrupteur) contre …les surtensions…..………. lorsqu’il est …bloqué……………..

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7) Application au moteur
Le modèle électrique complet du moteur, de la bobine de lissage raccordé au hacheur.

Le hacheur série H 2N3055

C E(2)

B(1)

…………………………………
Oscillateur de commande Transistor bipolaire
...
avec rapport cyclique NPN de puissance
réglable

vmoy = ubmoy + uMmoy ; ubmoy= 0 et Rb est négligeable alors on peut écrire : vmoy = uMmoy = E’+ Ra Imoy
Si le flux dans le moteur est constant et en négligeant Ra, on a alors :vmoy = E’= N n
𝑈
A partir du hacheur on a vmoy =  U Alors : N n =  U  n = 
N
L’oscillateur de commande du hacheur série: Plusieurs montages sont utilisés pour réaliser cette fonction
comme le comparateur par l’ALI, le circuit NE555 et le microcontrôleur (voir livre de cours page213).

Activité pratique
Fixer U à 10V, varier le rapport cyclique du signal carré à partir du GBF, relever Imax et Imin à partir des
oscillogrammes et mesurer la vitesse du moteur.
rapport cyclique  Umoy Imax Imin Imoy Vitesse de rotation n

40% 4V 1A 0,3A 0,65A 100 tr/min

50% 5V 1,2A 0,6A 0,9A 150 tr/min

75% 7,5V 1,4A 0,8A 1,1A 300 tr/min

Plus le rapport cyclique du hacheur H augmente plus… la vitesse augmente………

X – EXERCICES D’APPLICATION
Exercice n°1 (Livre de cours page 217)
1- a) 1 : démarrage, 2 : fonctionnement à vide, 3 : usinage et 4 : freinage…………..

b) Id = 6A, I0 = 0,5A et IU=2A…………………………..

c) E’d=0 car nd=0……………………………………………………………………………………..

U 24
d) Ra = = = 4Ω…………………………………..
Id 6

2- a) E’= U - Ra.I = 24 - 4x2 =16V…………………………………………………..

N E’ E’ 16
b) Tem = I = k.I et E’ = N. n  n = = 2 k = 2 0,0527 =48,32tr/s = 2900tr/min.
2 N

3- a) Pu = Pém - pc = E’.I - pc =16x2 - 8 =24W………………………………………..

Pu Pu 24
b) Tu = = 2 n = 2 x 48,32 = 0,079Nm………………………………..
Ω
𝑃𝑢 𝑃𝑢 24
c)  = = = = 0,5 soit 50%
Pa U.I 24 x 2

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Exercice n°2
Un moteur M est alimenté par un hacheur série dont le schéma est représenté ci-dessous. Les
interrupteurs électroniques utilisés sont supposés parfaits. Une bobine de lissage d’inductance L et de
résistance négligeable est placée en série avec l’induit, la force électromotrice de celui-ci est caractérisée
par la relation E = 13 10-3.n dans laquelle E est exprimée en V et n en tr/min.
YA
H Sonde de
i(t) iC(t) tension
YB
Sonde de
courant
L
YA
DRL uc(t) YB
U0

M 0V
iD(t)
Sensibilité : YA : 0,5V/div YB: 0,5V/div
Balayage horizontal : 0,2ms/div

La résistance de l’induit, mesurée à chaud est R = 0,75 .

En charge, pour un certain régime de fonctionnement, on a relevé les oscillogrammes de la figure page
précédente. Pour relever les oscillogrammes, on a utilisé une sonde de tension de rapport 1/10 et une
sonde de courant de sensibilité 2V/A.

Travail demandé :
1. Déterminer la fréquence de hachage f et le rapport cyclique 
1 1 𝑡𝐹 4
…f= = =1000Hz = = 5 = 0,8………………
T 5 x 0,2 10 −3 T
2. Déterminer du graphe le courant, ICMax , ICmin et iCmoy.
0,5 0,5
…… ICMax = 5 x = 1,25 A ICmin = 4 x =1A
2 2
Ic Max + Ic min 1,25 + 1
……. Icmoy = <ic> = = = 1,125 A
2 2
3. Calculer U0, Ucmoy et la puissance fournie par le hacheur à la charge.
…… U0 = 6 x 0,5 x 10 = 30V Ucmoy = <uc> =  U0 = 0,8 x 30 = 24 V
……….Pa = Ucmoy Icmoy = 24 x 1,125 = 27W
4. Déterminer la fréquence de rotation du moteur.
E’ 23,15
…E’ = ucmoy - R Icmoy = 24 – 0,75 x 1,125 = 23,15 V  n= = = 1780 tr/min…
13 10 −3 13 10 −3

5. Calculer le couple électromagnétique du moteur.

Pém E’ Ic moy 23,15 x 1,125 x 60
…… Tem = = = = 0,139 Nm
Ω 2 n 2 x 1780
N 13 10 −3
x 60
….. ou Tem = Icmoy = 1,125 =0,139 Nm
2 2
On suppose que la valeur moyenne du courant Icmoy reste constante quelque soit la vitesse.
6. Exprimer n=f() avec n en tr/min.
E’ Uc moy − R .Icmoy U0 R .Ic moy
…n = = = - = 2307  - 64,9 (tr/min)
13 10 −3 13 10 −3 13 10 −3 13 10 −3

Le hacheur varie la fréquence de rotation du moteur en fonction du rapport cyclique 

7. Déterminer la vitesse n du moteur lorsque  = 70%
……n= 2307  - 64,9 = 2307x0,7 – 64,9 = 1550 tr/min……………………………
8. Pour quelle valeur de , le moteur tourne à 1000 tr/min ?
n + 64,9 1064 ,9
…… 2307  =n + 64,9 …… = = =0,46 soit 46%…
2307 2307

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