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Mécanique

Rationnelle I
Résumé du cours

Par Jonathan Verlant-Chenet


Version 1.1 (13 juin 2004)
Chapitre 1 : Statique

I. Géométrie des masses

1) Notion de point matériel et de centre de masse

Un point matériel est un point géométrique affecté d’une


masse. Ce point n’existe pas mais permet de représenter une
objet matériel. On parle en fait de systèmes de points
matériels, dont la masse m est donnée par la somme des
masses des points matériels.
A de tels systèmes est associé un centre de masse, dont
l’utilité se trouvera dans l’étude de la statique du solide. Il
s’agit du point « moyen » du système, qu’on appelle aussi
barycentre, ou centre d’inertie.

Démonstration n°1 : Recherche du centre de masse


Soit un système de n points matériels affectés d’une masse mi et plongés dans un champ de
G G n JJG G G G n JJG G G n JJG G
pesanteur g : CQ = ∑ QP i × mi g = 0 ⇔ CQ = ∑ QP i mi × g = 0 ⇔ ∑ QP i mi = k g
i =1 i =1 i =1
Comme le produit vectoriel doit être nul, il faut que la somme vectorielle ci-dessous donne un
G
vecteur parallèle à g , ce qui explique la dernière égalité où k est un scalaire quelconque. Le point
G
de l’axe central où k vaut 0 est donc indépendant de g , et on en déduit qu’il existe un point de
G
rencontre entre tous les vecteurs g lorsqu’on fait varier leur orientation (c’est-à-dire, lorsqu’on fait
pivoter le système).
Ce point G se trouve à l’aide d’un point arbitraire O, représentant l’intersection des axes :
n JJG G JJJG JJG G JJJG n JJG G n JJG JJJG
( )
n n

∑ GP i mi = 0 ⇔ ∑ GO + OP i mi = 0 ⇔ ∑ mi GO + ∑ mi OP i = 0 ⇔ ∑ OP i mi = −mGO
i =1 i =1 i =1 i =1 i =1
JJJG 1 n JJG
⇒ OG =
m
∑ mi OP i
i =1

2) Cas particuliers de centres de masse d’un système continu

2.1. Points situés sur une même droite

Soit deux points A et B situés sur une même droite,


dont on place l’origine en A (= O). Comme
l’abscisse du point A vaut 0, l’abscisse de G est
donnée par :

mA x A + mB x B mB x B m AB
xG = = = B
mA + mB mA + mB mA + mB
mB ( AG + GB )
⇒ AG =
mA + mB
mB AG
⇒ mA AG + mB AG = mB AG + mB GB ⇔ =
mA GB
2.2.

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Forces réparties sur une poutre

Contrairement aux forces concentrées agissant sur un point matériel, les forces réparties agissent
sur un domaine étendu.

Démonstration n°2 : Répartition uniforme d’une force


Pour que les deux systèmes ci-dessus soient considérés comme équivalents,
G G G G
⎧ F = − A p dx 1 = − p A 1
⎧⎪ F = F '
il faut que ⎨ G G , c’est-à-dire :


∫0 y y
⇒ P = pA
G
⎪⎩ CA = CA ' ⎪⎩ F ' = −P 1y
⎧ A G A2 G
⎪ CA = − ∫0 px dx 1z = − p 1z A2 A
et : ⎨ 2 ⇒ P.d = p A.d = p ⇒ d=
G 2 2
⎪ C ' = −P.d 1
⎩ A z

Démonstration n°3 : Répartition linéaire d’une force


q (x ) x p A A p A
On sait que = , donc q ( x ) = x ⇒ P = ∫ q ( x ) = ∫ x = p
p A A 0 0 A 2
Au niveau moment de force, on procède de la même manière qu’à la
⎧ A A p A2
⎪⎪ A ∫0
C = x q ( x ) = ∫0 Ax x = p
démonstration précédente : ⎨ 3 ⇒ d = 2A
⎪C '=p d A 3
⎪⎩ A 2

⎧F = A

⎪ ∫ p ( x ) dx
0
⎪ A
Pour une répartition quelconque comme ci-dessus, on a : ⎨
⎪d=
∫ x p ( x ) dx
0
A

⎩ ∫ p ( x ) dx
0

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3) Principes

3.1. Principe de subdivision

Soit un système S de n points matériels, divisé en deux sous-systèmes S1 et S2, de centre de


masse G1 et G2, et de masses totales M1 et M2. Le théorème de subdivision stipule que le centre
de masse G de S est le centre de masse du système des deux points matériels G1 et G2 affectés
JJJG n JJJG p JJJG n JJJG JJJG JJJG
respectivement des masses M1 et M2 : mOG = ∑ mi OPi = ∑ mi OPi + ∑ mi OPi = M1OG1 + M2 OG2
i =1 i =1 i = p +1

On peut appliquer ce principe à un triangle quelconque en le subdivisant en rectangles


infinitésimaux, impliquant que le centre de masse d’un tel triangle se trouve à l’intersection de
ses médianes.

3.2. Principe de symétrie

Si un système de points matériels possède un élément de symétrie, le centre de masse se situe


dans cet élément de symétrie. Pour montrer ceci, il suffit d’appliquer le principe de subdivision
à des sous-systèmes séparés par l’élément de symétrie en question.

II. Statique du point matériel


• Statique : La statique est un cas particulier de la dynamique, et étudie les conditions d’équilibre d’un
système de points matériels. On dit qu’un point est à l’équilibre lorsqu’il reste immobile une fois lâché
sans vitesse dans un repère donné.
• Champ de force : Un champ de force est un vecteur force défini en tout point d’un domaine de l’espace.
Il est dit uniforme lorsque tous les vecteurs du champ sont constants (en norme, direction et sens), et il
est dit central lorsque les supports de toutes les forces du champ se croisent en un point.
• Degré de liberté : Le degré de liberté d’un point matériel est le nombre de paramètres nécessaires pour
le situer dans l’espace.
• Point matériel libre : On dit qu’un point matériel est libre lorsqu’il n’est soumis à aucune contrainte. On
dit alors que ce point matériel est en équilibre lorsque la somme des forces exercées sur lui (la
G G G
résultante des forces) est nulle : F = ∑ Fi = 0
n

• Point matériel lié : Un point matériel est dit lié lorsqu’il est soumis à des contraintes matérielles,
appelées (forces de) liaisons. Il faut donc tenir désormais en compte que, pour qu’un tel point matériel
G G G G
soit en équilibre, les forces de liaisons doivent également être nulles : F = ∑ Fi + ∑ Li = 0
n n

III. Statique du solide

1) Définitions

Un solide est un système indéformable de points matériels. Ses conditions d’équilibre sont, comme
pour le point matériel, une résultante nulle des forces. En plus de cela, il faut rajouter un moment
G G G
⎧ F = ∑ Fi = 0
⎪ n
total nul. Un solide est donc à l’équilibre si : ⎨ G G G G
⎩ n
( )
⎪ CO = ∑ MO Fi = 0

Il y a deux types de forces agissant dans un système solide : les forces extérieures et intérieures. Le
solide étant indéformable, les forces intérieures se compensent par le principe d’action-réaction de
Newton. Ainsi, dans tout diagramme du corps libre, seules les forces extérieures doivent être prises en
compte.

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2) Types d’appuis en deux dimensions

Un solide peut être attaché au monde extérieur au moyen d’un câble, ou d’un appui. Ce dernier
empêche certaines translations (ou rotations), et dans le diagramme des forces, il ne faut donc pas
oublier de placer les forces (ou moments) dirigées (orientés) dans la direction du déplacement
empêché. En deux dimensions, si A est le nombre de degrés de liberté, et r le nombre de
déplacements empêchés, on peut dire que, dans toute situation, A + r = 3 . Les différents appuis sont :

• L’encastrement : empêche tout déplacement ( A = 0 )

• La rotule : ne permet que la rotation autour d’un axe passant par la rotule ( A = 1)

• Le rouleau : ne permet qu’une rotation et un déplacement horizontal ( A = 2 )

• L’encastrement à glissière : ne permet que la translation selon une direction ( A = 1)

3) Systèmes isostatiques, hyperstatiques, hypostatiques

• Si n est le nombre d’équations d’équilibre, et i est le nombre d’inconnues, on dit qu’un système est
isostatique lorsque n = i .
• Si n < i , c’est un système hyperstatique (il y a trop d’inconnues pour le système des équations
d’équilibre : système indéterminé).
• Si n > i , c’est un système hyperstatique (il n’y a pas assez d’équations pour déterminer toutes les
inconnues : système impossible).

IV. Les lois de Coulomb

1) Equilibre de glissement

Une liaison polie implique que la (les) force(s) de liaison(s) n’empêche(nt) pas le
déplacement du point matériel lié. Mais en général, les liaisons entre deux surfaces
ne sont jamais polies et il y a des forces de frottement qui entrent en jeu. Il faut
donc introduire ce que l’on appelle les lois de Coulomb.
Imaginons le bloc représenté ci-contre, soumis à des forces de liaisons dépolies et
G
sur lequel on applique une force W . Le diagramme du corps libre d’un tel système
G
est représenté ci-contre. On remarque expérimentalement que la norme de W
doit dépasser une certaine valeur Wlim pour que le bloc se mette en mouvement.
G
La force de frottement T et l’angle α peuvent donc aussi augmenter jusqu’à une
⎛T ⎞
valeur limite Tlim = Wlim , et α lim = arctan ⎜ lim ⎟
⎝ N ⎠

Le graphe de l’évolution de T en fonction de W est


représenté ci-contre.
Dans la zone 1, on parle de frottement statique, où Tlim
est proportionnel à N. On constate donc que dans toute
cette zone, T est inférieur à une valeur proportionnelle à
N : T ≤ f0 N . C’est la première loi de Coulomb, où f0 est
le coefficient de frottement statique, et vaut :
f0 = tan (α lim )
Dans la zone 3, on parle de frottement dynamique. Ici, T
est constant et est toujours proportionnel à N. On a la
relation suivante : T = f N . C’est la seconde loi de
Coulomb, où f est le coefficient de frottement
dynamique, qui est toujours plus petit que le coefficient

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de frottement statique.
Les zones 1 et 3 sont les zones de frottement sec, tandis que la zone 4 est la zone de frottement
visqueux. Cette zone, ainsi que la zone 2, dépend de la vitesse du bloc.

2) Equilibres de basculement et de roulement

• Imaginons un bloc de longueur a et de hauteur h. Sachant que l’angle α varie, on peut dire que le
bloc ne glisse pas tant que α ≤ arctan ( f0 )
⎛a⎞
La loi liée à l’équilibre de basculement stipule que le bloc ne bascule pas tant que α ≤ arctan ⎜ ⎟
⎝h⎠
a a
On peut donc dire que si f0 < , le bloc glisse pour α = arctan ( f0 ) , et si f0 > , le bloc
h h
a
⎛ ⎞
bascule pour α = arctan ⎜ ⎟
⎝h⎠
• Imaginons une sphère de rayon R, posée sur une pente au point I. Cette sphère ne se
mettra pas à rouler tant que Γ I ≤ k NI , c’est-à-dire que l’angle α soit inférieur ou égal à :
⎛k⎞
α max = arctan ⎜ ⎟ . On appelle k le coefficient de frottement de roulement statique.
⎝R⎠

V. Les travaux virtuels

1) Définitions

• Un déplacement virtuel est un déplacement imaginaire infinitésimal. Si on part de P vers P’, alors on
G JJJG
note : δ r = PP '
• Un travail virtuel d’un champ de forces est le travail qu’il effectue lors d’un déplacement virtuel :
G G
δτ = F .δ r
• Le principe des travaux virtuels stipule que pour tout déplacement virtuel d’un point (ou d’un solide)
à partir d’une position d’équilibre, la somme des travaux virtuels effectués par toutes les forces
agissant sur ce point (ou ce solide) est égale à zéro.

2) Cas du point matériel


G
Si R est la résultante des forces appliquées sur un point matériel (forces appliquées et forces de
G G G G G
liaisons), alors on sait que, pour que ce point soit à l’équilibre, R doit être nul : R = ∑ Fi + ∑ Lj = 0
n p

G G ⎛ G G ⎞ G
On a donc pour condition d’équilibre, un travail virtuel nul : δτ = R.δ r = ⎜ ∑ Fi + ∑ Lj ⎟ .δ r = 0
⎝ n p ⎠
Cela prouve donc bien que les deux systèmes de conditions d’équilibre suivant sont équivalents :

⎪ ∑ Fix + ∑ Ljx = 0
G G
⎧ δτ x = R.δ x 1x = 0
⎪ n p
⎪ G G
⎪ ⎪
⎨ ∑ Fiy + ∑ Ljy = 0 ≡ ⎨ δτ y = R.δ y 1y = 0
⎪ n p ⎪ G G
⎪ ⎪ δτ = R.δ z 1z = 0
⎪⎩ ∑
Fiz + ∑ Ljz = 0 ⎩ z

n p

On trouve alors la position d’équilibre du point matériel en procédant à un déplacement virtuel


compatible avec les liaisons (c’est-à-dire, ne les faisant pas travailler). Le travail virtuel correspondant
G G G ⎛ G⎞ G
à ce déplacement ne mettra donc aucune condition sur L : δτ = F .δ r = ⎜ ∑ Fi ⎟ .δ r = 0
⎝ n ⎠

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3) Cas du solide

3.1. Déplacement d’un solide

Selon le théorème de Chasles, tout déplacement d’un solide est la composée d’une translation et
d’une rotation : δ D = Rdδθ D TJJJG
AA '

Démonstration n°4 : Ecriture vectorielle du théorème de Chasles


Pour le point B se déplaçant de B à B’ sur le schéma ci-contre,
on peut donc dire qu’il subit une translation de B à B’’, puis une
rotation de B’’ à B’. Cela donne :
JJJG JJJG JJJJG JJJG JJJJG
BB ' = BB '' + B '' B ' = AA ' + B '' B '
JJJJG G
où B '' B ' est un vecteur perpendiculaire, à la fois à e (vecteur
JJJG
unitaire de l’axe de rotation) et à KB '' . Sa norme valant
JJJG
KB '' .δθ , on en conclut que :
JJJJG G JJJG G JJJG JJJJG JJJG G JJJJG
( )
G
B '' B ' = eδθ × KB '' = eδθ × KA ' + A ' B '' = e

δθ × KA ' + eδθ × A ' B ''


G
0
G JJG
= eδθ × AB
JJJG JJJG JJJJG JJJJG JJJG G JJG
Finalement : BB ' = AA ' + B '' B ' = B '' B ' = AA ' + eδθ × AB

3.2. Travail virtuel d’un couple de forces appliqué à un solide

Le travail d’un couple de forces se calcule comme ceci :


G JJJG G JJJG G JJJG JJJG G JJJG G JJJG JJJG G G JJJG JJJG G G G
( ) ( ) G
( )
δτ = F .BB ' − F .AA ' = F . BB ' − AA ' = F . AA ' + eδθ × AB ' − AA ' = F . eδθ × AB ' = eδθ . AB ' × F = Γ.eδθ ( )
3.3. Démonstration du principe des travaux virtuels

En choisissant une origine O, le déplacement virtuel de B donné au point 3.1 peut s’exprimer, en
fonction du déplacement virtuel d’un autre point A du solide, comme ceci :
JJJG JJJG G JJG
δ OB ' = δ OA ' + eδθ × AB

Démonstration n°5 : Principe des travaux virtuels pour un solide


Si on considère que les forces appliquées au solide sont les forces appliquées
G G G
Fi et de liaisons Li, alors la résultante des forces s’exprime : R = ∑ Fi + ∑ Li
n p

Le travail virtuel total vaut donc :


G JJJG G JJJG G JJJG G JJJG G JJJG G JJJG
( )
δτ = ∑ Fi .δ OPi + ∑ Li .δ OQ i = ∑ Fi . δ OA ' + eδθ × APi + ∑ Li . δ OA ' + eδθ × AQ i
n p n p
( )
G JJJG G G JJJG G JJJG G G JJJG
( )
= ∑ Fi .δ OA ' + ∑ Fi . eδθ × APi + ∑ Li .δ OA ' + ∑ Li . eδθ × AQ i
n n p p
( )
JJJG ⎡ G G⎤ G ⎡ JJJG G JJJG G ⎤
n p ⎦
(
⎣
n p
) ⎦

(
= δ OA '. ⎢ ∑ Fi + ∑ Li ⎥ + eδθ . ⎢ ∑ APi × Fi + ∑ AQ i × Li ⎥ = 0
⎣

)
G

G
R CA

Ceci se montre par le fait que dans tout équilibre, la résultante des forces
ainsi que le moment total doivent être nuls.

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4) Cas des systèmes

Un système étant assimilable à un ensemble de solides, le principe des travaux virtuels s’applique à
chacun de ces solides séparément.

VI. Potentiel et stabilité

1) Travail et potentiel d’un champ de forces


G G
Le travail infinitésimal dτ d’un champ de forces F le long de son déplacement infinitésimal dr est
G G G G
donné par le produit F .dr . Le travail total de A à B est donc donné par l’intégrale τ = ∫ F .dr
AB
On dit que le champ de forces est conservatif s’il existe un potentiel V tel que
G G
−τ = − ∫ F .dr = V ( B ) − V ( A )
AB G ∂ G ∂ G ∂ G
La fonction potentiel étant définie par une intégrale, elle est donc définie à ∇= 1x + 1y + 1z
G G ∂x ∂y ∂z
une constante près. On dit aussi que : F = −∇V , où le gradient peut valoir, G ∂ G 1 ∂ G ∂ G
dans les coordonnées cartésienne, cylindrique et sphérique, ∇= 1r + 1θ + 1z
∂r r ∂θ ∂z
respectivement les valeurs indiques dans le tableau ci-contre.
G G ∂ G 1 ∂ G 1 ∂ G
On dit aussi que le champ de forces est conservatif si le rotationnel de F ∇= 1r + 1θ + 1ϕ
∂r r ∂θ r sinθ ∂ϕ
est nul.
G G G G
Dans un champ de forces uniforme, où F = F 1x (par exemple), on a : V = −F x . Par exemple : F = mg
dérive de V = −mgz (si l’axe des x est orienté vers le bas)
G G
Dans un champ de forces central, où F = Fr ( r,θ ,ϕ ) 1r , il faut impérativement que Fr ne dépende pas de
G G
θ et ϕ pour que son rotationnel soit nul. On a donc : F = Fr ( r ) 1r qui dérive de V = − ∫ Fr ( r ) dr
Dans le cas d’un ressort linéaire (c’est-à-dire, un ressort sur lequel il faut appliquer, pour étirer ce
ressort d’une longueur L, une force proportionnelle à L). La force de rappel κ est la force tendant à
G G x2
ramener le ressort à sa longueur libre A 0 . Elle vaut : F = −κ x 1x et dérive du potentiel V = κ . C’est
2
ce que l’on appelle le potentiel élastique.

2) Stabilité d’une position d’équilibre

Dire que dans une position d’équilibre d’un point P, tout travail virtuel δτ doit être nul, revient à dire
G
que δ V doit l’être aussi. Si r ( u ) est la courbe que parcours P au cours du temps, alors on dit que :
∂V ∂V
δV = δ u . Cette égalité n’est nulle que si = 0 . On dit donc que dans une position d’équilibre, le
∂u ∂u
potentiel est stationnaire. Il y a trois types d’équilibres :

• L’équilibre stable : P* est une position d’équilibre stable si, pour toute position voisine choisie pour P,
le point matériel tend à se rapprocher de P*
∂ 2V ( u * )
Il s’agit d’un minimum de la fonction V ( u ) , c’est-à-dire un point u * où >0
∂u 2
• L’équilibre instable : P* est une position d’équilibre instable si il existe une position voisine de P telle
que le point matériel tende à s’écarter davantage de P*
∂ 2V ( u * )
Il s’agit d’un maximum de la fonction V ( u ) , c’est-à-dire un point u * où <0
∂u 2
• L’équilibre indifférent : P* est une position d’équilibre indifférent si, pour toute position voisine
choisie pour P, le point matériel reste immobile.
∂ 2V ( u * )
Il s’agit d’un point d’inflexion de la fonction V ( u ) , c’est-à-dire un point u * où =0
∂u 2

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Chapitre 2 : Cinématique du Point

I. Trajectoire d’un point

1) Base fixe

2) Base mobile

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II. Vitesse d’un point

1) Composantes cartésiennes

G G G G G
v (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z

2) Composantes intrinsèques

On pose t = s (t )
où s est une fonction scalaire qui représente la
projection orthogonale du vecteur vitesse, à
l’instant t, sur la tangente à la trajectoire dans
le sens géométrique croissant.
G G G
G d r (t ) d r ( s (t ) ) d r d s d s G G
v (t ) = = = = 1t = s (t ) 1t
dt dt ds dt dt

En tout point de la trajectoire, le vecteur


vitesse est tangent à la trajectoire, et sa norme
vaut s (t )
Sur le schéma ci-contre, s (t ) est négative

3) Composantes polaires et cylindriques

G G G
1r = cos ⎣⎡θ (t ) ⎦⎤ 1x + sin ⎣⎡θ (t ) ⎦⎤ 1y
G G G
1θ = − sin ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1x + cos ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1y
G
d 1r (t ) G G
= −θ (t ) sin ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1x + θ (t ) cos ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1y
dt
G
= θ (t ) 1θ
G
G dr G d 1r (t )
G
v (t ) =
d
dt
(
r 1r (t ) =) dt
1r (t ) + r
dt
G G
= r 1r (t ) + rθ (t ) 1θ
 

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Le seul changement entre les coordonnées polaires et cylindriques
est l’ajout de la fonction z qui précise la hauteur du point. Il suffit
donc de procéder au même raisonnement, en rajoutant la dérivée
de z :

G G G G G
G
v (t ) =
d
dt
( )
r 1r (t ) + z 1z = r 1r (t ) + rθ (t ) 1θ + z 1z

4) Composantes sphériques

Pour calculer la vitesse dans les composantes


G
sphériques, on se sert du vecteur de Darboux ω
G
d 1r (t ) G G
Ce vecteur est tel que : = ω × 1r (t )
dt
Il exprime la rotation de la base cartésienne
G G G G G G
( )
1x ,1y ,1z dans la nouvelle base sphérique 1r ,1θ ,1ϕ ( )
Cette rotation se fait en fait en deux temps : la
rotation bleue sur le schéma ci-contre, où l’on tourne
les axes d’un angle ϕ autour de l’axe z. Ensuite, on
fait la rotation rose des nouveaux axes d’un angle θ
autour de l’axe ϕ
Chaque rotation s’exprime par la dérivée de l’angle
concerné multipliée par le vecteur unitaire de l’axe
G G G
autour duquel on tourne : ω = ϕ 1z + θ 1ϕ
Seulement ici, nous sommes dans deux bases
G
différentes, donc il faut exprimer 1z d’une autre
G G G
manière : 1z = cos θ 1r − sinθ 1θ
On obtient le vecteur de Darboux dans la nouvelle
G G G G
base : ω = ϕ cos θ 1r − ϕ sinθ 1θ + θ 1ϕ

G G G
G 1r 1θ 1ϕ
d 1r (t ) G G
= ω × 1r (t ) = ϕ cos θ −ϕ sinθ θ
dt
1 0 0
G G
= θ 1θ + ϕ sinθ 1ϕ
G
G d r (t ) G d 1r (t )
G
⇒ v (t ) =
d
dt
(
r (t ) 1r (t ) =) dt
1r (t ) + r (t )
dt
G G G
= r 1r + rθ 1θ + rϕ sinθ 1ϕ

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III. Accélération d’un point
1) Composantes cartésiennes

G G G G G
j (t ) = r (t ) = x (t ) 1x + y (t ) 1y + z (t ) 1z

2) Composantes intrinsèques
G
G d  G G d 1t (t )
G
j (t ) = v ( t ) =
dt
( )
s (t ) 1t (t ) = s (t ) 1t + s (t )
dt
G
G d 1t (t ) ds G s² (t ) G
= s (t ) 1t + s (t ) = s (t ) 1t + 1n
ds dt ρ (t )

G 2
v
où ρ est le rayon de courbure : ρ (t ) =
⎛d G ⎞ G 2
2

−⎜ v ⎟ j
⎝ dt ⎠
On peut trouver aussi la composante normale comme
G G
v×j
ceci : jn = G
v
Lorsque s et s ont le même signe, le mouvement est
accéléré, sinon il est freiné. Si s = 0 , le mouvement est
uniforme et l’accélération est centripète.
G G
Si j = 0 , alors le mouvement est rectiligne uniforme.

3) Composantes polaires et cylindriques

Le raisonnement est similaire à celui utilisé pour la


G
vitesse. Seulement ici, il faudra avoir la dérivée de 1θ
G G G
1r = cos ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1x + sin ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1y
G G G
1θ = − sin ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1x + cos ⎡⎣θ (t ) ⎤⎦ 1y
G
d 1θ (t ) G G G
= −θ (t ) cos ⎣⎡θ (t ) ⎦⎤ 1x − θ (t ) sin ⎣⎡θ (t ) ⎦⎤ 1y = −θ 1r
dt
G d G G
G
j (t ) = v (t ) =
dt
(
r 1r (t ) + rθ (t ) 1θ )
G G G G G
( r θ ) (
= r1 + rθ 1 + rθ 1 + rθ1 − rθ 2 1
θ θ r )
G G
(
= r − rθ 2 ) ( )
1r + 2rθ + rθ 1θ

On rajoute la dérivée seconde de z pour avoir les


composantes cylindriques :
G G G G
( ) ( )
j (t ) = r − rθ 2 1r + 2rθ + rθ 1θ + z1z

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4) Composantes sphériques

Il est possible de calculer la dérivée d’un vecteur dans


une base mobile comme ceci :
G G
d r (t ) d r (t ) G G
= + ω (t ) × r ( t )
dt dt rel
G
d r (t )
où est la dérivée des composantes du vecteur
dt rel
que l’on considère dans une base fixe.

Le vecteur de Darboux vaut, comme pour le cas de la


G G G G
vitesse : ω = ϕ cos θ 1r − ϕ sinθ 1θ + θ 1ϕ

G G
G d v (t ) d v (t ) G G
On calcule donc : j (t ) = = + ω (t ) × v (t )
dt dt rel
G
d v (t )
= 1r +
( ) 
d r G d rθ G d ( rϕ sinθ ) G
1θ + 1ϕ
dt rel dt dt dt
G G G
( ) (
= r1r + rθ + rθ 1θ + rϕ sinθ + rϕ sinθ + rθϕ   cosθ 1
ϕ )
G G G
1r 1θ 1ϕ
G G G G G
ω (t ) × v (t ) = ϕ cos θ −ϕ sinθ θ ( ) ( )
= −rϕ 2 sin2 θ − rθ 2 1r + −rϕ 2 cosθ sinθ + rθ 1θ + rθϕ (
  cosθ + rϕ sinθ 1
ϕ )
r rθ  rϕ sinθ
G G G G
( ) ( ) (
⇒ j (t ) = r − rϕ 2 sin2 θ − rθ 2 1r + 2rθ + rθ − rϕ 2 cosθ sinθ 1θ + 2rϕ sinθ + rϕ sinθ + 2rθϕ
  cosθ 1
ϕ )

IV. Application à des mouvements particuliers

1) Mouvement rectiligne

Un mouvement est rectiligne si sa trajectoire suit un seul axe. Ce mouvement est rectiligne uniforme si
G G G G G
la vitesse est constante : v (t ) = v 0 1x ⇒ x (t ) = ∫ v 0 1x = ( v 0t + x 0 ) 1x
On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformément accéléré si l’accélération est constante :
G G G G G
j (t ) = j0 1x ⇒ v (t ) = ∫ j0 1x = ( j0t + v 0 ) 1x
G G ⎛ t2 ⎞G
⇒ x (t ) = ∫ ( j0t + v 0 )1x = ⎜ j0 + v 0t + x 0 ⎟ 1x
⎝ 2 ⎠

2) Mouvement circulaire

Un mouvement est circulaire si sa trajectoire est un (une portion de) cercle. Si ce cercle est de centre
G G G G
⎧ v (t ) = r 1r + rθ 1θ = Rθ 1θ

0 et de rayon R, on a : ⎨ G G G G G
2
( ) ( 2
)
⎪⎩ j (t ) = r − rθ 1r + 2rθ + rθ 1θ = −Rθ 1r + Rθ1θ
On appelle θ = ω la vitesse angulaire, et θ = ε l’accélération angulaire.
Ce mouvement est circulaire uniforme si la vitesse angulaire est constante. On a donc une accélération
G G
uniquement centripète : j (t ) = −Rθ 2 1 r

On dit aussi que le mouvement est rectiligne uniformément accéléré si l’accélération angulaire est
constante.

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 13


V. Mouvement relatif d’un point

1) Dérivée d’une fonction vectorielle dans une base mobile

G G G G
Si une fonction vectorielle r ( u ) est exprimée dans une base mobile ( e1 ( u ) , e2 ( u ) , e3 ( u ) ) , alors sa
G G
d r (u ) d r (u ) G G
dérivée par rapport au temps dans cette base vaut : = + ω × r (u )
dt dt rel

Démonstration n°6 : Dérivée d’une fonction vectorielle dans une base mobile
Comme les composantes et les vecteurs unitaires sont tous les deux fonctions de u, il faut appliquer
G G G G
d r ( u ) d ⎛ 3 G ⎞ 3 d xi G 3
d ei d r 3
d ei
la dérivée d’un produit :
dt
= ∑ xi ei ⎟⎠ = ∑
dt ⎜⎝ i =1 i =1 dt
ei + ∑ xi
i =1 dt
= + ∑ xi
dt rel i =1 dt
Pour calculer les dérivées des vecteurs unitaires auxquelles nous faisons ici face, il faut se souvenir
G
d ei G G
que, par définition, le vecteur de Darboux est un vecteur tel que : = ω × ei
dt
G G G G
d r (u ) d r 3
G G dr G 3 G dr G G
Nous obtenons donc : = + ∑ xi (ω × ei ) = + ω × ∑ xi ei = +ω×r
dt dt rel i =1 dt rel i =1 dt rel

2) Trajectoires absolue, relative, et d’entraînement

Soit deux repères Oxyz (fixe) et O’XYZ (qui peut se déplacer et pivoter) dans lesquels se déplace un
point P :
• La trajectoire absolue est le lieu des points de l’espace successivement occupés par P pour un
observateur attaché au repère fixe Oxyz.
• La trajectoire relative est le lieu des points de l’espace successivement occupés par P pour un
observateur attaché au repère mobile O’XYZ.
• La trajectoire d’entraînement est le lieu des points de l’espace qu’occuperait successivement P
pour un observateur attaché au repère Oxyz s’il était fixé dans les axes relatifs O’XYZ (P attaché à
O’XYZ).

3) Théorèmes de Coriolis

G G G
• Premier théorème de Coriolis (Vitesses) : v abs = v rel + v entr

Démonstration n°7 : Premier théorème de Coriolis


Dans le mouvement relatif d’un point P, on considère un repère absolu Oxyz, ainsi qu’un axe relatif
O’XYZ, représentés ci-contre.
Nous désirons calculer la vitesse du point dans le repère absolu. Pour cela, il faut dériver OP, soit :
JJG JJJG JJJG JJJG JJJG
G ( )
d OP (
d OO ' + O ' P )G ( )
d O'P G d O'P ( )
G JJJG G G G JJJG
+ ω × O ' P = v rel + v
v abs = = = vO ' + = vO ' + O' + ω × O ' P

dt dt dt dt G
Ventr
rel

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 14


G G G G
• Second théorème de Coriolis (Accélérations) : jabs = jrel + jentr + jcor

Démonstration n°8 : Second théorème de Coriolis


Il s’agit ici de dériver la vitesse absolue développée dans le premier théorème de Coriolis :
JJJG
G
jabs =
G
d ( v abs ) d G
= ⎡⎣v O ' ⎤⎦ +
( ) ⎡
d ⎢d O 'P

⎥ + d ⎡ωG × O JJJG
'P⎤
dt dt dt ⎢ dt ⎥ dt ⎣ ⎦
⎣⎢ ⎥
rel ⎦
JJJG JJJG JJJG JJJG
=⎢
( ) ⎥+ ( )
⎡ d 2 OO ' ⎤ ⎡ d 2 O ' P
⎢ ( )
+ω×
G d O'P ⎤ ⎡ G JJJG
⎥ +⎢
d ω ( ) G
×O'P + ω ×
d O'P ⎤

⎢ dt 2 ⎥ ⎢ dt 2 dt ⎥ ⎢ dt dt ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ rel ⎦ ⎢⎣
rel ⎥ ⎥⎦
JJJG JJJG JJJG
G
= ⎡ jO ' ⎤ + ⎢
( )
⎡d2 O ' P
+
( )
ω
G d O'P
×
⎤ ⎡
⎥ + ⎢εG × O ( )
JJJG G ⎛⎜ d O ' P
' P + ω × +
G JJJG ⎟ ⎥
ω × O ' P
⎞⎤
⎣ ⎦ ⎢ dt 2 dt ⎥ ⎢ ⎜ dt ⎟⎥
⎢ ⎜ ⎟
⎢⎣ rel ⎥
rel ⎦ ⎣ ⎝ rel ⎠ ⎥⎦
JJJG JJJG
( )
d2 O 'P ( )
G d O'P G G JJJG G G JJJG
=
dt 2
+ 2ω ×
dt
( )
+ jO ' + ε × O ' P + ω × ω × O ' P
 G

G
rel 

G
rel jentr
jrel jcor

4) Equilibre relatif d’un point matériel

On dit qu’un point matériel est en équilibre relatif par rapport à un repère mobile la résultante de
toutes les forces est nulle :
G G G G G G G G
( )
F = mj = m jrel + jentr + jcor = mjrel + mjentr + mjcor
G G G G G G G
⇒ mjrel = F − mjentr − mjcor = F + Fentr + Fcor
G G G
Il n’y a donc équilibre par rapport au repère relatif que si : F + Fentr + Fcor = 0

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 15


Chapitre 3 : Dynamique du Point

I. Postulats
1) Lois de Newton et loi de gravitation universelle

• Si la somme des forces exercées sur un point matériel est nulle, il est soit au repos, soit en
mouvement rectiligne uniforme.
G G
(
• La variation de la quantité de mouvement p = mv ) d’un point matériel est égale à la résultante des
G dp d G G
G
forces appliquées à ce point : F = =
dt dt
( mv ) = mj
• Les forces exercées l’un sur l’autre par deux points matériels distincts sont égales en normes, sont
dirigées selon la droite joignant les deux points, et sont de sens opposés.

Loi de la gravitation universelle : deux points matériels s’attirent mutuellement avec une force
proportionnelle au produit de leur masse et inversement proportionnelle au carré de la distance qui les
G G mm
sépare : F1/2 = F2/1 = G 1 2

2) Référentiels galiléens

• C’est un référentiel dit absolu, composé d’un repère spatial (origine et vecteur unitaires
orthonormés) et d’une chronologie.
• On peut changer de repère spatial si et seulement si le nouveau repère est une translation rectiligne
uniforme du précédent.
• On peut changer de chronologie si et seulement si la nouvelle chronologie T est liée linéairement à la
précédente : T = a + bt

II. Théorèmes généraux

1) Théorème de la résultante cinétique


G
On appelle ℜ la résultante cinétique, qui est la somme des quantités de mouvement de tous les points
du système. Comme nous étudions la dynamique d’un seul point, il s’agit donc simplement de la
G
quantité de mouvement mv de ce point.
Le théorème de la résultante cinétique stipule que sa dérivée vaut la somme des forces appliquées au
G
dℜ G
point concerné : =F
dt

2) Théorème de l’énergie cinétique

⎛ mv ² ⎞ G G
Si T est l’énergie cinétique d’un point ⎜ T = ⎟ , et P = F .v la puissance produite par les forces qui
⎝ 2 ⎠
lui sont appliquées, alors on peut dire que la variation de l’énergie cinétique vaut cette puissance :
dT
=P
dt
1 1 G G
Sous forme intégrale, ce théorème s’écrit : mv 2 − mv 0 2 = ∫ F ds
2 2 P0 P

On peut donc dire que la variation d’énergie cinétique d’un point est égale à la circulation des forces
qui lui sont soumises. Seulement, on ne peut, à priori, pas connaître le chemin de circulation des
forces. Cependant, si cette force dérive d’un potentiel, ce chemin nous est égal, et la circulation de la

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 16


1 1 G G 1 1
mv 2 − mv 0 2 = ∫ F ds = − (V − V0 ) ⇒
force (ou son travail) vaut : mv 2 + V = V0 + mv 0 2 . On voit
2 2 P0 P 2 2
donc que la somme des énergies cinétique et potentielle vaut une constante, que l’on appelle énergie
totale E0.

3) Théorème du moment cinétique

Le moment cinétique d’une masse par rapport au point O est le moment de sa quantité de mouvement
G JJJG JJG G
p par rapport au point O : MO = OP × mv . Le théorème du moment cinétique stipule que la dérivée de
JJJG
d MO JJG G
ce moment vaut le moment des forces appliquées sur la masse :
dt
= MO F ( )

4) Démonstrations

Démonstration n°9 : Démonstrations des théorèmes généraux


G G
d ℜ d ( mv ) G
• Théorème de la résultante cinétique : = =F
dt dt
• Théorème de l’énergie cinétique :
G G G G G
d G 2 d ( v .v ) dv G G dv dv G
Comme : v = = .v + v . = 2 .v
dt dt dt dt dt
G
⇒ F =m
dv
G G G G
dv G
⇒ F .v = m .v = m
1d v
G 2

=
( )
d ⎛ mv 2 ⎞ d T
⎜ ⎟=
dt dt 2 dt dt ⎝ 2 ⎠ dt
JJG JJG
• Théorème du moment cinétique :
JJJG
d M0 d OP × mv
=
G
( =
d OP ) ( )
× mv + OP ×
G
G JJG d ( mv ) JJG G JJG G
= OP × mj = OP × F
dt dt dt

 dt
G
0

III. Mouvement rectiligne du point matériel libre

1) Point matériel libre

Un point matériel soumis à une force dont la direction est constante, ayant une vitesse initiale
parallèle à cette force, ne peut que se déplacer sur une trajectoire rectiligne. On considère alors
uniquement cette direction dans la deuxième loi de Newton. Exemple, pour x : mx = Fx

2) Force positionnelle

Une force positionnelle est une force dépendant de la position, comme par exemple : Fx ( x ) = mx
On utilise le théorème de l’énergie cinétique pour déterminer la vitesse du point soumis à cette force,
qui dérive d’un potentiel si on peut l’intégrer : V ( x ) = − ∫ Fx ( x ) dx

1 2 ( E0 − V ( x ) ) dx
mv ² + V ( x ) = E 0 ⇒ v =± =
2 m dt
x
dt m m 1 m 1

dx

2 ( E0 − V ( x ))

2 E0 − V ( x )
⇒ t=±
2 ∫
x0 E0 − V ( x )
Lorsqu’on dresse un graphe du potentiel en fonction de x, on peut remarquer plusieurs choses.
Un point matériel ne peut se déplacer que dans des intervalles où le potentiel est plus bas que
l’énergie totale E0.

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 17


Sur le graphe ci-contre, il y a un puit de potentiel, compris
entre x1 et x2 (qui sont des points appelés points de
réflexion).
Pour les cas où x est une racine multiple de E 0 = V ( x ) , il
s’agit d’un équilibre. Les différents équilibres sont
représentés sur le second schéma ci-dessous.

Si le puit de potentiel est limité d’un côté par un point de réflexion, et de l’autre, par un point
d’instabilité, il y a mouvement asymptotique borné. Il est non borné quand il n’y a aucun point
d’instabilité qui limite la courbe.

IV. Mouvement d’un point matériel libre pesant

1) Tir oblique dans le vide

Au moment où un objet est tiré de façon oblique, il n’est soumis qu’à la force gravitationnelle, et on
G G
écrit : mj = mg
Décidons que ce tir s’effectue dans la direction de l’axe x, en montant selon l’axe z. On a donc :
⎧ x = x 0t
⎧ x = 0 ⎧ x = x 0 ⎪
⎨  ⇒ ⎨ ⇒ ⎨ gt 2
⎩ z = −g  
⎩ z = − gt + z0 ⎪z=− + z 0t
⎩ 2
Le dernier système trouvé sont donc les équations de la trajectoire de tir (trajectoire parabolique).
v2 v2
L’objet va atterrir en x = 0 sin2α , et va avoir une hauteur maximale en z = 0 sin2 α
g 2g
On en conclut donc que le tir le plus éloigné sera celui dont l’incidence initiale était de 45°.
Remarque : qu’on tire d’un angle ( 45 + d ) ° ou ( 45 − d ) ° , l’objet arrivera à la même « destination ».

2) Tir oblique dans l’air


G G G
Dans l’air, il faut rajouter une force de frottement contraignant la vitesse : mj = mg − ϕ ( v ) 1v
Si cette vitesse n’est pas trop grande, on peut dire que cette force est proportionnelle à la vitesse :
G G G
mj = mg − mkv
On a donc :
⎧ x
⎪ x = 0 (1 − e − kt )
⎧ 
x + kx = 0 ⎪ k
⎨  ⇒ ⎨
+  = − 
⎩ z kz g ⎪ z = g + z0 ⎞ (1 − e − kt ) − g t

⎜ ⎟
⎩⎪ ⎝ k² k ⎠ k

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 18


V. Mouvement d’un point matériel dans un champ de forces centrales

1) Détermination de la trajectoire

Une force agissant sur une masse P est dite centrale si à tout instant du déplacement de m, cette force
⎛ JJG ⎞
JJG JG JG JG OP ⎟
a un support passant par OP : F = Fr 1r ⎜ avec 1r = JJG
⎜⎜ OP ⎟⎟
⎝ ⎠
JJJG
d MO JJG G JJJG G JJG G G
Appliquons dès lors le théorème du moment cinétique : = OP × F = 0 ⇒ MO = A = OP × v = A1z
dt
Ici, le moment cinétique est de norme A constante (puisque sa dérivée est nulle), et
G
constamment orienté selon 1z . La trajectoire de la masse est donc plane, et elle obéit dès
lors à la loi des aires, qui stipule que pour des mêmes intervalles de temps, la même aire A
JJG
est balayée par OP
G JJG G
Cette aire vaut : A = A = OP × v = r rθ = r 2θ ( )

Démonstration n°10 : Equation différentielle de la trajectoire selon Binet


Pour trouver l’équation différentielle du mouvement, projetons l’accélération dans les coordonnées
polaires et mixons-la avec la deuxième loi de Newton. Dans un champ de forces centrales, on a donc :
( )
⎧ m r − rθ² = Fr


( )
⎪⎩ m rθ + 2rθ = 0

( ) ( ) (
D’un autre côté, dérivons r²θ : r²θ ' = 2rrθ + r²θ = r 2rθ + rθ = 0 selon la 2ème équation )
Comme la dérivée de r²θ est nulle, on confirme que r²θ est une constante : A = r²θ
⎧ ⎛ A² ⎞
⎪ m ⎜ r − 3 ⎟ = Fr
Notre système devient donc : ⎨ ⎝ r ⎠
⎪ A = r²θ

On introduit ici un changement de variable, donnant l’équation de Binet :
⎧  1 dρ d ρ dθ
⎪ r=− 2 = −r ² = −r²ρ ' θ = − Aρ '
1 ⎪ ρ dt dθ dt
r= ⇒ ⎨
ρ ⎪ r = − A d ( ρ ' ) = − A d ( ρ ' ) dθ = − Aρ '' θ = − Aρ '' A = − A²ρ '' ρ 2
⎪⎩ dt dθ dt r²
⎛ A² ⎞ Fr
⇒ m ⎜ r − 3 ⎟ = m ( − A²ρ '' ρ 2 − A²ρ 3 ) = −m ρ 2 A² ( ρ ''+ ρ ) = Fr ⇒ ρ ''+ ρ = −
⎝ r ⎠ m ρ 2

C’est l’équation de Binet, dont la solution donne la trajectoire.

1 θ
r² ( u ) du
A ∫θ0
Avec cette solution, on peut trouver le temps de parcours le long de la trajectoire : t =

2) Etude qualitative du mouvement dans le cas d’un champ de forces conservatif


G G G
Le champ de forces F est conservatif si sa composante radiale ne dépend que du rayon : F = Fr ( r ) 1r
Elle dérive alors d’un potentiel : V = − ∫ Fr ( r ) dr
On applique alors le théorème de l’énergie cinétique :

( )1 ⎛ ⎛ A⎞ ⎞
2 2
1 1 1 1 ⎛ A⎞
( )
2
E 0 = mv ² + V ( r ) = m r 2 + rθ + V ( r ) = m ⎜ r 2 + ⎜ ⎟ ⎟ + V ( r ) = mr 2 + m ⎜ ⎟ + V ( r )
2 2 2 ⎜⎝ ⎝ r ⎠ ⎟⎠ 2 2 ⎝ r
 ⎠

V1 ( r )

2 ( E 0 − V1 ( r ) )
⇒ r = ±
m

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 19


mA²
On appelle V1 ( r ) = + V ( r ) le potentiel modifié (potentiel de la force d’entraînement), et si on
2r²
réalise un graphe de ce potentiel en fonction de r, on peut réaliser le même type d’analyse que pour la
force positionnelle :

• Si r1 et r2 sont des racines simples de V1 ( r ) = E 0 , alors on a un mouvement


qui « rebondit » périodiquement entre deux sphères de rayons r1 et r2 . La
r2 du
période est : T = 2m ∫
r1
E 0 − V1 ( u )
(voir premier schéma ci-contre)
• Si r1 est une racine simple et r2 est une racine multiple de V1 ( r ) = E 0 , alors
on a une trajectoire circulaire dont le rayon augmente et tend vers r2 (voir
second schéma ci-contre)
• Si r1 est une racine simple de V1 ( r ) = E 0 , mais qu’il n’y a pas d’autre limite
r2 , alors c’est une trajectoire circulaire dont le rayon ne cesse d’augmenter.
• Si r0 est une racine multiple de V1 ( r ) = E 0 , alors la trajectoire est circulaire
uniforme et est soit stable, soit instable. La vitesse initiale doit être :
G r F (r ) G
v 0 = ± − 0 r 0 1θ
m

3) Application au mouvement képlérien

3.1. Etude qualitative du mouvement

La force gravitationnelle est définie comme ceci, si


l’on considère que P est une planète, et S le soleil :
G mm G
F = −G P S 1r . Cette loi est applicable pour toute

masse. Considérons que la grande masse (le soleil par
G mK G
exemple) est fixé : F = − 1r (K = MG)

Cette force dérive d’un potentiel :
mK mK
V = −∫ − dr = − donnant un potentiel
r² r
mA² mK mr 2 mK
modifié : V1 ( r ) = − ainsi qu’une énergie totale : E 0 = 0 − . Le graphe du potentiel
2r² r 2 r0

modifié est représenté ci-dessus. Son minimum est r = . Donc si on pose ce rayon comme
K
⎛ A² ⎞ mK ²
étant le rayon initiale, l’énergie totale sera minimale : E 0 ⎜ r = ⎟=− . Il y aura alors un
⎝ K ⎠ 2 A²
mouvement circulaire uniforme.
Si E0 est compris entre cette valeur et 0, on aura une trajectoire elliptique. Si E0 est nul, nous
aurons une trajectoire parabolique, et si il est positif, nous aurons une trajectoire hyperbolique.

3.2. Etude analytique du mouvement


mK
Pour déterminer les trajectoires képlériennes, on résout l’équation de Binet, lorsque Fr = − .

Fr K
Celle-ci est : ρ ''+ ρ = − = dont la solution est du type
m ρ ²A² A²
K 1 A²/K p
ρ = C1 cos (θ − θ1 ) + ⇒ r= = =
A² ρ 1 + cos (θ − θ1 ) C1A²/K 1 + e cos (θ − θ1 )
A² A²
(avec θ1,C1 , des constantes d’intégration, p = le paramètre et e = C1 l’excentricité)
K K

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 20


On remarque que le résultat obtenu est l’équation polaire d’une ellipse, dont un des foyers est O.
La distance la plus courte entre ce foyer et l’ellipse s’appelle périapsis. On va donc placer notre
p
axe polaire de manière à ce qu’il passe par ce périapsis : θ1 = 0 ⇒ r =
1 + e cos (θ )
p
Lorsque la trajectoire se trouve au périapsis : rmin = . Et comme on sait que : A = v B rB , on
1+ e
écrit le principe de conservation d’énergie :
mv B2 mK mA2 mK mA2 mK mK ²
( ) 2 (
1+ e) − (1 + e ) = ( e² − 1)
2
E0 = − = 2
− 1 + e =
2 rB 2rB p 2p p 2 A²
2 A²E 0
⇒ e= 1+
mK ²
mK ²
On voit donc avec cette relation que si − < E 0 < 0 , on a une trajectoire elliptique, si E 0 = 0 ,
2 A²
on a une parabole, et si E 0 > 0 , on a une hyperbole
(ce qui confirme bien ce que nous avons trouvé
précédemment). Ce sont les trajectoires
képlériennes.

3.3. Orbites elliptiques

• Soit c la demi-distance focale c = a² − b² . On sait


que les équations paramétriques d’une telle ellipse
⎧ x = c + r cos θ
sont : ⎨
⎩ y = r sinθ
Si on considère maintenant l’apoapsis, (point D sur
le schéma), on a :
p
rmax =
1− e
⎧ c
⎪e=a
p p (1 − e ) p + (1 + e ) p 2 p ⎪⎪
⇒ rmin + rmax = 2a = + = = ⇒ p = a (1 − e²) ⇒ ⎨ b = ap
1+ e 1− e 1 − e² 1 − e² ⎪
⎪ c = a −b
2 2

⎪⎩

A2 mK ²
• Comme on a p = = a (1 − e 2 ) et E 0 = ( e² − 1) , on trouve pour les trajectoires elliptiques :
K 2 A²
mK ⎛1 1 ⎞
E0 = − , ce qui permet de trouver la vitesse : v 2 = 2K ⎜ − ⎟
2a ⎝ r 2a ⎠
dθ r2 T 1 2π
De plus, selon la loi des aires, on a : A = r 2θ = r 2 ⇒ dt = dθ ⇒ T = ∫ dt = ∫ r 2 dθ
dt A 0 A 0
a3
L’intégrale représente le double de l’aire de d’ellipse, ce qui amène à l’égalité : T = 2π
K
T 2 4π 2
Cette égalité permet de confirmer la troisième loi de Kepler : = =C
a3 K
mK K
Remarque : dans le cas particulier d’une trajectoire circulaire : E 0 = − et v =
2R R

3.4. Orbites paraboliques et hyperboliques

K
Pour une trajectoire parabolique : v B = 2 et pour une trajectoire hyperbolique :
rB
K
vB = 2
rB

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 21


G
Etude des différentes trajectoires selon la valeur de v0, celle-ci supposée orientée selon 1θ

Résumé de Mécanique Rationnelle I version 1.1 Page 22