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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

II.1 Introduction
Les machines synchrones triphasées sont des convertisseurs électromécaniques
qui transforment l'énergie mécanique, fournie par un moteur ou une turbine, en énergie
électrique triphasée, dont on sait que le transport et l'utilisation sont plus rationnels et
plus rentables. D'autre part sont des machines à courant alternatif dans laquelle la
fréquence de la tension induite engendrée et la vitesse sont dans un rapport constant.
Pour obtenir le modèle d'une machine, trois tâches doivent être accomplies : choisir le
modèle, déterminer ses paramètres et en fin vérifier sa validité.
Dans ce chapitre, nous étudions la modélisation de la machine synchrone à excitation,
e
nut
il
is
antu
nce
rta
innombr
ed’
hyp
othè
sess
impl
if
ica
tri
ces
,af
ind’
obt
eni
runmodèle
simple pour la simulation numérique.

II.2 Généralité sur la machine synchrone


II.2.1 Description
La génératrice est composée des ensembles suivants :
a. un stator : comprend un circuit magnétique constitué par empilage de tôle de
forme couronne isolé les une des autres. Dans sa partie inférieur, le circuit
magnétique comporte des encoches uniforme répartie dans les quelle vient se
loger l'enroulement triphasé du stator.
b. Un rotor : tourne à l'intérieur du stator immobile. Le rotor porte dans des
encoches disposées à sa périphérie un enroulement parcouru par un courant
continu.

II.2.3 Types des machines synchrones


Le rotor de la machine synchrone se présente sous deux formes distinctes définissant
deux familles des machines synchrones à savoir :

II.2.3.1 Les machines à rotor cylindrique (pôles lisses)


Ce mode d'exécution concerne des machines rapides à deux ou quatre pôles accouplées
à des turbines à vapeur ou à gaz.

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

II.2.3.2 Les machines à pôle saillant


Cette forme d'exécution est réalisable pour toute vitesse de rotation synchrone
f
ns  et toute puissance. Le nombre de pole minimal est toutefois fixé à quatre.
p
Ce type de machine est utilisé dans la centrale hydro-électrique [12].

II.2.4 Synchronisme
Ond
itqu
’unema
chi
nef
onctionne en synchronisme si la fréquence de cette
machine est égale à la fréquence du réseau [14].

II.3 Machine synchrone –


nœudi
nfi
ni
Un bus infini (ounœudi
nfi
ni)e
stu
nbusi
déa
lpr
ése
nta
ntunet
ens
ione
tune
fréquence invariable. Le système depu
iss
anc
ed’
unegr
andec
apa
cit
écomp
aré à la
machine synchrone considérée est approximativement un bus infini. Une perturbation
s
url
ama
chi
nen’
aff
ect
edoncpa
sler
ése
au[11].

vt v

G Bus infini
Zeq=re+jxe

Figure (II.1) Machine synchrone à nœudi


nfi
ni

II.4 Modélisation de la machine synchrone à excitation


II.4.1 Description
L'enroulement statorique comportent trois phases identiques décalées entre elle
2
dans l'espace d'un angle électrique égale à . Ces trois phases seront indicées
3
respectivement a, b etc.Outre l'enroulement d'excitation (indice f) monophasé, distribué
suivant les axes polaires successifs, le rotor est équipé au voisinage de l'entrefer d'un
enroulement en court-circuit dit enroulement amortisseur [12],voire la figure (II-1).

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

Figure (II.2) Machine synchrone triphasée avec amortisseurs.

a ,b,c : Pha
sesdel
’enr
oul
eme
nts
tat
ori
que
.
f : Enr
oul
eme
nti
nduc
teur
(oud’
exc
ita
tio
n).
D,Q : Eenroulements amortisseurs.

II.4.2 Hypothèses simplificatrices


Afin de simplifier le modèle, on considère les hypothèses simplificatrices
suivantes :
1 - Machine à pôle saillant.
2 - Machine non saturée.
3 - La machine est destinée à fonctionner en courant alternatif (hypothèse
sinusoïdale).
4 - Les pertes ferromagnétiques négligeables.
5 - L’
inf
lue
ncedel
’ef
fetdep
eaue
tdel
’éc
hauf
feme
nts
url
esc
ara
cté
ris
ti
que
sn’
est
pas prise en comptes.

II.4.3 Mise en équations de la machine


Ondi
st
ing
uet
roi
sty
pesd’
équa
tio
nsquidé
fini
sse
nti
nte
rne
mentl
ecompor
teme
ntdel
a
machine à savoir [13]:

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

1 - Les équations électriques.


2 - Les équations magnétiques.
3 - Les équations mécaniques.

II.4.3.1 Equations électriques


Le stator :
 d a
v a  R a i a  dt

 d b
v b  R a i b  (
1)
 dt
 d c
v c  R a i c  dt

Le rotor :
 f
v f R f i f d

 dt
 d (
2)
0 RD i D  D

 dt
 d Q
0 RQ iQ 

 dt

Avec :
Ra : Résistance d'une phase de l'induit.

Rf ,RD, RQ : Rrésistances de l'inducteur, de l'amortisseur d'axes d et q.


k : (k a, b, c, f , D, Q) Flux d'enroulement traversant l'enroulement K.
Ces équations peuvent être exprimées sous forme matricielle comme suit :

Le stator :
 Ra
va   0 0  
ia  a 

     d 
vb  0
 Ra 0  ib  
 b  (
3)
dt

vc 
  
0 0 Ra 
 
ic 
  
c 
 

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Le rotor :


vf  RD 0 0 
iD  a 

     d 
0 0
 Rf 0 i f  
 b  (
4)
  dt

0   RQ  
c 
 
  0 0  iQ 

II.4.3.2 Equations magnétiques [12]


Les équations du flux en fonction du courant s'écrivent à partir de la matrice de
l'inductance. Celle-ci comporte 36 coefficients non nuls dont la moitié dépend du temps
par l'intermédiaire de flux cette dernière est constituée de quatre sous matrices :


abc 
Ls 
iabc  
 Ls iDfQ 
(
5)


 
L 
DfQ i  
L i 
srt t abc r DfQ
(
6)

Avec :

Laa Lab Lac  LDa LDb LDc 


  
Ls Lba Lbb Lbc 
 
Lsr 
t
L fa L fb L fc 

Lca Lcb Lcc 
 LQa LQb LQc 
 


LaD Laf LaQ  LD LDf LDQ 
   

Lsr 
LbD Lbf LbQ  
Lr 
L fD Lf L fQ 

LcD Lcf LcQ  LQD LQf LQ 
   

Avec :
Ls : Mat
ri
ced’
induc
tanc
epr
opr
est
ator
ique
.

Lsr : Matrice de la mutuelle statorique.


Lr :Mat ric ed’ i
nduc tancepropre rotorique.
Lsr 
t
: Matrice de la mutuelle rotorique.
Ces inductances en fonction de .

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II.4.3.3 Equations mécaniques


L’
équ
ati
onmé
cani
quedel
ama
chi
nee
std
onné
epa
r:
dr (
7)
C m C e J
dt
d (
8)
r 
dt
Avec :
J : Moment d'inertie totale sur l'arbre du moteur.
r : Vitesse de rotation de la machine.

i a , ib , ic 
: Courants statoriques.

i , i
D f 
, iQ : Courants rotoriques.

C e : Couple électromagnétique (résistant).

C m : Couple moteur.

II.4.4 Transformation de Park


Pour supprimer le non –linéarité, on transforme les enroulements statoriques en
enroulements orthogonaux, l'un sur l'axe directe d et l'autre sur l'axe quadrature q. Cette
transformation dite "transformation de Park", dans laquelle ou définit une matrice
unique de transformation pour les tensions, les flux et les courants [13].

Figure (II.3) Modélisation des différents enroulements d'une machine synchrone

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

 2 4 
cos  cos( ) cos( )


vd  3 3 
va 
  2 2 4   
 sin  sin( ) sin( )  
v q   vb  (
9)
3 3 3 

v0 
  1 1 1 vc 
 

2 2 2 

 2 4 
cos  cos( ) cos( ) 


d  3 3 a 

  2 2 4   (
10)
q  
 sin  sin( ) sin( ) b 
 
3 3 3 

0  
c 
 
  1 1 1 

2 2 2 

 2 4 
cos  cos( ) cos( ) 


id  3 3 
ia 
 2  2 4    (
11)
 sin  sin( ) sin( )  
iq   ib 
3 3 3 

i0 
  1 1 1 ic 
 

2 2 2 

Avec : A la matrice des transformations ou la matrice Park tel que :

 2 4 
cos  cos( ) cos( )
 3 3
2 2 4 
sin  sin( ) sin( ) 
A 
3 3 3 
1 1 1 

2 2 2 

La matrice inverse est :

 
 cos  sin  1
 2 2 
A 1 
cos( ) sin( ) 1
 3 3 
 4 4 
cos( ) sin( ) 1

 3 3 

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D’
oùles transformations inverses sont :

 

va   cos  sin  1 
vd 
  2 2  
v
b cos( ) sin(  ) 1 vq 
 (
12)
 3 3  

vc 
   4 4  v0 
 
cos( ) sin( ) 1

 3 3 

 
a 
  cos  sin  1 
d 
  2 2   


b cos( ) sin(  ) 1 q 
 (
13)
 3 3  

c 
   4 4 0 
 
cos( ) sin( ) 1

 3 3 

 

ia   cos  sin  1 
id 
  2 2  
i
b cos( ) sin(  1 iq 
 (
14)
 3 3  

ic 
   4 4  i0 
 
cos( ) sin( ) 1

 3 3 

Avec :
:Lapos
it
iondur
oto
rent
rel
’axede
tl’
axea
.

II.4.4.1 Equation des tensions dans le système biphasé (d, q)

On a :
v dq 0 A.v abc

d
v dq 0 A abc Ra A.i abc (
15)
dt
d d 
v dq 0 A. A 1 dq 0 A A 1 
dq 0 Ra A. A 1 .i dq 0
dt dt 

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Où :
A. A 1 I

0 1 0
d 1 d 
A A   1 0 0
dt dt

0 0 0 

I : Matrice unitaire.

Ce qui donne le système d'équation suivant :

 d
vd Raid  d 
 q r
dt

 d
vq Raiq  
 q rd (
16)
 dt
 d
vo Raio  
 o
 dt

II.4.4.2 Equation des flux au système biphasé (d, q) [12]


En appliquant la transformation de Park à la matrice des flux statoriques il vient :


d  a 

  
q A
 b 
  (
17)

0  
C 
 
 


d  
L aa Lab Lac  ia  
 LaD Laf LaQ  
iD 
       
q A
 Lba
 Lbb Lbc 
 ib A 
 LbD Lbf LbQ  
if 
 (
18)

0 
  

Lca Lcb Lcc 
 
  
ic  LcD
 Lcf LcQ 
 iQ 
 

Après développement :


d  Ld 0 0 
id  LDa L fa 0  
iD 
     
q 0
 Lq 0  i q 0
 0 LQa 
 
if  (
19)

0  
i0  
iQ 
  
0 0 L0 
  0 0 0   


D   LDa 0 0 
id  LD LDf 0 iD 
  3     
f  L fa
 0 iq 
0  LD Lf 0 if 
(
20 )

  2 0 LQa 0 
i0   LQ  
iQ 
Q     0 0  

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Les équations duf


luxd’
axedi
recte (d) et en quadratique (q) s
’éc
rive
ntcomme suit :

d Ld id LDa iD L fa i f


q Lq iq LQa iQ
 (
21)

0 L0i0

 3
D  LDaid LDiD LDf i f
 2

 3
f  Lfaid LDf iD Lf i f
 (
22)
 2
 3

Q  LQaiq LQiQ
 2

II.4.4.3 Equations mécaniques [13]


La puissance électrique instantanée aux bornes de la machine synchrone est :
Pe v a ia vb ib vc ic (
23)
En utilisant la transformation de Park il vient :

Pe  v d i d v q iq 2v0 i0 
3
(
24)
2

3  dd dq d  3
Pe  id

2  dt
i q
dt
2i0 0  
dt  2
d i q q id 
3
2

r  Ra id2 iq2 2i02 
 La première parenthèse repr
ése
ntel
’éne
rgi
ema
gné
tiqueemmagasinée.
 La deuxième parenthèse représente la puissance mécanique transformée en
puissance électrique.
 Lat
roi
si
èmepa
rent
hès
ere
pré
sent
ele
spe
rte
sJoul
eda
nsl
’i
ndui
t.
Alors on a :
3
C e  (d iq q id ). 
25
2
II.5 Les valeurs réduites
Les équations des tensions développées selon les axes d et q ne sont pas dans
une forme convenable pour utilisation pratique par les ingénieurs, bien que les tensions
dans le stator sont de l'ordre du kilovolts,les tensions de champ sont d'un ordre
beaucoup plus bas [14].

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

Pour remédier à cet inconvénient on utilise des grandeurs normalisées (réduites ou


relatives).

x
X
pu . (
26)
Xb

x : Valeur réduite.
X : Valeur réelle de la grandeur.

X b : Valeur de base, [par unité].

II.6 Formulation du problème


Le système considéré est un générateur synchrone relié à un jeu de barre infini
par une ligne de transmission, comme montré dans la figure (II-1) pour déterminer si le
générateur est dynamiquement stable, les équations non- linéaires de générateur sont
linéarisées autour d'un point particulier de fonctionnement pour obtenir le modèle
linéaire désiré, la figure (II-4) montre le modèle linéarisé par Heffron-Philippe
Demellon –Concordia le plus généralement utilisé avec le régulateur et d'excitateur de
tension inclus [11].

II.7 Description du modèle étudié


Le système considéré est un générateur synchrone connecté à un jeu de barre
i
nfi
ni(
nœudi
nfi
ni)àt
rave
rs une ligne de transmission figure (II-1).
Le choix d'un modèle mathématique adéquat qui décrit le comportement de la machine
synchrone est nécessaire. Cependant, ce choix ne peut pas être dissocié du problème
lui-même. Il n'existe pas un modèle universel pour tous les problèmes de stabilité des
systèmes de puissance.
Dans l'étude de la stabilité dynamique le modèle linéaire qui reflète fidèlement le
comportement de la machine synchrone et celui de Hefferon-Phillips-Demello-
Condordia.
La figure (II.4) symbolise le modèle linéaire dd la machine synchrone avec système
d'excitation et stabilisateur [14].

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

Machine synchrone

K4

K1
Tm
Système d'excitation
e FD e' q
v ref KA K3 + 1 
377 
+ + - K2 + - +
- 1 sT A 1 sK 3Td' 0 Te - Ms s
+-

KF s D K5
1 sTF + vt
K6
+

v s Stabilisateur s
igna
uxd’
ent
rée
s
u

Dispositif stabilisateur

Figure (II.4) Modèle linéaire de la machine synchrone avec sys


tèmed’
exc
ita
tione
tst
abi
li
sat
eur

II.8 Sys
tèmed’
exc
itation
Un système d'excitation est une source de courant d'excitation de la machine
synchrone. Il cont
ientl
eci
rcui
td’
exc
ita
tion
,de
srégulateurs de tension et de fréquence
ainsi que les dispositifs de réglage manuel [14].

II.8.1 Le
stype
sdes
yst
èmed’
exc
itat
ion
II.8.1.1 Système d'excitation à thyristor

vref + KE e FD
- 1 sTE
+

vt u

Figure (III.3) Système d'excitation à thyristors

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

L’
exp
res
si eG e 
ond s est donnée par :

eFD
Ge 
K
s   E
vref vt u 1 sTE

27 

II.8.1.2 Système d'excitation IEEE type 1

Fonction de
saturation
S E f (vt )

v ref KA 1 e FD
- + - 1 sT A K E sTE

vt
u v F sK F
1 sTF

Figure (II.6) Sys


tèmed’
exc
ita
tionI
EEEt
ype1.

L’
exp
res
siond
eGe(s) est donnée par :
K A (1 sTF )
Ge ( s ) 

1 sT A 

1 sTF 
S E K E sTE sK A K F  
28 

II.9 Dispositif stabilisateur PSS (Power Système Stabiliser)


Les résultats obtenus précédemment montrent les limitations des systèmes
d'excitation sur la stabilité dynamique. En effet, Les recherches ont été orientées vers
l'aspect commande des systèmes de puissance. L'objectif est d'améliorer
l'amortissement, beaucoup plus affecté par les perturbations, pour élargir le domaine de
stabilité. L'idée est d'utiliser un dispositif stabilisateur (PSS) qui permet d'ajouter des
signaux au niveau du système d'excitation pour amener l'amortissement à des valeurs
positives. Des efforts considérables ont été effectués dans le domaine d'application des
(PSS) afin d'affiner les techniques permettant le dimensionnement de ces dispositifs
[14].
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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

II.9.1 Stabilisateur correcteur avance-retard de phase


La plupart des techniques permettant le dimensionnement de ces dispositifs sont
basés sur le travail Demello et Concordia .Ces techniques utilisent l'approche de la
Compensation de phase dans le domaine fréquentiel et la commande optimal dans
l'opération de détermination de ces lois de commandes additionnelles.
La fonction de transfert du dispositif de stabilisateur schématisé par la figure
(II-7) est définit par :

 K c sT ut 1 sT1 u
1 sT 1 sT2

Figure (II.7) Schéma bloc du stabilisateur compensateur de phase

k
K sT 1 sT1 
G 
s  c 
 
, k 1,2,3 
29 
1 sT 1 sT2 
Le concept de base de ce type de stabilisateur est de compenser le retard de
phase résultant du système d'excitation de la machine synchrone en générant un couple
amortisseur en phase avec la vitesse du rotor.
L'inconvénient majeur de ces méthodes réside dans la difficulté croissante engendrée,
dans le dimensionnement des stabilisateurs représentés par des modèles d'ordre élevé.

II.9.2 Stabilisateur proportionnel intégrateur PI


Suite aux difficultés rencontrées dans l'implémentation de la structure citée
précédemment, de nombreux chercheurs ont proposé d'utiliser des régulateurs PI
employés dans la commande des processus industriels.
Un stabilisateur PI pour la fonction de transfert:
K
H 
s K p  1 
30 
s

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Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

La figure (II-8) représente le schéma bloc

 K u
KP  I
s

Figure (II.8) Schéma bloc du stabilisateur PI

Un stabilisateur PI présente les avantages suivants:


1- Implémentation pratique simple.
2- Performances dynamiques meilleures avec un temps de réponse plus court et un effet
d'amortissement plus grand.
3- Procédures systématiques pour la conception d'un stabilisateur PI.

II.10 De
scr
ipt
iondumodè
ledansl
’es
pac
ed’
état
Dans ce qui suit nous abordons la représentation complète du système de
puissance. Le s
yst
èmeé
tudi
ées
tungé
nér
ate
urs
ync
hronec
onn
ect
éàunnœudi
nfi
nià
travers une ligne de transmission figure (II.1).
Legé
nér
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urs
ync
hronee
sté
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uns
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èmed’
exc
it
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EEEt
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1. Ce choix est
di
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fet
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lpr
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ntes
url
ast
abi
li

dynamique figure (II.6) et d’
uns
tabi
li
sat
eurt
ypePIfigure(II.8)pa
rra
ppor
tàl
’aut
re
système d’
exc
ita
tio
n.
Le modèle linéaire de la machine synchrone est décrit par les paramètres 1 - 6 . Les
différents blocs des fonctions de transfert sont connectés entre eux pour représenter le
système étudié, voir la figure (II.4).
Dans cette section le critère des valeurs propres, beaucoup plus convenable, est utilisé
po
url
’ana
lys
edel
ast
abi
li
tédy
nami
que[14].
i
Les équatonsd’
éta
tdus
yst
èmesous des conditions de fonctionnement particulières
sont données par :


31

x
t Ax
tBu 
t
.

32 
y Cx
t

Electrotechnique M'sila 2006 46


Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

Où :

x 
t 
t 
t  eq' (t ) e FD 
t  v F 
t  T

33
Les matrices constantes du système A, B et C sont données par :

 0 377 0 0 0 
 
 
 K1 D K 2
0 0 
 M M M 
 
 
 K 4 1 1 
0 0
A  Tdo' K 3Tdo' Tdo' 
 
 
 K A K 5 K A K 6 1 K A 
 TA
0
TA TA TA 
 
 
 K F K A K 5 K F K A K 6 K F 1 K F K A 
 0  
 TF TA TF TA TF TA TF TF TA 

T
 KA KF KA 
B 
0 0 0 
 TA TFTA 
C 0 1 0 0 0

La transformation de Laplace donne :

sX 
s AX 
s BU 
s

34 

Y 
s CX 
s 
35 

Onp
ropos
ed’
étu
die
rlec
asde la présence du signal de commande u.
u 0 , le signal de commande u issu du stabilisateur PI est exprimé dans le domaine
fréquentiel par :
 K 
U  Y 
s K P  I  s 
36 
 s 

Electrotechnique M'sila 2006 47


Chapitre II Modélisation de la machine synchrone à excitation

On combinaisons les équations nous obtenons :


sI A BH 
s C 0 
37 

Les solutions de cette dernière équation représentent les valeurs propres du


système en boucle fermée.
Notez que les constantes 1 6 sont en fonctions de la puissance active P et de la
puissance réactive Q (ou du facteur de puissance FP) du générateur. Ainsi, la matrice
A de système change avec le point de fonctionnement de générateur décrit par P et FP.
En conséquence que les valeurs propres changent en fonction du points de
fonctionement du génirateure, (décrit par P et FP) et des paramètres de PSS 
K P et K I 

s
ile
spa
ramè
tre
sdus
yst
èmed’
exc
ita
tion
A A F et F sont jugés constants
[11].

II.11 Conclusion
Dans ce chapitre, on a commencé par une notion générale sur la machine
synchrone et sa modélisation, cette dernière donne des équations non linéaires qui sont
difficiles à étudier.Ce
séqu
ati
onss
ontl
iné
ari
sée
sau
tourd’
unpo
intpa
rti
cul
ierde
fonctionnement pour obtenir unmo
dèl
eli
néa
ireq
uie
stc
ons
ti
tuéd
’une
xci
ta
teure
t
d’
unstabilisateur dans le but de faciliter la détermination de la stabilité dynamique de
cette machine par le critère des valeurs propres.

Electrotechnique M'sila 2006 48