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ACTIVITE
BRAS MANIPULATEUR

CENTRE D’INTERET CI.10 : Traitement de l'information

COMPETENCES ATTENDUES
- Modifier la spécification comportementale à l'aide d'un éditeur.
- Générer automatiquement le programme.
- Tester le fonctionnement.

ACQUIS - GRAFCET
PREALABLES - Utilisation d'automgen.

CONNAISSANCES
- Programmation complète d'un compteur.
NOUVELLES

Documents :
- Dossier TP + Dossier technique du bras
manipulateur.
CONDITIONS - Didacticiel automgen.
Matériel :
MATERIELLES - Bras manipulateur.

Temps :
- 2 heures.

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1. PRESENTATION ET MISE EN SITUATION

Le système bras manipulateur est utilisé pour transférer des pièces


cylindriques devant être mises en forme sur un centre d’usinage. Les
pièces reposent sur un plan horizontal, l’axe du cylindre est vertical.
Suite au changement de configuration matérielle du bras
manipulateur, certaines modifications doivent être apportées au
cycle de fonctionnement.

2. PROBLEMATIQUE
Jusqu’à présent l’arrêt du cycle de transfert s’effectue après appui,
par un opérateur, sur le bouton poussoir "fdcyc". Dans ce cas, le
transfert en cours se termine, et le cycle s’arrête. Un inconvénient
subsiste : l'opérateur doit vérifier en permanence le nombre de
pièces transférées. On souhaite maintenant lui donner la possibilité
de configurer le nombre de pièces à transférer avant de lancer le
cycle. Il est alors nécessaire d’apporter certaines modifications au
programme existant. Telle sera votre mission dans cette activité.

2. TRAVAIL DEMANDE
2.1. Allumer l'ordinateur, lancer le logiciel Automgen, charger le fichier "Bras+RC.AGN", Auto-Manu

compiler le et transférer le programme afin de vérifier son fonctionnement. Vous choissirez


la cible PL7-2 si vous souhaitez transférer le programme dans l'automate ou la cible PC si vous souhaitez utiliser le simulateur PC avec
l'objet IRIS 3D.
2.2. Lancer le cycle de fonctionnement, pour cela, sélectionner "le mode auto", appuyer
sur le bouton "Init" puis "dcy". Observer le cycle de fonctionnement et l'évolution du
grafcet, si besoin, solliciter votre professeur pour faciliter votre compréhension.

Actuellement l'arrêt du cycle est obtenu lorsque l'opérateur appui sur le bouton poussoir
Fin de cycle
"fdcyc". Vous allez modifier le programme en donnant la possibilité à l'opérateur de configurer
le nombre de pièces à évacuer. Pour cela, il utilisera des roues codeuses. Vous avez déjà utilisé et vu le
fonctionnement d'une roue codeuse dans une précédente activité, en cas de 12 13 14 15
besoin sur le fonctionnement de celle-ci, une notice explicative se trouve en
annexe.
API TSX 17-20
Acquisition de la valeur de la roue 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22
codeuse :

Le câblage des deux roues codeuses sur les


entrées de l’automate programmable TSX 17-
20 est représenté sur le schéma ci-contre. initpo fdcyc

a
b
c
d

Unités (poids faible)

a
b
c
d

Dizaines (poids fort)


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2.3. Après avoir lancé le cycle, visualiser à l’aide de l’outil "Mise au point" (voir ci-dessous) l’état des entrées I0,14 à
I0,21 lorsque l’on entre la valeur 27 sur les roues codeuses du pupitre.

2.4. Le code fourni par les roues codeuses est-il du binaire naturel ? Dans le cas d’une réponse négative préciser la
nature du code fourni.

Pour ajouter un monitoring, il suffit de


faire un clic droit sur l'onglet Mise au
point. Il faudra alors renseigner l'entrée
(la variable) que vous voulez avoir l'état.

L’arrêt du cycle de transfert s’effectuera après appui, par un opérateur, sur le bouton poussoir "fdcyc" OU lorsque le
nombre de pièces transférées sera égal à la valeur affichée sur les roues codeuses (variable "valeurRC").

Le fonctionnement sera le suivant :

- Le nombre de pièces à transférer sera déterminé par deux roues codeuses sur l’armoire de commande. La prise en
compte de cette information se fera lors de l’initialisation de la partie opérative et sera mémorisée ("valeurRC").
La programmation de l’acquisition de la valeur des roues codeuses et de la conversion en binaire naturel s’effectue avec le
logiciel Automgen en langage littéral (IL) dans une "boite de code" associée à un schéma en langage à contacts (LD).
Le résultat de cette conversion est mémorisé dans la variable valeurRC (M256 ou %MW256).

- Un compteur "C1" s’incrémentera à chaque pièce transférée.


- La valeur courante du compteur "C1" sera comparée à la valeur mémorisée. En cas d’égalité des deux valeurs, le cycle en
cours se terminera et le système s’arrêtera.

Le GRAFCET à compléter décrivant ce nouveau cycle est donné en annexe 1. La syntaxe de programmation des compteurs
est décrite sur le tutorial Automgen.

2.5. Donner l'équation de la nouvelle condition d'arrêt.

2.6. Modifier le grafcet pour satisfaire les exigences du nouveau cahier des charges. Pour cela, vous devez mettre en œuvre un
compteur qui totalisera le nombre de pièces évacuées, effectuer une remise à zéro de ce compteur au moment opportun et placer votre nouvelle condition d'arrêt.

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ANNEXE 1
ACQUISITION DE LA ROUE CODEUSE ET STOCKAGE DE
GRAFCET DE PRODUCTION NORMALE
LA VALEUR DANS LE MOT M256

GRAFCET DE CONDUITE

GRAFCET D’INITIALISATION DE LA PO

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ANNEXE 2

Roue codeuse :

Une roue codeuse n'est pas un circuit électronique. Elle est constituée
de 4 contacts électriques. Suivant la valeur affichée, les contacts se
ferment et s'ouvrent pour constituer un nombre binaire BCD (image de la
valeur affichée) sur quatre bits.
Des résistances de pull-up sont associées aux contacts
Exemple de roue codeuse

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Document réponses
Question 2.3
I0,21 I0,20 I0,19 I0,18 I0,17 I0,16 I0,15 I0,14

Question 2.4

Question 2.5

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