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Automatique 1

Zhongliang LI
zhongliang.li@univ-amu.fr
Année : 2016-2017
Réponse fréquentielle des systèmes
Réponse d’un système à une sinusoïde
La réponse fréquentielle d’un système est la réponse de celui-ci à un entrée
sinusoïdale.
e(t)  E .sin  t  s  t   S0 .sin  t   
0

Entrée e(t) Système Sortie s(t)

La réponse de ce système à une sinusoïde. Cette réponse est caractérisée


par deux paramètres :
S0
Le gain : Gain 
E0

Le déphasage : Déphasage  
Ces deux paramètres dépendent de la pulsation  de l’entrée
Réponse d’un système à une sinusoïde
On remplace la variable de Laplace p par j

  arg  T  j 
S0
 T( j)
E0
Il existe trois types de représentations graphiques :

• BODE se représente sous la forme de deux courbes


|𝑇(𝑗𝜔ሻ| en fonction de 𝜔 (abscisses logarithmiques)
𝜙 = arg 𝑇 𝑗𝜔 en fonction de 𝜔 (abscisses logarithmiques)

• NYQUIST représente 𝑇(𝑗𝜔ሻ dans le plan complexe. La courbe est graduée en


𝜔.

• BLACK aussi appelé NICHOLS représente |𝑇(𝑗𝜔ሻ| en fonction de 𝜙. La courbe


est graduée en 𝜔.
Propriétés fréquentielles et Définitions
Exemple:
Amplitude
10
M dB
K dB 0 Questions :
3dB
Situer sur la courbe et donner les
-10
valeurs en dB :
-20 ➢ du gain statique
➢ de la résonance
-30 p
➢ de la pulsation de résonance
-40 ➢ de la pulsation de coupure
➢ de la pente à l’infini p
-50

-60

-70
r c
-80 -1 0 1 2
10 10 10 10
rd/s
Comment tracer le diagramme BODE

Diagramme asymptotique
Pour construire le diagramme de Bode de ces deux fonctions, on peut bien
sûr réaliser un tracer point par point en faisant varier 𝜔 mais il n’est pas
mauvais d’avoir au préalable une idée de l’allure des deux courbes. On trace
alors ce qu’on appelle un diagramme asymptotique dans le plan de Bode.
La plupart du temps, un diagramme asymptotique est suffisant pour obtenir
une idée assez fine du comportement fréquentiel du système étudié.

Méthode:
En résumé, un lieu de Bode se trace à partir des étapes suivantes :
- Exprimer la fonction de transfert en fonction de ω
- Calculer le module de 𝑇(𝑗𝜔ሻ en fonction de ω, souvent en dB.
- Calculer l’argument de arg 𝑇(𝑗𝜔ሻ en fonction de ω, en degré ou radian.
- Tracer le diagramme de Bode asymptotique
- Fournir un tracé plus précis.
Systèmes du premier ordre

Exemple :
2
Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert T  p  
1 p
 
  arg  T  j    arctan  
K
T  j   T  j dB  20  log10 
K
1  j 2 2 
 1   
1
On peut obtenir 𝜔0 = = 1 rad/sec et K = 2
𝜏
• En basse fréquence 𝜔 ≪ 𝜔0 • En fréquence 𝜔 = 𝜔0

 T  j  20log 2  6dB  2


 dB
 T  j 0    T  j0  dB  20 log10 2  3dB  3dB
arg  T  j   0
2
 

 arg  H  j0    
• En haute fréquence 𝜔 ≫ 𝜔0  4

 T  j  6  20log 
 dB
 
 arg  T  j   
 2
Systèmes du premier ordre

Exemple :
2
Tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert T  p  
1 p

log10 2  6dB
3dB

c  1

45
Systèmes du 2nd ordre
La fonction de transfert du système se déduit de l’équation différentielle :

K
T  j  
Y(p) K
T p  
U(p)  p  2 p  
2

   2  1     2 j  1
 0  0
 0  0
Pour tracer le diagramme de Bode d’un système du 2nd ordre dans le cas général
𝜔
sans valeur numérique, on peut poser pour simplifier 𝑢 = .
𝜔0
K
T  ju  
1  2 ju  u 2

  2u 
Le gain : Le déphasage :   arctan  2 
si1  u 2  0
  1 u 
  arg  T  ju    
K
T  ju    
(1  u 2 ) 2   2u 
2   arctan  2u  si1  u 2  0
  1 u2 
  
Systèmes du 2nd ordre
• En basse fréquence : 𝑢 → 0 • En haute fréquence : 𝑢 → ∞

 T  ju   K
  K
 indépendance en u.  T  ju   dépendance en u.
 u2
arg  T  ju    0
 arg  H  ju    

On peut enfin tracer une ébauche des diagrammes asymptotiques de Gain et de Phase.
Amplitude Phase
10 0

K dB 0 -20

-10 ? -40

-20 -60

-30 p = -2 -80
?
-40 -100

-50 -120

-60 -140

-70 -160

-80 -1 0 1 2
-180 -1 0 1 2
10 10 10 10 10 10 10 10
rd/s rd/s
Systèmes du 2nd ordre
Etudions maintenant de plus près la zone située autour de 𝜔0 .

K
T  ju  
(1  u 2 ) 2   2u 
2

On peut dès lors remarquer que l’on peut avoir 𝑇 𝑗𝑢 > 𝐾 pour des valeurs petites de ξ .

On constatera que la courbe peut passer par un maximum supérieur à K. Dans ce cas, on
parle de résonance.

On cherche ce maximum M et le lieu 𝝎𝑹 où il se produit. L’idée est


K
f  u   T  ju  
(1  u 2 ) 2   2u 
2

𝑑𝑓 𝑢
Trouver la valeur de 𝑢 > 0 qui annule
𝑑𝑢
K
f  u   T  ju  
Systèmes du 2nd ordre (1  u 2 ) 2   2u 
2

df  u 
3

  1  u   4 u  . 4u 3  4u  82 u 
On a : K 2 2 2 2 2

du 2 
df  u 
 0  4u 3  4u  8 2 u  0  u.  u 2  1  2 2    0
du
 u.  u  1  2 2  .  u  1  2 2   0
   
1
Si 𝜉 ≤ , la solution 𝑢 = 1 − 2𝜉 2 nous intéresse . Cette solution indique en effet la
2
présence d’un maximum.
1 𝑑𝑓 𝑢
Si 𝜉 > , on a toujours < 0. Ce maximum n’existe pas toujours.
2 𝑑𝑢
1
Au final, pour 𝜉 ≤ , la courbe de gain présente une résonance qui se produit en
2

𝜔𝑅 = 𝜔0 1 − 2𝜉 2 .
En reportant 𝜔𝑅 dans l’expression |𝑇 𝑗𝑢 |, l’expression de la résonance M en fonction
de 𝜉. K
M
2 1   2
Systèmes du 2nd ordre
Pulsation de résonance : 𝜔𝑅 = 𝜔0 1 − 2𝜉 2 .
K
T  ju  
Résonance : M  K 1  2 ju  u 2
2 1   2

Exemple : 𝜉 = 0,25; 𝜔0 = 1; 𝐾 = 2. Le diagramme Bode peut être tracé

R

0
Représentation de Nyquist
Soit un système de fonction de transfert 𝑇 𝑝 .

𝑇 𝑝 𝑇 𝑗ω
Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction
complexe réponse
T  j  Re    j.Im  
On reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal et la partie imaginaire
selon l'axe vertical.
Nyquist des systèmes du 1er ordre
Y(p) K K
T p   T  j  
U(p) 1  p 1  j

Donnez les expressions littérales de Re 𝜔 et Im 𝜔


K K
Re     Im     
1  2  2 1  2  2
1
La pulsation brisure 𝜔0 =
𝜏

• En basse fréquence : 𝜔 ≪ 𝜔0
Re 𝜔 → 𝐾 Im 𝜔 → 0−
• En haute fréquence : 𝜔 ≫ 𝜔0 ;
Re 𝜔 → 0+ Im 𝜔 → 0−
• En 𝜔 = 𝜔0 , ;
𝐾 𝐾
Re 𝜔 = Im 𝜔 = −
2 2
Nyquist des systèmes du 1er ordre
K K
Re     Im     
1  2  2 1  2  2
𝐾
On peut montrer que le diagramme de Nyquist est un demi-cercle de centre ;0
2
𝐾
et de rayon . On le parcourt dans le sens des 𝜔 croissants c'est-à-dire depuis
2
𝐾; 0 vers 0; 0 .
Nyquist Diagram
2.5

1.5

0.5   
Exemple : K=5; τ=1.
Imaginary Axis

-0.5
0
-1

-1.5

-2

-2.5
-1 0 1 2 3 4 5
Real Axis K

2
Nyquist des systèmes du 2nd ordre
K
T p 
Y(p)

K T  j   2
U(p)  p  2
p   
   2  1     2 j 1
 0  0  0  0
Donnez les expressions littérales de Re 𝜔 et Im 𝜔

    2 
 K 1    
   0   • En basse fréquence : 𝜔 ≪ 𝜔0
Re   
    2 
2 2 Re 𝜔 → 𝐾 Im 𝜔 → 0−
  
 1      4 2  
   0    0  • En haute fréquence : 𝜔 ≫ 𝜔0 ;

   Re 𝜔 → 0− Im 𝜔 → 0−
 2K  
 Im     0  • En 𝜔 = 𝜔0 ;
    2 
2 2
𝐾
   
1      4 2   Re 𝜔 = 0 Im 𝜔 = −
   0    0  2𝜉

Nyquist des systèmes du 2nd ordre

Exemple :
𝜔0 = 1; 𝐾 = 1.
Le diagramme Nyquist:
Cas1 : 𝜉 = 1,57;
Cas2 : 𝜉 = 1;
Cas3 : 𝜉 = 0,707;
Cas4 : 𝜉 = 0,45;
Cas5 : 𝜉 = 0,25; M
M
Résonance
Représentation de Black-Nichols
Le diagramme de Black est une représentation de la réponse harmonique du système,
c'est à dire une représentation de 𝑇 𝜔 en fonction de 𝜙 .
𝑇 𝑝 est la fonction de transfert du système.
On place :
• En abscisse : la phase (en degrés)
• En ordonnée : Le gain (en décibels)
Black des Systèmes du 1er ordre
Exemple : K=1; τ=1.
• En basse fréquence 𝜔 ≪ 𝜔0
 T  j  1

arg  T  j   0
• En haute fréquence 𝜔 ≫ 𝜔0
 1
 T  j  


arg  T  j    
 2
Représentation de Black-Nichols
Black des Systèmes du 2nd ordre

Exemple :
𝜔0 = 1; 𝐾 = 1.
Le diagramme Black-
Nichols:
Cas1 : 𝜉 = 1,57;
Cas2 : 𝜉 = 1;
Cas3 : 𝜉 = 0,707;
Cas4 : 𝜉 = 0,45;
Cas5 : 𝜉 = 0,25;

Résonance

Questions : Les points pour 𝜔 = 𝜔0 ?


Points importants

• Propriétés fréquentielles et Définitions

• Réponse fréquentielle des systèmes du 1er ordre (en Bode)

• Réponse fréquentielle des systèmes du 2nd ordre (en Bode)

• Réponse fréquentielle en Nyquist et Black


Révision Générale
1, Régulation en boucle ouverte et
fermée
Régulation en boucle ouverte
Principale : on connaît la relation qui relie la commande à la grandeur à
maîtriser, il suffit alors d ’appliquer la commande correspondant à la sortie
désirée.
Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0

Tf Q

T0 P Tc
a Système

𝑷 = 𝒂(𝑻𝟎 − 𝑻𝒇 ሻ
Le problème avec boucle ouverte

Inconvénient majeur : l’objectif n’est pas atteint complètement. La relation liant


la grandeur observée et la grandeur de réglage ne prend pas en compte les
autres grandeurs!
Régulation en boucle fermée
Principale : on observe le comportement de la grandeur à maîtriser et on
ajuste la commande en fonction de l ’objectif souhaité.

Exemple 1: Aérotherme
Le but : maintenir constante la température Tc
Température désirée : T0
Tf Q

T0 P Tc
a Système

𝑷 = 𝒌(𝑻𝟎 − 𝑻𝒄 ሻ

Avantage : une variation de la grandeur observée entraîne une variation de


l’action; l’objectif fixée peut alors être atteint!
2, Modélisation des systèmes
dvS
v E  vS  RC
dt

Qin
dh
h Qin  A  k.h
dt
Qout

Fin

m x d2x dx
m 2  Fin  kx  D
dt dt
k D
3, Outils mathématiques pour
l’Automatique
Outils mathématiques pour l’Automatique

 Transformée de Laplace

 Transformée de Laplace inverse

 Fonction de transfert

 Résolution d’un problème à l’aide de la fonction de transfert


Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: Masse/ressort/ amortisseur

Fin
d 2x dx
L’équation différentielle : m 2
 f in  kx  D
m x
dt dt

k D

X ( p) 1
Fonction de transfert:  2
1 pour t  0 Fin ( p ) p  4 p  3
f in (t )  u(t )  
0 pour t<0
1
m=1; k=3; D=4 Fin ( p ) 
p
Résolution d’un problème à l’aide de la fonction
de transfert
Exemple: Masse/ressort/ amortisseur

Fin
X ( p) 1 1
 2 Fin ( p ) 
Fin ( p ) p  4 p  3 p
m x

1 1 1 1
k D X ( p)    
p( p  4 p  3) 3 p 6( p  3) 2( p  1)
2

La table de transformées de Laplace

1 1 3 t 1  t
x (t )   e  e
3 6 2
Table des transformées de Laplace
4, Réponse temporelle des
systèmes
1. Système du premier ordre.
• Définition
• Réponse impulsionnelle
• Réponse indicielle
• Réponse à une rampe
• Exemple

2. Système du second ordre.


• Définition
• Réponse indicielle
• Exemple
Systèmes du premier ordre

Exemple 1 : RC circuit

Exercice :
dv S (t)
v E (t)  v S (t)  RC R  10 C  0.2F v E (t)  t
dt
Le gain statique, la constante de temps
La réponse v s (t)  ?
Systèmes du second ordre

Exemple 2 : Masse/ressort/ amortisseur

Fin X ( p) 1
Fonction de transfert: 
Fin ( p ) mp 2  Dp  k
m x

k=1, D=1, m=1, calculer le gain statique, la pulsation propre


k D
et le facteur d’amortissement. Ensuite, calculer la réponse
indicielle, la pente de la tangente à l’origine, la valeur
finale, le pseudo période, et le dépassement, et tracer le
graphe de la réponse.
5, Réponse fréquentielle des
systèmes
Réponse fréquentielle des systèmes

• Réponse fréquentielle des systèmes du 1er ordre (en Bode)

• Réponse fréquentielle des systèmes du 2nd ordre (en Bode)

• Réponse fréquentielle en Nyquist et Black


Bon courage et bonne chance pour
vos examens!