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UNIVERSITE DE YAOUNDE 1 ECOLE NORMALE SUPERIEURE

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE ANNEE ACADEMIQUE 2019-2020

COURS DE MECANIQUE DU SOLIDE PHY204


PLAN DU COURS
I-LES TORSEURS
II-CINEMATIQUE DU SOLIDE
III-CINETIQUE DU SOLIDE
IV-DYNAMIQUE DU SOLIDE

ENSEIGNANT : LOUIS ELVIS BIKANDA

MECANIQUE DU SOLIDE PHY204, rédigé par Louis Elvis Bikanda, année académique 2019-2020

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CHAPITRE 1 : LES TORSEURS

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TRAVAUX DIRIGES DE MECANIQUE DU SOLIDE (PHY 204)

RESPONSABLE DE L’UE : BIKANDA LOUIS ELVIS

I- NOTION DE CHAMPS ANTISYMETRIQUES ET GENERALITES SUR LES TORSEURS

EXERCICE 1

Soit E espace vectoriel de dimension 3 sur R associé à l’espace affine, f une application
antisymétrique de E dans E et ⃗ ⃗ ) une base orthonormée directe de E.

1- montrer que f est une application linéaire

2- montrer que la matrice F de l’application f est de la forme suivante :

[ ]

3- soient et ⃗⃗⃗ deux vecteurs de E, tels que ⃗⃗⃗

3-1 déterminer les composantes de ⃗⃗⃗ en fonction de de .

3-2 Soit de coordonnées dans la base B. Montrer que ⃗⃗⃗

3-3 Que peut-on dire Du vecteur ?

EXERCICE 2

1- Par définition, un champ de vecteur est dit antisymétrique s’il existe une application f telle
que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ()

Où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont respectivement les vecteurs champs aux points Met P.

Montrer que la relation () peut prendre la forme suivante ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ où ⃗⃗⃗ est le
vecteur de l’application antisymétrique.

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2- On appelle torseur{ }, un ensemble ordonné de deux vecteurs ⃗⃗⃗ et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ où ⃗⃗⃗⃗ est un champ
antisymétrique de vecteur⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗ est appelé la somme ou résultante du torseur { } ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
est le moment du torseur au point A. la connaissance du torseur au point A détermine le
torseur en tout point P car :

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

2-1 montrer que le produit scalaire ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ est invariant. La constante obtenue est appelée

L’invariant scalaire

2-2 Déterminer l’ensemble des points P de l’espace affine  où le moment ⃗⃗⃗⃗⃗ est colinéaire au
vecteur somme ⃗⃗⃗ (NB : cet ensemble est appelé axe central du torseur { })

EXERCICE 3

L’espace affine euclidien réel orienté de dimension 3,  étant muni d’un repère orthonormé
direct ⃗ ⃗ ), on considère le vecteur champ noté⃗⃗⃗⃗⃗ , qui pour tout réel m fixé, associe à tout point
P de  le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗ (X, Y, Z) défini par :

3 .1 pour quelle valeur du paramètre m est il le torseur ?

3.2 Lorsque est un torseur, déterminer son vecteur somme ⃗ .Ce torseur est il un glisseur ou un
couple ?

3.3 Dans le cas ou le torseur n’est ni glisseur, ni un couple, montrer qu’il peut être décomposé en un
glisseur et un couple.

Déterminer son invariant scalaire et rechercher l’axe central de ce torseur.

EXERCICE 4

Soit un parallélépipède rectangle construit sur trois arêtes ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ , tels que

‖⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ Soit ( ) un repère tel que

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

4.1 On désigne par T le torseur de deux vecteurs glissants ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ (D étant le sommet opposé à O).

4.1.1 Calculer la somme et le moment ⃗⃗

4.1.2 Déterminer l’axe central du torseur T.

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4.2 Soient H et K appartenant respectivement à (AB) et (CD). Soit T’ le torseur formé de l’ensemble
des vecteurs glissants d ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ ‖⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖

4.2.1 Calculer les composantes dx, dy et dz de d

4.2.2 Calculer les composantes dl, dM , Dn de d ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

4.2.3 Par intégration des expressions obtenues en 4.2.1 et en 4.2.2. Calculer la somme et le
moment ⃗⃗ du torseur T’. Déterminer alors son axe central

EXERCICE 5

Soit le repère orthonormé direct R=

Un glisseur G est déterminer par sa résultante et un point A de son axe central ( :

⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

Un autre glisseur G’ a pour vecteur ⃗⃗ par la rotation d’angle atour de ⃗⃗⃗ , son axe
central passe parle point A’ déduit de A par la rotation d’angle atour de ⃗⃗⃗ . On suppose que
0 . Soit T le torseur défini par T= G+ G’

5.1 déterminer les coordonnées vectorielles en O du torseur T. Soit M(x,y,z) le point défini par
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗(⃗ ) Caractériser l’ensemble des points M lorsque varie.

5.2 Que peut –on dire de T lorsque a=0 ?

5.3 On suppose que a.c 0 A quelle condition T est-il un glisseur. Dans ce cas, on note N le point
d’intersection du plan et l’axe de T. caractériser l’ensemble des points N lorsque varie.

EXERCICE 6

Soit (D) un domaine constitué de quatre points : (D) = .

Sur ce domaine, on définit un champ de glisseurs, tels que les résultantes des glisseurs associés à
chaque point soient :

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Les coordonnées des points sont les coordonnées cartésiennes par rapport a un trièdre d’origine O.
les composantes des résultantes des glisseurs sont données dans la base canonique.

1. Déterminer la résultante du torseur associé à ce champ, son moment en O

2. Caractériser le torseur

3. Déterminer le moment du torseur en un point P quelconque .Trouver les équations de son


axe.

II- CINEMATIQUE DU SOLIDE

EXERCICE1

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EXERCICE 2

Soit un repere lié au bati (0) d’un régulateur à boules sur la figure suivante :

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Le corps (1) a une liaison pivot d’axe (O, avec (O). soit ⃗⃗⃗⃗ un repere lié à (1). On
pose : ⃗⃗⃗⃗ . Le levier (2) a une liaison pivot d’axe (A, avec (1). Soit ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ un
repere lié (2). On pose ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (r ⃗⃗⃗⃗ . Le levier (3) a une liaison pivot d’axe (B,
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec (2). Soit ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ un repère lié à (3). On pose ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ (l . La pièce (4) a une
liaison pivot glissant d’axe (O, avec (0). Soit ⃗⃗⃗⃗ un repere lié à la piece (4). Le point
D est situé sur l’axe (O, la pièce (4) a une liaison pivot d’axe (C, ⃗⃗⃗⃗ avec (3). On pose ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗

Déterminer :

1- Les vecteurs rotation : ⃗⃗ 1/0), ⃗⃗ 2/0), ⃗⃗ 3/0), ⃗⃗ 3/2) dans R1

2- Les vecteurs vitesse du point B : B/1), B /0), B/0) dans R2

3- Les vecteurs vitesse du point C : : C/2), C /0), C/0)

4- Les vecteurs accélération du point B/1), B /0), B/0

EXERCICE3

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EXERCICE 4

Soit un repère lié au bâti . Les deux bagues et ont une liaison pivot d’axe
) avec . On pose ⃗⃗⃗ ; ⃗⃗⃗ . La bille (S) de centre C, animée d’un
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mouvement plan, roule sans glisser en avec
avec et en
. Soit ⃗ un repère
tel que ait même direction et même sens que ⃗⃗⃗⃗⃗ . On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = . La cage a un
mouvement de rotation d’axe ) par rapport à .

1- Exprimer au point la condition de glissement à travers une relation qui dépend de


où sont respectivement la vitesse et le vecteur de rotation instantanée
au point C du mouvement de la bille par rapport au bâti.

2- Exprimer au point la condition de non glissement à travers une relation qui dépend
de .

3- En déduire le torseur cinématique, au point C, du mouvement de la bille par rapport au bâti,


en fonction de .

4- Déterminer le vecteur rotation instantanée ⃗⃗⃗ en fonction de .

5- En utilisant la loi de composition des vitesses, déterminer la vitesse de glissement de la bille


par rapport à la cage

EXERCICE5

L’espace est rapporté au repère ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ soit un solide (S) ayant un point fixe dans un
repère galiléen dont les axes sont a tout instant parallèles aux axes
respectivement. Le solide est articulé au bâti lie a par une liaison rotule parfaite
de centre O.

Au solide S est lié un trièdre orthonormé direct ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ Sa position est repérée par les six
paramètres suivants :

 coordonnees de dans le repère

 Trois angles définis comme suit :

Fait passer de ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

: Fait passer de ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗

: Fait passer de ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗


⃗ 𝑆 𝑅𝑂 𝑃𝑥
⃗⃗⃗𝑠 𝑞𝑦
⃗⃗⃗𝑠 𝑟𝑧⃗⃗⃗𝑠 𝑒𝑡 ⃗ 𝑆 𝑅 𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗ 𝑏𝑦
⃗⃗⃗⃗ +c𝑧⃗⃗⃗
On pose : ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ;

1. Déterminer les paramètres p, q, r en fonction des angles et de leurs dérivées par


rapport au temps.

2. Déterminer également les paramètres a, b, c en fonction des angles et de leurs


dérivées par rapport au temps.

3. Déterminer la vitesse de dans le repère .

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4. Montrer que la vitesse d’un point P de S est donnée par la relation

⃗⃗
𝑆 𝑅𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑠 𝑃
EXERCICE 6

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EXERCICE 7

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III- GEOMETRIE DES MASSES

EXERCIE 1

Déterminer les centres de masse et les matrices d’inertie en O des corps homogènes suivants :

1-Demi cercle de masse M et de rayon R.

2. Demi disque de masse M et de rayon R.

3-D’ une barre AB de longueur L, de milieu O, portée par l’axe Oy

3- Une demi sphère creuse de rayon R et de masse m.

4- d’une plaque rectangulaire homogène par rapport au côté AB.

EXERCICE 2

On considère un cône creux de sommet O, d’axe OZ vertical ascendant, de hauteur h, de masse m et


de rayon de base R d’angle au sommet 2α. déterminer :

1- La position du centre de masse G de ce cône

2- La matrice d’inertie du cône en O dans le repère (Oxyz)

3- La matrice d’inertie du cône en G dans le repère (Gxyz)

4- Le moment d’inertie par rapport à une génératrice du cône

EXERCICE 3

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EXERCICE4

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EXERCICE5

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IV- CINETIQUE ET DYNAMIQUE DU SOLIDE

EXERCICE 1

Soit deux tiges homogènes OA et AB, chacune de masse m et de longueur l, articulées entre elles en
A. la première est mobile autour de O et elles sont assujetties à rester dans le plan xOy

1. Déterminer le nombre de degrés de libertés du système

2. Déterminer les éléments de réduction des torseurs cinétique et dynamique en o de


l’ensemble des deux tiges.

3. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble

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EXERCICE2

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EXERCICE3

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EXERCICE4

Considérons une toupie (S) d’axe de symétrie matérielle (O, Z) dont la pointe O reste immobile sur le
plan ( ). Soit R( o, x, y, z) un repere lié au plan ( , l’axe (O,z) étant dirigé suivant la verticale
ascendante.

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