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MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE

La machine asynchrone triphasée comporte un stator fixe et un rotor mobile autour de l’axe
de symétrie de la machine.
Dans des encoches régulièrement réparties sur la face interne du stator sont logés trois enroulements
identiques, à p paires de pôles; leurs axes sont distants entre eux d’un angle électrique égal à 2π/3.
Ω −Ω
La vitesse mécanique du rotor est notée Ω. Le rapport g = s est appelé le glissement du rotor
Ωs
par rapport au champ tournant du stator. Dans le repère rotorique, toutes les grandeurs électriques
ont une pulsation g. ωs.

Hypothèses simplificatrices

La machine asynchrone n’est pas un système simple, car, de nombreux phénomènes compliqués
interviennent dans son fonctionnement, comme la saturation, les courants de Foucault, l’effet
pelliculaire ... etc.

• On suppose que les circuits magnétiques non saturés, et suffisamment feuilletés pour que les
pertes fer soient négligeables. Les relations entre les flux et les courants sont d’ordre
linéaire.

• On considère une densité de courant uniforme dans la section des conducteurs élémentaires.
L’effet de peau est négligé.

• On ne tient compte que du premier harmonique d’espace de distribution de force


magnétomotrice de chaque phase du stator et du rotor. L’entrefer étant constant, les
inductances propres sont constantes. Les inductances mutuelles sont des fonctions
sinusoïdales de l’angle entre les axes des enroulements rotoriques et statoriques.
La machine est représentée par trois phases statoriques as, bs, cs, et trois phases rotoriques ar, br, cr .
d
cs
θr
θr = θp-θ
ar

ω=pΩ= cr θ θp
dt
as
θp : angle électrique stator/référentiel (d, q ).
q
br
bs

Fig. 1 Représentation des axes de la machine


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1. Modèle triphasé de la machine

• Equations électriques de la machine asynchrone:

Les équations des tensions des trois phases statoriques et rotoriques s’écrivent :

d
(Vs ) = Rs ( I s ) + (Φ s ) (1)
dt
d
(0) = Rs ( I r ) + (Φ r )
dt

Les flux sont donnés par :

(Φ s ) = ( Lss )( I s ) + ( M sr )( I r )
(2)
(Φ r ) = ( Lrr )( I r ) + ( M rs )( I s )
 v as   I as   I ar 
     
(v s ) =  vbs  ( I s ) =  I bs  ( I r ) =  I br 
     
 v cs   I cs   I cr 

 Ls Ms Ms  Lr Mr Mr 
   
( Lss ) =  M s Ls Ms ( Lrr ) =  M r Lr Mr 
   
 Ms Ms Ls   Mr Mr Lr 

L’inductance mutuelle (matrice de couplage rotor-stator) s’écrit :

 cosθ cos(θ + 2π / 3) cos(θ − 2π / 3)


 
( M sr ) = Lm  cos(θ − 2π / 3) cosθ cos(θ + 2π / 3) (3)
 
 cos(θ + 2π / 3) cos(θ − 2π / 3) cosθ 
( M rs ) = ( M sr ) t

En remplaçant (2) dans (1) on obtient :

(Vs ) = Rs ( I s ) +
d
dt
( ( Lss )( I s )) + (( M sr )( I r ))
d
dt
(4)

(0) = Rr ( I r ) +
d
dt
( ( Lrr )( I r )) + (( M rs )( I s ))
d
dt

• Equation mécanique:

Le couple électromagnétique développé s’écrit :


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Ce = p( I s ) ( M sr )( I r )
t d
(5)

d
J Ω = Ce − Cr − K f Ω (6)
dt

Transformation de PARK

Le traitement analytique dans le repère triphasé est très difficile, puisque le système d’équations
est à coefficients variables en fonction de l’angle θ , l’application de la transformation de PARK nous
permet la résolution de ce système. La transformation de PARK consiste à transformer un système
triphasé (a, b, c) en un système diphasé équivalent (d, q) afin d’obtenir un modèle mathématique a
paramètres constants plus simple que le modèle physique du système, la composante homopolaire
ne participe pas à cette création de sorte que l’axe homopolaire peut être choisi orthogonal au plan
(d,q).

d
q
PARK
θ

B
C

Fig.2 Transformation de PARK

La transformation de PARK consiste à transformer les enroulements statoriques et rotoriques


en enroulements orthogonaux équivalents. Ce passage est rendu possible pour la transformation des
grandeurs physiques par la matrice de PARK P(θ).

 cos(θ ) cos(θ − 2π / 3) cos(θ + 2π / 3) 


2  
P (θ ) =  − sin(θ ) − sin(θ − 2π / 3) − sin(θ + 2π / 3)  (7)
3  
 1/ 2 1/ 2 1/ 2 
4
 cos(θ ) − sin(θ ) 1 / 2
−1 2   (8)
P (θ ) =  cos(θ − 2π / 3) − sin(θ − 2π / 3) 1 / 2 
3  cos(θ + 2π / 3) − sin(θ + 2π / 3) 1 / 2 
 

2. Modélisation de la machine asynchrone dans le repère de Park

a
V as
0

ωm
i cr wm

i ar

i br V bs

V cs
b
c i ds
V ds
θp 0 s d
i dr

i qr

V qs
i qs
q

Fig. 3 Modélisation de la MAS dans le repère de Park

Dans le repère de Park (d , q ) tournant à la vitesse angulaire ωp=dθp/dt, les équations (1) et
(2) s’écrivent :
d d
Vds = Rs I ds + Φ ds − ω p Φ qs ωp = θ p
dt dt (9)
d d
Vqs = Rs I qs + Φ qs + ω p Φ ds ω= θ
dt dt

0 = Rr I dr +
d
dt
( )
Φ dr − ω p − ω Φ qr
(10)
0 = Rs I qr
d
(
+ Φ qr + ω p − ω Φ dr
dt
)
Φ ds = Ls I ds + Lm I dr Φ dr = Lr I dr + Lm I ds
(11)
Φ qs = Ls I qs + Lm I qr Φ qr = Lr I qr + Lm I qs

Choix du référentiel :

• référentiel lié au stator : est le mieux adopté pour travailler avec les grandeurs instantanées.

d d d
θp = 0 θ r = − θ = −ω
dt dt dt
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• référentiel lié au rotor : Dans ce repère θp=θ, donc :

d d
θr = 0 θp = ω (12)
dt dt

• référentiel lié au champ tournant :

Dans ce cas, la vitesse ωp est la vitesse du champ tournant (vitesse de synchronisme ωs), les
équations relatives au modèle de la machine asynchrone dans ce repère sont données par :
d Φ ds
Vds = Rs id s + − ω s Φ qs
dt
d Φ qs
Vqs = Rs iqs + + ω s Φ ds
dt
d Φ dr
0 = Rr idr + − (ω s − ω ) Φ qr (13)
dt
d Φ qr
0 = Rr iqr + + (ω s − ω )Φ dr
dt

Φ ds = Ls ids + Lm idr
Φ qs = Ls iqs + Lm iqr
Φ dr = Lr idr + Lm ids
Φ qr = Lr iqr + Lm iqs (14)

• Mise sous forme d’équation d’état :



X = Fx ( X , U, t )
Y = F ( X, U, t )

( )
t
Avec : X = Φ ds , Φ qs , ids , iqs , Ω on a le système suivant.

 •
 X 1 = AX 1 + BU X 1 = ( Φ ds , Φ qs , i ds , iqs ) t (15)


 dΩ 1 ω

 dt J
(
= Ce − Cr − K f Ω ) Ω=
p
6
 0 ωs − Rs 0 
 
 − ωs 0 0 − Rs 
 1 ω 
1 1 1 
A= −  +  (ω s − ω ) 
 σTr Ls σLs σ  Tr Ts  
 ω 1 1 1 1 
 − σL − (ω s − ω ) −  + 
 s σTr Ls σ  Tr Ts  

 1 0 
 
 0 1   Vds 
B = 1 0  U =  

 σL 1   Vqs 
 s 
 0 σLs 

Tr=Lr/Rr , Ts=Ls/Rs : Constantes de temps rotorique et statorique