1

COMMANDE VECTORIELLE
DE LA MACHINE ASYNCHRONE

Par : Pr. MO. MAHMOUDI

1. Modèle diphasé de la machine asynchrone

Les équations du modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park lié au champ tournant
sont données par :
d Φ ds
Vds = Rs id s + − ω s Φ qs
dt
d Φ qs
Vqs = Rs iqs + + ω s Φ ds
dt
d Φ dr
0 = Rr idr + − (ω s − ω m ) Φ qr (1)
dt
d Φ qr
0 = Rr iqr + + (ω s − ω m )Φ dr
dt

Φ ds = Ls ids + Lm idr
Φ qs = Ls iqs + Lm iqr ( 2)
Φ dr = Lr idr + Lm ids
Φ qr = Lr iqr + Lm iqs

2. Commande Vectorielle
PRINCIPE DE LA COMMANDE A FLUX ORIENTE

+ + Ids
Ia If Découplage
induit inducte Iqs (d - q) MAS
ur
- -
M . CC
Ce = Kt . Ia . If

Composante du flux

Composante du couple

Ce = Kt . Iqs . Ids
 2
DESCRIPTION
Dans le modèle de PARK de la machine asynchrone, nous choisissons un référentiel lié au champ
tournant tel que l’axe "d" coïncide avec la direction du flux (rotorique, statorique, ou d’entrefer) fig. (1).

d
Φdr = Φr , q Is Φr
Φqr = 0

Iqs
Ids θs as

Fig.3 : Orientation du flux rotorique

MODELISATION DE LA MACHINE ASYNCHRONE ALIMENTEE EN COURANT

Pour une machine asynchrone alimentée en courant, les courants statoriques (Ids, Iqs) et la vitesse de
glissement (ωgl) sont considérés comme variables de commande, et le couple résistant (Cr), comme
perturbation.

d
0 = R r I dr + Φ dr − ω gl .Φ qr
dt
d
0 = R r I qr + Φ qr + ω gl .Φ dr avec : ω gl = ω s − ω m
dt
(3)
Φ dr = Lr I dr + Lm I ds
Φ qr = Lr I qr + Lm I qs
L
(
Ce = p m Φ dr iqs − Φ qr ids
Lr
)
Le système peut être décrit par différents variables d’état et nous pouvons choisir entre (Φdr, Φqr, Ω)
ou (Idr, Iqr, Ω) ou (Φds , Φqs , Ω).

Nous avons adopté comme variables d’état (Φdr, Φqr, Ω), après arrangement des équations nous
obtenons :

• Les équations électriques :

 1   Lm 
− ωgl   0
Φ
d dr  Tr  Φ 
 dr  + Tr  Ids
 = (4)
dt Φqr  −ω − 1 Φqr   0 Lm  Iqs
 gl T   Tr 
 r 
 3

• L’équation mécanique :

dΩ
J = Ce − Cr − K f . Ω (5)
dt
avec :
L
(
Ce = p m Φ dr I qs − Φ qr I ds
Lr
)
Nous calculons les flux statoriques (Φds, Φqs) et les courants rotoriques (Idr, Iqr) par les relations
suivantes :

L
Φ ds = m . Φ dr + σ . Ls . I ds
Lr
L
Φ qs = m . Φ qr + σ . Ls . I qs
Lr

( Φ dr − Lm . I ds )
1
I dr =
Lr
(6)
I qr =
1
Lr
(
Φ qr − Lm . I qs )
Le schéma bloc du modèle de la machine alimentée en courant est alors le suivant :

Cr
+ 1 Φdr
Lm 1 + Tr . s
Ids + + -
1
Tr - Kf + J.s Ω
+
ωgl p. Lm
Lr
Ce
Tr

Iqs - Φqr
+ 1
Lm
1 + Tr . s

Fig.4 Modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Le flux rotorique (Φr) et le courant dans une phase (Ias) peuvent être calculés à partir des grandeurs
((Φ dr , Φ qr) et des grandeurs (Ids, Iqs).

Φ r = Φ dr + Φ qr 2
2

(7)
Ias =
2
3
(
I ds . cos(θ s ) − I qs .sin(θ s ) )
 4

COMMANDE VECTORIELLE EN COURANT

Considérons les deux courants statoriques (Ids, Iqs) comme variables de commande, le flux rotorique
(Φr) et la vitesse mécanique (Ω) comme variables d’état. Après arrangement des équations nous obtenons :

dΦ r
Tr + Φ r = Lm I ds
dt
L I
ω gl = m qs
Tr Φ r
Lm (8)
Ce = p Φ r I qs
Lr
dΩ ωm
J = Ce − Cr − K f Ω Ω=
dt p

Nous remarquons dans les équations (8) que seule la composante directe (axe ‘d’) du courant
statorique (Ids) détermine l’amplitude du flux rotorique (Φr), alors que le couple ne dépend que de la
composante en quadrature (axe ‘q’) du courant statorique (Iqs) quand le flux rotorique est maintenu constant.

Ainsi est réalisée une décomposition du courant statorique en deux termes correspondant
respectivement au flux et au couple.

C’est la l’essentiel de la méthode du flux orienté qui ramène la structure de commande d’une
machine asynchrone à une structure similaire à celle d’une machine à courant continu en utilisant la
propriété du découplage couple-flux.

Les relations (8) constituent la base essentielle d’une commande par flux orienté. Le schéma-bloc de
la commande est le suivant :

Cr
1
Ω
K f + J.s

Ids Lm
Φr
1 + Tr . s

Iqs L m
p
L r
Ce

L m
Tr ÷ ωgl

Fig.5 Modèle en courant par orientation du flux rotorique

COMMANDE INDIRECTE PAR FLUX ORIENTE

Le principe de cette méthode consiste à ne pas utiliser l’amplitude du flux rotorique mais seulement
sa position.
 5

Le descriptif ″ méthode indirecte ″ signifie que les capteurs de flux et de sa position ne sont pas
nécessaires et un capteur de vitesse suffit.

Considérons le flux rotorique Φr et le couple Ce comme référence de commande.

1  dΦ *r 
I ds* = . T r + Φ *r 

Lm  dt 
L r C e*
I qs* =
pL m Φ r (9)
*
L m I qs
ω gl* = .
Tr Φ *r

Le schéma bloc de la structure de commande est le suivant:

*
Ce
÷ Lr *
Iqs * *
pL m . Ce Iqs

÷
* *
Lm ωgl ⇔ ωgl
* F.O.C
Tr Φr *
Ids
*
Φr 1 + sT
*
r Ids
Lm

Fig. 6 Schéma bloc de la structure de commande en courant par orientation du flux rotorique
( Field Oriented Control )

L
Onduleur de
Redresseur tension
~ à contrôlé MAS
diodes C en
courant

Filtre

*
Ce * Ids* Ias
d,q Ibs
*
* FOC Iqs*
Φr *
a,b,c Ics

Comparateur à
ωgl hystérésis
+ Ω
∫
+ p
 6
Fig.7 Schéma bloc de la commande découplée

Le bloc de défluxage est défini par la non linéarité suivante:

Φ r n Si Ω 〈 Ω n

Φr =  Ωn
 Φ r n Ω Si Ω 〉Ω n

Fig. 8 : Commande directe par orientation du flux rotorique avec

application d’un couple résistant entre 1 et 1.5 s suivi d’une inversion de vitesse
à t =2 s.