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Ecole Nationale d’Ingénieurs de Tunis

Ecole Polytechnique de Tunis

MECANIQUE DES
STRUCTURES DE POUTRES
Equilibre thermoélastique

Cours et Applications

Rached EL FATMI

Janvier 2004
Avant propos

Dans ce cours, la démarche, pour établir la théorie des poutres, s’efforce de réaliser un
passage “naturel” :
– de la Mécanique des Milieux Continus qui traite des milieux tridimensionnels en général,
– à la théorie des poutres, milieux dont la particularité géometrique autorise un point de
vue macroscopique unidimensionnel.
Par cette voie, la théorie 1D apparait comme une “particularisation” de la théorie tridi-
mensionnelle, dans laquelle, chemin faisant, chaque étape de modélisation est précisée.
Ce cours est donc, fatalement, destiné aux élèves des écoles d’ingénieurs, ou aux étudiants
des maı̂trises1 de Mécanique, pour lesquels l’enseignement de la théorie2 des poutres est
programmé à la suite du cours3 de MMC.

La théorie, développée dans ce cours, se place dans le cadre de l’hypothèse des petites
perturbations et de la solution linéarisée de l’équilibre. Le matériau constituant la poutre
est supposé homogène et de comportement thermoélastique isotrope.
L’objectif de cet ouvrage est de mettre en place une “Mécanique unidimensionnelle” pour
les structures de poutres, où les variables d’espace se réduisent à la seule abscisse curviligne.
Dans un premier temps, on identifie :
– les quantités unidimensionnelles qui décrivent l’état de la structure : efforts intérieurs,
déplacements et déformations,
– et le système d’équations (équations d’équilibre global et local, de compatibilité, et de
comportement) et de conditions aux limites qui gouverne l’équilibre d’une structure de
poutres.
Puis, nous donnons, en les illustrant, les principes des différentes méthodes de résolution
(directe et variationnelles).

1
Ce cours peut aussi s’adresser aux étudiants des maı̂trises de Mathématiques Appliquées.
2
Résistance Des Matériaux), ou Théorie des structures, selon les apellations
3
ou bien Mécanique des milieux déformables ou Elasticité, selon les appellations ou les contenus retenus
L’approche, pour établir cette Mécanique unidimensionnelle (1D), se distingue par la vo-
lonté d’éviter toute hypothèse cinématique. Le point de départ est ici la modélisation 1D
des actions extérieures et intérieures. Déplacements et déformations 1D sont identifiés par
dualisation des équations d’équilibre local.
La loi de comportement pour le milieu poutre est obtenue par l’identification des travaux
(virtuels) intérieurs de la poutre réelle 3D et de celle de la même poutre modélisée 1D.
Cette identification est rendue possible par le développement complet du problème de Saint
Venant qui assure “un pont” entre les deux points de vue 3D et 1D. Par cette voie, la
loi de comportement obtenue, valable pour une section quelconque, peut être considérée
comme l’homologue 1D de la loi de comportement thermoélastique 3D. Cette même voie,
permet de préciser les hypothèses permettant d’aboutir au modèle classique associé à Navier
Bernoulli, et dont l’exploitation est suffisante pour les applications courantes.

iv
Introduction

Sur la théorie des poutres


La Mécanique des Milieux Continus (MMC) permet de déterminer, pour une pièce donnée
(forme et matériau) soumise à un chargement donné, les champs tridimensionnels de
déplacements, de déformations et de contraintes. La modélisation mathématique du problè-
me conduit à un système d’équations aux dérivées partielles bien posé, sous la condition
que les données aux limites en force ou en déplacement soient parfaitement identifiées. La
résolution, exceptés quelques cas d’école, ne peut se faire que numériquement sur ordina-
teur, notamment par la méthode des éléments finis.

Même si les bureaux d’études commencent à disposer actuellement de moyens de calculs


performants, la richesse et le coût d’une solution MMC-Eléments finis ne se justifient que
rarement dans la construction courante. Une estimation plus grossière de la solution est
souvent suffisante au sens de l’ingénieur et des normes en vigueur. Cela d’autant, qu’on ne
connait souvent les conditions aux limites (efforts appliqués et les conditions d’appuis) que
de manière approximative.

Dans le domaine de la construction, les formes des solides sont rarement massivement
tridimensionnelles, c’est à dire de dimensions comparables dans les trois directions de
l’espace. Par exemple, la petite épaisseur de la coque d’un réservoir, d’une dalle ou d’un
voile autorise un point de vue macroscopique bidimensionnel (2D) permettant de considérer
ces milieux comme des surfaces matérielles. De même, les petites dimensions de la section
transversale d’un poteau, d’une poutre, d’un pieu, d’un câble ou d’un ressort, autorisent
un point de vue macroscopique unidimensionnel (1D) permettant de considérer ces milieux
comme des lignes matérielles.

v
Des théories simplifiées ont ainsi été proposées pour ces milieux particuliers :

• la Théorie des plaques et des coques pour les milieux surfaciques,


• la Théorie des poutres pour les milieux curvilignes.

Nous nous intéressons ici à la Théorie des poutres et de manière plus large à l’Equilibre
d’une structure de poutres.

Dans cette théorie, le fait que les variables d’espace soient réduites à la seule abscisse
curviligne, apporte une simplification importante du système d’équations que doit satisfaire
l’équilibre d’une structure, et la résolution peut alors se faire de manière explicite. Toutefois,
et malgré le caractère qui peut paraı̂tre relativement grossier de la modélisation de ces
milieux, il est important de souligner qu’une vaste gamme de problèmes de la construction
pourra être résolue de manière satisfaisante.
Dans les écoles d’ingénieurs, l’enseignement de la théorie des poutres est souvent scindé en
deux parties :

• cours de Résistance des Matériaux (RDM) dédié aux connaissances de base


de la théorie des poutres
• cours de Théorie (ou Calcul) des Stuctures : dédié aux différentes méthodes
(manuelles ou numériques) de calcul adaptées aux structures de poutres

Tels que les cours de RDM sont actuellement dispensés, les mots clés Résistance et Maté-
riaux, ne sont plus vraiment justifiés. En effet, au sein de cet enseignement, le matériau est
supposé homogène élastique et isotrope ; ce qui est très limité quand on connaı̂t la réalité
et la variéte des matériaux de la construction. Quant aux notions de résistance, quoique
évoquées, elles restent très insuffisantes, ou d’un intérêt plutôt académique.
En fait, résistance et dimensionnement dépendent du matériau utilisé (métal, béton armé,
...), du type de construction envisagée (charpente métallique, bâtiment, ...), du type de
service (industriel, public, ...), et des normes en vigueur (Eurocode-3 pour la construc-
tion métallique, BAEL91 pour le béton armé, ...). Matériau, résistance, dimensionnement
et normes font aujourd’hui l’objet d’enseignements, à part entière, associés à des corps
de métier particulier ( Construction Métallique, Béton Armé, ...). Ces cours supposent
prérequis le cours de RDM dont l’objet se cantonne pratiquement à la détermination des
efforts intérieurs et des déplacements dans une structure quelconque de poutres.

vi
A propos de l’articulation du cours
Pour établir la théorie des poutres, et identifier les équations qui gouvernent l’équilibre
d’une structure de poutres, ce cours suppose acquises les notions élémentaires de la Mécani-
que des Milieux Continus et de l’Elasticité dans le cadre de l’hypothèse des petites pertur-
bations (qui regroupe transformations infinitésimales, petites déformations, petits déplace-
ments) et de la solution linéarisée de l’équilibre.
Le cours est organisé en six chapitres précédés d’un chapitre de rappels sur les torseurs.

L’utilisation des torseurs et des champs de torseurs, appelés distributeurs, est capitale dans
la formulation de la théorie des poutres ; pour une présentation non seulement élégante,
mais aussi cohérente d’un point de vue mathématique. Et, bien que le cours de Mécanique
Générale, dispensé au premier cycle, ait fait largement appel à l’outil torseur 4 , nous avons
jugé utile d’initialiser cet ouvrage par un chapitre qui rappelle les propriétés des champs
vectoriels particuliers que sont les torseurs, avant de donner quelques propriétés des distri-
buteurs définis sur un milieu curviligne.

Le chapitre deux traite uniquement de l’exploitation du Principe Fondamental quant à


l’équilibre des structures de poutres. Nous y présentons les définitions d’une poutre et
d’une structure de poutres, les modélisations des actions extérieures et intérieures, et le
concept d’isostaticité d’une structure (structure isostatique, hyperstatique ou présentant
un mécanisme).

C’est dans le troisième chapitre que sont réellement abordés les ingrédients de la théorie
unidimensionnelle (1D) des poutres. Dans un premier temps, efforts intérieurs, équations
d’équilibre local, et conditions aux limites en force sont précisés. Par la suite, les mou-
vements 1D et déformations 1D de poutre sont identifiés par dualisation des équations
d’équilibre local. Enfin, les conditions aux limites en force et en déplacement sont précisées
par le traitement des conditions d’assemblage et des conditions d’appui 5 .

Le quatrième chapitre est dédié au développement complet du problème de Saint Venant,


dont les résultats sont étendus au cas d’un chargement thermique particulier6 . Ce problème,

4
pour caractériser la cinématique, la cinétique, la dynamique, les efforts extérieurs, jusqu’à l’expression
du Principe Fondamental
5
Les appuis sont supposés ponctuels, nous ne traitons pas dans ce cours le cas d’appuis continus pour
la structure.
6
mais tout à fait suffisant pour les applications courantes.

R. El Fatmi vii
qui traite de l’équilibre 3D d’une poutre élastique, constitue “le pont ” entre le milieu 3D
qu’est en réalité la poutre, et sa modélisation 1D. La résolution de ce problème permettra,
à terme,

– de remonter à partir des efforts intérieurs 1D, au champ de contrainte 3D


dans la zone intérieure de la poutre,
– et d’évaluer l’énergie intérieure de la poutre, qui sera à la base de l’identifi-
cation d’une loi de comportement thermoélastique 1D.

Le but du cinquième chapitre est de dégager une loi de comportement thermoélastique 1D


pour le milieu poutre. Cette loi est déduite de l’identification, des énergies intérieures de
la poutre 3D et de la même poutre modélisée 1D. Ainsi, la loi obtenue peut être considérée
comme l’homologue 1D de celle thermoélastique 3D.
Cette voie permet de même, de préciser les hypothèses permettant d’aboutir au modèle
classique associé à Navier-Bernoulli, et dont l’utilisation est suffisante pour les applications
courantes.

Le sixième chapitre rassemble toutes les équations de la théorie 1D qui gouvernent l’équilibre
(linéarisé) thermoélastique d’une structure de poutres. Les propriétés d’existence, d’uni-
cité, de linéarité,... de la solution 3D sont naturellement reconduites pour le milieu 1D, et
différentes méthodes de résolution sont présentées.
D’abord, la méthode directe, qui consiste à résoudre explicitement l’ensemble des équations,
mais dont l’utilisation pratique ne peut s’étendre aux calculs de structures comprenant un
grand nombre de poutres.
Puis les méthodes, issues de la formulation variationnelle des équations d’équilibre, qui
conduisent aux différents théorèmes :

– le théorème des travaux virtuels,


– le théorème de Castigliano,
– le théorème de l’énergie complémentaire (dont Ménabréa)
– ou le théorème de l’énergie potentielle.

Les trois premières méthodes sont relativement adaptées aux calculs manuels, quant à la

viii
dernière, elle est principalement destinée au développement de codes de calculs de struc-
tures sur ordinateur (Méthode des éléments finis en déplacement).

Le dernier chapitre est consacré à la détermination et à l’analyse des caractéristiques propres


à la forme de la section d’une poutre. Ces caractéristiques qui se présentent sous forme de
fonction scalaire définie sur la section droite ou simplement de scalaire, sont apparues de
manière naturelle :
- dans les relations qui relient les efforts intérieurs aux contraintes au droit d’une section
(chapitre-3),
- et dans l’expression de l’opérateur 1D de comportement élastique (chapitre-4).
En dehors de l’aire et des moments d’inertie d’une section, la détermination de ces ca-
ractéristiques ne peut se faire explicitement que pour le cas d’une section circulaire (pleine
ou tubulaire). Pour une section quelconque, elles peuvent être obtenues numériquement,
notamment par la méthode des éléments finis. Toutefois, des méthodes simplifiées, des-
tinées au calcul manuel, existent : elles seront présentées et, afin d’en préciser la portée,
leurs performances seront comparées aux résultats numériques. Une attention particulière
est accordée aux sections minces ouvertes ou fermées dont l’intérêt est capital pour la
construction métallique.

Enfin, il est à noter que plusieurs exemples détaillés illustrent chaque étape, concept,
ou méthode de calcul introduits au fur et à mesure de l’avancement du cours, et que
des exercices supplémentaires sont proposés en fin de chaque chapitre7 . Un rappel des
principaux résultats de la Mécanique des Milieux Continus est donné en annexe.

7
En dehors des chapitres trois et quatre

R. El Fatmi ix
x
Table des matières

1 Torseurs et Distributeurs 7
1.1 Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Propriétés des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4 Exemples de torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Distributeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Définition d’un distributeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Distributeur sur un domaine curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3 Dérivée d’un distributeur sur un domaine curviligne . . . . . . . . . 15
1.2.4 Intégration par parties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2 Equilibre des structures de poutres 17


2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1 Rappel du Principe Fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Action et réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Modélisation géométrique des poutres et des structures . . . . . . . . . . . 21
2.3 Modélisation des actions extérieures et intérieures . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Actions extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Types d’actions extérieures : action données et actions de liaisons . 26
2.3.3 Actions intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.4 Limite de la modélisation des actions extérieures et intérieures . . . 33

1
TABLE DES MATIÈRES

2.4 Equations d’équilibre d’une structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


2.4.1 Configuration initiale et configuration chargée . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2 Equations et inconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.3 Isostaticité d’une structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5 Structure en treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.1 Modélisation mécanique d’un treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.2 Equilibre d’un treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.3 Calculs pratiques des treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3 Efforts intérieurs et déformations 59


3.1 Efforts Intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.1 Torseur des actions intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.2 Efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.3 Relations entre les efforts intérieurs et les contraintes . . . . . . . . 66
3.1.4 Diagrammes des efforts Intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.5 Equation d’équilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Mouvement et déformation de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.1 Mouvement de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.2 Dualisation de l’équation d’équilibre local . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2.3 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2.4 Déformation de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.5 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 Conditions en force et en déplacement pour une structure . . . . . . . . . . 80
3.4 Parallèle Milieu 3D - Milieu 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4 Problème de Saint Venant 89


4.1 Définition du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

2
TABLE DES MATIÈRES

4.1.1 Géométrie, matériau et chargement de la poutre . . . . . . . . . . . 90


4.1.2 Principe de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.3 Equations du problème de Saint Venant. . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2 Champ de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1 Forme du tenseur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2 Equations en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.3 Intégration des contraintes normales . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.4 Intégration des contraintes de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Traitement des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1 Détermination des constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Conditions aux limites et contrainte normale . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.3 Conditions aux limites et contraintes de cisaillement . . . . . . . . . 97
4.3.4 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs. . . . . . . . . 100
4.4 Fonction de contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.1 Cas du moment de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.2 Cas de l’effort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5 Résultats de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs. . . . . . . . . 106
4.5.2 Limites de la solution de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Autre résultat : propriété du flux du vecteur cisaillement . . . . . . . . . . 108
4.6.1 Préliminaire : moment statique d’une section . . . . . . . . . . . . . 109
4.6.2 Flux de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7 Extension des résultats : chargement thermique . . . . . . . . . . . . . . . 110

5 Comportement thermoélastique 115


5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2 Travaux intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.1 Travail virtuel interieur 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.2 Travail virtuel interieur 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

R. El Fatmi 3
TABLE DES MATIÈRES

5.3 Loi de comportement thermoélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121


5.3.1 Identification de la loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.2 Propriétés de symétries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.3 Comportement et caractéristiques de section . . . . . . . . . . . . . 123
5.4 Modèles simplifiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4.1 Modèle quasi-exact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4.2 Modèle de Navier Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.4.3 Modèle RDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.4.4 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5 Extensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.5.1 Chargement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.5.2 Poutre courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.5.3 Poutre à section variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

6 Equilibre thermoélastique d’une structure de poutres 135


6.1 Equations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2 Solution et propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3 Méthode de résolution directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.1 Structure hyperstatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.3.2 Structure isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.4 Théorème de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.5 Structure hyperstatique et structure isostatique associée . . . . . . 144
6.4 Formulations variationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.1 Champs d’efforts intérieurs statiquement admissibles . . . . . . . . 147
6.4.2 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.3 Calcul direct du déplacement d’un point . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.5 Théorème de Castigliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

4
TABLE DES MATIÈRES

6.4.6 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159


6.5 Théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.5.1 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.6 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.6.1 Champ cinématiquement admissibles. . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.2 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.3 Approximation de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

7 Détermination des caractéristiques de forme de section 175


7.1 Caractéristiques de forme section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.1.1 Fonctions de forme des contraintes de cisaillement . . . . . . . . . . 176
7.1.2 Modules de section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.1.3 Mouvements de section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2 Section quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2.1 Section circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2.2 Autres sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3 Sections minces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.2 Caractéristiques associées au moment de torsion . . . . . . . . . . . 176
7.3.3 Caractéristiques associées aux efforts tranchant . . . . . . . . . . . 176

A Rappels : Thermoélasticité 177


A.1 Solution linéarisée de l’équilibre thermoélastique . . . . . . . . . . . . . . . 178
A.2 Formulations variationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.1 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.2 Théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2.3 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

R. El Fatmi 5
TABLE DES MATIÈRES

6
Chapitre 1

Torseurs et Distributeurs

Sommaire
1.1 Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.1 Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.2 Torseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.3 Propriétés des torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.4 Exemples de torseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 Distributeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.1 Définition d’un distributeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.2 Distributeur sur un domaine curviligne . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.2.3 Dérivée d’un distributeur sur un domaine curviligne . . . . . . . 15
1.2.4 Intégration par parties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

7
CHAPITRE 1. TORSEURS ET DISTRIBUTEURS

1.1 Torseur

On se place dans R3 .

1.1.1 Champ vectoriel

Soit Ω un domaine, l’application H qui à tout point P de Ω associe un vecteur H(P )


définit un champ vectoriel :

∀P ∈ Ω, H(P ) ∈ R3

Propriétés
• Le champ vectoriel est dit nul si

∀P ∈ Ω, H(P ) = 0

• Le champ vectoriel est dit constant si

∀P, Q ∈ Ω, H(P ) = H(Q)

• Soient H 1 et H 2 deux champs vectoriels définis sur Ω.


– H 1 et H 2 sont égaux si :

∀P ∈ Ω, H 1 (P ) = H 2 (P )

– Le champ vectoriel H somme de H 1 et H 2 est défini sur Ω par :

∀P ∈ Ω, H(P ) = H 1 (P ) + H 2 (P )

• Soient α un réel, et H un champ vectoriel sur Ω ; (αH) résultat de la multiplication


par un scalaire est un champ vectoriel défini sur Ω par :

∀P ∈ Ω, (αH α )(P ) = α.H

8
1.1. TORSEUR

1.1.2 Torseur

Un champ vectoriel H défini sur un domaine Ω est équiprojectif s’il vérifie :

∀P, Q ∈ Ω, (H(P ) − H(Q)) .P Q = 0

On montre alors qu’il existe une application linéaire antisymétrique unique LH telle que :

H
∀P, Q ∈ Ω, H(P ) = H(Q) + L (QP )

Ce champ vectoriel est aussi qualifié d’antisymétrique. L’application linéaire LH étant


antisymétrique, il lui est associé un vecteur unique h tel que :

∀u, LH (u) = h ∧ u

il vient alors que :

∀P, Q ∈ Ω, H(P ) = H(Q) + h ∧ QP

Cette dernière relation s’appelle la relation de transport.

Définition d’un torseur. Un torseur est un champ vectoriel équiprojectif ou anti-


symétrique.

La relation de transport précédente fait apparaı̂tre que la donnée d’un torseurH se réduit
à :

½
h = le vecteur associé au champ vectoriel H
H(Q) = l’image d’un point quelconque Q de Ω

h et H(Q) s’appellent les éléments de réduction du torseur H au point Q.

Notation et vocabulaire. La notation suivante est usuelle pour les torseurs :

½
h = résultante du torseur H
H(Q) = H(Q) = moment au point Q du torseur H

R. El Fatmi 9
CHAPITRE 1. TORSEURS ET DISTRIBUTEURS

1.1.3 Propriétés des torseurs


• Un champ vectoriel nul est un torseur. Ses éléments de réductions sont nuls.
½
0
O= 0
• Un champ vectoriel constant est un torseur. Sa résultante est nulle et son moment est
constant. On le note :
½
0
C= C
Un torseur dont la résultante est nulle s’appelle un couple.
• Soient deux torseurs H1 et H2 définis sur un même domaine Ω par :
½ ½
1 h1 2 h2
H = et H =
(A1 )
H 1 (A1 ) (A2 )
H 2 (A2 )

– H1 et H2 sont égaux si les deux champs vectoriels H 1 et H 2 sont égaux :

∀P ∈ Ω, H 1 (P ) = H 2 (P )

Il est facile de montrer que cette condition est réalisée si et seulement si :


– h1 = h 2
– et si il existe un point A ∈ Ω, où H 1 (A) = H 2 (A)

– Le champ vectoriel H somme des champs vectoriels H 1 et H 2 définis sur Ω par H1


et H2 est le torseur H défini sur le même domaine Ω et donné par :
½
1 2 h = h 1 + h2
H(P ) = H (P ) +H (P ) =
H(P ) = H 1 (P ) + H 2 (P )
Important. On ne peut directement additionner deux torseurs, que s’ils sont définis
sur le même domaine, et qu’après les avoir exprimés en un même point en utilisant
la relation de transport.

• Soient α un réel, et H le champ vectoriel associé au torseur H, et H α un champ vectoriel


obtenu par la multiplication par α. H α est un torseur dont les éléments de réduction
sont :

10
1.1. TORSEUR

½
α α.h
H (P ) =
α.H(P )
• Les précédentes propriétés confèrent à l’ensemble des torseurs définis sur Ω la structure
d’espace vectoriel.
• Le produit (ou comoment) de H1 et H2 est un scalaire noté H1 ¯ H2 défini par :

H1 ¯ H2 = h1 · H 2 (P ) + h2 · .H 1 (P )

Il est facile de vérifier que le résultat est indépendant du point P , et que cette application
définit un produit scalaire dans l’espace des torseurs.
On retiendra l’équivalence suivante : soient H et H∗ deux torseurs définis sur le même
domaine, alors

H ¯ H ∗ = 0 , ∀H ∗ ⇐⇒ H=O

1.1.4 Exemples de torseurs


Champ de vitesse d’un solide rigide

Lors du mouvement d’un solide rigide S (ou d’un mouvement rigidifiant), la distance entre
deux particules quelconques de S est conservée au cours du temps t. On écrit :

d(P Q2 )
∀P, Q ∈ S, =0
dt
dont le développement permet d’écrire que :

(V (P ) − V (Q)) .P Q = 0.

où V (P ) est la vitesse de P . Il apparaı̂t ainsi que le champ des vitesses V est équiprojectif.
Il existe donc un vecteur unique ω tel que :

∀P, Q ∈ S, V (P ) = V (Q) + ω ∧ QP

R. El Fatmi 11
CHAPITRE 1. TORSEURS ET DISTRIBUTEURS

Ce torseur, appelé torseur cinématique du solide S, est noté :

½
ω la vitesse de rotation instantannée du solide S
V (P ) = V (P ) la vitesse du point P du solide

Champ de déplacement d’un solide rigide

La distance entre deux particules P et Q du solide S est constante lors d’un mouvement
de solide rigide (ou rigidifiant). Le mouvement est alors décrit par la composition d’une
translation et d’une rotation (isométrie).
Si on note ξ(P ) le champ de déplacement d’une particule P , le champ de déplacement ξ
vérifie :

∀P, Q ∈ S, ξ(P ) = ξ(Q) + (R − Id )(P Q)

où Id désigne l’application identité et R la rotation. Ce champ n’est pas un torseur !.


((R − Id ) n’est pas antisymétrique).

Propriété. Si le mouvement de solide rigide correspond à une transformation infinitési-


male, (R−Id ) est, au premier ordre, antisymétrique ; il s’ensuit que le champ de déplacement
associé est, au premier ordre, un torseur, et on peut écrire :

ξ(P ) = ξ(Q) + Ω ∧ P Q

En effet, une transformation est infinitésimale si |(∇ξ)ij | ¿ 1 (composantes de ∇ξ). Or


dξ = ∇ξ.dM = (R − Id ).dM ; ainsi ∇ξ = R − Id . R − Id est donc un terme du premier
ordre. Alors que la partie symétrique de ∇ξ, notée ε(ξ) est du deuxième ordre :

1¡ t ¢ 1¡ ¢ 1
ε(ξ) = ∇ ξ + ∇ξ = (R − Id )t + (R − Id ) = − (R − Id )· (R − Id )
2 2 2
.
Illustration : pour une translation quelconque accompagnée d’une petite rotation R autour
de l’axe z donné dans le repère (x, y, z) par

12
1.1. TORSEUR

   
cos θ − sin θ 0 cos θ − 1 − sin θ 0
[R] =  sin θ cos θ 0  , [R − Id ] =  sin θ cos θ − 1 0 
0 0 1 0 0 0

et au premier ordre :

 
0 −θ 0
[R − Id ] =  θ 0 0 
0 0 0

ce qui permet d’écrire :

ξ(P ) = ξ(Q) + θz ∧ P Q

Torseur associé aux actions extérieures appliquées à un système matériel


P
Soit un système matériel soumis aux actions extérieures suivantes :
P
• des forces F i appliquées aux points Ai de
P
• une densité de force f (P ) sur une partie Ωf de
P
• des couples C j appliqués aux points Bj de
P
• des densités de couples c(P ) appliqués sur une partie Ωc de

Le champ vectoriel M défini sur Σ (voire sur tout l’espace) par :

X Z X Z
∀O ∈ Σ, M (O) = OAi ∧ F i + OP ∧ f (P ) dΩ + Cj + c(P ) dΩ
i Ωf j Ωc

Il est facile d’établir la relation de transport :

∀O, O0 M (O0 ) = M (O) + R ∧ OO 0

avec

X Z
R= Fi + f (P ) dΩ.
i Ωf

R. El Fatmi 13
CHAPITRE 1. TORSEURS ET DISTRIBUTEURS

Ce champ est donc un torseur1 . On le note :

½ P
R = la résultante des actions appliquées sur
M(O) = M /O = le moment par rapport à O des actions appliquées sur
P

1.2 Distributeur
1.2.1 Définition d’un distributeur

Soient r et m deux champs vectoriels définis sur un domaine Ω.

∀P ∈ Ω, r P , mP ∈ R 3

On associe à tout couple [r P , mP ] un torseur HP , défini sur Ω, et donné au point P par :


½
P rP = résultante du torseur HP
H (P ) = P
H (P ) = mP = moment au point P du torseur H
P

Remarque : ce même torseur HP s’exprime au point A de Ω par :


½
P rP
H =
(A)
H P (A) = H P (P ) + r P ∧ P A = mP + r P ∧ P A

Définition. L’application H qui associe à tout point P de Ω un torseur H P définit un


champ de torseurs :
½
P rP
∀P ∈ Ω, H (P ) =
mP
Un champ de torseurs est un distributeur.

1.2.2 Distributeur sur un domaine curviligne

Définition. Soit un domaine C défini par une ligne courbe, de point courant P , de vecteur
tangent t et d’abscisse curviligne s. On associe à chaque point P d’abscisse s le couple de
vecteurs [r s , ms ]. Et, soit le distributeur H défini sur C par :

1
Ce torseur peut être vu comme la somme des torseurs associés à chaque action dénifie plus haut.

14
1.2. DISTRIBUTEUR

½
s hs
∀P (d’abscisse s) ∈ C , H = .
(P )
H s (P ) = ms

1.2.3 Dérivée d’un distributeur sur un domaine curviligne


s
dH
L’application, notée , qui associe à tout point P de C , d’abscisse s, le torseur :
ds

µ s¶
dH Hs+λ s
(P ) − H(P )
∀P (d’abcisse s) ∈ C = lim
ds (P )
λ→0 λ

dH
détermine la dérivée du distributeur H. est lui-même un distributeur.
ds

s+λ s
Remarque. La différence entre les deux torseurs H et H doit se faire au même point
P.
s+λ
On note P P 0 = λ t, pour λ suffisamment petit. Par définition, H est donné en P 0 par :

½
s+λ r s+λ
H =
(P 0 )
H s+λ (P 0 ) = ms+λ

et après transport en P , ce même torseur s’exprime par :

½
s+λ r s+λ
H =
(P )
H s+λ (P 0 ) − r s+λ ∧ P P 0 = ms+λ − r s+λ ∧ (λt)

Il vient alors que :


 r s+λ − r s
µ 
 lim
s¶  λ→0
dH λ
=
ds 
 s+λ
(P )
 lim m
 − ms + (λt) ∧ r s+λ
λ→0 λ

soit encore

R. El Fatmi 15
CHAPITRE 1. TORSEURS ET DISTRIBUTEURS


 dr s
µ 

s¶  ds
dH
=
ds 
 s
 dm + t ∧ r s
(P ) 
ds
.

Distributeur particulier

Soit le distributeur H défini par l’application suivante :


½
s hs = r 0
∀P (d’abscisse s) ∈ C =⇒ H = s
(P )
H (P ) = m0 + r 0 ∧ OP

avec r 0 , m0 des vecteurs constants et O un point de C . Il est facile d’établir que le distri-
buteur dérivé est nul.

1.2.4 Intégration par parties


1 2
Soient H et H deux distributeurs sur le domaine curviligne C d’extrémités A et B, et
1 2
dH dH
et leurs dérivées respectives. On montre que :
ds ds

Z 2 h i Z 1
1 d(H ) 1 2 B d(H )
H ¯ ds = H ¯ H − H2 ¯ ds
L ds A L ds

16
Chapitre 2

Equilibre des structures de poutres

Sommaire
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1 Rappel du Principe Fondamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.2 Action et réaction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Modélisation géométrique des poutres et des structures . . . 21
2.3 Modélisation des actions extérieures et intérieures . . . . . . 22
2.3.1 Actions extérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 Types d’actions extérieures : action données et actions de liaisons 26
2.3.3 Actions intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.4 Limite de la modélisation des actions extérieures et intérieures . 33
2.4 Equations d’équilibre d’une structure . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.1 Configuration initiale et configuration chargée . . . . . . . . . . . 33
2.4.2 Equations et inconnues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.3 Isostaticité d’une structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5 Structure en treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.1 Modélisation mécanique d’un treillis . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5.2 Equilibre d’un treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.3 Calculs pratiques des treillis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

17
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

2.1 Introduction

La statique a pour objet l’étude de l’équilibre des corps ou des systèmes matériels. Le
Principe Fondamental de la Statique (PFS), qui gouverne les équations de l’équilibre,
tient en peu de mots, mais fournit des résultats extrêmements féconds en pratique. Pour
les sciences de la construction, la maı̂trise de la statique constitue la formation de base
sans laquelle un ingénieur ne peut prétendre concevoir sainement une construction.
Dans ce chapitre, le PFS est rappelé (et précisé) puis appliqué aux cas particuliers de
structures formées d’éléments matériels linéiques ou curvilignes tels que les poutres, les
barres et les câbles.
Le but est, par l’étude pratique de plusieurs cas d’équilibre de structures, de maı̂triser tant
la portée du PFS que ses limites.
En particulier, il est nécesaire qu’au bout de ce chapitre :
• les concepts d’actions et d’interactions, d’actions extérieures, d’actions intérieu-
res, de torseurs, de forces et de moments soient définitivement acquis
• de reconnaı̂tre si un système est isostatique, hyperstatique ou s’il présente un mécanis-
me
• de savoir analyser le cheminement des efforts à l’intérieur d’une structure de
poutres.

Comme introduction aux structures composées d’un grand nombre de poutres, un para-
graphe est dédié au cas des structures de poutres assemblées en “treillis”, dont la pratique
permet de bien percevoir le cheminement des efforts à l’intérieur d’une structure, ainsi que
de compléter les notions d’isostaticité.

2.1.1 Rappel du Principe Fondamental

Soit un système matériel Σ (composé éventuellement de plusieurs corps), de masse volu-


mique ρ, en mouvement dans un repère Galiléen. On note γ(P ) l’accélération de la particule
P . Le torseur dynamique, exprimé au point O et associé aux quantités d’accélération de
toute partie S de Σ est noté, :

18
2.1. INTRODUCTION

 Z


 q = ργ(P ) dS résultante dynamique
DS/O = ZS


 δ /O = OP ∧ ργ(P ) dS moment dynamique en O
S

Enoncé du Principe Fondamental de la Dynamique

Pour toute partie S d’un système matériel Σ , le torseur résultant F de


toutes les actions extérieures exercées sur S est égal, à chaque instant, au
torseur dynamique :

∀S, F ext/S = D/S

Corollaire Le système Σ est dit en équilibre si :

∀S, F ext/S = O
Si de plus, le système est initialement au repos, l’équilibre signifie l’immobilité.
On appelera ce corollaire le Principe Fondamental de la Statique (PFS).

Commentaires sur le PFS

• Seules les actions extérieures à S sont à considérer ; il est donc nécessaire d’isoler S
• Le torseur des actions extérieures caractérise l’aptitude de ces actions à imprimer un
mouvement global à S
Même si la statique ne s’intéresse pas au mouvement, il est important de retenir que la
caractérisation d’une action appliquée à un corps passe par le mouvement qu’elle tend à
lui imprimer. Ce qu’exige le PFS pour l’équilibre de S, peut se comprendre ainsi :
– la résultante du torseur des actions extérieures nulle indique l’équilibre (repos) en
translation de S
– le moment du torseur des actions extérieures nul indique l’equilibre (repos) en rotation
de S

• Le torseur des actions extérieures F ext/S doit être nul en un point quelconque (si un
torseur est nul en un point il est alors nul partout).

R. El Fatmi 19
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

• Un torseur associé à une action particulière ne caractérise que faiblement cette action. Il
n’est pas possible de remonter à partir de la donnée d’un torseur associé à une action, à
l’action précise qu’il représente. Le torseur des actions extérieures est une résultante ; il
y a une infinité de distributions d’actions extérieures donnant lieu à la même résultante.
• Du fait que le PFS se contente d’une caractérisation torsorielle des actions extérieures,
le principe fondamental ne distingue pas deux systèmes d’actions extérieures s’ils
sont représentés par le même torseur.

Il est d’usage de dire, dans de pareils cas, que les deux systèmes d’actions sont “statique-
ment” équivalents. Il faudrait en fait dire “torsoriellement” équivalents, parce que cela
reste vrai en dynamique.
• Enfin, la forme du système matériel importe peu, seule la donnée (vectorielle) des
actions extérieures entre en ligne de compte.

2.1.2 Action et réaction

Soient S1 et S2 deux corps en contact formant un système Σ figure-2.1, le torseur des


actions de S1 sur S2 est l’opposé du torseur des actions de S2 sur S1 .

Actionext/1 Actionext/2 Actionext/1 Actionext/2


Σ
Action2/1

S1 S2 S1 S2
Action1/2

Fig - 2.1 – Interactions

En effet, le PFD appliqué, respectivement à Σ, S1 et S2 s’écrit, en un même point :

F ext/1 + F ext/2 = D

F ext/1 + F 2/1 = D1

F ext/2 + F 1/2 = D2

20
2.2. MODÉLISATION GÉOMÉTRIQUE DES POUTRES ET DES STRUCTURES

avecD, D 1 et D2 les torseurs dynamiques associés à Σ, S1 et à S2 . Sachant que F ext/1 +


D = D1 + D2 , il vient que :

F 2/1 = −F 1/2

2.2 Modélisation géométrique des poutres et des struc-


tures
On appelle poutre un solide (milieu peu déformable) pour lequel deux dimensions sont
petites par rapport à la troisième, ou encore, dont les dimensions transversales sont pe-
tites par rapport à la longueur. C’est par exemple le cas du poteau d’un bâtiment, du
pieu d’une fondation profonde (poutres droites), d’un arc pour supporter le tablier d’un
pont (poutre courbe contenu dans un plan), un arbre de transmision, un ressort (poutre
hélicoidale). Macroscopiquement, ces solides qui peuvent être considérés matériellement
unidimensionnels, sont dits curvilignes.
Plus précisément, soit C figure-2.2 une courbe1 orientée de point courant G. On note t la
tangente unitaire à C , s l’abcisse curviligne et π le plan normal à t. Dans le plan π on
considère une surface S de contour ∂S telle que son centre d’inertie soit en G.

S
C
G0 G G1

Fig - 2.2 – Géométrie d’une poutre

Une poutre est l’enveloppe des surfaces S le long de la courbe C. S s’appelle la section

1
Si pour une poutre droite de section constante, la notion de ligne moyenne apparait évidente, elle l’est
déjà beaucoup moins quand il s’agit de la définir pour une poutre à section variable (le lecteur est invité à
y réfléchir). Il y a donc ici, un a priori pour la modélisation d’une poutre, qui consiste à se donner la ligne
moyenne !

R. El Fatmi 21
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

droite de la poutre au point G (ou au droit de G), et la courbe C la ligne moyenne de


la poutre.

Si on note d le plus grand diamètre de S, R le plus petit rayon de courbure de C , et L la


longueur de C , nous sommes pratiquement en présence d’un solide que l’on peut qualifier
1
de poutre si d est petit (< 10
) devant R et L. Pratiquement S est constante ou lentement
variable le long de C.

Les câbles (lignes électriques, câbles de matériel de levage, tirants, haubans) sont aussi
considérés géométriquement comme des poutres ; sauf que leur comportement est tel qu’ils
ne travaillent qu’à la traction, et qu’il n’ont pas deforme naturelle (non chargée) .

La modélisation géométrique d’une poutre consiste, à rapporter la poutre à sa ligne


moyenne C , ou encore à réduire (localement) sa section courante S en son centre d’inertie
G.
On appellera structure un assemblage quelconque de poutres (ossature d’un bâtiment,
construction métallique, ...). Les lieux de rencontre des poutres s’appellent des noeuds
d’assemblage.

2.3 Modélisation des actions extérieures et intérieures


2.3.1 Actions extérieures
Action de surface et action de volume

Soit une poutre isolée figure-2.3 de setction courante S dont le contour est noté ∂S,
de sections extrémités S0 et S1 respectivement de centres d’inertie G0 et G1 , de surface
latérale Σ = L × ∂S, soumise aux actions extérieures suivantes (on ne considère, comme
en Mécanique des Milieux continus 3D, que les forces à distance et de contact) :
• Q0 , Q1 , Q et Qc des forces surfaciques de contact agissant respectivement sur S0 , S1 , Σ
et Σc = ∆ × ∂S.
Si d représente la dimension caractéristique de S (par exemple le plus grand diamètre),
on suppose que ∆ ¿ d, et que SK est la section médiane au droit de Σc .
• et f une force volumique à distance sur la poutre.

22
2.3. MODÉLISATION DES ACTIONS EXTÉRIEURES ET INTÉRIEURES

Qc Q

Q0 Q1

f
S0 Sk S1
½ n
p(s) Fk
n µ(s) Ck n
F0 F1
C0 C1
G0 Gk G1

Fig - 2.3 – Modélisation 3D=⇒1D des actions extérieure

De la même manière que la modélisation géométrique d’une poutre consiste à réduire sa


section courante S en son centre d’inertie G (qui devient le point courant de la ligne
moyenne de la poutre), la modélisation de ces actions extérieures consistera à réduire,
localement au niveau de chaque section S, les actions extérieures agissant sur S (tant sur
son contour ∂S que dans son domaine intérieur) à son torseur résultant, exprimé en son
centre G.
Ainsi, La poutre (G0 G1 ) sera considérée soumise aux actions extérieures définies par :
• T 0 le torseur associé à Q0 dont les éléments de réduction en G0 sont donnés par [F 0 , C 0 ] :
 Z



 F0 = Q0 dS
F0 = Z S0



 C0 = G0 P ∧ Q0 dS
S0

• T 1 le torseur associé à Q1 dont les éléments de réduction en G1 sont donnés par [F 1 , C 1 ] :


 Z



 F1 = Q1 dS
F1 = Z S1



 C1 = G1 P ∧ Q1 dS
S1

• T K le torseur associé à Qc dont les éléments de réduction en GK au droit de SK sont


donnés par [F K , C K ] :

R. El Fatmi 23
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

 Z



 FK = Qc dS
FK = Z Σc



 CK = GK M ∧ Qc dS
Σc

• et au droit de chaque section S (de contour ∂S et de point courant P ) de centre G et


d’abcisse s, à la densité linéique de torseurs t(s) dont les éléments de réduction en G
sont donnés par [p(s), µ(s)] :

 Z Z


 p(s) = Q|s dτ + f |s dS
t(s) = Z∂S S Z


 µ(s) = GP ∧ Q|s dτ + GP ∧ f |s dS
Σ ∂S

les éléments de réduction p(s) et µ(s) définissent respectivement des densités linéiques
de force et de couple.

Remarques. Les actions surfaciques de contact Qi et de l’ action volumique f , ont été


réduit sur la ligne moyenne de la poutre en :
• des torseurs concentrés F i au droit des sections Si ,
• un champ torsoriel (distributeur) t, qui est une densité linéique de torseurs sur la
ligne moyenne de la poutre

Poids propre. Pratiquement, les actions à distance se réduisent souvent au poids propre ;
soit, f = ρg, où ρ est la masse volumique du matériau constituant la poutre et g l’accélération
de la pesanteur (constante). La densité linéique de torseur associée à l’action du poids
propre se réduit pour un matériau homogène à :

 Z


 p(s) = ρg dS = ρgS
t(s) = Z S


 µ(s) = GP ∧ ρg dS = 0
S

où S désigne aussi l’aire de la section S ; µ est nul parce que G est le centre d’inertie de S
.

24
2.3. MODÉLISATION DES ACTIONS EXTÉRIEURES ET INTÉRIEURES

Remarque. Il arrive souvent que l’on néglige le poids propre d’une poutre par rapport à
la charge pour laquelle elle est destinée à résister. C’est par exemple le cas pour le poteau
d’une ossature de bâtiment, ou le câble d’un pont suspendu. Par contre, pour le câble
d’une ligne électrique le poids propre est la charge principale pour laquelle le câble doit
être dimensionné.

Exemple.

Soit une poutre droite pesante (ρ), de section rectangulaire (b, h) et de longueur L, encastrée
en sa section extrémité S0 de centre O figure-2.4. Cette poutre est par ailleurs soumise aux
forces F en un point du contour de sa section milieu SI , et P en un point du contour de
sa section extrémité SA .

3D 1D
F
j p
b C
A i
O I h O I A
k F P
P

Fig - 2.4 – Modélisation de charges extérieures

Rapportée, à la ligne moyenne (OA), cette poutre isolée est soumise aux actions extérieures :

- en O, au torseur de  contact (réaction) résultant des forces surfaciques de contact ap-




 FO
pliquées à SO : F O =


 CO



 −F j
- en I, au torseur F I = ou plus simplement à la force concentrée ([I, −F j])


 0

R. El Fatmi 25
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES




 −P j
- en A, au torseur FA =

 bPi

2 


 −ρgbhj
- et le long de OA, à la densité linéique de torseur t(x) = ou plus simplement,


 0
à la densité linéique uniforme de force (p = −ρgSj)

2.3.2 Types d’actions extérieures : action données et actions de


liaisons

On distingue deux sortes d’actions extérieures pour une poutre isolée :


• les charges (action données) qui sont les actions auxquelles la poutre est destinée à
résister. Elles sont généralement données.
• les actions de liaison qui sont les efforts appliqués sur la poutre par les liaisons (appuis)
qui la maintiennent en place. Elles sont généralement à déterminer.

Les charges

Les modélisations précédentes des actions extérieures, nous a conduit à deux types de
charges : les charges concentrées qui s’appliquent en un point de la poutre, et les charges
réparties qui sont distribuées le long d’un segment de poutre (pression de l’eau ou du vent,
action de la pesanteur.)

Les actions de liaison

Une poutre étant réduite à une ligne matérielle, le contact avec l’extérieur peut être
schématisé ponctuel ou continu (liaison continue sur une partie de la ligne moyenne).
Nous ne considèrerons dans ce cours, que le cas ponctuel.
Une action de liaison (ponctuelle) est définie par un torseur de l’action de liaison
(ou de contact) qui représente l’action mécanique de la liaison (support ou appui) sur
la section de contact de la poutre. Le torseur de l’action de liaison dépend du type de
liaison envisagé (comportement de la liaison) ; ses éléments de réduction sont définis
au point de liaison ou de contact.

26
2.3. MODÉLISATION DES ACTIONS EXTÉRIEURES ET INTÉRIEURES

Deux types de liaison seront considérés : les liaisons parfaites (le travail virtuel des
actions de liaison est nul) et les liaisons élastiques.

Liaison parfaite (externe). Soit I le point schématisant le contact entre le support


(extérieur) et la section de contact de la poutre, et soit [I, F , C] le torseur des actions
surfaciques de contact exprimé au point I. Le travail virtuel de ces actions de liaison est
modélisé par la forme linéaire :

W = F .u + C.ω

où u et ω, qui sont les les cofacteurs des efforts via l’énergie, ”représentent“ (ou s’in-
terprètent), respectivement, comme la translation et la rotation de la section au droit
contact.
On note, en prenant une base (x, y, z) :

u = [ux , uy , uz ] le déplacement du point I

ω = [ωx , ωy , ωz ] la rotation de la section au droit de I

R = [Rx , Ry , Rz ] la résultante du torseur des actions de contact en I

C = [Cx , Cy , Cz ] le couple du torseur des actions de contact en I

Le travail de l’action de liaison s’écrit donc :

W = R.u + C.ω = Rx .ux + Ry .uy + Rz .uz + Cx .ωx + Cy .ωy + Cz .ωz

Une liaison est dite parfaite si le travail virtuel de l’action de liaison est nul pour
tout mouvement compatible avec la liaison. Selon la cinématique permise par la
liaison, ou encore selon les degrès de liberté (ddl) de la liaison, on déduit de la nullité de
W , la nature des actions de liaison.

Exemples de liaisons (externes)

Encastrement. L’encastrement est une liaison parfaite qui empêche toute translation et
toute rotation (blocage des six degrés de liberté (ddl)). La nullité de W entraine que R et
C peuvent être non nuls. On dira que l’encastrement présente six inconnues de réaction.

R. El Fatmi 27
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Rotule. La rotule est une liaison parfaite qui empêche toute translation et laisse libre
toute rotation (blocage de trois ddl ). On déduit de la nullité de W pour toute rotation,
que C est nul et que R peut être non nul. On dira qu’une rotule présente trois inconnues
de réaction.

Liaisons usuelles. Les deux cas précédents de liaison étaient dans l’espace (3D) ; le
Tableau-2.1 donne les liaisons 2D (dans le plan) usuelles en Mécanique des Structures de
Poutres, ainsi que les symboles pour les représenter.

Liaisons élastiques Les liaisons parfaites sont parfois insuffisantes pour représenter cor-
rectement le comportement des liaisons réelles. On modélise alors quelquefois un appui par
une liaison élastique. C’est par exemple le cas d’une berge appuyée sur un appui flottant
figure-2.5, ou pour modéliser le tassement d’un appui sur un sol mou. Introduire une liaison
élastique consiste à remplacer une immobilisation par un ressort de raideur bien choisie
dont le comportement modélise le déplacement du point de liaison sous la charge. Il s’agira
d’un ressort hélicoidal de raideur k pour un déplacement élastique, et d’un ressort spirale
de raideur c pour une rotation élastique. On suppose que la relation entre l’action de
liaison et le déplacement est linéaire (Y = −kv et C = −cθ dans le Tableau-2.1).

berge flotteur


   
   

k


   
   

   
   

   
   

Fig - 2.5 – Modélisation d’un flotteur par un appui élastique

2.3.3 Actions intérieures

Soit σ , l’état de contrainte dans une poutre en équilibre. Considérons la coupe, selon une
section droite, d’une poutre P , de ligne moyenne C , en deux parties P 1 et P 2 qu’on isole
par la pensée Figure-2.6 ; on note C 1 et C 2 , les lignes moyennes correspondant à P 1 et P 2 .

28
2.3. MODÉLISATION DES ACTIONS EXTÉRIEURES ET INTÉRIEURES

Actions de l’appui Déplacements de Symboles (2D)

sur la poutre la section extémité des appuis

Rx ux = 0

Encastrement Ry uy = 0

Cz ωz = 0

Rx ux = 0

Glissière Ry = 0 uy

Cz ωz

Rx ux = 0

Articulation Ry uy = 0

Cz = 0 ωz

Rx = 0 ux

Appui simple Ry uy = 0

Cz = 0 ωz

Rx = 0 ux

Ressort hélicodal Ry = −kuy uy

Cz = 0 ωz

Rx = 0 ux

Ressort spirale Ry = 0 uy

Cz = −cωz ωz

Tableau 2.1 – Appuis usuels (problèmes plans)

R. El Fatmi 29
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Soit S la section droite commune notée S1 ou S2 selon qu’on la considère appartenant à


P 1 ou P 2 .

t 2
1
G

σ (n1→2 )
n1→2
σ dS
1 t
G

T 1/2
1 G 2
t G
T 2/1

Fig - 2.6 – Action intérieure

L’action de contact de P 2 sur S1 est donné par le vecteur contrainte σ (n1→2 ) où n1→2 est
la normale extérieure à S1 .

La schématisation de l’action de contact de P 2 sur S1 consiste à réduire cette action à son


torseur résultant noté T 2/1 exprimé au centre G de la section droite S :
 Z


 F 2/1 = σ (n1→2 ) ds ds
T 2/1 = ZS


 C 2/1 = GM ∧ σ (n1→2 ) ds
S

Réciproquement, T 1/2 représente l’action de P 1 sur S2 réduite en G.


Ces deux torseurs sont opposés en vertu du théorème de l’action et de la réaction (ou de
la linéarité de σ ).

30
2.3. MODÉLISATION DES ACTIONS EXTÉRIEURES ET INTÉRIEURES

Important : T 1/2 et T 2/1 représentent l’action intérieure .

Liaisons internes parfaites

Une structure est un assemblage de poutres. Les liaisons entre les éléments d’une même
structure sont dites internes. Ces liaisons, schématisées ponctuelles, sont dites parfaites si
le travail des actions de liaison interne est nul pour tout mouvement compatible avec la
liaison. Soient deux éléments (1) et (2) en contact au point I. En distinguant I 1 et I2 selon
que le point est considéré comme appartenant à l’élément (1) ou (2), on note, :

u1 , u2 les translations des point I1 et I2

ω1, ω2 les rotations des sections aux droits de I1 et I2

R2/1 , R1/2 les résultantes des torseurs des actions de contact interne en I

C 2/1 et C 1/2 les couples des torseurs des actions de contact interne en I
Le travail des actions de liaison interne s’écrit en vertu de l’action et la réaction :

W = R1/2 . (u2 − u1 ) + C 1/2 . (ω 2 − ω 1 )

Encastrement mutuel. C’est le cas de deux poutres soudées. La liaison assure la conti-
nuité des déplacements et des rotations :

u1 = u 2 et ω1 = ω2

W est ici nul pour tout mouvement compatible avec l’encastrement mutuel, les actions de
liaisons internes R1/2 et C 1/2 peuvent donc être non nuls.

Rotule interne. La liaison rotule assure uniquement la continuité des translations u 1 =


u2 ; les rotations mutuelles sont libres et C 1/2 est nul, et R1/2 peut être non nul. On dit
qu’une rotule ne transmet pas de moment.

Liaisons usuelles (internes) Le Tableau-2.2 donne les liaisons (2D) internes usuelles
et leur symbole. (Dans le tableau, X = Rx , Y = Ry , Cz = C, ux = u, uy = v, ωz = ω).

R. El Fatmi 31
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Actions Déplacements Symboles (2D)

X1/2 = −X2/1 u1 = u 2
(1) (2)
Articulation Y1/2 = −Y2/1 v1 = v 2

C1/2 = −C2/1 = 0 ω1 6= ω2

X1/2 = −X2/1 u1 = u 2
(1) (2)
Glissement/y Y1/2 = −Y2/1 = 0 v1 6= v2

C1/2 = −C2/1 ω1 = ω 2

X1/2 = −X2/1 = 0 u1 6= u2
(1) (2)
Glissement/x Y1/2 = −Y2/1 v1 = v 2

C1/2 = −C2/1 ω1 = ω 2

Tableau 2.2 – Liaisons internes usuelles (problèmes plans)

32
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

2.3.4 Limite de la modélisation des actions extérieures et intérieures

F Q
S
F

Fig - 2.7 – Torseur nul

Réduire une distribution d’actions, à son torseur résultant, est une modélisation
qui ne peut rendre compte, en aucune façon, d’une distribution d’actions à
torseur nul.

Le torseur résultant des quatres forces F et de la force Q agissant sur la section S figure-2.7
est égal au torseur associé à la seule force Q. Ainsi, représenter ces actions par leur torseur
résultant conduit à une perte d’information quant aux actions réellement appliquées.

2.4 Equations d’équilibre d’une structure


2.4.1 Configuration initiale et configuration chargée

On suppose que pour les chargements considérés, la configuration déformée s’écarte peu de
la configuration initiale (non chargée ou naturelle), et que l’hypothèse dite de linéarisa-
tion géométrique est applicable. On écrit donc que l’équilibre est vérifié sur la
configuration initiale Figure-2.8. L’avantage est que la configuration initiale ou non
chargée est connue, par opposition à celle chargée qui nécessite la connaissance de l’état
déformé.

Remarques.
• Ecrire l’équilibre sur la configuration initiale peut poser des problèmes. En effet, pour la
structure de la Figure-2.9 formée de deux barres non pesantes, parfaitement articulées
aux noeuds, et chargée en son noeud milieu, l’équilibre ne peut être vérifié que sur la
configuration déformée.

R. El Fatmi 33
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

configuration initiale
F

F
Approximation HPP

configuration chargée

Fig - 2.8 – Approximation de l’équilibre

• Cas particulier du câble. Un câble n’ayant pas de forme naturelle, l’équilibre ne peut
être écrit que dans la configuration chargée.

Configuration initiale
F

F
F

Equilibre sur la configuration deformee


?

Fig - 2.9 – Equilibre impossible sur la configuration initiale

2.4.2 Equations et inconnues

En général, les charges sont données et les actions de liaison (externes et internes) sont les
inconnues du problème.

Equilibre d’une poutre

Soit une poutre AB Figure-2.10 soumise aux actions extérieures suivantes :

34
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

n n
p Fi
µ Ci

Ki n
n FB
FA CB
CA B
A

Fig - 2.10 –

[F i , C i ] des charges concentrées aux points Ki

[p(s), µ(s)] des charges réparties sur la ligne moyenne C

[F A , C A ] l’action sur l’extrémité A

[F B , C B ] l’action sur l’extrémité B


Les équations d’équilibre s’écrivent (en un point O quelconque) :

X Z
Fi + FA + FB + p(s) ds = 0
i C

X X
OKi ∧ F i + C i + OA ∧ F A + C A
i i
Z Z
+OB ∧ F B + C B + OG ∧ p(s) ds + µ(s) ds = 0
C C

Ces deux équations vectorielles fournissent 6 équations scalaires dans l’espace ( 3 dans le
plan).

2.4.3 Isostaticité d’une structure

La notion d’isostaticité sera introduite dans un premier temps par l’étude de quelques
exemples avant d’en donner une définition générale.

R. El Fatmi 35
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Ex : Poutre console dans l’espace (3D)

La poutre OB est encastrée en 0 et chargée comme indiqué sur la Figure-2.11. Les actions
extérieures sont précisées sur la poutre isoléeFigure-2.11-b .

k
j n
RO
i n CO
RO
O CO O A
A O A (1) T 2/1
F F
P F
P T 1/2
P
B B (2)
B
(a) (b) (c)

Fig - 2.11 – Poutre console

Les équations d’équilibre s’écrivent (résultante et moment par rapport au point O) :

RO − P j + F k = 0

C O + OA ∧ (−P j) + OB ∧ (F k) = 0

Equations dont on peut déduire les réactions à l’encastrement

RO = P j + F k C O = −2aF j + aP k

Action intérieure. Soit M un point quelconque de la poutre, divisant la poutre en


partie (1) et (2), et soit T 1/2 et T 2/1 les torseurs opposés des actions intérieures au droit
de M Figure-2.11-c. La réaction au point O étant déterminée, l’équilibre, par exemple, de
la partie (2) permet aussitôt de calculer toutes les composantes des éléments de réduction
[R1/2 , M 1/2 ] de T 1/2 . Et cela quelque soit le point M .

36
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

Isostaticité. Dans cet exemple, toutes les actions de liaison et les actions intérieures
ont pu être détermnées en fonctions des charges par l’application du PFS. On dit que cette
poutre est isostatique, ou encore qu’elle est statiquement déterminée.

Ex : poutre sur appuis simples (problème plan 2D)

La poutre AB Figure-2.12-(1) supporte une force concentrée verticale F au point K ; elle


est articulée en A et simplement appuyée en B. La poutre se situe dans le plan (i, j).
Les actions extérieures sont précisées sur la poutre isolée Figure-2.12-(2). Les réactions ont
pour composantes RA = [XA , YA ] et RB = [0, YB ].

F F j
YA Yb
A αl K B i
l XA

Fig - 2.12 – Poutre sur appuis simples

Les équations d’équilibre s’écrivent (résultante et moment par rapport au point A) dans le
repère (i, j, k) :

i XA = 0

j YA + Y B − F = 0

mom/A k −αlF + lYB = 0

Ce système de 3 équations comporte 3 inconnues (XA , YA , YB ). On en déduit la valeur des


actions de liaison ou encore réactions :

XA = 0

YA = (1 − α)F

YB = αF

De même que l’exemple précédent, cette poutre est isostatique.

R. El Fatmi 37
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Cas-1 : hyperstatique Cas-2 : Mécanisme Cas-3 : Mécanisme


F F

A αl K B A αl K B
l l
F
αl K B F YA F
YA YB
A l
XA
YA F
YB

CA XA

Tableau 2.3 – Poutre peu ou trop appuyée.

Notations Pour les exemples (2D), soit dans le plan, on supposera toujours que la struc-
ture se trouve dans le plan (i, j). Les équations d’équilibre seront toujours écrites (scalai-
rement) selon le modèle présenté dans l’exemple ci-dessus.

Ex : poutre peu ou trop appuyée

Le Tableau2.3 considère la même poutre que l’exemple précédent, mais différentes condi-
tions d’appuis.

Cas-1

i XA = 0

j YA + Y B − F = 0

mom/A k CA − αlF + lYB = 0

Ce système de 3 équations comporte 4 inconnues (CA , XA , YA , YB ). On ne peut déduire


toutes ces inconnues par la seule application de PFS. On notera toutefois que XA est ici
statiquement déterminée, mais que l’indétermination porte sur (CA , YA , YB ). La poutre est
“trop” appuyée. Nous dirons que cette poutre est hyperstatique.

38
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

Cas-2

i 0 = 0

j YA + Y B − F = 0

mom/A k −aF + 2aYB = 0

D’un point de vue mathématique, les équations d’équilibre peuvent être vérifiées. On peut
calculer les réactions verticales, et aussi toutes les actions intérieures. Mais en fait, il s’agit
d’une poutre insuffisament appuyée, le mouvement de translation horizontale est possible
(0 = 0). Toutefois, la charge F , parce que verticale, ne sollicite pas le mécanisme. Cette
structure sera quand même considérée ”instable“ parce que, pratiquement, la charge F
ne saurait être parfaitement verticale (la moindre composante horizontale solliciterait le
mécanisme). Cette poutre ne sera donc pas considérée isostatique, mais hypostatique
(insuffisament appuyée).

Cas-3

i XA = 0

j YA − F = 0

mom/A k −aF ? 0

Les équations d’équilibre ne peuvent être vérifiées en raison de la troisième équation. Il n’y
a pas de solution aux équations d’équilibre. La poutre est dite hypostatique. La charge
F sollicite un mécanisme de rotation autour de A. Cette poutre n’est pas suffisament
appuyée.

Ex : portique-1 (2D)

Le portique de la Figure-2.13, constitué de quatre poutres soudées, forme un tout. Il est


encastré en A, articulé en B, et supporte une charge horizontale F en C.
Les actions extérieures sont précisées sur le portique isolé. Les équations d’équilibre s’écrivent :

R. El Fatmi 39
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

F C a F
b b

A B YA YB
C A XA XB

Fig - 2.13 – Portique hyperstatique

i XA + X B + F = 0

j YA + Y B = 0

mom/A k CA − hF + 2bYB = 0

Ce système de 3 équations comporte 5 inconnues de réactions (XA , YA , CA , XB , YB ). Les


équations d’équilibre ne permettent pas de trouver ces réactions de manière unique. Il est
par ailleurs, facile de vérifier que si ces réactions étaient connues, l’action intérieure en tout
point du portique le serait aussitôt. Ce système est dit 2 fois hyperstatique (2 inconnues
de trop).

Ex : portique-2 (2D)

Pour le portique de la figure-2.14, l’équilibre global permet de déterminer les réactions aux
appuis. Toutefois, l’action intérieure en un point quelconque du cadre CSD ne peut être
déterminée de manière complète. En effet, soient deux points M et M 0 permettant d’isoler
les deux parties (1) et (2) du portique, l’équilibre (par exemple2 ) de la partie (1) conduit
à 3 équations comportant 6 inconnues [X, Y, C, X 0 , Y 0 , C 0 ]. Il y a 3 inconnues (internes) de
trop (le portique comporte trop de liaisons internes). Nous dirons que ce portique est 3 fois
hyperstatique, et l’on pourra préciser qu’il est extérieurement isostatique (parce que les

2
L’equilibre de l’ensemble du portique (1)+(2) ayant été exploité, l’équilibre de la partie (1) ou de la
partie (2) conduit au même système d’équations.

40
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

F F
S Y C X
M X C Y
Y 0 C0 X0
C D
b b M 0 X0 C0
Y0
A B (1) (2)
F F
2 2

Fig - 2.14 – Portique hyperstatique

réactions sont statiquement déterminées) et intérieurement hyperstatique.

Ex : structure de deux poutres articulées (2D)

La structure de la Figure-2.15, constituée de deux poutres articulées en C, est encastrée


en A, simplement appuyée en B, et supporte une charge verticale F en D.

(0) F YB
YA
F C A XA
A 3a a a B
C D F YB
YA YC
XC
C A XA XC
(1) YC (2)

Fig - 2.15 – Structure de deux poutres articulées

Les actions extérieures sont précisées, tant pour la structure que pour ses parties gauche
et droite. En dehors des inconnues de réaction (XA , YA , CA , YB ), il est apparu une action
de liaison interne LC de composantes [XC , YC ].
L’équilibre doit être assuré pour toute partie de la structure ! Les équations
d’équilibre s’écrivent :

R. El Fatmi 41
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

i −XC = 0

pour la partie gauche : j −YC + YB − F = 0

mom/A k CA + 3aYC = 0
et

i XA − X C = 0

Pour la partie droite : j YA − YC = 0

mom/C k −aF + 2aYB = 0


Ce qui nous donne 6 inconnues pour 6 équations ; système isostatique dont on peut déduire
la solution :

3 F F F
CA = − aF XA = 0 YA = XC = 0 Y C = YB =
2 2 2 2

Toutefois, si on ne souhaite pas calculer les actions de liaison interne XC , YC , on peut


écrire :
- d’une part, l’équilibre de toute la structure Figure-2.15-(0) :

i XA = 0

j YA − YB − F = 0

mom/A k CA − 4aF + 5aYB = 0

- et d’autre part, l’équilibre du moment de la partie droite en C

mom/C k −aF + 2aYB = 0

ce qui élimine l’action de liaison [XC , YC ] des équations et conduit à un système de 4


équations à 4 inconnues.

42
2.4. EQUATIONS D’ÉQUILIBRE D’UNE STRUCTURE

Ex : structure présentant un mécanisme

La structure de la Figure-2.16 est formée de deux poutres articulées en A et B, simplement


appuyée en C et soumises aux chargement indiqué.

P
YB YC
P (0)
XB
b b
P
YC
a
F
a (1) mécanisme
F

YA
XA

Fig - 2.16 – Mécanisme

Les équations d’équilibre sont :

i XA − F = 0

j YA − YC − P = 0

(a)mom/A k −F a − P b + 2bYC = 0

(b)mom/B k −P b + bYC = 0

Soit 4 équations pour 3 inconnues. Ce système ne peut être vérifié, il n’y a pas équilibre.
La structure est hypostatique. Le mécanisme est indiqué ; on notera, que c’est la charge
horizontale qui le sollicite.

Important. Il est impératif de s’assurer de l’équilibre de chaque partie de la structure.

R. El Fatmi 43
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Isostaticité d’une structure

• Une structure est dite isostatique (ou statiquement déterminée) si toutes


les actions de liaisons externes (réactions) et internes (actions intérieures)
peuvent être déterminées de manière unique en fonction des charges, par la
seule application du principe de l’équilibre.
Soit, indépendamment de toute autre considération (telle que la nature des
matériaux par exemple). L’équilibre du système réalisé, aucun mouvement
ni local (pour une partie de la structure) ni global pour la structure n’est
possible.
• Une structure est dite hypostatique (moins que statique) s’il existe un char-
gement pour lequel l’équilibre ne peut être vérifié. La structure n’est pas
complètement immmobilisée.
• Une structure est dite hyperstatique (plus que statique) si elle n’est pas
hypostatique, et que les équations d’équilibre ne peuvent déterminer toutes
les actions de liaisons externes et internes de manière unique. Dans ce cas,
si Ne est le nombre de toutes les équations (indépendantes), et Ni le nombre
des inconnues (scalaires) de liaison, l’entier n = [Ninc − Nequ ] représente le
degré d’hyperstaticité de la structure.
Pour résoudre le problème, ou lever l’hyperstaticité (c’est à dire calculer
toutes les inconnues), d’autres équations (au nombre de n) sont nécessaires.
Nous verront plus tard, que la résolution d’un problème hyperstatique nécessite
la prise en compte de la déformabilité des matériaux.
Enfin, il n’est pas exclu, pour une structure hyperstatique, qu’il soit possible,
dans certains cas (par exemple une structure isostatique extérieurement),
qu’une partie des inconnues de liaison soit statiquement déterminée.
• Il ressort des définitions précédentes que l’isostaticité d’une structure est
indépendante du chargement

44
2.5. STRUCTURE EN TREILLIS

2.5 Structure en treillis

Les treillis Figure-2.17 sont des assemblages particuliers de poutres, conçus pour que les
poutres qui les composent travaillent principalement à la traction ou à la compression. Ce
type de conception, très utilisé en construction métallique, permet d’obtenir des structures
légères et de portées importantes.

Fig - 2.17 – Exemples de structures en treillis

On réserve quelquefois l’apellation barres aux poutres qui travaillent uniquement à la


traction ou à la compression.

2.5.1 Modélisation mécanique d’un treillis

Un treillis ou système triangulé est un assemblage de poutres droites (ou barres) liées
entr’elles ou avec le bâti par des rotules parfaites. De plus :
• les charges sont uniquement des forces concentrées aux noeuds (lieux de rencontre
des barres entr’elles ou avec le bâti)
• il n’y a aucune charge sur les barres ; elles sont supposées non pesantes

Sous ces hypothèses, à l’équilibre, toute barre d’un treillis est nécessairement
dans un état de traction ou de compression.

En effet, isolons une barre d’un treillis quelconque, notons A et B ses extrémités ; cette
barre AB n’est soumise qu’à deux forces [A, F A ] et [B, F B ] , le PFS conduit à :

R. El Fatmi 45
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

FB
B

A
FA

Fig - 2.18 –




 FA + FB = O
F (A) =


 AB ∧ F B = O

F A et F B sont opposées et portées par AB.

Remarque. La modélisation d’une structure en treillis correspond fort peu à la réalité.


Les assemblages sont le plus souvent réalisés par boulonnage, rivetage ou soudage. Toute-
fois, pour certaines typologies d’assemblage, conçues pour que les poutres travaillent à la
traction ou à la compression, la modélisation mécanique en treillis présente un avantage
de simplicité dans la conduite des calculs, et permet néanmoins d’approcher (comme nous
le verrons plus tard) correctement la réalité.

2.5.2 Equilibre d’un treillis


Equilibre d’un noeud

Notations.

Ai le noeud à la jonction des barres Bij , Bik , Bim , ...

uim le vecteur unitaire sortant de Ai dans la direction de la barre Bim

Fi la force extérieure agissant sur le noeud Ai

N m = Nm uim l’action de la barre Bim sur le noeud Ai

46
2.5. STRUCTURE EN TREILLIS

Bij
Bim
uij
uim
Fi Ai Ai
Bik uik

Fig - 2.19 – Equilibre d’un noeud

Remarques.
• La dernière définition fait que si Nm est positif la barre Bim est en traction et si Nm
est négatif la barre Bim est en compression.
• Si on fait une coupure de la barre Bim en deux parties par rapport à un un point
I quelconque Figure-2.20, il est facile de comprendre que Nm s’identifie à une action
interne dans la barre. On appelera Nm la tension dans la barre Bm .

Nm Nm Nm I I Nm
Bm Nm Nm

Fig - 2.20 – Tension interne

Equations d’équilibre d’un treillis

L’équilibre de chaque barre a été écrit, il permet d’affirmer que l’action de la barre sur
un noeud est une force colinéaire à la barre. Les équations d’équilibre se réduisent donc à
celles des noeuds. Celles-ci s’écrivent (pour chaque noeud isolé) :

X
∀Ai , Fi + Nm uim = 0 (2.1)
barres(Ai )

où la sommation se fait sur toutes les barres aboutissant au noeud Ai . Chaque noeud

R. El Fatmi 47
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

fournit une équation vectorielle (3 équations scalaires dans l’espace, 2 équations scalaires
dans le plan).
Les inconnues sont :
• les tensions dans les barres qui sont des inconnues internes.
• les réactions qui sont des inconnues externes.

Isostaticité
• De même que précédemment un treillis pourra être isostatique, hyperstatique ou présenter
un mécanisme.
• Considérons Figure-2.21-(1)un treillis formant un quadrangle de quatre barres, prenons
un carré pour simplifier, sa forme n’est évidemment pas stable car il peut se déformer
en losange, c’est un mécanisme. Par contre, trois barres formant un triangle constituent
une forme stable par opposition à celle formée par un quadrangle. Le triangle est la cellule
de base d’un treillis. Un treillis plan se présente, généralement, comme une juxtaposition
de triangles, d’où l’appellation système triangulé pour treillis.

D C

A B

Fig - 2.21 – Mécanisme local

• Pour juger de l’isostaticité, comparer le nombre d’équations au nombre d’inconnues ne


marche pas toujours, il fut s’assurer que le déterminant du système d’équations est non
nul. Un déterminant nul indique la présence d’un mécanisme. Dans le treillis de la Figure-
2.21-(2), le cadre [ABCD] présente un mécanisme local, alors que le dénombrement des
équations et des inconnues laissent croire que le treillis est isostatique : 18 équations
(2 par noeuds avec 9 noeuds) pour 18 inconnues (les tensions des 14 barres et les 4
inconnues de réactions ). Ce treillis est hypostatique.

48
2.5. STRUCTURE EN TREILLIS

2.5.3 Calculs pratiques des treillis


Cas des noeuds non chargées (2D)

Il est utile de remarquer que les noeuds non chargés pour un treillis plan, permettent de
tirer des résultats immédiats quant aux tensions des barres qui y concourent. Ainsi, nous
pouvons retenir les trois cas suivants Figure-2.22 :

2 2
1 2
1 1 3
(a) (b) (c)

Fig - 2.22 – Noeuds non chargés (treillis plans)

Cas-1 deux barres non alignées N 1 = N2 = 0

Cas-2 deux barres alignées N 1 = N2

Cas-3 deux barres alignées, et une troisième hors axe N1 = N2 et N3 = 0


Les barres à tension nulle sont dites inactives (pour le chargement considéré). Dans le
treillis ci-dessous, il est facile d’établir que les barres inactives (Figure-25) sont celles tracées
en tirets.

Fig - 2.23 – Barres inactives pour un chargement

Méthode pratique de calcul

Le système issu de l’écriture des équations d’équilibre des noeuds (2.1), ne se traite généralement
pas à la main, parce qu’il conduit à un système trop important. Il s’agit d’une méthode

R. El Fatmi 49
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

générale destinée à être éventuellement programmée.


A la main, on commence d’abords par détecter les barres à tension nulle, puis on détermine
les inconnues de proche en proche : en écrivant l’équilibre des noeuds dans un certain
ordre, ou encore, en écrivant l’équilibre de certaines parties du treillis comme le montre les
exemples qui suivent.

Ex : treillis 2D

Le treillis plan de la Figure-2.24 est composé de 2 barres et comporte 3 noeuds. L’équilibre


des noeuds conduit à 6 équations (2 par noeuds). Il comporte :
• 4 inconnues externes (RA = [XA , YA ], RB = [XB , YB ])
• et 2 inconnues internes N1 , N2 (une par barre)

soit, 6 équations pour 6 inconnues. Si α 6= 0, ce treillis est isostatique.

F F
B 1 RB = N 1 1 N1 N1
α C
N2
2 2 N2
A

RA = N 2

Fig - 2.24 – Treillis à deux barres

Pour le résoudre nous ne poserons pas les 6 équations ; en effet, il est clair que l’équilibre
du noeud chargé est ici suffisant pour trouver toutes les inconnues (les tensions N1 et N2 ,
puis de manière triviale les réactions aux appuis).

F
N1 + N2 cos(α) = 0 N1 =
noeud C d’où tan(α)
F
N2 sin(α) + F = 0 N2 = −
sin(α)

On en déduit que la barre (1) est en traction et que la barre (2) est en compression.

50
2.5. STRUCTURE EN TREILLIS

Ex : treillis 3D

Le treillis spatial de la Figure-2.25 est composé de 3 barres de longueurs égales l et comporte


4 noeuds. L’équilibre des noeuds conduit à 12 équations (3 par noeuds). Il présente :
• 9 inconnues externes (RA = [XA , YA , ZA ], RB = [XB , YB , ZB ], RC = [XC , YC , ZC ])
• et 3 inconnues internes N1 , N2 , N3 (une par barre)

soit, 12 équations pour 12 inconnues. Si α 6= 0, ce treillis est isostatique.

k B

i j N1 k
2α i α
A
S N2 N3 F
C
F

Fig - 2.25 – Treillis 3D

Pour le résoudre, il suffit, là aussi, d’écrire l’équilibre du noeud chargé.

F
N1 cos(α) + N2 cos(α) + N3 cos(α) = 0 N1 = 2 tan(α)

noeud S −N1 sin(α) + N2 sin(α) = 0 d’où N2 = F


2 tan(α)

F
−N3 sin(α) − F = 0 N3 = − sin(α)

On en déduit que les barres (1) et (2) sont dans le même état de traction (on pouvait s’y
attendre, vue la symétrie) et que la barre (3) est en compression.

Ex : treillis 2D

Le treillis de la Figure-2.26 comporte 7 noeuds et 10 barres, on peut y dénombrer 14


inconnues pour 14 équations ; il est donc isostatique.
Commençons par analyser les noeuds non chargés. Les barres à tension nulles ou inactives
sont en pointillés. Les barres à tensions égales portent le même numéro. Pour résoudre ce

R. El Fatmi 51
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

B S 1 1 1
α
F 2
N1 2
2
A N2 F

Fig - 2.26 – Treillis 2D simple

treillis, il suffit de traiter l’équilibre du noeud chargé. Sa solution est identique à celle de
l’exemple plus haut comportant uniquement 2 barres.

Remarque. Pour ce chargement, l’appellation inactive pour les barres à tension nulle
n’est pas réellement appropriée. Elles sont sans effet pour la barre supérieure BS qui est
en traction ; mais permettent en décomposant la barre inférieure AS, en trois parties, d’en
améliorer la tenue au flambement (phénomène de stabilité que nous verrons plus tard).

Ex : ferme

Soit à déterminer pour le treillis (représentant une ferme) de la Figure-2.27 uniquement


les tensions dans les barres indiquées.
Le moment par rapport au point A pour la structure globale permet de calculer la réaction
YB :

3 3
−F a + YB 5a = 0 → YB = F
2 10
Le moment par rapport au point C pour la partie (a) permet de calculer directement N 3 :
√ √
3 3 33
−N3 a + YB a = 0 → N3 = F
2 2 10
Le moment par rapport au point D pour la partie (b) permet de calculer directement N 1 :
√ √
3 3 33
N1 a + YB a = 0 → N1 = − F
2 2 10

52
2.6. EXERCICES

F
1 C
2
A 3 B
F D

YA YB

XA

N1 N1
LC YB YB YB
N2
N3 LD N3
(a) (b) (c)

Fig - 2.27 – Calculs des tensions dans les barres d’une ferme isosatique

et, l’équilibre vertical de la partie (c) permet de calculer directement N 2 :

√ √
3 35
−N2 + YB = 0 → N2 =
2 F

On peut continuer à calculer par cette stratégie, de proche en proche les tensions dans
toutes les barres.

2.6 Exercices
Exercice-1

Etudier l’isostaticité de chacune des structures de la figure-2.28. Il s’agit de déterminer si


une structure est isostatique, hyperstatique, ou hypostatique. Eventuellement, on indiquera
la présence d’un mécanisme local (mobilité interne) ou d’une isostaticité extérieure.

R. El Fatmi 53
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

Exercice-2

Déterminer, pour chacune des structures de la figure-2.29, les réactions aux appuis. Pour
la structure (5) on précisera le déplacement à l’équilibre du point de contact au droit de
l’appui élastique.

Exercice-3

Déterminer, pour chacune des structures de la figure-2.30, les réactions aux appuis sans
calculer les actions de liaisons internes.

Exercice-4

Déterminer, pour chacun des treillis de la figure-2.31, les tensions dans toutes les barres en
précisant celles inactives, celles en compression et celles en traction. .

Exercice-5

Vérifier que chacun des treillis de la figure-2.32 est hyperstatique. Toutefois, dans le treillis
(1), montrer que les tensions dans certaines barres sont statiquement déterminées ( calculer
celles des barres AB, BC, BD et CE. Le treillis (2) repose sur un carré de côté b et
toutes les barres sont identiques ; montrer que la symétrie du problème permet de lever
l’hyperstaticité et déterminer les tensions dans les barres. .

54
2.6. EXERCICES

(1)

(3) (4)

(2)
(5)

(6) (7)

(10)
(8) (9)

(14)
(12)
(11)

(13)
(15)

Fig - 2.28 – Exercice-1

R. El Fatmi 55
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

F (1) p (2)
C
a 3a a

(3)
p
F
a k a
b
3a F
a
p (4) (5) P
2a
3a a

Fig - 2.29 – Exercice-2

p a a a

a 2a p p
F
3a 2a a
4a a
a a
2a p

Fig - 2.30 – Exercice-3

56
2.6. EXERCICES

F F F
a
a a a
a
(1) a
(3)

(2)
F F F

a
2a 2a 2a 2a

Fig - 2.31 – Exercice-4

F F F
a a a F
E
a
S
C
(1) (2)
a
a
B D
a
D C
A
A B

Fig - 2.32 – Exercice-5

R. El Fatmi 57
CHAPITRE 2. EQUILIBRE DES STRUCTURES DE POUTRES

58
Chapitre 3

Efforts intérieurs et déformations

Sommaire
3.1 Efforts Intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.1 Torseur des actions intérieures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.1.2 Efforts intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.1.3 Relations entre les efforts intérieurs et les contraintes . . . . . . . 66
3.1.4 Diagrammes des efforts Intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.1.5 Equation d’équilibre local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Mouvement et déformation de poutre . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.1 Mouvement de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.2 Dualisation de l’équation d’équilibre local . . . . . . . . . . . . . 75
3.2.3 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2.4 Déformation de poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.2.5 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 Conditions en force et en déplacement pour une structure . 80
3.4 Parallèle Milieu 3D - Milieu 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

59
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

3.1 Efforts Intérieurs


3.1.1 Torseur des actions intérieures

La modélisation des actions intérieures nous avait conduit, à définir en un point G quel-
conque de la poutre, après coupure de la poutre selon une section droite, en deux parties
(1) et (2), deux torseurs d’actions intérieures exprimés en G par :
½ ½
F 1/2 F 2/1
T (1/2) = C 1/2 T (2/1) = C 2/1

Ces torseurs, opposés en vertu de l’action et la réaction, représentent tous deux les
actions intérieures. Définir LE torseur des actions intérieures nous oblige ici à faire un
choix et à, désormais, nous y tenir.

On choisit une orientation arbitraire de la ligne moyenne C (choix du vecteur tangent t), et
on imagine une coupure en un point G qui divise la poutre en deux parties notées C (−) et
C (+) . Les indices − et + sont préférés à gauche et droite qui sont des notions subjectives.
On appelle torseur des actions intérieures au point G le torseur des actions surfaciques
(vecteur contrainte) au droit de la section de contact de la partie C (+) sur la partie C (−) .
On le note :

 Z

 G
 R = σ (n) dS
T +/− = T G(G) = ZS (3.1)


 M G (G) = GP ∧ σ (n) dS
S

où n la normale extérieure à la partie (−) de la poutre s’identifie à t.

Important. L’exposant (.)G indique que la coupure se fait en un point G de la ligne


moyenne C , et (.)(G) indique que le torseur (i.e. le moment) des actions de +/− est calculé
au centre G de la section . Toutefois pour simplifier la notation et quand il n’y a pas
ambiguité, on notera plus simplement noté T (G) = [R, M ].

Remarques
• La notion de torseur des actions intérieures n’a de sens que si on a défini une orientation
de la ligne moyenne.

60
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

t +

G

T −/+
− G + C
t G
T +/−
σ (n)
n
σ dS
− t
G

G ½
− RG
T +/− = T G =
M G (G)

Fig - 3.1 – Torseur des actions intérieures

• Soit une poutre en équilibre sous un ensemble d’actions extérieures dont les actions aux
extrémités A et B sont données par :

F (A) = [F A , C A ] F (B) = [F B , C B ]

Avec la définition précédente du torseur des actions intérieures, il vient qu’aux extrémités
A et B :

T (A) = −F (A) et T (B) = F (B)

R. El Fatmi 61
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

Le champ des torseurs d’actions intérieures : un distributeur

Le domaine de définition du torseur des actions intérieures T = [G, R, M ] est a priori


tout l’espace, mais on ne retiendra ici que sa restriction à la ligne moyenne C .
Etant défini au point où est effectuée la coupure, le torseur des actions intérieures est une
quantité locale. Nous sommes en présence d’un champ de torseurs d’actions intérieures,
soit un distributeur d’actions intérieures défini sur la ligne moyenne comme suit :

½
G RG
∀G ∈ C , T =
(G)
M G (G)

Calcul du torseur des actions intérieures : Méthode de la coupure


(ext/−) (ext/+)
Si on note F le torseur des actions extérieures agissant sur la partie C (−) et F
le torseur des actions extérieures agissant sur la partie C (+) , on peut écrire (au même point
G) les égalités suivantes :

(ext/−) (ext/+)
équilibre global de la poutre F (G) + F (G) =O
(ext/−)
équilibre de la partie C (−) F (G) + T (G) = O

On en déduit deux manières d’évaluer le torseur des actions intérieures en G :

T (G) = F G(ext/+) = −F G(ext/−)

Exemple. L’expression du torseur des actions intérieures en un point G de la poutre


console de la figure-?? est donné par :

F
O (−) G (+) A x
x l

Fig - 3.2 – Poutre console

62
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

n
(ext/+) F
T (G) = F G = GA ∧ F

Le calcul a été ici fait avec F (ext/+) parce que sur la partie (+) les charges sont connues.
(ext/−)
Nous aurions pu utiliserF mais il aurait fallu au préalable calculer les réactions à
l’encastrement au point O (le résultat eut été le même).

3.1.2 Efforts intérieurs

L’introduction des efforts intérieurs nécessite le choix d’un repère dans lequel seront projetés
les éléments de réduction du torseur des actions intérieures. Le choix qui est fait ci-dessous
est assez particulier, sa justification (essentiellement d’ordre pratique) sera faite plus loin.

Repère central principal d’inertie

Soient G le centre d’inertie d’une section S, et I (S, G) l’opérateur d’inertie de S en G.


I (S, G) est symétrique défini positif. On note y et z les vecteurs propres (perpendiculaires
et normés dans le plan de S) de I (S, G).
En tout point G de C , le repère

R = [G, t = x, y, z]

s’appelle le repère central principal d’inertie. Dans ce repère, la matrice d’inertie associée
à I(S, G) s’écrit :

 
 Ix = I y + I z 0 0 
  Z Z
 
 0 Iy 0  Iy = 2
z dydz Iz = y 2 dydz
 
  S S
 
0 0 Iz

où y et z sont les coordonnées d’un point de S dans [G, x, y, z] et (Ix , Iy , Iz ), les valeurs
propres de I(S, G), sont les moments quadratiques (ou d’inertie) principaux de la section
S par rapport aux axes (G, x), (G, y), (G, z).

R. El Fatmi 63
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

(1) (2) (3) (4)

(5) (6) (7) (8)

Fig - 3.3 – Sections courantes dans la construction

Remarques.
• t sera désormais noté x et l’abcisse curviligne sera notée x.
• Il ne faut pas confondre le repère central principal d’inertie avec le repère de Frénet
[t, n, b]. Ce dernier ne dépend que de la forme de la ligne moyenne, tandis que R prend
en compte la forme de la section S.
• En général, G, S, R, y, z, Iy , Iz dépendent de l’abcisse curviligne x. Si une poutre est
droite et de section constante, alors R est cartésien et les quantités S, Iy et Iz sont
constantes.
• Dans la suite du cours, il ne sera plus question que du repère central principal d’inertie
qui, pour les poutres, est d’une importance pratique capitale. En effet, il apparaı̂tra plus
tard, qu’exprimées dans R, les équations scalaires de la théorie des poutres ont une
expression relativement simple, et la conduite des calculs s’en retrouve facilitée.
Toutefois, il est tout à fait possible de prendre le repère de son choix et pour centre G
un autre point de la section. Nous verrons plus tard comment changer de repère et de
centre de section.

64
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

• Pour les sections courantes, la détermination des axes principaux d’inertie est souvent
immédiate. En effet, figure-3.3, les sections courantes dans la constructions présentent
souvent un axe de symétrie ; sachant que l’axe perpendiculaire à la section x est axe
propre, et que l’axe de symétrie l’est aussi, le troisième axe leur est perpendiculaire.

Définition des efforts Intérieurs

Par définition, les efforts intérieurs en un point G de la ligne moyenne d’une poutre
sont les composantes dans le repère central principal d’inertie R des éléments de réduction
[R, M ] du torseur des actions intérieures T (G) . Ces efforts intérieurs portent des noms
consacrés :

N = R.x est l’effort normal

Ty = R.y est l’effort tranchant dans la direction y

Tz = R.z est l’effort tranchant dans la direction z

Mt = M .x est le moment de torsion

My = M .y est le moment de flexion autour de la direction y

Mz = M .z est le moment de flexion autour de la direction z

On appelle aussi :

T = T y y + Tz z l’effort tranchant

M f = My y + Mz z le moment de flexion ou fléchissant

Remarques.
• Les efforts intérieurs sont au nombre de six. Dans le cas (2D) d’une poutre chargée
uniquement selon un plan d’inertie, par exemple (x, y), les efforts intérieurs se réduisent
à (N, Ty , Mz ) ; il est alors d’usage de les noter (N, T, M ).
• Le signe de N a un sens physique : N > 0 signifie que la poutre est en traction et N < 0
une compression. Il est facile de voir que cela est indépendant de l’orientation de la ligne

R. El Fatmi 65
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

moyenne.

3.1.3 Relations entre les efforts intérieurs et les contraintes

En projetant les relations vectorielles (3.1) sur le repère R on obtient les relations entre
les efforts intérieurs et les composantes du tenseur contrainte :

Z Z
N = σxx ds Mt = (yσxz − zσxy ) ds
S S

Z Z
Ty = σxy ds My = zσxx ds (3.2)
S S

Z Z
Tz = σxz ds Mz = −yσxx ds
S S

Remarques.
• Seules σxx , σxy et σxz , respectivement la contrainte normale et les contraintes tangen-
tielles dans S, interviennent dans les efforts intérieurs. Les autres composantes σ yy , σzz
et σyz n’apparaissent pas.
• Seules les contraintes normales dans la section droite σxx déterminent l’effort normal N
et les moments de flexion My et Mz .
• Seules les contraintes tangentielles dans la section σxy et σxz déterminent les efforts
tranchants Ty et Tz et le moment de torsion Mt .

3.1.4 Diagrammes des efforts Intérieurs

On appelle diagrammes des efforts intérieurs les diagrammes représentant la variation


de chacun des efforts intérieurs selon la ligne moyenne. Ces représentations graphiques sont
utiles pour situer rapidement les sections les plus sollicitées.

Exemple : poutre console (2D). Pour la poutre console précédente figure-3.2 la pro-
jection du torseur des actions intérieures ne peut se faire que si on connait la forme et
l’orientation (par rapport à l’axe x) de la section S de la poutre. On suppose ici que la

66
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

section est constante de forme rectangulaire et que son axe principal d’inertie y est tel
qu’indiqué sur la figure-3.4. La charge est donnée par F = −F y.

n ½
F Fy
T (G) = GA ∧ F = −F (l − x)z

On en déduit que l’effort tranchant est constant Ty = T = −F , que le moment de flexion


Mz = M = −F (l − x) est linéaire et que sa valeur extrême Mmax = −F l est atteinte au
niveau de l’encastrement. Tous les autres efforts intérieurs sont nuls. Les diagrammes de
T et de M sont donnés dans la figure-3.4.

y
x F y
O G A
x l
Ty

−F
Mz

−lF

Fig - 3.4 – Diagrammes des efforts intérieurs

Exemple : cornière. La section de la poutre console de la figure-3.5 est une cornière


à ailes égales. On suppose qu’à l’extrémité de la poutre, la force concentrée F agissant
sur l’aile inférieure passe par le centre d’inertie A de la section. La modélisation 1D de la
poutre et de son chargement sont indiqués sur la figure. Le torseur des actions intérieures
en un point quelconque G d’abcisse x est donné par :

 √ √

 − F 2 F 2
n y− z
F 2
√ 2 √
TG = GA ∧ F =

 − F 2 (l − x)y + F 2 (l − x)z
2 2
on en déduit :

R. El Fatmi 67
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

k
y
O z
j
A x

F k
F z y
x
O l A j

Fig - 3.5 – Console cornière.

√ √ √ √
F 2 F 2 F 2 F 2
Ty = − Tz = − My = − (l − x) Mz = (l − x)
2 2 2 2

F
A x
G

j θ
C O
i

Fig - 3.6 – Arc

Exemple : arc (2D). Le quart d’arc circulaire de la figure-3.6, est dans le plan d’inertie
(x, y). Pour le chargement indiqué, le torseur des actions intérieures en un point quelconque
G est donné par :

n ½
F −F cos θx + F sin θy
TG= GA ∧ F = RF (1 − sin θ)z

68
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

On en déduit que les efforts intérieurs sont :

N = −F cos θ Ty = F sin θ Mz = RF (1 − sin θ)

3.1.5 Equation d’équilibre local

Considérons un tronçon AB de poutre, de point courant G chargé par une densité linéique
de force p et une densité linéique de moment µ (pas de charge concentrée). Après orienta-
tion de la ligne moyenne (x), on note T = [G, RG , M G ] le torseur des actions intérieures
en G et ses éléments de réduction.
Les actions extérieures au tronçon AB isolé sont :
- les densités p et µ
- et les actions aux extrémités A et B ; celles-ci peuvent être exprimées à l’aide des torseurs
des actions intérieures en A et B, soit, (−RA , −M A ) en A et (RB , M B ) en B.

Les équations d’équilibre du tronçon AB s’écrivent (en un point O quelconque) :

Z B
A B
−R + R + p dx = O
A

Z B Z B
A A B B
−M − OA ∧ R + M + OB ∧ R + µ dx + OG ∧ p dx = O
A A

Le tronçon AB n’étant chargé que par des densités linéiques, les éléments de réduction R G
et M G du torseur des actions intérieures au point courant G sont continus et dérivables.
On peut écrire :

Z
A B
B
dRG
−R + R = dx
A dx
Z
A B
B
dM G
−M + M = dx
A dx
Z
A B
B
d(OG ∧ RG )
−OA ∧ R + OB ∧ R = dx
A dx
par ailleurs

R. El Fatmi 69
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

d(OG ∧ RG ) dRG
= x ∧ RG + OG ∧
dx dx
Ces relations permettent d’écrire chacune des équations vectorielles d’équilibre sous la
forme d’une seule intégrale comme suit :

Z µ ¶
B
dRG
+p dx = O
A dx

Z µ ¶
B
dM G dRG
+ OG ∧ (p + ) + µ + x ∧ RG =O
A dx dx
Le tronçon AB étant arbitraire, les arguments des intégrales doivent être nuls. On obtient
alors les équations locales d’équilibre des poutres qui sécrivent :

dRG
+p = O
dx G (3.3)
dM
+ µ + x ∧ RG = O
dx

Pratiquement, µ est souvent nul.

Action concentrée et discontinuité

Les équations locales précédentes sont valables entre deux actions concentrées. Considérons
maintenant une action extérieure concentrée sur la section au droit du point K :



 FK
F (K) =


 CK

et soient K(−) et K(+) les points infiniment voisins de K juste avant et après K. On note
[K( −), K( +)] ce voisinage de K et :
 

 

 RK(−)  RK(+)
T K(−) = et T K(+) =

 

 M K(−)  M K(+)

70
3.1. EFFORTS INTÉRIEURS

respectivement les torseurs des actions intérieures en K(−) et en K(+) . Les conditions de
raccordement s’écrivent (équilibre du voisinage [K( −), K( +)] du point K) :

−RK(−) + RK(+) + FK = O
(3.4)
−M K(−) + M K(+) + C K = O

Notations torsorielles Les équations déquilibre local peuvent s’écrire :

dT
+t=0 (3.5)
dx

où t désigne la densité linéique de torseur [G, p, µ]. Et, au passage d’une action concentrée :

£ ¤
T (K) + F (K) = 0

Ainsi, une action concentrée introduit une discontinuité sur le torseur des actions intérieures.

F y

a a x
F
Ty

−F
Mz

−aF

Fig - 3.7 – Discontinuité de l’effort tranchant

Exemple (2D). Pour la poutre console soumise au chargement indiqué dans la figure-3.7,
les effors intérieurs (non nuls) sont donnés par :

R. El Fatmi 71
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

0<x<a T =0 M = −F a

a < x < 2a T = −F M = −F (2a − x)

Les diagrammes sont indiqués sur la figure, et on notera la discontinuité de l’effort tranchant
mais que le moment est continu (pour que le moment présente une discontinuité il faut qu’en
£ ¤
K un couple concentré soit présent). Quant à la discontinuité on vérifie bien TK +(−F ) =
[(−F ) − (0)] + (F ) = 0.

Intégration de l’équation d’équilibre local

Les deux équations locales (3.3) fournissent une seconde méthode pour déterminer les
torseurs des actions intérieures le long de la ligne moyenne, par intégration du système
différentiel qu’elles constituent. Les constantes d’intégration sont fournies par les conditions
aux limites aux extrémités de la poutre et par (3.4) au passage d’une action concentrée.
Toutefois, cette méthode est souvent plus longue que la méthode de la coupure, mais elle
est indispensable dans le traitement de certains problèmes.

Cas pratique des poutres droites

Pour le cas particulier des poutres droites avec R cartésien, les équations locales en pro-
jection sur R s’écrivent (avec µ = 0) :

dN dMt
+ px = 0 = 0
dx dx

dTy dMy
+ py = 0 − Tz = 0 (3.6)
dx dx

dTz dMz
+ pz = 0 + Ty = 0
dx dx

Remarques.
• En l’absence de moment linéique, le moment de torsion dans les poutres droites est
constant entre deux actions concentrées.

72
3.2. MOUVEMENT ET DÉFORMATION DE POUTRE

• Au signe près, et sous les hypothèses ci-dessus, la dérivée du moment de flexion est égale
à l’effort tranchant.
• Pratiquement p est nul, constant ou affine ; il s’ensuit que l’effort tranchant est alors
constant, linéaire ou parabolique et que parallèlement, le moment de flexion associé est
linéaire, parabolique ou cubique. Il est utile et pratique de retenir ce constat pour
les tracés rapides des diagrammes d’efforts intérieurs.
Pour l’exemple de la poutre console de la figure-3.4, on remarquera que p étant nul,
entre O et A, c’est à dire entre deux charges concentrées (réaction en O et chargement
en A), l’effort tranchant est bien constant (il suffit donc d’une valeur pour tracer son dia-
gramme), que le moment est linéaire (deux valeurs suffisent pour tracer son diagramme)
et que l’effort tranchant étant négatif, la variation du moment est croissante (la dérivée
du moment est bien opposée à l’effort tranchant).
Ce constat peut être fait aussi sur l’exemple de la figure-3.7, où l’on remarquera de plus
que quand le moment est constant l’effort tranchant est nul.
• Ces 6 équations locales scalaires ont été établies pour une poutre droite (R cartésien).
Pour les poutres courbes, il faudra partir des équations locales vectorielles (3.3) et
prendre garde au fait que R devient alors variable avec l’abcisse curviligne x.

3.2 Mouvement et déformation de poutre


3.2.1 Mouvement de poutre
Petit mouvement de solide pour une poutre

Soient GO un point quelconque de la ligne moyenne de la poutre et SO la section au droit


de ce point. Pour imprimer un mouvement de solide à la poutre (3D), il suffit de se donner :
• a un vecteur translation du point GO
• b un vecteur rotation affecté à la section SO

SO entraı̂ne (cohésion de la matière) dans son mouvement l’ensemble de la poutre. Si la


rotation est suffisamment petite, le champ de déplacement pour un tel mouvement est un
torseur ( défini en fait sur le domaine occupé par la poutre (3D) mais dont on ne retiendra
que la restriction au domaine linéique C) :

R. El Fatmi 73
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

Nous retenons qu’un petit mouvement rigide (ou rigidifiant) de la poutre peut être donné
par un torseur de déplacement défini sur la la ligne moyenne C par :



 b
U (G0 ) =


 a

Et la relation de transport des torseurs permet de calculer le déplacement d’un point


quelconque de la ligne moyenne de la poutre par :

∀G ∈ (C ) u(G) = a + b ∧ GO G

Dans ce mouvement, toutes les sections subissent la même rotation (qui est d’ailleurs la
rotation de l’ensemble de la poutre) :

∀G ∈ (C ) ωG = b

Pour ce mouvement la déformation est naturellement nulle.

Un petit mouvement quelconque pour une poutre

Le champ de déplacement pour un petit mouvement de solide de la poutre C a été en


définitive décrit par un torseur défini sur la ligne moyenne. Un (petit) mouvement
(déformant) quelconque de la poutre peut être construit en imposant à chaque section,
identifiée par son centre G, un torseur de déplacement U (G) défini sur la poutre C . L’en-
Ä
semble du mouvement sera donc défini par un champ de torseurs, soit un distributeur noté
U donné par :
½
ωG
∀G ∈ (C ) U ( G) = = [G, ω, u]
uG (G)
où uG et ω G représentent, respectivement, la translation et la rotation (locales) de la section
au droit du point G.

Remarque. Un tel mouvement quelconque conduira à la déformation de la poutre. Ten-


ter de construire à partir de cette donnée du mouvement un opérateur permettant de quan-
tifier la déformation en tout point de la ligne moyenne C, par une approche géométrique

74
3.2. MOUVEMENT ET DÉFORMATION DE POUTRE

(comme cela a été fait en Mécanique des Milieux Continus 3D) est une entreprise pour le
moins délicate.
Il est plus appropié et cohérent dans la mesure où les efforts ont été modélisés, de dégager
les déformations (et même les mouvements) par la dualisation (ou la formulation intégrale)
des équations d’équilibre locales.

3.2.2 Dualisation de l’équation d’équilibre local

Soient une poutre d’extrémités A et B en équilibre sous le chargement extérieur suivant :


• une densité d’action t(G) = [G, p, µ] répartie sur AB
• une action concentrée F (A) = [A, F A , C A ] à l’extrémité A
• une action concentrée F (B) = [B, F B , C B ] à l’extrémité B
Ce chargement engendre dans la poutre AB (orientée de A vers B) un champ d’actions
intérieures [G, R, M ] vérifiant l’équation d’équilibre local (3.5).

Soit U ∗ un distributeur quelconque1 défini sur AB par :

∀G ∈ (AB) U ∗(G) = [G, ω ∗ , u∗ ]

alors les deux écritures suivantes sont équivalentes :

dT
i/ +t=0
Z µ ¶ dx
B
dT ∗ ∗
ii/ dx + t ¯ U dx = 0 ∀U
A dx
Après intégration par parties, l’écriture intégrale conduit à :

Z ∗ Z
B
dU B
∗ ∗ ∗
− T ¯ + t ¯ U dx + [T ¯ U ]B
A = 0 ∀U
A dx A

dU
où le distributeur dérivé du distributeur U ∗ , qu’on notera D ∗ est égal à :
dx

1
mais ayant les bonnes propriétés pour que les opérations qui seront effectuées aient un sens (dérivation
et intégration)

R. El Fatmi 75
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS



 dω ∗

D∗(G) = dx

 du ∗
 + x ∧ ω∗
dx
Le développement de l’ expression intégrale s’écrit :

· Z B · µ ¶ ¸ ¸
du∗ dω ∗
− R. + x ∧ ω∗
dx + + M. (3.7)
A dx dx
·Z B ¸
∗ ∗ A ∗ A ∗ B ∗ B ∗
... + [p.u + µ.ω ] dx + [F .uA + C .ω A ] + [F .uB + C .ω B ] = 0 (3.8)
A

3.2.3 Théorème des travaux virtuels



Si on interprète le distributeur U comme un mouvement virtuel pour la poutre, ou encore
u∗ et ω ∗ comme des champs virtuels de translation et de rotation des sections droites, il
vient naturellement que :

• le terme (3.8) qu’on notera Wext désigne le travail virtuel des actions extérieures
[p, µ, F A , C A , F B , C B ] dans le mouvement virtuel associé aux champs [u∗ , ω ∗ ],

• et le terme (3.7) qu’on notera Wint désigne le travail virtuel des actions intérieures
[R, M ] dans ce mouvement virtuel.

Si on adopte, pour une écriture plus condensée, la notation torsorielle :

Z
Wint = − T ¯ D dx
L

et


Wext =< Fext , U >

pour désigner formellement le travail virtuel des actions extérieures, il vient que : le
théorème des travaux virtuels s’énonce :

La somme des travaux des actions intérieures et extérieures est nul pour tout
mouvement virtuels U ∗ défini sur C:

76
3.2. MOUVEMENT ET DÉFORMATION DE POUTRE

Z
− T ¯ D∗ dx+ < Fext , U ∗ >= 0 ∀U

(3.9)
L

Remarque. Evidemment, le mouvement réel U n’est qu’un cas particulier de mouve-


ment virtuel, mais il s’agira encore du travail virtuel des actions extérieures dans le mouve-
ment réel, qui est différent du travail réel des actions extérieures. En effet, si on considére
l’exemple simple du ressort élastique (de comportement linéaire) soumis à un effort F et
dont l’allongement à l’équilibre est u :
F u∗ est le travail virtuel de F dans u∗ virtuel

Fu est le travail virtuel de F dans u réel

1
2
Fu est le travail réel de F
Le travail réel correspond à l’énergie nécessaire pour déformer le ressort ; son calcul passe
par la connaissance du comportement du ressort (ici linéaire).

3.2.4 Déformation de poutre

Dans le même sens que l’interpétation du distributeur U ∗ comme un mouvement virtuel



pour la poutre, l’expression du travail des actions intérieures Wint , où il est apparu que T
∗ ∗
travaille dans D , nous conduit à interpréter le distributeur D comme la mesure de la

déformation associée à ce mouvement virtuel U .
Nous dirons ainsi que :
µ ¶
du∗
R travaille dans la déformetion virtuelle + x ∧ ω∗
dx
et µ ¶
dω ∗
M travaille dans la déformation virtuelle
dx

Interprétations. On se place dans le cas du mouvement réel (pour simplifier les nota-
tions) d’une poutre droite. Dans ce cas, la projection de
µ ¶
du dω
R. + x ∧ ω + M.
dx dx

R. El Fatmi 77
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

Fig - 3.8 –

dans R conduit à l’expression suivante :

µ ¶ µ ¶
dux duy duz dωx dωy dωz
N. + Ty . − ωz + Tz . + ωy + Mt . + My . + Mz .
dx dx dx dx dx dx
où il apparaı̂t que, localement ou pour deux sections voisines,
dux
• désigne l’allongement relatif de la poutre dans la direction x
dx
dωi
• (i = x, y, z) désigne respectivement la rotation relative de la poutre par rapport aux
dx
axes x, y, z.

Quant aux termes associés à l’effort tranchant, prenons par exemple le terme associé à T y :

µ ¶
duy
− ωz
dx
Sa nullité indique que la section droite reste perpendiculaire à la ligne moyenne de la poutre
duy
après déformation. En effet, désigne tant la pente de la ligne moyenne que sa rotation
dx
autour de l’axe z et, ωz désigne la rotation de la section droite autour de l’axe z. On peut
donc ”interpréter“ ce terme comme un défaut de perpendicularité après déformation, entre
la section droite et la ligne moyenne. Il en est de même pour le terme associé à Tz .
Interprétation qui est schématisée dans la figure-3.8.

Défomation nulle et mouvement de solide

Pour que cette mesure de la déformation soit correcte, il faut vérifier qu’elle est nulle pour
un mouvement de solide de la poutre :
Soit un mouvement de poutre tel que la déformation soit nulle, c’est à dire :

dω du
=0 et +x∧ω =0
dx dx
L’intégration conduit à :

ω = ω0

78
3.2. MOUVEMENT ET DÉFORMATION DE POUTRE

du dOG
= −x ∧ ω 0 = − ∧ ω0
dx dx

u = u0 + ω 0 ∧ OG

avec u0 et ω 0 deux vecteurs constants. Ce qui correspond bien à un mouvement de solide.


Inversement si le mouvement est un mouvement de solide, il est trivial de montrer que la
déformation est nulle.

3.2.5 Formules de transport

Soit le mouvement défini par [u, ω] d’une poutre AB. On note respectivement [uA , ω A ]
et [uB , ω B ] les translations et rotations des sections SA et SB aux droits de A et B. Si le
mouvement est un mouvement de solide, les déplacements des sections SA et SB sont reliés
par les formules de transport suivantes :
ωB = ωA uB = uA + ω A ∧ AB
Si le mouvement s’effectue avec déformation, les déplacements des sections SA et SB sont
reliés par :

Z B

ωB = ωB + dx
A dx Z µ ¶ Z µ ¶ (3.10)
B B
du dω
uB = uA + ω A ∧ AB + +x∧ω dx + ∧ GB dx
A dx A dx

La première formule est évidente, quant à la deuxième notons que :

Z B Z B µ ¶
dBG
(x ∧ ω) dx = ∧ ω dx
A A dx
Z Bµ ¶
B dω
= [BG ∧ ω]A − BG ∧ dx
A dx
Z Bµ ¶

= −BA ∧ ω A − BG ∧ dx
A dx
Z Bµ ¶

= −ω A ∧ AB − ∧ GB dx
A dx

R. El Fatmi 79
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

ce qui permet de montrer la relation. Cette formule s’appelle la formule de Bresse.

3.3 Conditions en force et en déplacement pour une


structure

Une structure, soit un assemblage de poutres, est reliée au monde extérieur par des condi-
tions d’appuis. La nature des assemblages est diverse, et celle des conditions d’appuis aussi.
Il est difficile de formaliser ces conditions de manière générale en restant simple. Il nous
paraı̂t suffisant d’analyser les conditions d’assemblages et d’appuis pour quelques exemples,
pour retenir l’essentiel et se suffire par la suite de l’écriture formelle suivante pour décrire
l’ensemble des conditions aux limites en force et en déplacement :

£ ¤
Conditions en force T +F =O

Conditions en déplacement U = Ud

LC
A noeud A
d’assemblage
LC
LC

LC=Liaison Complète
A=Articulation

Fig - 3.9 – Exemple de représentation d’un noeud d’assemblage

Nous dirons simplement,


• Un noeud d’assemblage est le lieu de rencontre de plusieurs poutres. Chaque poutre,
aboutissant au noeud, lui est liée au par l’intermédiare d’une liaison particulière (liaison
complète, rotule, articulation autour d’un axe particulier, ...). L’ensemble des liaisons
des différentes poutres aboutissant au noeud constituent un assemblage particulier. La

80
3.3. CONDITIONS EN FORCE ET EN DÉPLACEMENT POUR UNE STRUCTURE

figure-3.9 montre un assemblage particulier et sa représentation par un noeud et les


différentes liaisons assurant les connexions aux poutres.
• Un noeud d’assemblage peut être soumis à une action extérieure concentrée.
• Un noeud d’assemblage peut être connecté à un appui par une liaision noeud-appui
particulière (encastrement, articulation,...). auquel cas, cette liaison se traduit par des
conditions en déplacement et en force selon la nature de l’appui.

Les conditions d’assemblage et d’appuis en force et en déplacement (compatibilité) consiste


à écrire :
• l’équilibre du noeud (aprés l’avoir isolé, et en prenant en compte l’orientation des barres),
en termes d’efforts intérieurs et d’action extérieure.
• la continuité des déplacements en translation et/ou en rotation quand l’assemblage l’as-
sure, ou des déplacements imposés quand il s’agit d’un appui.

On donne ci-dessous quelques exemples des conditions qui doivent être satisfaites pour
différents cas d’assemblages et d’appuis.

Exemples 2D Conditions en forces conditions en déplacements

- A |ux = uy = ωz = 0
 

 £ ¤ 
 £ ¤

 N =0 
 ux = 0

 

 
F £ ¤ £ ¤
K Ty − F = 0 K uy = 0

 


 

A K B 
 £ ¤ 
 £ ¤
 M =0z
 ωz = 0

B |N = Ty = Mz = 0 -

A |Ty = 0 A |ux = ωz = 0
 

 £ ¤ 
 £ ¤

 N =0 
 ux = 0

 

 
p £ ¤ £ ¤
K Ty = 0 K uy = 0
B 
 

K 
 

A 
 £ ¤ 
 £ ¤
 Mz = 0  ωz = 0

B |N = Mz = 0 B |uy = 0

R. El Fatmi 81
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

Assemblages Compatibilité en force Compatibilité en déplacement

n −R1 + R2 + R3 + F = 0 u1 = u 2 = u 3
F
3 C
−M 1 + M 2 + M 3 + C = 0 ω1 = ω2 = ω3
1 2

−R1 + R2 + R3 + F = 0
F u1 = u 2 = u 3
3 1 2 3
M =M =M =0
1 2

−R1 + R2 + R3 − R4 = 0 u1 = u 2 = u 3 = u 4
3
4
−M 1 + M 2 + M 3 = 0 = M 4 ω1 = ω2 = ω3
1 2

3.4 Parallèle Milieu 3D - Milieu 1D

Au cours des deux premiers chapitres, en partant des quantités caractérisant la poutre en
tant que milieu tridimensionnel, nous avons modélisé et mathématiquement précisé :
• les quantités 1D d’actions extérieures et intérieures pour le même milieu réduit à sa ligne
moyenne,
• les équations d’équilibre locales (ou intérieures)
• les mouvements et déformations associés à la modélisation des efforts, par le biais de
la dualisation des équations d’équilibre locales, qui elle même aura permis de dégager
l’expression 1D du théorème de travaux virtuels,
• l’ensemble des conditions aux limites assurant la compatibilité en force et en déplacement,
entre le milieu 1D et l’extérieur

Il est utile, pour récapituler l’ensemble des résultats, de dresser un tableau faisant le pa-
rallèle entre les quantités retenues pour le milieu 1D et celles homologues du milieu original

82
3.4. PARALLÈLE MILIEU 3D - MILIEU 1D

3D.

Milieu 3D Milieu 1D

f force volumique t torseur linéique


Actions extérieures
Q force surfacique F K torseur concentré

Action intérieure σ tenseur contrainte T torseur intérieur


dT
Equations locales div(σ ) + f = 0 +t=0
dx
Déplacements ξ champ vectoriel U distributeur
1 dU
Déformations ε = (∇t ξ + ∇ξ) D=
2 dx
tenseur distributeur

σ (n) = Qd [T ] +
−+F = O
Cond. aux limites
ξ = ξd U = Ud
Z Z
PTV − ∗
S σε d∂S + W ext ∗
(ξ ) = 0 − T ¯ D∗ dx + W ext (U ∗ ) = 0
∂ C
Comportement ε = f (σ , τ ) D = ?(T , Θ)

Jusque là, tout ce qui a été établi est indépendant de la nature ou du matériau constituant
la poutre ou la structure de poutres. Pour finir de construire une Mécanique pour un
milieu 1D, il nous faut une loi de comportement 1D, reliant les déformations aux efforts
intérieurs et à une quantité Θ (qui reste à préciser) associée à l’équilibre thermique.

Pour identifier une loi de comportement 1D, on pourrait se lancer dans des essais analysant
l’évolution des déformations 1D en fonction de sollicitations 1D et de la température. Une
autre voie, consiste à considérer, le matériau déjà identifié par la loi de comportement 3D,
et à tenter d’identifier une expression homologue pour le même milieu modélisé 1D ; c’est
cette voie qui sera suivie. L’obtention de la loi de comportement fera l’objet du quatrième
chapitre.

R. El Fatmi 83
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

Mais pour que cette voie puisse aboutir il nous faut disposer d’informations ou d’équations
assurant pour une même poutre, le pont entre les deux points de vue : celui 3D et celui
1D. Ce pont est représenté par la solution du problème de Saint Venant qui fait l’objet du
troisième chapitre.

84
3.5. EXERCICES

3.5 Exercices
Remarque. Pour une poutre, les tracés des diagrammes des efforts intérieurs nécessitent
de connaı̂tre la forme et la position de la section droite par rapport à l’axe de la poutre.
Dans les exercices qui suivent, pour les problèmes dans le plan, sauf indication contraire,
on suppose que le plan coincide avec le plan d’inertie (x, y).

Exercice-1

Déterminer, pour chacune des poutres de la figure-3.10, les diagrammes des efforts intérieurs.
La poutre (3) est soumise à son poids propre (g indique l’accélération de la pesanteur).

2F F
(1)

a a a 2a

F g
C=aF a
(2)
a a a (3)
p

(4)
a k a

Fig - 3.10 – Exercice-1

Exercice-2

Tant pour la poutre console (1) que l’arc circulaire (2), que la structure spatiale (3) de la
figure-3.11, les axes d’inertie sont précisés. Déterminer les expressions des efforts intérieurs
pour chacun des cas.

Exercice-3

Déterminer, pour chacune des structures de la figure-3.12, les diagrammes des efforts
intérieurs.

R. El Fatmi 85
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

j F z y
F
i=x G
a a a 2F
x

y (6)
F y
z
a
F (5)
y R
a
a a
z
F

Fig - 3.11 – Exercice-2

F
(1) 2p
b
3a F=pa a
a
p 2F
2a (2) a (3) a p
3a a

Fig - 3.12 – Exercice-3

Exercice-4

Déterminer, pour chacune des structures de la figure-3.13, les diagrammes des efforts
intérieurs. Pour le cas (1), on déterminera au préalable la réaction au point A. Pour la
structure (2), on déterminera au préalable la réaction en B et la tension dans le câble AB.

Exercice-5

Déterminer, pour chacune des structures de la figure-3.14, les diagrammes des efforts
intérieurs, en faisant le moins de calcul possible : pour le cas (1), on calculera d’abord

86
3.5. EXERCICES

x (2)
p
C
O A
a a a y
’1)
2R B
A

Fig - 3.13 – Exercice-4

la réaction en A. pour le cas (3), on remarquera d’abord que le poteau gauche n’est soumis
qu’à un effort normal (poutre biarticulée) qu’on déterminera. Pour le cas (4), on utilisera
la symétrie du problème.

p
p
a 2a
2a
a 3a
4a
2a p (1) (2)

p
F=2pa a
a 4a

a (3) a (4) 4a
4a

Fig - 3.14 – Exercice-5

R. El Fatmi 87
CHAPITRE 3. EFFORTS INTÉRIEURS ET DÉFORMATIONS

88
Chapitre 4

Problème de Saint Venant

Sommaire
4.1 Définition du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.1 Géométrie, matériau et chargement de la poutre . . . . . . . . . 90
4.1.2 Principe de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.3 Equations du problème de Saint Venant. . . . . . . . . . . . . . . 92
4.2 Champ de contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.1 Forme du tenseur contrainte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.2 Equations en contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.2.3 Intégration des contraintes normales . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.2.4 Intégration des contraintes de cisaillement . . . . . . . . . . . . . 94
4.3 Traitement des conditions aux limites . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.1 Détermination des constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.3.2 Conditions aux limites et contrainte normale . . . . . . . . . . . 96
4.3.3 Conditions aux limites et contraintes de cisaillement . . . . . . . 97
4.3.4 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs. . . . . . . 100
4.4 Fonction de contrainte de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.1 Cas du moment de torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.4.2 Cas de l’effort tranchant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.5 Résultats de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.5.1 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs. . . . . . . 106
4.5.2 Limites de la solution de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.6 Autre résultat : propriété du flux du vecteur cisaillement . . 108
4.6.1 Préliminaire : moment statique d’une section . . . . . . . . . . . 109
4.6.2 Flux de cisaillement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7 Extension des résultats : chargement thermique . . . . . . . . 110

89
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Le Problème de Saint Venant est un problème d’élasticité 3D dont l’objectif est


d’établir “un pont” entre entre la réalité 3D d’une poutre et sa modélisation
1D.
La résolution de ce problème conduit en particulier à des relations directes entre
les efforts intérieurs (1D) et l’état de contrainte (3D), valables dans la ”zone
intérieure“ d’une poutre. Ces relations seront étendues au cas d’un chargement
thermique supplémentaire particulier.

En raison des développements assez techniques de l’exposé, il est conseillé d’abor-


der sa lecture en deux temps. En première lecture, on pourra négliger les détails
des calculs et les démonstrations pour ne retenir que la démarche générale, les
commentaires et les résultats encadrés. Ce n’est qu’en deuxième lecture, après
avoir bien compris la démarche, la portée des hypothèses et des résultats, qu’on
pourra revenir sur les détails des calculs.

4.1 Définition du problème


4.1.1 Géométrie, matériau et chargement de la poutre

Géométrie, matériau. On considère une poutre droite de section constante S, de


contour ∂S, de longueur L, constituée d’un matériau élastique homogène isotrope de mo-
dule de Young E et de coefficient de Poisson ν.

z
Slat

S0 x S1 G y

Fig - 4.1 – Problème de Saint Venant

La section en (x = 0) notée S0 a pour centre d’inertie G0 et celle en (x = L) notée S1 a


pour centre d’inertie G1 . La ligne moyenne G0 G1 est droite et orientée selon x. On note

90
4.1. DÉFINITION DU PROBLÈME

Slat la surface latérale. Le repère central principal d’inertie R(x, y, z) est ici constant selon
x.

Chargement.
• Les forces de volume sont nulles et la surface latérale est non chargée.
• La poutre est uniquement soumise à des actions de contact sur S0 et S1 ; actions, dont
on ne connaı̂t que les torseurs résultants1 .
– le torseur en G1 des actions de contact sur S1 , noté F G1 , est donné par ses éléments
de réduction F et C :


 ¯ ¯
 F ¯ Fx ¯ Cx
¯ ¯
F G1 = F = ¯ Fy C = ¯ Cy

 ¯ Fz ¯ Cz
 C

– le torseur en G0 des actions de contact sur S0 , noté T G0 , a pour éléments de réduction


F 0 et C 0 . L’équilibre global de la poutre détermine ici immédiatement le torseur T G0 :


 ¯ ¯
 F0 ¯ −Fx ¯ −Cx
¯ ¯
F G0 = F 0 = ¯ −Fy C 0 = ¯ −Cy + LFz

 ¯ −Fz ¯ −Cz − LFy
 C0

Enfin, la poutre n’est soumise à aucune condition d’appui.

4.1.2 Principe de Saint Venant

Il y a une infinité de distributions d’actions de contact sur les surfaces extrémités donnant
£ ¤
lieu aux mêmes torseurs résultants F G1 , F G0 . Sous cette forme globale ces conditions
£ ¤
aux limites en contrainte ne sont pas classiques : F G1 , F G0 correspondent à une famille
de cas de chargement.

On dispose, cependant, d’un principe énoncé par Saint Venant en 1856 :

1
Dans la pratique, on ignore généralement la manière précise avec laquelle s’applique le chargement sur
une section

R. El Fatmi 91
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Loin des sections d’application des charges, l’état de contrainte et de déformation


d’une poutre ne dépend que du torseur des efforts appliqués et non de la manière
précise avec laquelle ces efforts sont appliqués.

Ce principe est bien vérifié par l’expérience : les perturbations dues au mode d’application
des charges ne se fait plus sentir au delà d’environ un diamètre de section.

Solution de Saint Venant. Fort de ce principe, Saint Venant se contente de dégager,


une solution en contrainte ne vérifiant les conditions aux limites aux extrémités de la poutre
qu’en résultante. Cette solution particulière sera correcte dans la zone intérieure de la
poutre ; pour les zones extrémité (et plus généralement, les zones de singularité d’appui ou
de chargement), la solution ne sera qu’approximative voire franchement incorrecte.

Objectif. Sachant que pour le chargement considéré, et dont on ne connaı̂t que les tor-
seurs résultants, le torseur des efforts intérieurs est ici complètement déterminé :
¯ ¯
¯ N = Fx ¯ Mt = C x
¯ ¯
R G = ¯ Ty = F y M G = ¯ My = Cy − Fz (L − x) (4.1)
¯ Tz = F z ¯ Mz = Cz + Fy (L − x)

(où x est l’abcisse du point courant G de la ligne moyenne), le développement de la solution


de Saint Venant aura pour but particulier d’établir, en tout point (x) de la ligne moyenne
des relations directes entre les efforts intérieurs (qui ne dépendent que de x) et
l’état de contrainte dans la section droite (qui dépend naturellement de x, y, z).

4.1.3 Equations du problème de Saint Venant.

Mis en équations, le problème de Saint Venant s’écrit en termes de contraintes, comme


suit :
• équations d’équilibre local

divσ = 0 (4.2)

• conditions aux limites sur la section S0


Z Z
σ (−x) ds = F 0 et G0 M ∧ σ (−x) ds = C 0 (4.3)
S0 S0

92
4.2. CHAMP DE CONTRAINTES

• conditions aux limites sur la section S1


Z Z
σ (x) ds = F et G1 M ∧ σ (x) ds = C (4.4)
S1 S1

• surface latérale Slat non chargée :


σ (n) = O (4.5)
• De plus, le champ de contraintes devra vérifier l’équation de Beltrami afin d’assurer
l’intégrabilité (ou de la compatibilité) du champ de déformation qui lui sera associé.
L’équation de Beltrami s’écrit, en l’absence de force de volume :

−(1 + ν)∆σ − grad grad trσ ) + ν∆trσI = 0 (4.6)

4.2 Champ de contraintes


4.2.1 Forme du tenseur contrainte

Saint Venant postule pour le champ de contrainte un tenseur de la forme suivante :

 
σxx σxy σxz
 
(σ ) =  σxy 0 0  dans R (4.7)
σxz 0 0

4.2.2 Equations en contraintes

Equations d’équilibre local


L’équation vectorielle (4.2) s’écrit en projection dans R:

σxx,x + σxy,y + σxz,z = 0 (4.8)


σxy,x = 0 (4.9)
σxz,x = 0 (4.10)

où (·),i signifie la dérivée partielle de (·) par rapport à la variable i ∈ {x, y, z}. Les deux
dernières équations indiquent que σxy et σxz ne dépendent pas de x.

R. El Fatmi 93
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Equations de Beltrami
Sachant que trσ = σxx , la projection de l’équation (4.6) conduit aux six équations scalaires
suivantes :

−∆σxx − σxx,xx = 0 (4.11)


−(1 + ν)∆σxy − σxx,xy = 0 (4.12)
−(1 + ν)∆σxz − σxx,xz = 0 (4.13)
−σxx,yy + ν∆σxx = 0 (4.14)
−σxx,yz = 0 (4.15)
−σxx,zz + ν∆σxx = 0 (4.16)

4.2.3 Intégration des contraintes normales

Les équations (4.11), (4.14) et (4.16) conduisent aux trois équations suivantes :

−2σxx,xx − σxx,yy − σxx,zz = 0


νσxx,xx − (1 − ν)σxx,yy + νσxx,zz = 0
νσxx,xx + νσxx,yy − (1 − ν)σxx,zz = 0

qui constituent un système linéaire homogène dont la solution est :

σxx,xx = σxx,yy = σxx,zz = 0

L’équation (4.15) amène σxx,yz = 0. La solution générale pour σxx est donc :

σxx = a1 x + a0 + (b1 x + b0 )y + (c1 x + c0 )z (4.17)

4.2.4 Intégration des contraintes de cisaillement

Compte tenu de l’expression précédente (4.17) de σxx , (4.8) s’écrit :

94
4.2. CHAMP DE CONTRAINTES

a1 + b1 y + c1 z + σxy,y + σxz,z = 0

soit encore

a1 a1
+ c1 z + σxy,y = − − b1 y − σxz,z
2 2
et donc

a1 y a1 z
[ + c1 yz + σxy + f (z)],y = [− − b1 yz − σxy + g(y)],z
2 2
où f (z) et g(y) sont des fonctions arbitraires continues et dérivables.

σxy et σxy n’étant fonction que de y et z, la dernière égalité permet d’affirmer l’existence
d’une fonction scalaire φ(y, z) telle que :

a1 z
φ,y = − − b1 yz − σxy + g(y) (4.18)
2
a1 y
φ,z = + c1 yz + σxy + f (z) (4.19)
2

Le problème revient donc à déterminer la fonction φ(y, z).

Les équations (4.12) et (4.13) imposent les conditions suivantes sur φ :

−(1 + ν)(∆φ,z − f,zz ) − b1 = 0


−(1 + ν)(−∆φ,y − g,yy ) − c1 = 0

Soit encore

b1
∆φ,z = − + f,zz
1+ν
c1
∆φ,y = − g,yy
1+ν

∆φ doit satisfaire :

R. El Fatmi 95
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

b1 z c1 y
∆φ = − + + f,z − g,y + A
1+ν 1+ν
f et g étant arbitraires, on choisit :

b1 z 2 Cx y 2
f (z) = g(y) = (4.20)
2(1 + ν) 2(1 + ν)
Ainsi φ doit être telle que :

∆φ = A (4.21)

et les contraintes σxy et σxz sont données par :

a1 y b1 z 2
σxy = φ,z − − c1 yz −
2 2(1 + ν) (4.22)
a1 z c1 y 2
σxz = −φ,y − − b1 yz −
2 2(1 + ν)

4.3 Traitement des conditions aux limites


4.3.1 Détermination des constantes

Les différentes constantes

a0 , a 1 , b 0 , b 1 , c 0 , c 1 , A

apparues dans les intégrations précédentes seront déterminées par les conditions aux limites
(4.3), (4.4) et (4.5). Il est commode dans le développement des calculs de traiter en premier
les conditions aux limites portant sur la contrainte normale, puis celles portant sur les
contraintes de cisaillement.

4.3.2 Conditions aux limites et contrainte normale

Les équations que doit vérifier la contrainte normale, sont issues des conditions aux limites
(4.3) et (4.4) ; elles s’écrivent :

96
4.3. TRAITEMENT DES CONDITIONS AUX LIMITES

Z Z
−σxx ds = −Fx σxx ds = Fx
S0 S1

Z Z
yσxx ds = −Cz − LFy −yσxx ds = Cy
S0 S1

Z Z
−zσxx ds = −Cy + LFz zσxx ds = Cz
S0 S1

Ces six équations permettent d’identifier les six constantes intervenant dans l’expression
(4.17) de σxx . On obtient tous calculs fait :

Fx Cz + LFy Fy Cy − LFz Fz
a0 = a1 = 0 b0 = − b1 = − c0 = − c1 =
S Iz Iz Iy Iy

Remarque. le développement des calculs, pour obtenir les résultats ci-dessus, utilise les
identités :

Z Z Z
y ds = z ds = yz ds = 0
S S S

et les résultats :

Z Z Z
2
ds = S y ds = Iz z 2 ds = Iy
S S S

qui sont (en dehors de l’aire S) directement liés au choix du repère central principal d’inertie
R.

4.3.3 Conditions aux limites et contraintes de cisaillement

Compte tenu des valeurs des constantes, les contraintes de cisaillement (4.22) peuvent se
mettre sous la forme :

R. El Fatmi 97
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Fz Fy z2
σxy = φ,z − yz −
Iy Iz 2(1 + ν)
(4.23)
2
Fy Fz y
σxz = −φ,y − yz −
Iz Iy 2(1 + ν)

Conditions sur la surface latérale

Soit n = (0, ny , nz ) la normale extérieure à la surface latérale. La condition (4.5) s’écrit :

σ (n) = O =⇒ σxy ny + σxy nz = τ .n = 0 (4.24)

ce qui indique que le vecteur cisaillement τ = σxy y + σxz z est tangent au contour.

z t
n
S
G y

Fig - 4.2 – Condition sur le contour

Si on considère un point courant N et le vecteur dN de composantes (dy, dz) sur le contour


∂S de S, on peut encore écrire :

x.(dN ∧ τ ) = σxy dz − σxz dy = 0 sur ∂S (4.25)

et compte tenu des expressions (4.23) de σxy et σxz , (4.25) permet d’écrire :

µ ¶ µ ¶
Fy Fz y2 Fz Fy z2
dφ = − yz − dy + yz + dz sur ∂S (4.26)
Iz Iy 2(1 + ν) Iy Iz 2(1 + ν)

98
4.3. TRAITEMENT DES CONDITIONS AUX LIMITES

Conditions sur les sections extrémités

Les équations que doivent vérifier les contraintes de cisaillement, issues des conditions aux
limites (4.3) et (4.4) se réduisent à :

Z
σxy ds = Fy
ZS
σxz ds = Fz
S
Z
yσxz − zσxy ds = Cx
S

La première équation conduit, compte tenu de l’expression de σxy , à :

Z Z Z
Fz Fy z2 1 Iy
Fy = σxy ds = (φ,z − yz − )ds = φ,z ds − Fy
S S Iy Iz 2(1 + ν) S 2(1 + ν) Iz
soit encore :

Z µ ¶
1 Iy
φ,z ds = Fy 1+
S 2(1 + ν) Iz
Nous allons montrer que cette condition sur l’effort tranchant est identiquement vérifiée.

Remarquons d’abord que

Z Z Z
φ,z ds = S − φ dy = Sy dφ
S ∂ ∂

où la première transformation est obtenue par application de la formule de Green et la


deuxième par intégration par parties. En introduisant l’expression (4.25) de dφ sur le
contour, on obtient :

Z Z µ ¶ µ ¶
Fy Fz y 3 Fz 2 Fy yz 2
φ,z ds = S − y 2 z − dy + y z− dz
S ∂ Iz 2Iy (1 + ν) Iy 2Iz (1 + ν)
qui conduit au résultat :

Z µ ¶
1 Iy
φ,z ds = Fy +1 C.Q.F.D.
S 2(1 + ν) Iz
Le calcul est analogue pour la condition reliant σxz à Fz .

R. El Fatmi 99
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Enfin, la dernière condition à vérifier porte sur Cx : si on y remplace σxy et σxz par leur
dernière expression, on obtient :

Z
Cx = (−yφ,y − zφ,z ) ds + ...
S
(4.27)
Z 3 Z 3
Fy z Fz y
... + (−y 2 z + ) ds + (yz 2 + ) ds
Iz S 2(1 + ν) Iy S 2(1 + ν)

4.3.4 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs.

Il vient du traitement des conditions aux limites l’expression suivante de la contrainte


normale :

Fx Fy (x − L) − Cz Fz (x − L) + Cy
σxx = + y+ z
S Iz Iy

En remarquant que les numérateurs sont respectivement (4.1) l’effort normal et (au signe
près) les moments de flexion à l’abcisse x, l’expression de σxx peut se mettre sous la forme :

N My Mz
σxx = + z− y (4.28)
S Iy Iz

Les efforts intérieurs Ty , Tz et Mt étant égaux respectivement à Fy , Fz et Cx , (4.22) per-


mettent de retenir, pour les contraintes de cisaillement, les expressions suivantes :

Tz Ty z2
σxy = φ,z − yz −
Iy Iz 2(1 + ν)
(4.29)
2
Ty Tz y
σxy = −φ,y − yz −
Iz Iy 2(1 + ν)

où φ, appelée fonction de contrainte de cisaillement, définie sur la section droite à une
constante près, doit vérifier :

100
4.4. FONCTION DE CONTRAINTE DE CISAILLEMENT

∆φ = A dans S
µ ¶ µ ¶
Ty Tz y2 Tz Ty z2
dφ = − yz − dy + yz + dz sur ∂S
Iz Iy 2(1 + ν) Iy Iz 2(1 + ν)
Z
Mt = (−yφ,y − zφ,z ) ds + ...
S
Z Z
Ty 2 z3 Tz y3
... + (−y z + ) ds + (yz 2 + ) ds
Iz S 2(1 + ν) Iy S 2(1 + ν)

Commentaire. Pour le résultat sur la contrainte normale, l’objectif est atteint puisque
l’expression obtenue la relie directement aux efforts intérieurs. Mais pour les contraintes
de cisaillement, il reste à expliciter la fonction φ. Celle-ci est reliée, a priori, à la constante
A, aux valeurs de Ty , Tz et Mt , ainsi quà la forme de la section. C’est l’objet du prochain
paragraphe.

4.4 Fonction de contrainte de cisaillement


Il est commode pour la présentation des calculs, en utilisant la linéarité de la solution 2
par rapport à Ty , Tz et Mt , de traiter séparément le cas du moment de torsion et celui des
efforts tranchants ; puis de superposer les solutions.

4.4.1 Cas du moment de torsion

Le problème dans le cas où seul le moment de torsion est non nul se pose comme suit :
• trouver φt et At (l’indice t pour torsion) vérifiant :

∆φt = A
Zt dans S
Mt = (−yφt,y − zφt,z ) ds
S
dφt = 0 sur ∂S

Posons :

2
la linéarité est en fait par rapport aux composantes du chargement (Fy , Fz , Cx ), mais qui s’identifie
ici aux efforts intérieurs (Ty , Tz , Mt )

R. El Fatmi 101
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

At
φt = − ψt
2

La fonction ψt est alors définie par :

∆ψt = −2 dans S
(4.30)
dψt = 0 sur ∂S

et la relation avec le moment de torsion par :

Z
At
Mt = − J avec J= (−yψt,y − zψt,z ) ds
2 S

ce qui permet de retenir que :

Mt
φt = ψt
J

D’un point de vue mathématique, les relations (4.30) définissent ψt , à une constante près,
et indiquent que celle-ci ne dépend que de la forme de la section S .
Ainsi, ψt apparaı̂t3 comme une caractéristique de la forme de la section S. ψt peut
être caculée (a priori) une fois pour toute pour une forme donnée. Il en est de même pour
le scalaire J.
La fonction ψt , ainsi définie, s’appelle la fonction de contrainte de torsion et le scalaire
J le module de torsion. On verra, plus tard, l’interprétation de J et comment, pour une
forme de section donnée, calculer ψt et J dans le chapitre consacré à la torsion pure.
On suppose, pour la suite, que nous disposons de ψt et J, puisque leur calcul peut être fait
de manière indépendante du problème posé. Dans ce cas, la seule connaissance de la valeur
du moment de torsion Mt permet aussitôt de calculer les contraintes de cisaillement qu’il
engendre par les relations suivantes :

3
c’était d’ailleurs tout l’intérêt du changement de fonction

102
4.4. FONCTION DE CONTRAINTE DE CISAILLEMENT

Mt
σxy = ψt,z
J
(4.31)
Mt
σxz = − ψt,y
J

4.4.2 Cas de l’effort tranchant

Le problème dans le cas où seul l’effort tranchant Ty est non nul se pose comme suit :
• trouver φy et Ay (l’indice y pour Ty ) vérfiant :

∆φy = Ay dans S
µ ¶
Ty z2
dφy = −yzdy + dz sur ∂S
Iz 2(1 + ν)
Z Z
Ty z3
0 = (−yφy,y − zφy,z ) ds + (−y 2 z + ) ds
S Iz S 2(1 + ν)
Le problème Py ainsi défini est noté P(Ty , Mt = 0). Il est plus commode, comme on le verra,
pour le développement des calculs, de construire la solution de Py par la superposition de
deux problèmes définis comme suit :
• problème P∗y noté P(Ty , Mt∗ ) correspondant à un effort tranchant Ty accompagné d’un
moment de torsion Mt∗ tel que la constante associée au probleme notée A∗ soit nulle
• Ptorsion noté P(Ty = 0, −Mt∗ ) correspondant à un cas de torsion pure.

Nous établirons la solution du premier, quant au second sa solution est maintenant triviale ;
elle est donnée dans le paragraphe précédent.

Solution de P∗y

Il correspond pour le problème P∗y une fonction notée φ∗y telle que :

∆φ∗y = 0 dans S
µ ¶
∗ Ty z2
dφy = −yzdy + dz sur ∂S
Iz 2(1 + ν)
Z Z
∗ ∗ ∗ Ty z3
Mt = (−yφy,y − zφy,z ) ds + (−y 2 z + ) ds
S Iz S 2(1 + ν)

R. El Fatmi 103
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Si on pose

Ty
φ∗y = ψy
Iz
il vient :

∆ψy = 0 dans S
z2
dψy = −yzdy + dz sur ∂S
2(1 + ν)

et
Z µ ¶
Ty z3
Mt∗ = −yψy ,y − zψy ,z − y z +2
ds
Iz S 2(1 + ν)
D’un point de vue mathématique, les deux équations encadrées définissent, à une constante
près, ψy , et indiquent que celle-ci ne dépend que de la section S (forme et matériau). Elle
peut, comme ψt , être calculée, pour une section donnée, une fois pour toute. On verra plus
tard, dans le chapitre consacré à l’effort tranchant, comment calculer ψy . On suppose pour
la suite disposer de ψy .

Les contraintes de cisaillement pour P∗y sont alors données par :

µ ¶
∗ Ty z2
σxy = ψy,z −
Iz 2(1 + ν)
∗ Ty
σxz = (−ψy,y − yz)
Iz
Quant à la valeur de Mt∗ , elle se déduit directement. Mt∗ peut se mettre sous la forme :

Mt∗ = αy Ty

où αy est un scalaire donné par la relation :

Z µ ¶
1 2 z3
αy = −yψy ,y − zψy ,z − y z + ds
Iz S 2(1 + ν)
αy est un scalaire qui dépend de la forme de la section et du coefficient de poisson ν du
matériau.

104
4.4. FONCTION DE CONTRAINTE DE CISAILLEMENT

Solution de Ptorsion

Les contraintes de cisaillement correspondant à un moment de torsion pure (Mt = −Mt∗ )


de valeur (−αy Ty ), sont données par la relation 4.31 :

αy Ty
σxy = − ψt,z
J
αy Ty
σxz = ψt,y
J

Contraintes de cisaillement dues à l’effort tranchant Ty

La superposition des deux cas précédents P∗ et Ptorsion conduit aux contraintes de cisaille-
ment solution du problème PTy correspondant à P(Ty , Mt = 0) :

µ ¶
αy Ty Ty z2
σxy = − ψt,z + ψy,z −
J Iz 2(1 + ν)

αy Ty Ty
σxz = ψt,y + (−ψy,y − yz)
J Iz
De manière similaire on pourra établir pour un effort tranchant Tz que les contraintes de
cisaillement associées ont pour expression :

αz Tz Tz
σxy = − ψt,z + (ψz,z − yz)
J Iy

µ ¶
αz Tz Tz y2
σxz = ψt,y + −ψz,y −
J Iy 2(1 + ν)
où la fonction associée ψz est solution de :

∆ψz = 0 dans S
y2
dψz = dy + yzdz sur ∂S
2(1 + ν)

et où αz est donné par :

R. El Fatmi 105
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Z µ ¶
1 y3
αz = −yψz ,y − zψz ,z − yz 2 + ds
Iy S 2(1 + ν)

En définitive, après superposition, les contraintes de cisaillement dues à un effort tranchant


T = Ty y + Tz z sont données par :

µ ¶
T αy Ty + α z Tz Ty z2 Tz
σxy = − ψt,z + ψy,z − + (ψz,z − yz)
J Iz 2(1 + ν) Iy
(4.32)
µ 2

T αy Ty + α z Tz Ty Tz y
σxz = ψt,y + (−ψy,y − yz) + −ψz,y −
J Iz Iy 2(1 + ν)

Symétries de la section. On peut montrer les propriétés suivantes :


• si pour une section (G, y) est un axe de symétrie alors la constante αy = 0
• si pour une section (G, z) est un axe de symétrie alors la constante αz = 0

Quant à leurs valeurs numériques, elle sont d’autant plus grandes que les disymétries sont
prononcées ; c’est pourquoi nous qualifieront αy et αz de ”constantes de (non)symétrie de
la section” .

4.5 Résultats de Saint Venant


4.5.1 Relations entre les contraintes et les efforts intérieurs.

En résumé, la solution en contrainte du problème de Saint Venant s’énonce comme suit :

la forme du tenseur des contraintes est, dans le repère central principal d’inertie R, de la
forme :

 
σxx σxy σxz
 
(σ ) =  σxy 0 0 
σxz 0 0

106
4.5. RÉSULTATS DE SAINT VENANT

Dans une section droite d’abcisse x, la contrainte normale σxx et les contraintes de ci-
saillement σxy et σxz s’expriment en fonction des efforts intérieurs N, Ty , Tz , Mt , My , Mz
par :

N My Mz
σxx = + z− y
S Iy Iz
µ ¶
Mt − α y T y − α z T z Ty z2 Tz
σxy = ψt,z + ψy,z − + (ψz,z − yz)
J Iz 2(1 + ν) Iy
µ ¶
Mt − α y T y − α z T z Ty Tz y2
σxz = − ψt,y + (−ψy,y − yz) + −ψz,y −
J Iz Iy 2(1 + ν)

(4.33)
où les scalaires
S, Iy , Iz , J, αy , αz
et les fonctions scalaires
ψt , ψ y , ψ z
sont des caractéristiques de la section droite (forme et matériau) de la poutre.
Toutes ces quantités peuvent être calculées au préalable, dès que la section et le matériau
sont connus.

Expression condensée des contraintes


Le résultat (4.33) peut alors se réécrire :

N My Mz
σxx = + z− y
S Iy Iz

Mt − α y T y − α z T z (4.34)
σxy = ψt,z + Ty Hyy + Tz Hzy
J

Mt − α y T y − α z T z
σxz = − ψt,y + Ty Hyz + Tz Hzz
J

où ψt , Hyy , Hzy , Hyz , Hzz sont des fonctions propres à la section S.

R. El Fatmi 107
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Commentaires.

L’ intérêt d’avoir établi des relations directes (linéaires) entre les contraintes et les efforts
intérieurs, est d’être maintenant en mesure de remonter à une “information tridimension-
nelle (3D)” sur les contraintes, à partir des “quantités unidimensionelle (1D)” que sont les
efforts intérieurs (N, Ty , Tz , Mt , My , Mz ).
Par exemple, l’expression de la contrainte normale σxx nous indique comment celle-ci se
répartit dans la section droite S d’abcisse x, dès que l’on connaı̂t pour cette abcisse x les
valeurs de l’effort normal N et des moments de flexion My et Mz .
De même, les expressions de σxy et σxz nous indiquent comment les contraintes de cisaille-
ment se répartissent dans la section droite S d’abcisse x, dès que l’on connaı̂t pour cette
abcisse x les valeurs des efforts tranchants (Ty , Tz ) et du moment de torsion Mt .

4.5.2 Limites de la solution de Saint Venant

Il est important de rappeler que cette solution a été établie dans le cadre de l’hypothèse
des petites perturbations, et qu’elle correspond à :
• une poutre droite (le repère R est cartésien)
• une section droite de forme constante
• un matériau homogène dont le comportement est élastique et isotrope
• des forces volumique nulles
• une surface latérale non chargée
• des actions de contact sur les sections extrémités dont on ne connait que les torseurs
résultants

Enfin, en raison du dernier point (Principe de Saint Venant), cette solution n’est acceptable
que loin des sections extrémités, c’est à dire dans la zone intérieure de la poutre.

4.6 Autre résultat : propriété du flux du vecteur ci-


saillement
Nous avons déjà établi (4.24) que le vecteur cisaillement τ était tangent au contour ∂S de
S, le but de ce paragraphe est de dégager une autre propriété sur le flux de τ , dont nous

108
4.6. AUTRE RÉSULTAT : PROPRIÉTÉ DU FLUX DU VECTEUR CISAILLEMENT

auront besoin dans le chapitre consacré à l’effort tranchant.

4.6.1 Préliminaire : moment statique d’une section

Considérons ∂S ∗ une courbe fermée tracée dans la section droite S entourant une partie
de S notée S ∗ figure-4.3.

S∗
G∗
G y

Fig - 4.3 – Moment statique d’une section S ∗

On appelle moments statiques de S ∗ par rapport aux axes (G, y) et (G, z) les quantités
notées respectivement A(S ∗ /y) et A(S ∗ /z) données par :

Z Z
∗ ∗
A(S /y) = z dydz A(S /z) = y dydz
S∗ S∗

Remarque. Comparativement aux moments d’inertie (ou quadratiques), les moments


statiques sont dits du premier ordre.

4.6.2 Flux de cisaillement

Soit n le vecteur unitaire normal extérieur à ∂S ∗ Figure-4.4, le flux de τ à travers ∂S ∗ est


donné par :

Z
τ .n dl
∂S ∗

dont le développement conduit à :

Z Z Z
τ .n dl = (σxy dz − σxz dy) = (σxy,y + σxz,z ) dydz
∂S ∗ ∂S ∗ S∗

R. El Fatmi 109
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

t n

S∗ S

Fig - 4.4 – Flux de cisaillement à travers S ∗

En remplaçant σxy et σxz par leur expression (4.23), on obtient tous calculs faits :

Z
Ty Tz
τ .n dl = − A(S ∗ /z) − A(S ∗ /y)
∂S ∗ Iz Iy

Remarque. Dans cette formule le moment de torsion n’apparaı̂t pas ; cela veut seulement
dire que le flux du cisaillement qui lui est associé doit être nul.

4.7 Extension des résultats : chargement thermique


On reprend la poutre de Saint Venant que l’on soumet uniquement à un chargement ther-
mique (aucune condition d’appui). Ce chargement thermique est supposé tel qu’à l’équilibre
thermique la distribution de température notée θ dans la poutre est :

θ(y, z) = ∆θ + gy y + gz z

où la ∆θ désigne la variation globale de température et où gy et gz (constants) sont les


gradients de température selon y et z. Bien que particulier, cet état thermique couvre les
applications courantes.

Pour ce problème les équations sont :


• équations d’équilibre local

divσ = 0

110
4.7. EXTENSION DES RÉSULTATS : CHARGEMENT THERMIQUE

• surface extérieure de la poutre (non chargée)

σ (n) = 0
• loi de comportement thermoélastique

ν 1+ν
ε = − trσ Id + σ + αθId (4.35)
E E
où θ est la variation de température et α le coefficient thermoélastique.

Il est facile de voir que la solution4 est donnée par :

σ=0 et ε = αθId
Ainsi, ce chargement thermique superposé au chargement du problème de Saint Venant
initial, n’engendrera pas de contraintes (et donc pas d’efforts intérieurs) supplémentaires
dans la poutre, et que son effet conduira uniquement à une déformation supplémentaire
pour la poutre. Les résultats (4.33) sur les contraintes et leurs relations avec les efforts
intérieurs restent donc inchangés.

4
les équation de compatibilité sont ici automatiquement vérifiées parce que ε est affine

R. El Fatmi 111
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

Résumé des résultats de Saint Venant.

Dans une section droite d’abcisse x, l’état de contrainte est donné, dans le repère principal,
par :

 
σxx σxy σxz
 
(σ ) =  σxy 0 0 
σxz 0 0

et il est relié aux efforts intérieurs N, Ty , Tz , Mt , My , Mz par :

N My Mz
σxx = + z− y
S Iy Iz
µ ¶
Mt − α y T y − α z T z Ty z2 Tz
σxy = ψt,z + ψy,z − + (ψz,z − yz)
J Iz 2(1 + ν) Iy
µ ¶
Mt − α y T y − α z T z Ty Tz y2
σxz = − ψt,y + (−ψy,y − yz) + −ψz,y −
J Iz Iy 2(1 + ν)

où les caractéristiques de la section droite (forme et matériau) ψt , ψy , ψz , S, Iy , Iz , J, αy , αz


sont données par :

dans S sur ∂S

∆ψt = −2 dψt = 0
z2
∆ψy = 0 dψy = −yzdy + dz
2(1 + ν)
y2
∆ψz = 0 dψz = dy + yzdz
2(1 + ν)

et

112
4.7. EXTENSION DES RÉSULTATS : CHARGEMENT THERMIQUE

Z
S = dydz
ZS
Iy = z 2 dydz
ZS
Iz = y 2 dydz
ZS
J = (−yψt,y − zψt,z ) ds
Z µ S ¶
1 2 z3
αy = −yψy ,y − zψy ,z − y z + ds
Iz S 2(1 + ν)
Z µ ¶
1 2 y3
αz = −yψz ,y − zψz ,z − yz + ds
Iy S 2(1 + ν)

(G, y) axe de symétrie αy = 0


Symétries :
(G, z) axe de symétrie αz = 0

Cisaillement : le vecteur cisaillement τ est parallèle au contour ∂S, et son flux à travers
une courbe fermée ∂S ∗ dans S est donné par :

Z
Ty Tz
τ .n dl = − A(S ∗ /z) − A(S ∗ /y)
∂S ∗ Iz Iy

R. El Fatmi 113
CHAPITRE 4. PROBLÈME DE SAINT VENANT

114
Chapitre 5

Comportement thermoélastique

Sommaire
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.2 Travaux intérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.1 Travail virtuel interieur 1D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.2.2 Travail virtuel interieur 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3 Loi de comportement thermoélastique . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.1 Identification de la loi de comportement . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.2 Propriétés de symétries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.3 Comportement et caractéristiques de section . . . . . . . . . . . 123
5.4 Modèles simplifiés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4.1 Modèle quasi-exact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.4.2 Modèle de Navier Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.4.3 Modèle RDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.4.4 Vocabulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.5 Extensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.5.1 Chargement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.5.2 Poutre courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.5.3 Poutre à section variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133

115
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

5.1 Introduction

La loi de comportement pour un matériau thermoélastique homogéne isotrope est donnée


par la loi 3D de Hooke qui s’exprime par une relation linéaire entre les tenseurs 3D de
contraintes σ et de déformations ε. Il s’agit ici de dégager une relation similaire entre
les quantités 1D que sont T et D qui respectivement décrivent actions intérieures et les
déformations au sens des poutres.

On pourrait, en occultant complètement le comportement 3D donné par la loi de Hooke,


rechercher à réaliser des ”essais de sollicitations simples” afin de dégager des coefficients re-
liant T et D . Mais cette entreprise est déjà entravée par l’impossibilité de considérer un es-
sai d’effort tranchant ”pur” puisque celui-ci est nécessairement accompagné de flexion. Par
ailleurs, il faudrait un trop grand nombre d’essais, puisqu’il est manifeste que la réponse 1
d’une poutre à une sollicitation ne dépend pas que du matériau mais aussi de la forme de
la section.

La démarche ici considère que le comportement est déjà identifié par la loi 3D de Hooke,
et utilise la solution du problème de Saint Venant dont on dispose comme le résultat d’un
”essai analytique“.

L’idée consiste alors à identifier :


• le travail virtuel des actions intérieures pour la poutre considérée comme un milieu 3D
• et le travail virtuel des actions intérieures pour la même poutre modélisée 1D.

Il est, en effet, naturel et cohérent de souhaiter que l’énergie développée par le milieu
modélisé 1D coı̈ncide avec celle du milieu original (3D). Cette démarche permet de dégager
une loi thermoélastique, entre actions intérieures T et déformations D ( et le champ d’écart
de température) au sens des poutres, qui peut être considérée comme l’homologue 1D
de la loi 3D thermoélastique.

1
Pour un effort de flexion, la déformation (variation de la courbure) d’une règle plate de section rec-
tangulaire est différente selon l’orientation de la section autour de l’axe de la règle.

116
5.2. TRAVAUX INTÉRIEURS

5.2 Travaux intérieurs


5.2.1 Travail virtuel interieur 1D

Pour une poutre, modélisée 1D, le travail virtuel des efforts intérieurs dans le mouvement
réel est donné par :

Z Z
1D
Wint =− T ¯ D dx = − w1D dx
L L

Si on note les composantes du torseur des actions intérieures et celle de torseur de déformation
sous forme matricielle, l’expression du travail virtuel des actions intérieures peut se mettre
sous la forme :

£ ¤t £ ¤
w1D = T D (5.1)

avec
   
dux
 N   
   dx 
   dωy 
 My   
   
   dx 
   dωz 
 Mz   
£ ¤   £ ¤  
T =  D = dx 
   duy 
 Ty   − ωz 
   
   dx 
   duz 
   
 Tz   + ωy 
   dx 
   dωx 
Mt
dx

5.2.2 Travail virtuel interieur 3D

Pour un milieu 3D l’expression du travail virtuel des actions intérieures dans le mouvement
réel est donnée par :

Z
3D
Wint =− σε dv
V

et la loi de comportement thermoélastique par :

R. El Fatmi 117
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

ν 1+ν
ε = − trσ Id + σ + αθId
E E
Pour le problème de Saint Venant, compte tenu de la forme (4.7) du tenseur des contraintes,
le travail virtuel intérieur en termes de contraintes s’écrit :

Z Z µ ¶ Z
3D 1 2 1 ¡ 2 2
¢
Wint =− σxx + ασxx θ + σxy + σxz dSdx = − w3D dx
L S E G L

E
où G = 1+ν
est le coefficient de cisaillement et w 3D est la densité linéique associée à Wint
3D
.

L’identification locale, pour la même poutre, quelque soient les efforts intérieurs, entre les
densités w 3D et w1D nécessite d’exprimer w 3D en terme d’efforts intérieurs. L’expression
obtenue sera noté w 3D−1D . Elle s’obtient en remplaçant dans w 3D les contraintes par leur
expression en fonction des efforts intérieurs (4.33) puis en intégrant sur la section S.

Pour la clarté du développement des calculs conduisant à l’expression de w 3D−1D , il est


utile de poser :

w3D = wnorm + wcisa

avec :

Z µ ¶ Z
1 2 1 ¡ 2 2
¢
wnorm = σ + ασxx θ dS et wcisa = σxy + σxz dS
S E xx S G
puis de développer chacun des deux termes séparément.

Calcul de wnorm En remplaçant dans wnorm la contrainte normale σxx par son expression
(4.34) en fonction des efforts intérieurs, il vient :

Z µ ¶
1 2
wnorm. = σ + ασxx θ dS
S E xx
Z Z " µ ¶2
1 N My Mz
= + z− y +
L S E S Iy Iz
µ ¶ ¸
N My Mz
... α + z− y . (∆θ + gy y + gz z) dSdx
S Iy Iz

118
5.2. TRAVAUX INTÉRIEURS

et après intégration sur la section S :


µ ¶ µ ¶ µ ¶
N My Mz
wnorm. = N. + α∆θ + My . + αgz + Mz . − αgy
ES EIy EIz
dont l’écriture sous forme matricielle donne :

 t     
 N    N   ∆θ 
      
      
wnorm.      
=  My  [Λnorm ]  My  + α [Id ]  gz  

      
      
Mz Mz −gy

où, l’exposant t désigne la transposée, [Id ] la matrice identité et [Λnorm ] la matrice diagonale
suivante :

 
1
 ES 0 0 
 
 1 
[Λnorm ] = 
 0 0 

 EIy 
 1 
0 0
EIz

Calcul de wcisa . L’expression des contraintes de cisaillement σxy et σxz , résultat du


problème de Saint Venant, qui est donnée par (4.34) est rappelée ci-dessous :

Mt − α y T y − α z T z
σxy = ψt,z + Ty Hyy + Tz Hzy
J
Mt − α y T y − α z T z
σxz = − ψt,y + Ty Hyz + Tz Hzz
J
En remplaçant, dans wcisa , les contraintes de cisaillement par leur expression précédente,
on obtient une une forme quadratique sur les efforts intérieurs Ty , Tz et Mt . Afin d’expliciter
cette forme, on pose :

Z ·³ ´2 ³ α ´2 ¸
1 αy y y z
= − ψt,z + Hy + ψt,y + Hy dS
Sy S J J
Z ·³ ´2 ³ α ´2 ¸
1 αz y z z
= − ψt,z + Hz + ψt,y + Hz dS
Sz S J J

R. El Fatmi 119
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

Sy et Sz s’appellent les sections réduites d’efforts tranchant, cette appellation sera justifiée
plus loin. On montrera, par ailleurs, dans le chapitre sur la torsion, le résultat suivant :

Z
¡ 2 2
¢
ψt,y + ψt,z dS = J
S

Il s’ensuit alors que wcisa s’écrit :

µµ ¶ ¶
1 αy2 αy αz αy
wcisa = Ty . + Ty + Tz − Mt
GSy GJ GJ GJ
µ µ ¶ ¶
αy αz 1 αz2 αz
+Tz . Ty + + Tz − Mt
GJ GSz GJ GJ
µ ¶
αy Ty αz Tz Mt
+Mt . − − +
GJ GJ GJ
+ζ (Ty , Tz , Mt )

où ζ (Ty , Tz , Mt ), qui correspond au reste des termes de couplage entre (Ty , Tz , Mt ), peut
se mettre sous la forme :

ζ (Ty , Tz , Mt ) = 2ηyz Ty Tz + 2ηyt Ty Mt + 2ηzt Tz Mt

Ce résultat peut s’écrire sous la forme matricielle suivante :

 t  
 Ty   Ty 
   
   
wcisa. = T
 z 
 [Λcisa. ]  T 
 z 
   
   
Mt Mt

où [Λcisa. ] est la matrice (3 × 3) :

 
1 αy2 αy αz αy
 + + ηyz − + ηyt 
 GSy GJ GJ GJ 
 αy αz 1 α2 αz 
Λcisa =
 + ηyz + z − + ηzt


 GJ GSz GJ GJ 
 
αy αz 1
− + ηyt − + ηzt
GJ GJ GJ

120
5.3. LOI DE COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

Expression 3D→1D du travail virtuel intérieur

L’expression totale w 3D−1D = wnorm. + wcisa s’écrit en définitive :

µ ¶ µ ¶ µ ¶
3D−1D N My Mz
w = N. + α∆θ + My . + αgz + Mz . − αgy +
ES EIy EIz
µµ ¶ ¶
1 αy2 αy αz αy
+Ty . + Ty + Tz − Mt
GSy GJ GJ GJ
µ µ ¶ ¶
αy αz 1 αz2 αz (5.2)
+Tz . Ty + + Tz − Mt
GJ GSz GJ GJ
µ ¶
αy Ty αz Tz Mt
+Mt . − − +
GJ GJ GJ
+ζ (Ty , Tz , Mt )

ou sous forme matricielle :

Ã" # " # !
£ ¤t [Λnorm. ] [0] £ ¤ [Id ] [0]
w3D−1D = T T +α [Θ] (5.3)
[0] [Λcisa. ] [0] [Id ]

· ¸t
où [Θ] = ∆θ gz −gy 0 0 0
ou encore, sous forme condensée :

£ ¤t ¡ £ ¤ ¢
w3D−1D = T [Λ] T + α [Υ] [Θ] (5.4)

où Υ désigne la matrice identité de dimension 6.

5.3 Loi de comportement thermoélastique


5.3.1 Identification de la loi de comportement

Un problème de Saint Venant est complètement défini par la donnée des torseurs d’action
agissant sur les sections extrémités de la poutre. Soient deux états d’équilibre, notés E i et
Ej , correspondant à la donnée de deux problème de Saint Venant pour la même poutre.

R. El Fatmi 121
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

Compte tenu des résultats précédents (5.1) et (5.4), sur l’expression des travaux virtuels
intérieurs 3D et 1D, le travail virtuel des efforts intérieurs de l’etat E i dans le mouvement
virtuel correspondant au mouvement réel de l’état Ej conduit à :

£ ¤t £ ¤
1D
wi,j = Ti Dj
£ ¤t ¡ £ ¤ ¢
3D−1D
wi,j = Ti [Λ] T j + α [Υ] [Θj ]

L’identification, pour la même poutre, quelque soient les état Ei et Ej , des densités
(linéiques) des travaux intérieurs conduit à la relation de comportement thermoélastique
1D suivante :

£ ¤ £ ¤
D = [Λ] T + α [Υ] [Θ] (5.5)

et sous forme inverse :

£ ¤ £ ¤£ ¤ £ ¤
T = Λ−1 D − α Λ−1 [Θ] (5.6)

où l’opérateur de souplesse Λ , son inverse, l’opérateur de rigidité Λ −1 , et le coefficient α


sont des quantités qui ne dépendent que de la section droite (forme et matériau).

Important. Comme l’opérateur Λ découle ( de l’opérateur) du comportement élastique


3D, il est (de même) symétrique défini positif.

Si on omet le comportement thermomécanique, la loi de comportement élastique s’écrit


sous forme éclatée :

122
5.3. LOI DE COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

     
dux 1
 0 0 0 0 0   N 
   ES  
 dx     
 dω   1   
 y   0 0 0 0 0   My 
   EIy   
 dx     
 dωz   1   
   0 0 0 0 0   Mz 
   EIz   
 dx = × 
 du   1 αy2 αy αz αy   
 y
− ωz  Ty 
   0 0 0 + + ηyz − + ηyt   
 dx  
 GSy GJ GJ GJ  
  
 du     
 z 
+ ωy   αy αz 1 α2 αz   
Tz 

 dx   0 0 0 + ηyz + z − + ηzt   
   GJ GSz GJ GJ   
dωx  αy αz 1 
0 0 0 − + ηyt − + ηzt Mt
dx GJ GJ GJ

5.3.2 Propriétés de symétries

Nous avons déjà indiqué que les constantes de forme αy et αz sont identiquement nulles
si une section présente deux axes de symétrie. On peut, de plus, montrer dans pareil cas,
que tous les termes de couplages entre Ty , Tz et Mt sont identiquement nuls. L’opérateur
Λ devient diagonal, et il est d’usage de présenter la loi de comportement thermoélastique
sous la forme de 6 relations scalaires découplées :


 dux N

 = + α∆θ

 dx ES



 dωy My

 = + αgz

 dx EIy



 dωz Mz
Comportement thermoélastique 
 = − αgy
=⇒ dx EIz

 duy Ty
pour une section doublement symétrique 
 − ωz =

 dx GSy



 duz Tz

 + ωy =



 dx GSz

 dωx Mt

 =
dx GJ

5.3.3 Comportement et caractéristiques de section

Il est important de remarquer que contrairement au milieu 3D, la loi comportement 1D


dépend des caractéristiques élastiques (E,ν) du matériau, mais aussi de la forme de la

R. El Fatmi 123
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

section, à travers les différents coefficients de forme rassemblés dans le tableau ci-dessous. :

S l’aire de la section

Iy , I z les moments d’inertie de la section

J le module de torsion de la section

αy , α z les constantes de non symétrie de la section

Sy , S z les sections réduites d’effort tranchant

ηyz , ηyt , ηzt autres constantes de section

5.4 Modèles simplifiés

5.4.1 Modèle quasi-exact

Ce modèle simplifié réalise l’identification les travaux intérieurs, w 3D−1D et w1D , après avoir
négligé les termes de couplage (ηyz , ηyt , ηzt ) dans l’expression de w 3D−1D . Ce qui conduit à
la matrice élastique de souplesse suivante :

 
1
 ES 0 0 0 0 0 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 EIy 
 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 EIz 
[Λ∗ ] =  
 1 αy2 αy αz αy 
 0 0 0 + − 
 GSy GJ GJ GJ 
 
 αy αz 1 α2 αz 
 0 0 0 + z − 
 
 GJ GSz GJ GJ 
 αy αz 1 
0 0 0 − −
GJ GJ GJ

ou encore sous forme de 6 relations scalaires :

124
5.4. MODÈLES SIMPLIFIÉS



 dux N

 = + α∆θ

 dx ES
Comportement 


 dωy My

 = + αgz

 dx EIy
thermoélastique 


 dωz Mz

 = − αgy
=⇒ dx EIz
µ ¶
(quasi-exact)  duy 1 αy2 αy αz αy

 − ωz = + Ty + Tz − Mt



 dx GSy GJ GJ GJ
pour une 
 µ ¶

 duz αy αz 1 αz2 αz

 + ωy = Ty + + Tz − Mt

 dx GJ GSz GJ GJ
section quelconque 


 dωx −αy Ty − αz Tz + Mt
 =
dx GJ
Les simulations numériques (chapitre-6) montrent que l’influence des termes η est réellement
extrêment faible et sans signification pour les ordre de grandeurs pratiqués (géométrie,
matériau et chargement). De telle sorte que c’est cette forme quasi-exacte Λ∗ qui sera re-
tenue pour Λ. Ainsi, désormais, Λ sera confondu ave Λ∗ ; la matrice de rigidité, notée Λ−1 ,
est alors la suivante :
 
 ES 0 0 0 0 0 
 
 
 0 EIy 0 0 0 0 
 
 
 
 0 0 EIz 0 0 0 
£ −1 ¤  
Λ =



 0 0 0 GSy 0 αy GSy 
 
 
 
 
 0 0 0 0 GSz αz GSz 
 
 ¡ ¢ 
0 0 0 αy GSy αz GSz G αy2 Sy + αz2 Sz + J

Coefficients de souplesse et de rigidité


• Parce que Λnorm est diagonale, les rigidités d’effort normal et de flexion sont les inverses2
1
des souplesses. Par exemple, pour la flexion autour de l’axe z, la souplesse est
EIz
l’inverse de la rigidité EIz .

2
Ce résultat n’est pas vrai pour une section section quelconque anisotrope ou composite

R. El Fatmi 125
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

• Du fait des couplages entre efforts tranchants et moment de torsion dans le cas d’une
poutre non doublement symétrique, les termes de souplesse et de rigidité associés aux
efforts tranchants et au moment de torsion ne sont pas directement inverses. Par exemple,
1
pour la torsion, la souplesse n’est pas l’inverse de la rigidité G(J + αy2 Sy + αz2 Sz ).
GJ

5.4.2 Modèle de Navier Bernoulli

Ce modèle simplifié, que nous associons ici à Navier Bernoulli, réalise l’identification les
travaux intérieurs, w 3D−1D et w1D , après avoir négligé :
• les termes de couplage (ηyz , ηyt , ηzt ) dans l’expression de w 3D−1D
• et l’énergie des efforts tranchants :
– tant dans l’expression de w 3D−1D :

µµ ¶ ¶ µ µ ¶ ¶
1 αy2 αy αz αy αy αz 1 αz2 αz
Ty . + Ty + Tz − Mt +Tz . Ty + + Tz − Mt
GSy GJ GJ GJ GJ GSz GJ GJ

– que dans w1D :


µ ¶ µ ¶
duy duz
Ty . − ωz + Tz . + ωy
dx dx
Ce modèle simpifié conduit aux relations de comportement suivantes :


 dux N

 = + α∆θ

 dx ES



 dω My


y
= + αgz
Navier Bernoulli =⇒ dx EIy

 dωz Mz

 = − αgy

 dx EIz



 dωx −αy Ty − αz Tz + Mt

 =
dx GJ

1D
Commentaire. Négliger l’énergie des efforts tranchants dans l’expression wint se traduit
par l’annulation des termes de déformation associés aux efforts tranchants :

duy duz
− ωz et + ωy
dx dx

126
5.4. MODÈLES SIMPLIFIÉS

duy duz
et dont l’interprétation ( = ωz , = −ωy ) rejoint l’hypothèse cinématique de Navier
dx dx
Bernoulli, à savoir que : la section droite reste perpendiculaire à la ligne moyenne après
dωy d 2 uz dωz d 2 uy
déformation. Par ailleurs, il s’ensuit que = − 2 et = .
dx dx dx dx2
C’est pourquoi on associera ce modèle à Navier Bernoulli.

5.4.3 Modèle RDM

Pour les calculs courants, dans la pratique de l’ingénieur, c’est le modèle de Navier-Bernoulli
qui est retenu. De plus, on oublie souvent les termes αy et αz . En fait, on se place dans des
configurations de chargement telles que les efforts tranchants ne sollicitent pas l’éventuelle
dissymétrie de la section (ce point sera éclairci plus loin).



 dux N

 = + α∆θ

 dx ES

 dω My d 2 uz


y
= + αgz = − 2
Modéle RDM. =⇒ dx EIy dx

 dω z Mz d 2 uy

 = − αgy =

 dx EIz dx2

 dωx Mt

 =
dx GJ

Retenue sous cette forme, ces 4 lois (scalaires) de comportement apparaissent découplées,
de même forme (en comportement élastique))

[effort intérieur]
= [déformation associée]
[constante élastique].[constante de forme]

(facile à retenir), et conduisent dans la résolution des problèmes de structures de poutres à


des calculs relativement simples donnant lieu à des résultats dont la précision est suffisante
pour l’étude et le dimensionnement des constructions courantes.
Cette apparente simplicité est (pour une bonne part) liée au choix du repère de travail
qu’est le repère central principal d’inertie, qui restera le repère de travail tant pour les
calculs que l’interprétation des résultats.

R. El Fatmi 127
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

5.4.4 Vocabulaire
Coefficients de cisaillement et sections réduites

Il est clair3 que les termes Sy et Sz sont homogènes à une surface ; il est usuel de les
rapporter à l’aire S de la section en introduisant les coefficents ky et kz tels que :

Sy = k y S Sz = k z S

ky et kz s’appellent les coefficients de cisaillement associés à l’effort tranchant. Parce


que ces coefficients sont inférieurs à un (voir le chapitre consacré à l’effort tranchant), on
appelle Sy et Sz les sections réduites d’efforts tranchants.

Remarque. Les coefficients de cisaillement ky et kz dépendent de la forme de la section


et du matériau (parce qu’ils dépendent du coefficient de Poisson).

Symétrie et centre de cisaillement

Prenons une section quelconque telle que les constantes αy et αz sont non nulles, et
considérons un état d’efforts intérieurs donné par le torseur

N = 0, Ty , Tz , Mt = 0, My , Mz

Les lois de comportement donnent :

dωy My
= + αgz
dx EIy
dωz Mz
= − αgy
dx EIz
µ ¶
duy 1 αy2 αy αz αy
− ωz = + Ty + Tz − Mt
dx GSy GJ GJ GJ
µ ¶
duz αy αz 1 αz2 αz
+ ωy = Ty + + Tz − Mt
dx GJ GSz GJ GJ
−αy Ty − αz Tz dωx
=
GJ dx

3
Il suffit de comparer l’energie d’effort normal à celle de l’effort tranchant

128
5.4. MODÈLES SIMPLIFIÉS

Elles indiquent que ces sollicitations conduiront :


• à un mouvement de flexion (uy , uz , ωy , ωz ), ce qui est naturellement attendu,
• mais aussi, à un mouvement de torsion du fait de la dernière équation de comporte-
ment.

Ainsi, un effort tranchant (pour une section quelconque) peut contribuer à un mou-
vement de torsion de la section. Il est clair que αy et αz sont homogènes à une longueur,
et que le mouvement de torsion induit par l’effort tranchant sera d’autant plus important
que ces constantes sont grandes, ou encore que les disymétries sont prononcées.

Section mono-symétrique Dans la pratique, les sections présentent généralement au


moins un axe de symétrie. Supposons que l’axe (G, z) est l’axe de symétrie, alors αz est
nul. Pour une telle section, l’expression

−αy Ty − αz Tz dωx
=
GJ dx
montre que :
• un effort tranchant T selon z ne contribue pas au mouvement de torsion de la section
• un effort tranchant T selon y contribue au mouvement de torsion de la section

Dans la pratique on évite qu’une section soit sollicitée selon son axe de non symétrie,
afin que l’effort tranchant ne contribue pas à sa torsion. C’est la raison pour laquelle,
pratiquement, le modèle RDM apparait suffisant.

Centre de cisaillement Les constantes de non-symétrie αy et αz étant homogènes à


une longueur. On introduit le point C de coordonnées

GC = yc y + zc z avec y C = αz et zc = −αy

Confondue avec G, pour une section doublement symétrique, la position du point C ca-
ractérise la non symètrie de la section. C s’appelle le centre de cisaillement.

R. El Fatmi 129
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

Interprétation du point C. Elle consiste à dire que :

Le point C est le point où il faudrait imposer l’effort tranchant pour que celui-ci
ne contribue pas au mouvement de torsion de la section.

En effet, Soit [C, F ] une force concentrée de composante [Fy , Fz ] appliquée au point C au
droit d’une section de centre G, les éléments de réduction du torseur en G associé à [C, F ]
est :

½
R = Fy y + Fz z
M = GC ∧ F = (yc Fz − zc Fy )x = (αy Fy + αz Fz )x

La loi de comportement associée au mouvement de torsion conduit à :

(αy Fy + αz Fz ) − αy Fy − αz Fz dωx
=0=
GJ dx

ce qui annule la contribution à la torsion de la section.

Notations. Il est d’usage d’utiliser les coordonnées du centre de cisaillement [yC , zC ] à


la place des constantes [αy , αz ] dans les lois de comportement de poutre. La matrice de
souplesse s’écrit donc :

 
1
 ES 0 0 0 0 0 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 EIy 
 
 
 1 
 0 0 0 0 0 
 EIz 
[Λ] =  
 1 z2 z c yc zc 
 0 0 0 + c − 
 GSy GJ GJ GJ 
 
 z c yc 1 y2 yc 
 0 0 0 − + c − 
 
 GJ GSz GJ GJ 
 zc yc 1 
0 0 0 −
GJ GJ GJ

et son inverse, la matrice de rigidité :

130
5.5. EXTENSIONS

 
 ES 0 0 0 0 0 
 
 
 0 EIy 0 0 0 0 
 
 
 
 0 0 EIz 0 0 0 
£ −1 ¤  
Λ =



 0 0 0 GSy 0 −zc GSy 
 
 
 
 
 0 0 0 0 GSz yc GSz 
 
 
0 0 0 −zc GSy yc GSz G (zc2 Sy + yc2 Sz + J)

et



 dux N

 = + α∆θ

 dx ES
Comportement 


 dωy My

 = + αgz

 dx EIy
thermoélastique 


 dωz Mz

 = − αgy
=⇒ dx EIz
µ ¶
(quasi-exact)  duy 1 zC2 −yC zC zc

 − ωz = + Ty + Tz + Mt



 dx GSy GJ GJ GJ
pour une 
 µ ¶

 duz −yc zc 1 y2 yC

 + ωy = Ty + + C Tz − Mt

 dx GJ GSz GJ GJ
section quelconque 


 dωx zc Ty − y c Tz + M t
 =
dx GJ

5.5 Extensions

Quelque soit le modèle simplifié retenu, les lois de comportement identifiées plus haut sont
issues des résultats du problème de Saint Venant qui suppose :
• la poutre droite est à section constante,
• le matériau thermoélastique homogène et isotrope,
• la surface latérale de la poutre non chargée
• et les forces de volume nulles.

R. El Fatmi 131
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

Toutefois, l’expérience montre que, pratiquement, les résultats obtenus et qui concernent :
• les relations locales entre efforts intérieurs et contraintes
• et les lois locales de comportement

peuvent être étendues :


• aux cas de chargements quelconques,
• aux poutres de faible courbure,
• et aux poutres de section lentement variable

5.5.1 Chargement quelconque

L’extension au chargement quelconque revient à dire que l’état de contrainte dans une
section ne dépend que de du torseur des actions intérieures au droit de cette section.

5.5.2 Poutre courbe

L’extension au poutre courbe revient à admettre qu’un élément dx de poutre courbe se


comporte comme un élément de poutre droite. Cette hypothèse se vérifiera bien dans
la pratique pour des rayons de courbure relativement grands par rapport au plus grand
d 1
diamètre de section ( < ).
R 10

Remarque. L’expression des lois de comportement pour une courbe nécessitent que l’on
revienne à l’égalité entre (densités de) travaux intérieurs, et de procéder à l’identification
vectoriellement et non scalairement. On obtient alors pour le modèle quasi-exact :

µ ¶ µ ¶ µ ¶
du N z C Mt Ty −yC Mt Tz
+x∧ω = + α∆θ .x + + .y + + .z
dx ES GJ GSy GJ GSz
µ ¶ µ ¶
dω Mt My Mz
= .x + + αgz .y + − αgy .z
dx GJ EIy EIz

où Mt = zc Ty − yc Tz + Mt ; de même, pour le modèle pratique :

132
5.5. EXTENSIONS

µ ¶
du N
.x = + α∆θ
dx ES
µ ¶ µ ¶
dω Mt My Mz
= .x + + αgz .y + − αgy .z
dx GJ EIy EIz

C’est lors de l’intégration de ces équations, dont l’expression est locale, qu’interviendra la
courbure de la poutre du fait que le repère principal n’est plus constant lelong de la ligne
moyenne.

5.5.3 Poutre à section variable

L’extension aux poutres à section variable revient à admettre qu’un élément dx de poutre
courbe se comporte comme un élément de poutre de section constante. L’expérience montre
que les résultats peuvent être étendus au poutres dont la section varie lentement (par
exemple : tan(γ) peu différent de γ).

Fig - 5.1 – Poutre à section variable

Remarque. Dans ce cas, les constantes de forme, c’est à dire : la section S, les moments
d’inertie Iy , Iz et le module de torsion J, les constantes αy , αz sont remplacées dans les lois
de comportement respectivement par :

S(x), Iy (x), Iz (x), J(x), αy (x), αz (x)

R. El Fatmi 133
CHAPITRE 5. COMPORTEMENT THERMOÉLASTIQUE

134
Chapitre 6

Equilibre thermoélastique d’une


structure de poutres

Sommaire
6.1 Equations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
6.2 Solution et propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3 Méthode de résolution directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3.1 Structure hyperstatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.3.2 Structure isostatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.3.3 Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.4 Théorème de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.3.5 Structure hyperstatique et structure isostatique associée . . . . . 144
6.4 Formulations variationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.1 Champs d’efforts intérieurs statiquement admissibles . . . . . . . 147
6.4.2 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.4.3 Calcul direct du déplacement d’un point . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.5 Théorème de Castigliano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.4.6 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.5 Théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . 160
6.5.1 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.6 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.6.1 Champ cinématiquement admissibles. . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.2 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.3 Approximation de la solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.6.4 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.7 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

135
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

6.1 Equations d’équilibre

On considère une structure Σ (non hypostatique), soumise à un chargement extérieur en


équilibre et éventuellement à des conditions d’appui données. Sous l’hypothèse des petites
perturbations, l’équilibre d’une structure de poutres est gouverné par :
– le système global des équations différentielles déclinées pour chacune des poutres qui
constituent la structure Σ,
– et l’ensemble des conditions de connexions internes (conditions d’assemblage) et externes
(conditions d’appui) assurant les compatibilités en force et en déplacement entre les
éléments de la structure eainsi qu’entre la structure et l’extérieur.
Ces équations sont :

• les équations différentielles pour chaque élement de la structure :


– équation d’équilibre locale :

dT
+t=O
dx
– équation de comportement (ici thermoélastique)

dU
D= = ΛT + αΥΘ
dx
• et toutes les conditions d’assemblage et d’appui notées de manière
formelle :

£ ¤
T +F =O

U = Ud

où on désigne par :


– x, x l’axe et l’abscisse locaux ,
– t le distributeur linéique de chargement local,
– Θ le chargement thermique local,(supposé connu)
– T , U , D, respectivement, les champs efforts intérieurs, de déplacements et de déformations
locaux
– Λ, α les caractéristiques du comportement local qui, si l’on se contente du modèle RDM,
se traduit par

136
6.2. SOLUTION ET PROPRIÉTÉS



 dux N

 = + α∆θ

 dx ES



 dω My d 2 uz duz


y
= + αgz = − 2 ( + ωy = 0)
dx EIy dx dx

 dωz Mz 2
d uy duy

 = − αgy = ( − ωz = 0)

 dx EIz dx2 dx



 dω Mt

 x
=
dx GJ

6.2 Solution et propriétés


Les propriétés de la solution linéarisée pour un milieu 3D sont reconduites pour le même
milieu modélisé 1D. A savoir :
• Existence de la solution
• Unicité de la solution pour le champ des efforts intérieurs T
• Unicité de la solution pour le champ des déplacements U modulo un mouvement de
solide rigide pour l’ensemble de la structure (si les conditions d’appuis extérieurs le
permettent)
• Linéarité de la solution vis à vis des chargements (usuellement appelé principe de super-
position)
• Propriétés de minimum :
– La solution en efforts intérieurs minimise l’énergie complémentaire pour tout champ
d’efforts intérieurs Te statiquement admissibles (CSA), c’est à dire compatibles avec
les équations d’équilibre et les conditions en force.
– La solution en déplacements minimise l’énergie potentielle pour tout champ de déplace-
ment cinématiquement admissible (CCA) U , c’est à dire compatibles avec les condi-
tions en déplacement.

6.3 Méthode de résolution directe


La méthode directe consiste à écrire toutes les équations du problème (équations différentiel-
les et conditions aux limites) et à résoudre. Dans les exemples qui seront traités, c’est le

R. El Fatmi 137
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

modèle RDM qui est utilisé pour le comportement des poutres (uniquement pour la sim-
plicité des calculs).

6.3.1 Structure hyperstatique

F y
(1) (2) A x
O a I a

Fig - 6.1 – Structure hyperstatique

La figure-6.1 représente une poutre OA de longueur 2a, encastrée en O, simplement appuyée


en A, et chargée par une force concentrée en son milieu I. On suppose le problème 2D dans
le plan d’inertie (x, y). Cette poutre, hyperstatique une fois, est considérée comme une
structure de deux poutres (1) et (2) assemblées, par une liaison complète au droit du point
I.

Notations. Les efforts intérieurs seront notés [N, T, M ] et les dépacements [u, v, ω]. Les
indices (1) et (2) sont relatifs , respectivement, à la poutre (1) et à la poutre(2). La dérivée
par rapport à x est notée (.),x

Equations. Les équations et les conditions conditions aux limites sont rassemblées dans
le tableau-6.1.
L’intégration des équations d’équilibre avec les conditions aux limites en force conduit aux
expressions suivantes pour les efforts intérieurs :
¯ ¯
¯ ¯
¯ N1 = 0 ¯ N2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ T 1 = −F + Y ¯ T2 = Y
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ M 1 = −F (a − x) + Y (2a − x) ¯ M 2 = Y (2a − x)
¯ ¯

qui font apparaı̂tre une constante d’intégration notée Y . Ces efforts intérieurs, portés dans
les équations de comportement conduisent aux équations :

138
6.3. MÉTHODE DE RÉSOLUTION DIRECTE

0<x<a x=a a < x < 2a

¯ ¯
¯ ¯
¯ N1 = 0 ¯ N2 = 0
¯ ,x ¯ ,x
¯ ¯
¯ ¯
Equilibre ¯ T1 = 0 ¯ T2 = 0
¯ ,x ¯ ,x
¯ ¯
¯ ¯
¯ M 1 = −T 1 ¯ M 2 = −T 2
¯ ,x ¯ ,x

¯ ¯
¯ ¯
¯ u1 = 1 N 1 ¯ u2 = 1 N 2
¯ ,x ¯ ,x
¯ ES ¯ ES
¯ ¯
Comportement ¯ ω1 = 1 M 1 ¯ ω2 = 1 M 2
¯ ,x ¯ ,x
¯ EI ¯ EI
¯ ¯
¯ (ω 1 = v 1 ) ¯ (ω 2 = v 2 )
¯ ,x ¯ ,x

¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
¯ u1 = 0 ¯ N2 − N1 = 0 ¯ u1 − u 2 = 0 ¯ N2 = 0
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
Cond. limites x = 0 ¯¯ v 1 = 0 ¯ T2 − T1 = F
¯
¯ v1 − v2 = 0
¯ x = 2a ¯¯ v 2 = 0
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯ ¯
¯ ω1 = 0 ¯ M2 − M1 = 0 ¯ ω1 − ω2 = 0 ¯ M2 = 0
¯ ¯ ¯ ¯

Tableau 6.1 – Equations pour la structure figure-6.1

R. El Fatmi 139
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

u1,x = 0 u2,x = 0

1 1 2 1
v,xx =− F (a − x) v,xx =− (F (a − x) − Y (2a − x))
EI EI
dont l’intégration fait apparaitre 6 autres constantes. Ces 7 constantes se déterminent par
les 7 conditions aux limites :
¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
¯ u1 = 0 ¯ u1 − u 2 = 0 ¯
¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
x = 0 → ¯¯ v 1 = 0 x = a → ¯¯ v 1 − v 2 = 0 x = 2a → ¯¯ v 2 = 0
¯ ¯ ¯
¯ ¯ ¯
¯ 1 ¯ 1 2 ¯
¯ v,x = 0 ¯ v,x − v,x =0 ¯

5
On en déduit, tout calcul fait, la valeur de Y : Y = F et les expressions des efforts
16
intérieurs et des déplacements rassemblées dans le tableau ci-dessous :

0<x<a a < x < 2a

¯ ¯
¯ ¯
¯ N1 = 0 ¯ N2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ T 1 = − 11 F ¯ T2 = 5 F
¯ ¯
¯ 16 ¯ 16
¯ ¯
¯ M 1 = −F (a − x) + 5 F (2a − x) ¯ M 2 = 5 F (2a − x)
¯ ¯
16 16

¯ ¯
¯ ¯
¯ u1 = 0 ¯ u2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ v 1 = − F x2 (−11x + 18a) ¯ v 2 = F (2a − x)(5x2 − 20ax + 8a2 )
¯ ¯
¯ 96EI ¯ 96EI
¯ ¯
¯ ω 1 = − F x(−11x + 12a) ¯ ω 2 = − F (5x2 − 20ax + 16a2 )
¯ ¯
32EI 32EI

Y n’est autre que la réaction verticale au niveau de l’appui simple. La déformée est indiquée
dans la figure-6.2.

140
6.3. MÉTHODE DE RÉSOLUTION DIRECTE

Fig - 6.2 – Déformée pour la structure de la figure-6.1

6.3.2 Structure isostatique

F y
(1) (2) A x
O a I a

Fig - 6.3 – Structure isostatique

On considère cette fois la même structure, mais sans l’appui simple en A. Cette structure
est isostatique. Les équations sont les mêmes que précédemment, et la différence porte sur
les conditions aux limites à l’extrémité libre A, et celles-ci s’écrivent ici :

¯
¯
¯ N2 = 0
¯
¯
¯
x = 2a → ¯¯ T 2 = 0
¯
¯
¯ M2 = 0
¯

Il apparaı̂t alors que les efforts intérieurs sont complètement déterminés par les équations
d’équilibre et les conditions aux limites en force (ce qui est normal pour une structure
isostatique, ou statiquement déterminée). Il est facile d’établir que les efforts intérieurs
sont donnés par :

R. El Fatmi 141
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

0<x<a a < x < 2a

¯ ¯
¯ ¯
¯ N1 = 0 ¯ N2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ T 1 = −F ¯ T2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ M 1 = −F (a − x) ¯ M2 = 0
¯ ¯

L’intégration des équations données par le comportement :

u1,x = 0 u2,x = 0

1 1 2
v,xx =− F (a − x) v,xx =0
EI
fait apparaı̂tre 6 constantes qui se déterminent par les 6 conditions aux limites :
¯ ¯
¯ ¯
¯ u1 = 0 ¯ u1 − u 2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
x = 0 → ¯¯ v 1 = 0 x = a → ¯¯ v 1 − v 2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ v1 = 0 ¯ v1 − v2 = 0
¯ ,x ¯ ,x ,x

La solution est donc :

0<x<a a < x < 2a

¯ ¯
¯ ¯
¯ u1 = 0 ¯ u2 = 0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
¯ v 1 = − F x2 (3a − x) ¯ v 2 = − F a2 (3x − a)
¯ ¯
¯ 6EI ¯ 6EI
¯ ¯ 2
¯ ω 1 = − F x(2a − x) ¯ ω2 = − F a
¯ ¯
2EI 2EI

142
6.3. MÉTHODE DE RÉSOLUTION DIRECTE

La déformée est indiquée dans la figure-6.4 ; la portion IA de la poutre reste rectiligne ;


elle subit le déplacement de solide rigide engendré par le déplacement et la rotation de la
section au droit du point I : on peut écrire :
 2
 ωI = − F a

∀G ∈ (IA) uG = uI + ω I ∧ IG avec 2EI3
 uI = − F a

3EI

Fig - 6.4 – Déformée pour la structure figure-6.3

6.3.3 Commentaires

On retient de ces deux exemples, que :


• pour une structure isostatique, les réactions et les efforts intérieurs sont déterminés
uniquement par les équations d’équilibre et les chargement ; de manière indépendante du
comportement et donc de la nature des matériaux. Les résultats sur les efforts intérieurs,
permettent, dans un deuxième temps si on le souhaite, de calculer les déplacements par
intégration des équations de comportement en tenant compte des conditions aux limites
en déplacement.
• pour une structure hyperstatique, l’obtention des efforts intérieurs ne peut se suffire
des équations d’équilibre, il est nécessaire d’utiliser les équations de comportement pour
fermer le système d’équations. La solution, obtenue en résolvant de manière simultanée
l’ensemble des équations, conduit aux efforts intérieurs et aux déplacements (même si
on ne souhaitait pas calculer ces derniers).

6.3.4 Théorème de superposition

Soient, pour la même structure de la figure-6.3, deux états d’équilibre correspondants à


deux cas de chargement distincts :

R. El Fatmi 143
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

• chargement-1 F en I ; pour lequel la solution est donnée dans l’exercice-1


• chargement-2 P en A ; pour lequel la solution s’écrit :
¯ ¯
¯ ¯
¯ N =0 ¯ u=0
¯ ¯
¯ ¯
¯ ¯
0 < x < 2a ¯ T =P ¯ v = P x2 (x − 6a)
¯ ¯
¯ ¯ 6EI
¯ ¯
¯ M = P (2a − x) ¯ ω 1 = P x(x − 4a)
¯ ¯
2EI
On déduit de la linéarité de la solution par rapport au chargement que, pour la
même structure soumise au chargement-(1+2), la solution est la somme (en tout point)
des solutions obtenues pour les deux cas de chargements 1 et 2. On entend par solution
tant les efforts intérieurs (et les réactions) que les déplacements.
Par exemple, au point A, le déplacement vertical est donné :

5
pour le chargement-1 par : v 2 (2a) = − F
6EI
8
pour le chargement-2 par : v(2a) = P
3EI

On en déduit par superposition, que le déplacement :

5 8 (6.1)
pour le chargement-(1+2) est : v = − F+ P
6EI 3EI
On notera que la solution est, naturellement, linéaire par rapport aux chargements F et
Y.

6.3.5 Structure hyperstatique et structure isostatique associée

F y F YA
A x A
O a I a O a I a
(a) (b)

Fig - 6.5 – Structure hyperstatique, et isostatique associée

144
6.3. MÉTHODE DE RÉSOLUTION DIRECTE

On reprend la structure hyperstatique figure-6.1. Les équations d’équilibre global de la


structure conduisent aux équations :

¯
¯
¯ X =0
¯ O
¯
¯
¯ Y +Y =F
¯ O A
¯
¯
¯ C + 2aY = F a
¯ O A

Ce qui montre que XO est statiquement déterminé, mais que les autres inconnues restent
indéterminées. Une équation supplémentaire est nécessaire. La connaissance d’une seule
des inconnues YA , YO ou CO permet de lever l’hyperstaticité, soit de déterminer les autres
inconnues.

Méthode de la structure isostatique associée. Une deuxième méthode pour résoudre


un problème hyperstatique est celle dite de la structure isostatique associée. Cette méthode
consiste :
• à choisir une inconnue hyperstatique, nous choisirons par exemple YA qui sera notée
simplement Y ,
• et à considérer la structure isostatique associée figure-6.5-b, soumise aux deux charge-
ments extérieurs F et Y . L’inconnue hyperstatique étant choisie (ici Y ), la structure
isostatique s’obtient en libérant la liaison associée à l’inconnue hyperstatique (ici le de-
placement vertical en A)

La résolution de la structure isostatique associée permet alors de déterminer entr’autre le


déplacement vertical du point A, dont l’expression s’écrit nécessairement (à cause de la
linéarité de la solution) sous la forme :

v = δF F + δY Y

F est donné, et le déplacement vertical v dépend linéairement de Y . Parmi toutes les


valeurs de Y , il y en une seule qui réalise v = 0 :

δF
Y =− F
δY

R. El Fatmi 145
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

C’est cette valeur de Y qui correspond à la solution du problème hyperstatique de départ,


du fait de l’unicité de la solution.

Application. Le déplacement vertical du point A peut être déterminé par (6.1) :

5 8
v=− F+ Y
6EI 3EI
5
On en déduit que la valeur de Y est Y = F .
16

Remarque. Pour lever l’hyperstaticité, la méthode de la structure isostatique associée


n’a pas exploité toute la solution disponible sur la déformée, mais uniquement la compo-
sante v du déplacement du point A, qui est la composante associée à la direction de YA .
Nous verrons dans le paragraphe suivant une méthode permettant le calcul direct d’une
composante du déplacement (selon une direction quelconque) d’une section droite au droit
de n’importe quel point de la structure, sans avoir à calculer toute la déformée.

Autres choix de structure isostatique associée Le choix de l’inconnue hyperstatique


et de la structure isostatique associée est libre. Nous aurions pu choisir comme inconnue
hyperstatique YO ou bien CO , les structures isostatiques associées sont données par, res-
pectivement les figure-6.6-a et figure-6.6-b

YO
F F
CO
A A
O a I a O a I a
(a) (b)

Fig - 6.6 – Autres choix de structure isostatique associée

• Pour le cas YO , la résolution de la structure isostatique associée, détermine le déplacement


vertical au droit de O, qui s’écrit nécessairement sous la forme v = βF F + βYO YO ; la
nullité de v détermine Y0
• Pour le cas CO , la résolution de la structure isostatique associée, détermine la rotation
au droit de O, qui s’écrit nécessairement sous la forme ω = αF F + αCO CO ; la nullité de
ω détermine C0

146
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

6.4 Formulations variationnelles


On considére une structure quelconque Σ en équilibre thermomécanique sous un charge-
d
ment donné quelconque (dont un chargement thermique) noté formellement < Fext >.

6.4.1 Champs d’efforts intérieurs statiquement admissibles

Un champ d’efforts intérieurs statiquement admissibles (CSA) est un champ noté Te défini
sur la structure, compatible avec :
• l’équation d’équilibre locale : Te + t = 0
£ ¤
• et toutes les conditions aux limites en force Te + F = 0 imposées sur Σ

Remarques.
• Pour une structure isostatique, il n’y a qu’un champ statiquement admissible ; il corres-
pond à la solution.
• Pour une structure hyperstatique de degré n (fini), si {Xi } désigne une famille de n
inconnues hyperstatiques (où Xi désigne une inconnue scalaire de type force ou moment),
un champ Te statiquement admissible peut s’écrire :

Te = Te (Fext
d
, {Xi })
Pour s’en convaincre, il suffit de considérer la structure isostatique associée, où le charge-
d
ment extérieur est alors donné par < Fext , {Xi } > ; le champ d’efforts intérieurs solution
est bien combinaison linéaire des champs d’efforts intérieurs correspondant aux solutions
d
pour chacun des chargements < Fext , {X1 , ..., Xn } > pris séparément.
• L’espace des champs d’efforts intérieurs statiquement admissibles Te , contrairement à
l’espace des champs de contrainte e statiquement admissible pour un milieu 3D, est un
σ
espace de dimension finie, donnée par le degré d’hyperstaticité de la structure. Cela ne
serait pas le cas si la structure Σ comportait des appuis continus.

6.4.2 Théorème des travaux virtuels

La formulation intégrale équations d’équilibre locales établie dans le chapitre-2 (3.9) est
naturellement valable pour tout CSA Te . Celle-ci exprimée Te et étendue par sommation

R. El Fatmi 147
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

à toute la structure conduit à l’expression suivante :

∀ U défini sur Σ ; ∀ Te CSA


Z ³ ´ (6.2)
P
− structure Te ¯ D∗ dx+ < Fext , U ∗ >= 0
poutre

Si Te coincide avec la solution T , ce résultat conduit au théorème (ou principe) des


travaux virtuels qui énonce que la somme (étendue à toute la structure) des travaux

virtuels intérieurs et extérieurs est nulle pour tout champ de déplacement virtuel < U >
défini sur Σ :

X Z ¡ ¢
− T ¯ D∗ dx+ < Fext , U ∗ >= 0 ∀U

(6.3)
structure poutre

6.4.3 Calcul direct du déplacement d’un point

Dans ce paragraphe on donne une méthode que nous appelerons méthode des travaux
virtuels, permettant le calcul direct de la composante (selon une direction choisie) du
déplacement d’un point quelconque d’une structure chargée, sans passer, comme dans la
méthode directe, par l’intégration des équations de comportement et l’obtention de la
déformée de la structure. Pour les calculs pratiques manuels, comme nous le verrons sur
un bon nombre d’exemples de structures, cette méthode est extrêmement efficace.

Remarque. En fait, la déformée d’une poutre ou la déformée d’une structure de poutres


présente peu d’intérêt dans la pratique. Généralement, il suffit de calculer le déplacement
(translation ou rotation) de la section droite aux droits des points d’application des charges,
ou à des endroits particuliers de la structure.

Méthode des travaux virtuels

On considère une structure quelconque Σ, par exemple celle de la figure-6.7, en équilibre


sous un chargement donné quelconque (dont un chargement thermique noté Θd ). On sou-
haite calculer, pour ce chargement, la composante selon la direction ∆ (unitaire) du
déplacement uM de la section au droit du point M ; on note cette composante u∆
M.

148
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES


p
P F = 1.∆
M M
MP

Q A A
MQ

O Σr O Σa

Fig - 6.7 – Stucture réelle et auxiliaire

Pour cela on considère pour la même structure Σ (soit le même domaine matériel), un
état d’équilibre, que nous dirons auxiliaire, et dans lequel le chargement donné extérieur
est uniquement la force unité F = 1.∆ appliquée au point M .

On note :
r r r
• Σr la structure (réelle) de départ et T , U , D la solution (efforts intérieurs, déplacements
et déformations) à l’équilibre sous le chargement auquel elle est soumise. Ces quantités
vérifient, localement :
r
dU r
r
D = = ΛT − αΥΘd
dx
a a a
• Σ la structure (auxiliaire) et T , U , D la solution (efforts intérieurs, déplacements et
a

déformations) à l’équilibre sous l’unique chargement unité auquel elle est soumise.
a a
Et, on scinde l’ensemble des actions extérieures sur Σa noté < F ext >, en < Rreaction +
a
F > où F est le chargement donné unité, et où < Rreaction > désigne les réactions aux
appuis pour la structure auxiliaire.

Pour la structure auxiliaire Σa , à l’équilibre, le théorème des travaux virtuels exprime que :

X Z ¡ ¢
− T a ¯ D∗ dx+ < F aext , U ∗ >= 0 ∀U

(6.4)
structure poutre

R. El Fatmi 149
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

où U ∗ est un champ de déplacement arbitraire (ou virtuel) défini sur (le domaine occupé
par) la structure Σ.

On choisit, comme champ U ∗ , la solution U r de la structure Σr (c’est bien un champ


défini sur Σ) ; (6.4) conduit alors à :

X Z ¡ ¢
T a ¯ Dr dx =< Rareaction + F , U r > (6.5)
structure poutre

Le terme de droite peut s’écrire :

r r r
a
< Rreaction + F , U >=< Rreaction
a
, U appuis > + < F , U M >= 0 + (1.∆).uM = u∆
M (6.6)

Si le travail des réactions Rareaction (action des appuis sur la structure auxiliaire) dans les
déplacements solutions U r pour Σr (donc compatibles avec les conditions d’appui de la
structure réelle) est nul (c’est le cas pour l’exemple de la figure-6.7 : encastrements en O
et A), il vient :

X Z ¡ ¢
T a ¯ Dr dx = u∆M (6.7)
structure poutre

Si on injecte le comportement thermoélastique, il vient :

X Z ¡ £ ¤¢
T a ¯ ΛT r − αΥΘd dx = u∆
M (6.8)
structure poutre

Pour un problème plan, avec pour comportement le modéle RDM, (6.8) sécrit :

X Z µ ¶
a Nr Mr
N ( − α∆r ) + M a ( − αg r ) dx = u∆
M (6.9)
structure poutre ES EI

Nous verrons par l’exemple, qu’il est aisé de calculer le terme de gauche, et le scalaire,
résultat de l’intégration, conduit directement à la composante recherchée du déplacement
du point M .

150
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

Cas d’un treillis. Dans le cas d’un treillis, dans chaque barre, l’effort normal et le
chargement thermique (réduit à ∆θ r ) sont constants, (6.9) se réduit à :

Xn µ r

a Ni
Ni ( r
− αi ∆θi )Li = u∆
M (6.10)
i=1
E i Si

où n est le nombre de barres du treillis, et Ei , Si , Li , αi leurs caractéristiques.

Remarques.
• Le choix du point, pour lequel le déplacement est recherché, est un point quelconque de
la structure Σr (nous aurions pu choisir le point d’application d’une charge).
• S’il fallait calculer la composante selon la direction ∆ de la rotation de la section au droit
du point M , il aurait fallu prendre pour chargement en M , sur la structure auxiliaire
Σa , un couple unité C = 1.∆, le résultat aurait donné ωM

.
• Dans la démarche qui a été faite, rien n’empêche, a priori, de considérer d’autres choix de
structures auxiliaires, pour peu qu’elles occupent le même domaine Σ. Dans la figure-6.8,
deux autres choix sont proposés :

cas-(a) L’articulation au point O dans Σr est remplacée par un encastrement dans Σa .


Le terme de droite (6.6) donne ici, du fait que la rotation en O, dans Σr n’est pas
bloquée,

r r
a
< Rreaction , U appuis > + < F , U M >= C aO .ΩrO + (1.∆).uM = terme non nul + u∆
M

Ce choix ne présente pas d’intérêt parce qu’il ne conduit pas directement au résultat
recherché.

cas-(b) L’encastrement au point A dans Σr est remplacé par un appui simple dans Σa .
Le terme de droite (6.6) donne ici

r r
a
< Rreaction , U appuis > + < F , U M >= 0 + (1.∆).uM = u∆
M

On obtient aussi le résultat recherché. L’avantage ici est que la structure auxiliaire est
isostatique, et que le calcul des efforts intérieurs y est plus facile.

R. El Fatmi 151
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

• Enfin, pour un problème hyperstatique, cette méthode combinée avec la méthode de


la structure isostatique associée, parce qu’elle assure un calcul direct de déplacement,
permet de lever rapidement l’hyperstaticité.

F = 1.∆ F = 1.∆
M M

A A

O (a) O (b)

Fig - 6.8 – Autres choix de structures auxiliaires

6.4.4 Applications

Exemple-1 On reprend la poutre isostatique traitée précédemment figure-6.3 soumise à


la même charge F en I. On se propose de calculer :
• le déplacement vertical vI de la section au droit du point d’application de la charge,
• le déplacement vertical vA et la rotation ωA de la section au droit point extrémité A.

La figure-6.9 montre la structure réelle et les trois cas de structures auxiliaires associées
soumise respectivement :
• à une force unité F = 1.y en I figure-6.9-(a), pour le calcul de vI
• à une force unité F = 1.y en A figure-6.9-(b), pour le calcul de vA
• à un couple unité C = 1.z figure-6.9-(c), pour le calcul de ωA

On donne ci-dessous l’expression des moments de flexion pour la structure réelle et les trois
structures auxiliaires :

152
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

F = 1.y
(1) (2)
(a)
O a I a A
F
y F = 1.y
(1) (2) x (b)
O a I a A O a I a A

(c) C = 1.z
O a I a A

Fig - 6.9 –

structure réelle M 1 = −F (a − x) M2 = 0

structure auxiliaire (a) M 1 = (a − x) M2 = 0

structure auxiliaire (b) M = (2a − x)

structure auxiliaire (c) M =1

l’application de (6.9) conduit aux résultats :

1 F a3 5 F a3 1 F a2
vI = − vA = − ωA = −
3 EI 6 EI 2 EI

Exemple-2 On considère dans la figure-6.10 une poutre console soumise à une charge
répartie p, avec trois cas de conditions d’appuis à son extrémité A :
• cas-(a) appuis simple vA = 0
• cas-(b) déplacement imposé vA = −δ
• cas-(c) un appui élastique de raideur k

La poutre est hyperstatique une fois. Soit YA l’inconnue hyperstatique et la structure iso-
statique associée de la figure-6.11-(a). On y calcule le déplacement vA dû aux chargements
extérieurs p et YA . Le résultat peut s’obtenir par superposition, après avoir calculé les
déplacements dûs séparément à p et à YA figure-6.11-(b,c) . On considère, pour chacun de
ces deux cas, la structure auxiliaire figure-6.11-(d). On donne ci-dessous les expressions des
moments de flexion correspondants à chacune des structures :

R. El Fatmi 153
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

p p p
y
x A A
O a A O a δ O a k
(a) (b) (c)

Fig - 6.10 –

p
(b) A
p O a
YA F = 1y
A
O a A YA O a
(c) A
(a) a (d)
O

Fig - 6.11 –

1
console soumise à p M = − p(a − x)2
2
console soumise à YA M = YA (a − x)

console auxiliaire M =a−x

L’application de (6.9) conduit alors aux résultats :

1 pa4
vAp = − 4 3
8 EI =⇒ vA = − 1 pa + 1 YA a
1 Y A a3 8 EI 3 EI
vAYA =
3 EI
Il suffit, pour lever l’hyperstaticité dans les trois cas hyperstatiques de départ, d’écrire la
condition associée au type d’appui :
• cas-(a) appuis simple
3
vA = 0 =⇒ YA = pa
8
• cas-(b) déplacement imposé

3 3δEI
vA = −δ =⇒ YA = p −
8 a3

154
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

• cas-(c) un appui élastique


 
YA 3  1 
vA = − =⇒ YA = p 
k 8 3EI 
1+ 3
ak
où YA représente l’action du ressort sur l’extrémité A.

Exemple-3 On souhaite calculer le déplacement vertical vA du noeud A du treillis figure-


6.12-(a) soumis à la charge F à l’extrémité B. On considère la structure auxiliaire figure-
6.12-(b) soumise en A à la charge unité F = 1y en A.
Les efforts normaux dans les deux structures sont :


treillis réel N 1 = −F N2 = 2F N i , ....

treillis auxiliaire N1 = 1 N 2 = − 2 et les autres nuls

L’application de (6.10) donne, en supposant les barres de même nature (ES) :

Fa ³ √ ´
vA = − 4+2 2
ES

(a) Σr (b) Σa

2 2
a
1 1
a A a a a
F F = 1.j

Fig - 6.12 –

Exemple-4 On cherche à calculer les déplacements horizontal et vertical ainsi que la


rotation de la section au droit du point B du demi portique de la figure-6.13.
Les poutres sont indicées (1) pour le poteau OA et (2) pour la poutre AB, les orientations
des poutres sont indiquées sur la figure. Les axes locaux, bien que différents d’une poutre à

R. El Fatmi 155
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

F 1
1 1
A B
a

h
(a) (b) (c) (d)
O

Fig - 6.13 – Demi-portique

l’autre, seront toujours notés x et y. Les trois structures auxiliaires sont indiquées figure-
6.13-(b)-(c)-(d). Les efforts intérieurs (N, M ) sont donnés ci-dessous.

poutre (1) (2)

N 1 = −F N2 = 0
structure réelle (a)
M 1 = −F a M 2 = −F (a − x)

N1 = 1 N2 = 0
structure auxiliaire (b)
M1 = a M 2 = (a − x)

N1 = 0 N2 = 1
structure auxiliaire (c)
M 1 = −(h − x) M2 = 0

N1 = 0 N2 = 0
structure auxiliaire (d)
M1 = 1 M2 = 1

L’application de (6.9) donne :

156
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

µ ¶ µ ¶
1 F ah2 F h F a2 1 Fa 1
uB = vB = − − h+ a ωB = − h+ a
2 EI ES EI 3 EI 2

Remarque. Quand une poutre est soumise simultanément à un effort normal et à un


moment de flexion, il est d’usage de négliger, dans le calcul des déplacements, l’énergie de
l’effort normal devant celle de flexion ; cela revient à négliger le déplacement axial dû à
l’effort normal devant celui de flexion. En effet, si on s’intéresse aux ordres de grandeurs
des travaux intérieurs,
F 2L FL
• l’énergie associée à l’effort normal est en et le déplacement associé noté uN en
ES ES
F 2 L3
• l’énergie associée au moment de flexion est en et le déplacement associé noté v M
EI
F L3
en
EI
Si d désigne le plus grand diamètre de la section droite de la poutre et L sa longueur, une
d 1
poutre est telle que < . L’aire S est de l’ordre de d2 et l’inertie I de l’ordre d4 ; il
L 10 µ ¶2
uN d 1
vient que le rapport des déplacements M est de l’ordre de < .
v L 100
µ ¶
F a2 1
Ainsi, pour le déplacement vB , se contenter de vB = − h + a est justifié car
EI 3
pratiquement suffisant.

6.4.5 Théorème de Castigliano.

Classiquement présenté dans les cours de RDM le théorème de Castigliano conduit aussi
au calcul direct du déplacement d’un point. Sa démonstration découle aussi du principe
des travaux virtuels, et il ne présente aucun avantage sur la méthode développée ci-dessus.
Toutefois, d’un point de vue intellectuel, la démarche pour établir ce théorème, mérite le
détour.

Soient deux états d’équilibre pour la même structure Σ, le premier réel Σr (celui auquel
on s’intéresse), et le second auxiliaire Σa pour lequel le chargement se réduit à une charge
unitaire en un point correspondant au point pour lequel on cherche le déplacement dans
la structure réelle. On appelle énergie de déformation associée au champ T la quantité :

R. El Fatmi 157
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

X Z µ ¶
1
W T
= T [ ΛT − αΥΘ] dx
structure poutre 2

Ainsi les énergies de déformation pour Σr et Σa sont :

X Z µ ¶
r 1
W (T ) =
T
T [ ΛT r − αΥΘd ] r
dx
structure poutre
2
X Z µ ¶
a a 1 a
W (T ) =
T
T [ ΛT ] dx
structure poutre
2

Soit l’état auxiliaire associé à l’unique chargement extérieur F λ = λ∆ ; le champ solution


d’efforts intérieurs est donné par T aλ = λT a .

Proposition.
r a ¯
dW T (T + λT ) ¯¯
¯ = u∆
M
dλ λ=0

Preuve.
r a r
W T (T + λ T ) = W T (T )
X Z µ ¶
1 a¡ ¢ 1
+λ T ΛT r + αΥΘd dx + T r ΛT a

structure poutre
2 2
a
+λ W (T )
2 T

L’opérateur Λ étant symétrique,

1 a 1
T ΛT r + T r ΛT a
= T ΛT
a r
2 2
Il vient alors que :

r a ¯ X Z
dW T (T + λT ) ¯¯ ¡ ¢
¯ = T a [ΛT r − αΥΘd ] dx
dλ λ=0 structure poutre
X Z ¡ ¢
= T a ¯ Dr dx
structure poutre
a r
= F
< ext , >U
= u∆
M

158
6.4. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

Théorème de Castigliano. Si F est une force appliquée au point MF de Σr , alors


le déplacement uFMF de la section droite au droit de MF dans la direction de ∆F = F
F
(unitaire) est donné par :

r
∂W T (T )
= u∆
MF
F

∂F

Preuve Soit Σa l’état d’équilibre auxiliaire correspondant à une charge F λ = λ.∆F


appliqué au point MF . Si on note < ..., F > le chargement de Σr , l’énergie de déformation
peut être notée :

r
W T (T ) = W T (< ..., F >)

et

r a¯ ¯
dW T (T + λT ¯¯ dW T (< ..., F + λ >) ¯¯ ∂W T (< ..., F >) F
¯ = ¯ = = u∆
MF
dλ λ=0 dλ λ=0 ∂F

Remarque. Evidemment, ce qui est valable pour une force F , l’est aussi pour un couple
∆ C
C, le déplacement obtenu serait la rotation ωM de la section au droit du point où ce
couple C est appliqué.

6.4.6 Application

On reprend l’exemple de la figure-6.9, et on souhaite calculer les déplacements verticaux


des points I et A.
• pour le déplacement du point I, l’énergie de déformation est donnée par :
Z a Z a
T 1 M2 1 F 2 (a − x)2
W = dx = dx
2 0 EI 2 0 EI
et le déplacement du point I dans la direction de F est :

∂W T 1 F a3
=
∂F 3 EI
F
ce déplacement est positif parce qu’il est calculé dans la direction ( )de F .
F

R. El Fatmi 159
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

• pour le déplacement du point A, il suffit d’introduire une charge fictive supplémentaire


P = P.y en A, et le déplacement sera obtenu par :
¯
∂W T (F, P ) ¯¯
∂P ¯
P =0

Les moments de flexion sont donnés par :

0<x<a M 1 = P (2a − x) − F (a − x)

a < x < 2a M 2 = P (2a − x)

L’énergie de déformation est donnée par :


Z a Z 2a
T 1 (M 1 )2 1 (M 2 )2
W (F, P ) = dx + dx
2 0 EI 2 a EI
et le déplacement du point A :
¯
∂W T (F, P ) ¯¯ 5 F a3
¯ =−
∂P P =0 6 EI

6.5 Théorème de l’énergie complémentaire


On considère l’équilibre thermomécanique d’une structure Σ hyperstatique de degré n
(nombre fini) soumise à un chargement quelconque donné noté < F d , Θd > et des condi-
d
tions d’appuis données < U >.

Soit, Xi , avec i ∈ (1...n) une famille de n inconnues hyperstatiques. Pour tout champ
statiquement admissible, les efforts intérieurs et les réactions sont fonctions du chargement
donné et des inconnues hyperstatiques :

Te = Te (F d , {Xi }) fj (F d , {Xi })
fj = R
R

fj avec j ∈ (1...q) sont les q réactions associées à Te ( R


où R fj désigne une composante de
type force ou moment (externe) associée au déplacement imposé scalaire udj (translation
ou rotation).

160
6.5. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE COMPLÉMENTAIRE

Remarque. La structure choisie est ici hyperstatique parce que pour une structure iso-
statique, le champ statiquement admissible est forcément solution, le théorème de l’énergie
complémentaire n’y est d’aucun apport.

Définition de l’énergie complémentaire. Soit Te un champ d’efforts intérieurs sta-


tiquement admissible, on introduit comme en Mécanique des milieux Continus 3D :
• l’énergie de déformation associée au champ Te :

X Z µ ¶
1
W (Te ) =
T
Te [ ΛTe − αΥΘd ] dx
structure poutre 2

• le travail du champ CSA Te dans les déplacements imposés < U >, qui se traduit ici
d

fj dans les déplacements imposés udj


par le travail des réactions R

q
X
W (Te ) =
ud fj udj
R
j=1

• et l’énergie complémentaire associée au champ Te :

J c (Te ) = W T (Te ) − W u (Te )


d

Théorème de l’énergie complémentaire

Le théorème de l’énergie complémentaire énonce que si le champ T est solution, alors

J c (T ) ≤ J c (Te ) ∀Te

Cette propriété de minimisation entraı̂ne que la solution du problème est donnée par le
système d’équations :

d
∂J c (F , {Xi })
∀i ∈ (1, ..., n) =0
∂Xi

Si les tous les déplacements imposés udj sont nuls, ce théorème se réduit à :

R. El Fatmi 161
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

d
∂W T (F , {Xi })
∀i ∈ (1, ..., n) =0
∂Xi
résultat qui est connu sous le nom de le théorème de Menabrea.

Appuis élastique. Si la structure Σ présente un appui élastique, on considère le ressort


comme faisant partie de la structure, et on complète l’énergie de déformation W T de la
structure, en y ajoutant l’énergie de déformation du ressort :

X Z ³ ´ fk
1R
2

W (Te ) =
T
Te [ΛTe − αΥΘd ] dx +
structure poutre 2 k

fk représente la tension admissible (associée à Te ) dans le ressort.


où R

6.5.1 Applications

Exemple-1 On reprend la poutre hyperstatique de la figure-6.10 avec les trois conditions


d’appui. On choisit pour inconnue hyperstatique le couple à l’encastrement C. Le moment
de flexion statiquement admissible a pour expression :

f(C) = ( pa − C )(a − x) − 1 p(a − x)2


M
2 a 2
La réaction associée, au droit de l’appui A, est :

pa C
Ye (C) = −
2 a
Z a f2
1 M (C)
• pour le cas (a) : J c (C) = dx
2 0 EI
Z f2
1 aM (C)
• pour le cas (b) : c
J (C) = dx + Ye (C).δ
2 0 EI
Z f2
c 1 aM (C) 1 Ye (C)
• pour le cas (c) : J (C) = dx +
2 0 EI 2 k
dJ c (C)
La solution C est donnée par : = 0. Ce qui donne :
dC
1 3
• pour le cas (a) : C = pa2 → Y = pa
8 8

162
6.5. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE COMPLÉMENTAIRE

1 24EI 3 EI
• pour le cas (b) : C = pa2 + 2
δ → Y = pa + 3 δ
8 a 8 a
   
24EI
1 1 + 3  1
 a3 k  
• pour le cas (c) : C = pa2   → Y = pa  
8 6EI 8 3EI
1+ 3 1+ 3
ak ak
On retrouve bien les résultats établis précédemment, par la méthode des travaux virtuels.

Exemple-2 On considère l’équilibre des deux treillis de la figure-6.14 qui sont tous deux
soumis à uniquement une variation globale de température ∆θ. Le premier (a) est hypersta-
tique et le deuxième (b) est isostatique extérieurement et hyperstatique intérieurement. Si
on note N 1 les efforts normaux dans les barres périphériques et N 2 les efforts normaux dans
les barres diagonales, il est facile d’établir qu’un champ d’efforts intérieurs statiquement
admissible est donné par :


N1 = X N 2 = − 2X

oú X est l’inconnue hyperstatique.

∆θ ∆θ

(a) (b)

Fig - 6.14 –

L’énergie complémentaire s’écrit :

µ µ ¶¶
c 1X i 1 N i (X)
J (X) = N (X) + αi ∆ li
2 i 2 E i Si

où la somme s’étend à toutes les barres du treillis, et où Ei , Si , li , αi sont les caractéristiques
dJ c (X)
de la barre i. La solution est donnée par = 0. Ce qui donne :
dX
• pour le cas (a), en supposant les barres de même nature E, S, α :

R. El Fatmi 163
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

α∆θES
X=N = √
3+4 2
Il apparaı̂t que les barres périphériques sont dans un état de traction et que les diago-
nales sont en compression. Pour ce treillis hyperstatique, une variation de température
a entrainé une distribution d’efforts intérieurs non nuls.
• pour le cas (b), en supposant que les caractéristiques des barres périphériques E 1 , S1 , α1
sont différentes de celles des diagonales E2 , S2 , α2 :

(E2 S2 )(E1 S1 )(α2 − α1 )


X=N = √
(E2 S2 ) + (E1 S1 ) 2
Ce résultat montre pour ce treillis isostatique extérieurement, mais hyperstatique intérieurement,
qu’il suffit que α1 = α2 , c’est à dire que les barres présentent le même coeeficient de dila-
tation thermique, pour qu’une variation globale de température n’entraı̂ne pas d’efforts
intérieurs dans le treillis.

Exemple-3 On considère les arcs en demi cercle de la figure-6.15. Le premier (a) est bi-
articulé, et le deuxième (b) est simplement appuyé mais comporte un câble AB assurant
un rôle de tirant entre A et B. Les deux structures sont hyperstatiques mais le deuxième
est isostatique extérieurement. Pour les deux cas on négligera, dans l’arc, l’énergie d’effort
normal devant celle de flexion. Les moments de flexion statiquement admissibles peuvent
π
être donnés pour (0 < θ < ) par :
2
• pour le cas (a) Mf(X) = −RX sin θ + 1 RF cos θ − 1 RF
2 2
1 1
f(X) = N X sin θ + RF cos θ − RF et N = X
• pour le cas (b) M
2 2
avec X (qui représente la réaction horizontale en B pour le cas (a) et l’effort intérieur dans
le câble AB pour le cas (b). L’énergie complémentaire est donnée par :
Z π f
1 M (X)2
• pour le cas (a) J c (X) = .2. 2 R dθ
2 0 EI
Z π Ã f2 f(X)2
!
1 2 M (X) M
• pour le cas (b) J c (X) = .2. + R dθ
2 0 ES EI

dJ c (X)
La solution est donnée par = 0, soit :
dX

164
6.5. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE COMPLÉMENTAIRE

F F

x
S S
G

C θ
A B A B
(a) (b)

Fig - 6.15 –

F
• pour le cas (a) X = −
π  
F  1 
• pour le cas (b) X = N = 
π 2EI 
1+ 3
R ES
Naturellement, quand la rigidité ES du câble tend vers l’infini, les deux cas coincident.

Exemple-4 La poutre bi-encastrée est soumise un chargement (p, ∆θ, gy ), soit une charge
répartie p, une variation globale de température ∆θ, et un gradient thermique g y dans
l’épaisseur de la poutre.

gy y
O A x
p

Fig - 6.16 –

Cette poutre est trois fois hyperstatique. On choisit les trois inconnues hyperstatiques
(X, Y, C) correspondant aux réactions en B. Les efforts statiquement admissibles sont
donnés par :

e =X
N f = C + Y (a − x) − 1 p(a − x)2
M
2
L’énergie complémentaire est donnée par :

R. El Fatmi 165
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

Z Ã !
a e f
J c (X, Y, C) = e ( 1 N + α∆θ) + M
N f( 1 M − αgy dx
0 2 ES 2 EI
La solution est donnée par le système d’équations :

∂J c (X, Y, C) ∂J c (X, Y, C) ∂J c (X, Y, C)


=0 =0 =0
∂X ∂Y ∂C
qui conduit à :
     
1 a 1
 0 0  X   − ∆θαa 
 2 ES     2 
 1 a3 1 a2     1 1 pa4 
 0 × Y = gy αa2 + 
     
 6 EI 4 EI     4 16 EI 
 1 a2 1 a     1 1 pa3 
0 C gy αa +
4 EI 2 EI 2 12 EI
On en déduit :

1 1 2
X = −α∆θES Y = pa C= pa + gy αEI
2 12

Remarques
• si le chargement se réduit à ∆θ seul, la solution est

X = −α∆θES Y =0 C=0
Ce qui indique un état de compression uniforme pour la poutre.
• si le chargement se réduit à gy seul, la solution est

X=0 Y =0 C = gy αEI
ce qui indique que le moment de flexion est constant, et que, compte tenu de la loi de
M
comportement (v,xx = EI
− αgy ), la poutre reste droite.

6.6 Théorème de l’énergie potentielle


On reconsidère l’équilibre d’une structure de poutres quelconque (isostatique ou hypersta-
d
tique) Σ sous le chargement extérieur donné < F , Θd >.

166
6.6. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE POTENTIELLE

6.6.1 Champ cinématiquement admissibles.

Un champ U sur le domaine Σ est cinématiquement admissible (CCA) s’il est compatible
avec toutes les conditions d’appui et d’assemblage que l’on note de manière formelle :
dU
U = U d . On suppose que le champ CCA a suffisamment régulier, et on note D = le
dx
champ de déformation associée.

Définition de l’énergie potentielle.

On introduit comme en Mécanique des milieux Continus 3D :


• l’énergie de déformation associée au champ U:
X Z ³ ´
W (U ) =
U
D[Λ D − αΛ Θ ] dx
−1 −1 d

structure poutre

• le travail du champ U dans les efforts extérieurs donnés < F d > :

d d
W f (U ) =< F , U >

• et l’énergie potentielle associée au champ U:

d
J p ( U ) = W U (U ) − W f ( U )

6.6.2 Théorème de l’énergie potentielle

Le théorème de l’énergie potentielle énonce que si le champ U est solution, alors

J p (U ) ≤ J p (U ) ∀U

6.6.3 Approximation de la solution

Contrairement au théorème de l’énergie complémentaire précédent, où l’espace des champs


CSA Te était de dimension finie, l’espace des champ CCA U est ici de dimension infinie.
L’exploitation pratique du théorème de l’énergie potentielle nécessite de choisir un plus
petit espace Vb de champ CCA U b fonction d’un nombre fini de paramètres.

R. El Fatmi 167
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

Si l’espace choisi Vb contient la solution, la minimisation conduira à la solution, sinon , la


minimisation conduira à la meilleure approximation de la solution dans Vb , c’est à dire celle
assurant le plus petit écart d’énergie potentielle par rapport à celle de la solution exacte.

6.6.4 Applications

p
y
x
a

Fig - 6.17 – poutre console soumise à une charge répartie

On considère la poutre console soumise au chargement réparti p. Un champ de déplacement


cinématiquement admissible doit vérifier les conditions d’encastrement :
¯
¯
¯ u(0) = 0
¯
¯
¯
¯ v(0) = 0
¯
¯
¯
¯ ω(0) = 0 = v (0)
¯ ,x

les fonctions polynômiales suivantes sont admisibles


¯
¯
¯ u(x) = δx
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯ v(x) = αx2
¯

L’énergie potentielle s’écrit :

Z a Z a
p 1 ¡ ¢
J (δ, α) = ESu2,x + 2
EIv,xx dx + pv(x) dx
2 0 0

Et la meilleure solution dans cet espace de champ admissible paramétré ici par les scalaires
(δ, α) est celle qui minimise l’énergie potentielle. Le couple (δ, α) solution est défini par le
système d’équations :

168
6.6. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE POTENTIELLE

∂J p (δ, α) ∂J p (δ, α)
=0 =0
∂δ ∂α
On obtient : :

1 pa2
δ=0 α=−
12 EI
la meilleure solution dans cet espace est donc :

¯
¯
¯ u(x) = 0
¯
¯
¯
¯
¯
¯
¯ 2
¯ v(x) = − 1 pa x2
¯
12 EI
Il est facile d’obtenir, par la méthode directe, la solution exacte du problème :

¯
¯
¯ u(x) = 0
¯
¯
¯ 1 pa4
¯ v(a) = −
¯ 8 EI
¯ µ ¶
¯
¯ v(x) = p − 1 x4 + 1 ax3 − 1 a2 x2
¯ EI 24 6 4

Pour le déplacement axial u(x), il est clair que la minimisation a conduit à la solution
exacte, mais pour le déplacement v(x) il s’agit d’une approximation qui, pour comparer,
1 pa4 1 pa4
donne à l’extrémité libre le déplacenent v(a) = − , au lieu de v(a) = − soit une
12 EI 8 EI
erreur de 33%.

Si pour améliorer, on choisit pour v(x)un polynôme du troisième degré v(x) = αx 3 + βx2 ,
la minimisation conduirait à :

¯
¯
¯ α = 1 pa
¯
¯ 12 EI
¯ 1 pa4
¯ v(a) = −
¯ 8 EI
¯
¯ 2
¯ β = − 5 pa
¯
24 EI

R. El Fatmi 169
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

soit un déplacement à l’extrémité exact, mais une déformée approximative puisque de degré
trois au lieu de quatre. Evidemment le choix v(x) du quatrième degré aurait conduit à la
la solution exacte.

6.7 Exercices

Note : sauf indication contraire, les exercices suivants concernent des problèmes dans le
plan d’inertie (x, y), et les caractéristiques des poutres sont S, E, I.

Exercice-1. p
Déterminer l’action de l’appui élastique sur la (a) A B
poutre (a). En déduire l’expression du déplacement a a
k
de la section au droit de cet appui en fonction de
la rigidité k.
Utiliser les résultats : (b)
-pour retrouver le déplacement au droit de la sec-
tion centrale de la poutre sur appuis simples (b)
-pour déterminer les diagrammes (T, M ) de la (c)
poutre (c) sur trois appuis.

a F
Exercice-2. a
Déterminer le déplacement vertical du noeud chargé de
ce treillis. a
Que deviennent les tensions dans les barres et le
déplacement sous la charge F si le treillis subit une va-
riation globale ∆θ de température a

A
Exercice-3.
Déterminer le déplacement vertical du a
noeud A dû à la charge F agissant à
l’extrémité de ce treillis. 2a 2a 2a 2a F

170
6.7. EXERCICES

Exercice-4. F 2F F
Déterminer pour ce treillis chargé comme in-
diqué : B
-le déplacement vertical du noeud A b
-le déplacement vertical du noeud B. a a A a a
On supposera que a = 2b.

Exercice-5.
Déterminer les efforts normaux dans les barres de ce a a
treillis, et le déplacement du noeud chargé.(Les trois
barres centrales forment des angles égaux de 120O .
120

Exercice-6. R
La poutre en anneau circulaire fendu représente un cir-
clips. Déterminer la relation entre l’effort F appliqué et
l’écartement de la fente supposée initialement nulle.
F F

Exercice-7. A
L’anneau circulaire représente un dynamomètre, dans
lequel est placé entre les points A et B un comparateur
de déplacement étalonné pour indiquer l’effort appliqué F
en Newton.
Déterminer le coefficient d’étalonnage du comparateur
de ce dynamomètre.(On négligera l’énergie d’effort nor-
mal dans le calcul des déplacements) B

F B C
a
Exercice-8.
Remarquer que la poutre BC n’est soumise qu’à un ef-
fort normal. h h
Déterminer cet effort normal.
Déterminer le déplacement horizontal du noeud C.
A D

R. El Fatmi 171
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

p
A B
Exercice-9. a C 2a
Déterminer les diagrammes (T, M ) pour cette structure,
et l’effort normal dans le poteau 3a
Déterminer le déplacement horizontal de la section au
droit de l’appui B.
O

F
a a
Exercice-10.
Déterminer les diagrammes (T, M ) pour ce portique bi-
encastré, et le déplacement de la section au droit du h h
point d’application de la charge F .

Exercice-11.
h h
Déterminer les diagrammes (T, M ) pour ce portique bi-
encastré causé par un tassement de valeur d de l’appui
de son poteau droit.
d

Exercice-12.
Cette structure représente le tablier
d’un pont soutenu par un arc circulaire
à trois articulations. p
La rigidité à la flexion de la poutre
représentant le tablier est EI et celle A B
a a
de la poutre formant l’arc E 0 I 0 S
Le chargement uniforme p représente le R
poids propre du tablier.
Montrer qu’il est envisageable que l’arc
C D
prenne en charge le tiers du poids
propre du tablier.
Déterminer, dans ce cas, le rapport de
EI
rigidité α = 0 0 .
EI

172
6.7. EXERCICES

Exercice-13.
F F
S S

a a a a

A (a) B A (b) B

La structure formée de deux poutres représente le motif élémentaire d’une poutre composée
(en treillis).
Montrer, en comparant les deux cas de liaison en S :
a-liaison complète,
b-liaison-articulée,
que la modélisation en treillis peut être justifiée.

R. El Fatmi 173
CHAPITRE 6. EQUILIBRE THERMOÉLASTIQUE D’UNE STRUCTURE DE POUTRES

174
Chapitre 7

Détermination des caractéristiques


de forme de section

Sommaire
7.1 Caractéristiques de forme section . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.1.1 Fonctions de forme des contraintes de cisaillement . . . . . . . . 176
7.1.2 Modules de section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.1.3 Mouvements de section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2 Section quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2.1 Section circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.2.2 Autres sections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3 Sections minces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.3.2 Caractéristiques associées au moment de torsion . . . . . . . . . 176
7.3.3 Caractéristiques associées aux efforts tranchant . . . . . . . . . . 176

175
CHAPITRE 7. DÉTERMINATION DES CARACTÉRISTIQUES DE FORME DE SECTION

7.1 Caractéristiques de forme section


7.1.1 Fonctions de forme des contraintes de cisaillement
7.1.2 Modules de section
7.1.3 Mouvements de section

7.2 Section quelconque


7.2.1 Section circulaire
7.2.2 Autres sections

7.3 Sections minces


7.3.1 Définition
7.3.2 Caractéristiques associées au moment de torsion
7.3.3 Caractéristiques associées aux efforts tranchant

176
Annexe A

Rappels : Thermoélasticité

Sommaire
A.1 Solution linéarisée de l’équilibre thermoélastique . . . . . . . 178
A.2 Formulations variationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.1 Théorème des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
A.2.2 Théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . 181
A.2.3 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182

177
ANNEXE A. RAPPELS : THERMOÉLASTICITÉ

A.1 Solution linéarisée de l’équilibre thermoélastique


On considère un solide déformable occupant un domaine Ω de contour ∂Ω, constitué d’un
matériau homogène isotrope thermoélastique. On suppose que l’état initial est naturel (non
chargé) et isotherme de température T 0 .

Ce solide est soumis à :

• une actions volumique à distance f d sur Ω


• des actions surfaciques de contact Qd sur une partie ∂ΩQ du contour
• des conditions d’appuis ξ d sur une partie ∂Ωξ du contour
• des conditions de température T d sur le contour

avec ∂ΩQ ∪ ∂Ωξ = ∂Ω et ∂ΩQ ∩ ∂Ωξ = ∅.

Sous l’hypothèse des petites perturbations ( notée HPP, et qui suppose : petits déplacements
et petites déformations), les équations linéarisées de l’équilibre ( déclinées sur la configu-
ration initiale Ω) s’écrivent de manière pratiquement découplée :

Problème de référence :
• problème thermoélastique

div σ + f = 0 (A.1)
σ = Kε (A.2)
1 t
ε = (∇ ξ + ∇ξ) (A.3)
2
σ (n) = Qd sur ∂ΩQ (A.4)
ξ = ξd sur ∂Ωξ (A.5)

• problème thermique

∆T = 0 (A.6)
T = Td sur ∂Ω (A.7)

où

178
A.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES

• σ est le champ de contrainte,


• ξ le champ de déplacement
• ε le champ de déformation
• τ = T − T 0 le champ d’écart de température
• n le vecteur unitaire normal extérieur au contour
• K le tenseur élastique (symétrique défini positif) du matériau1
• k le module thermoélastique du matériau
• Id le tenseur identité

Ce problème admet une solution unique en contrainte et en température, et un champ


de déplacement unique modulo un mouvement de solide rigide si les conditions d’appui le
permettent.

Remarques.
• Le problème thermique peut être résolu au préalable de manière indédendante et le
champ τ induit alors un chargement (précontrainte) pour le problème thermoélastique.
• La solution est linéaire par rapport au chargement (principe de superposition)

A.2 Formulations variationnelles


A.2.1 Théorème des travaux virtuels

Définition. Un champ (tensoriel d’ordre 2 symétrique) de contrainte e défini sur Ω est


σ
dit statiquement admissible (ou CSA) s’il vérifie les équations :

1
Pour un matériau isotrope, la loi de comportement s’écrit :

σ = λtr(ε)Id + 2µε − kτ Id
où les modules λ, µ et k sont reliés aux modules E, ν et α par :

ν E E
λ=E µ= k=α
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν) (1 − 2ν)

R. El Fatmi 179
ANNEXE A. RAPPELS : THERMOÉLASTICITÉ

e + fd = 0
div σ
e (n) = Qd
σ sur ∂ΩQ

Formulation intégrale des équation locales. Soit e un champ CSA et ξ ∗ un champ


σ
arbitraire suffisamment régulier2 défini sur Ω alors les deux écritures suivantes sont équiva-
lentes :

(i) div σ
e +f = 0
Z
¡ ¢
(ii) e + f ξ ∗ dΩ = 0
div σ ∀ξ ∗

Sachant que :

Z Z Z
∗ e (ξ ∗ ) dΩ
div(σ
e )ξ dΩ = σ
e (n) d∂Ω − σε
Ω ∂Ω Ω

le développement de (ii) conduit au résultat suivant :

Z Z Z
− e (ξ ∗ ) dΩ +
σε d ∗
f ξ dΩ + e (n)ξ ∗ d∂Ω = 0
σ ∀ξ ∗ ∀σ
e CSA (A.8)
Ω Ω ∂Ω

si e coı̈ncide avec la solution σ du problème de référence, il vient :


σ

Z Z Z Z
∗ d ∗ d ∗
− σε(ξ ) dΩ + f ξ dΩ + Q ξ d∂Ω + σ (n)ξ∗ d∂Ω = 0 ∀ξ ∗
Ω Ω ∂ΩQ ∂Ωξ

On note alors :

Z

Wint = − σε(ξ ∗ ) dΩ
Z Ω Z Z
∗ d ∗

Wext = f ξ dΩ + Q ξ d∂Ω + σ (n)ξ∗ d∂Ω
Ω ∂ΩQ ∂Ωξ

où

2
pour que les opérations qui suivent ait un sens

180
A.2. FORMULATIONS VARIATIONNELLES


• Wint s’interprète comme le travail virtuel des efforts intérieurs σ dans la
∗ ∗
déformation ε(ξ ) associé à ξ

• Wext s’interprète comme le travail virtuel des actions extérieures données
(f d , Qd ) ainsi des réactions σ (n) dans le mouvement associé à ξ ∗ .

Le théorème (ou principe) des travaux virtuels (PTV) s’énonce alors comme suit ;

A l’équilibre, la somme du travail virtuel des efforts intérieurs et du travail


virtuel des actions extérieures est nul pour toutchamp de déplacement virtuel
défini sur Ω

Remarque.
• Les formulations intégrales qui précèdent ne supposent aucune loi de comportement
particulière.
• Si le champ ξ ∗ défini sur Ω présente une discontinuité sur une surface Σ divisant Ω en
Ω1 et Ω2 , le travail des efforts intérieurs s’écrit :
Z Z


Wint =− σε(ξ ) dΩ − σ (n1→2 )[ξ∗ ]21 dΣ
Ω Σ
où [ξ ∗ ]21 ∗
désigne le saut de discontinuité de ξ à travers Σ.

A.2.2 Théorème de l’énergie complémentaire

Pour tout champ σe statiquement admissible, on introduit :


• l’énergie de déformation associée au champ σe
Z µ ¶
1 f dΩ
W σ (e
σ) = e K −1 σ
σ e ) + ατ tr(σ)
Ω 2
• le travail du champ σ e dans les déplacements donnés ξ d
Z
W (σ
e) =ud e (n)ξ d d∂Ω
σ
∂Ωξ

• l’énergie complémentaire associée au champ e


σ

J c (e
σ ) = W σ (e
σ ) − W ud (e
σ)

R. El Fatmi 181
ANNEXE A. RAPPELS : THERMOÉLASTICITÉ

Le théorème de l’énergie complémentaire énonce que si le champ σ est solution du problème


de référence, alors

J c (σ) ≤ J c (e
σ) ∀e
σ CSA

A.2.3 Théorème de l’énergie potentielle

Définitions. Un champ de déplacement ξ défini sur Ω est dit cinématiquement admis-


sible (ou CCA) s’il vérifie :

ξ = ξd sur ∂Ωξ

Pour tout champ ξ cinématiquement admissible, on introduit :

• l’énergie de déformation associée au champ ξ


Z µ ¶
ξ 1
W (ξ) = ε(ξ)K ε(ξ) − kτ tr(ε(ξ)) dΩ
Ω 2
• le travail des actions extérieures données dans le champ ξ
Z Z
d
fd
W (ξ) = f ξ dΩ + Qd ξ d∂Ω
Ω ∂ΩQ

• l’énergie potentielle associée au champ ξ

J p (ξ) = W ² (ξ) − W f d (ξ)

Le théorème de l’énergie potentielle énonce que si le champ ξ est solution du problème de


référence, alors

J p (ξ) ≤ J p (ξ) ∀ξ CCA

182

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