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DIRO

IFT 3205

TRAITEMENT DU SIGNAL
TRANSFORMÉE EN Z
Max Mignotte
Département d'Informatique et de Re her he Opérationnelle.
Http : //www.iro.umontreal. a/∼mignotte/ift3205
E-mail : mignotteiro.umontreal. a
TRANSFORMÉE
SOMMAIRE
EN Z

Dénition
Domaine de.................................
Convergen e ................... 23
Exemple de
Propriétés deTransformée
la TZ en Z ..............
........................ 57
Transformée
Appli ation en
de laZ Inverse
TZ ...................
....................... 913
Représentation par Ples et Zéros ...........
Table ..................................... 16
17

1
TRANSFORMÉE
DÉFINITION
EN Z
INTÉRÊT DE LA TZ

• Généralisation de la TF (plus simple à inverser)


Pratique
utilisées
• pour
dans le résoudre
ltrage des équations ré urrentes
temps-réel des signaux nu-
mériques (nombre inni d'é hantillons possibles)
• Interprétation du omportement de es ltres en
termes de ples & zéros
Soitséquen e
f une fon tion numérique dénie par sa
numérique : {f (nT )} ou {f (n)}
e

DÉFINITION

  +∞
X
F (z) = Z f (n) = f (n) z −n
n=−∞

• Convergen e pour 
z ∈ z ∈ C|
P+∞
n=−∞ f (n) z
−n onverge

• Si {f (n)} est de durée nie; onvergen e pour le plan


entier sauf en z = 0 et z = ∞
• Si {f (n)} ausal
• La variable n est généralement le temps dis rétisé (do-
(f (n) f (0) = lim
= 0 ∀n < 0) F (z)
|z|→+∞

maine temporel), la variable z est une réation purement


abstraite (domaine fréquentiel par analogie ave la TF)
2
TRANSFORMÉE EN Z
DOMAINE DE CONVERGENCE (1)

GÉNÉRALISATION DE LA TF

Pour {f (n)} signal numérique ausal et de durée nie


N −1  2πjnν 
1 X
F (ν) = f (n) exp −
N n=0 N

La TFD est un as parti ulier de la TZ et peut être


trouvé en évaluant F (z), en z = exp(2πjν/N ) = exp(jw)
ad en l'évaluant sur le er le unité, don

F (ν) = F (z)
z=exp(jw)

DOMAINE DE CONVERGENCE

La TZ n'a de sens
valeurs de z pour que si
lesquelles l'on pré ise
ette série le domaine
existe des
◮ Region de onvergen e

Soit la série P u = u + u + u +u . . . 



n=0 n 0 1 2 3

Une série de e type onverge si lim |u | < 1


+∞ −1
n→∞

n
1/n

X X X
F (z) = f (n) z −n = f (n) z −n + f (n) z −n
n=−∞
|n=−∞ {z } n=0
| {z }
F (z1 ) F (z2 )

• F (z2) onverge si 
−n
limn→∞ |f (n) z | 1/n

<1
si n→∞
|

|z| > lim |f (n)|1/n
{z


}
R−

3
TRANSFORMÉE EN Z
DOMAINE DE CONVERGENCE (2)

−1
X ∞
X
• F (z1) = f (n) z −n = f (−m) z m
n=−∞ m=1

onverge si
 
1
F (z1) |z| <
1/m

limm→∞ f (−m)

| {z }

Dans le as général, le domaine de onvergen e de


R+

est un anneau (ou ouronne) de C (espérant que 6= ∅)


R− < |z| < R+
F (z)

REMARQUES

Si le
existe.
• er le
Le unité
passage ∈ domaine de onvergen e ⇔ TFD
TZ ⊲ TFD n'est possible que si le
er le unité ∈ domaine de onvergen e
• Les points du domaine de onvergen e où F (z) = 0
s'appellent les zéros (ra ines du numérateur)
• Les points du domaine de onvergen e où F (z) = ∞
s'appellent les ples (ra ine du dénominateur)
• Si la TZ est dénie pour |z| > R ave R < 1, la TZ en
z = 1 pourra aussi servir au al ul de la somme d'une
série ar F (z = 1) =

X
f (n)
n=0

4
TRANSFORMÉE EN Z
EXEMPLE DE TRANSFORMÉE en Z (1)

Fon tion Dira 


 1 pour n=0
δ(n) =
 0 sinon

X
 
F (z) = Z δ(n) = δ(n) z −n = 1 (z ∈ C)
n=−∞

Fon tion Dira Retardé



 1 pour n=k
δk (n) =
 0 sinon

X
 
F (z) = Z δk (n) = δ(n) z −n = z −k (z ∈ C⋆)
n=−∞

Fon tion E helon-Unité


U(n) = 1 ∀ n ∈ N+ (n ≥ 0)
∞ ∞
  X
−n
X
−n
1 − ( 1z )n
F (z) = Z U(n) = U(n) z = z = 1
n=−∞ n=0
1− z
z 
F (z) = |z| > 1
z−1
Nota :
est l'unique ple
(ra ine du dénominateur)
|z| = 1 de F (z)

5
TRANSFORMÉE EN Z
EXEMPLE DE TRANSFORMÉE en Z (2)

Fon tion Exponentielle


Soit la fon tion f (t) = a U(t) et sa
séquen e numérique asso iée {a U(n)}
t
n

∞ ∞
 n
 X
n −n
X
n −n
1 − ( az )n
F (z) = Z a U(n) = a U(n) z = a z = a
n=−∞ n=0
1− z
z 
F (z) = |z| > a
z−a
Nota :
• Si a < 1 la TF existe F z = exp(2jπν) = exp(2jπν)
exp(2jπν)−a

• La séquen e numérique {a } ne onverge pas ar on


doit aussi onsidérer P a z = P a z qui
n

onverge seulement pour |z| < a (R = |a| et R = |a|)


−1 n −n ∞ −m m
n=−∞ m=1

• De même ave le même raisonement, on a


+

  z  
Z exp(αn) U(n) = |z| > exp(α)
z − exp(α)

Fon tion É helon Tronquée


Soit la TZ de {f (n) = 1 {0,...,N −1} (n)}

N
X −1
F (z) = z −n = 1 + z −1 + . . . + z −(N −1)
n=0

qui onverge ∀z 6= 0
6
TRANSFORMÉE EN Z
PROPRIÉTÉS DE LA TZ UNILATÉRALE (1)

1. Linéarité
h i h i h i
Z λf (n) + µg(n) = λZ f (n) + µZ g(n)

• Rayon de Convergen e (RDC) = RDC ∩ RDC f g

• Montrer : Z cos(wn) U(n) = (|z| > 1)


h i z 2 −z cos w
z −2z cos w+1
2

2. Dé alage dans le temps


1   
Z f (n − m) = m Z f (n)
z
" m−1
#
    X
Z f (n + m) = z m Z f (n) − f (p)z −p
p=0

• SiZ −1
h
= z
z− 14
i  n
1
4
U(n) ◮
h
1
Z −1 z− 1
4
i
=
 n−1
1
4
U(n−1)

• On retiendra
   
Z f (n + 1) = z F (z) − f (0)
   
2 1
Z f (n + 2) = z F (z) − f (0) − z f (1)
 
Z f (n − 1) = 1z F (z)

• L'avan e se traduit par la multipli ation par z


• Le retard se traduit par la division par z

7
TRANSFORMÉE EN Z
PROPRIÉTÉS DE LA TZ UNILATÉRALE (2)

3. Transformée de {a f (n)} n

h i z 
n
Z a f (n) = F
a

•On sait que h i


Z cos(wn) U(n) = z2 −2z z 2 −z cos w
cos w+1
|z| > 1 ( )
Don h
n
i z 2 −a z cos w
Z a cos(wn) U(n) = z2 −2 a z cos w+a2
|z| > a ( )
4. Transformée de {n f (n)}
h i
Z n f (n) = −z F ′(z)

• On sait que Z hU(n) =i (|z| > 1)


h i z

d'où Z n U(n) = −z =
z−1
 ′
z z
z−1 (z−1)2

• Plus généralement Z n f (n) = −z


    k
k d
F (z) dz

5. Transformée du produit de onvolution


Z
f (n) ∗ g(n) ⇋ F (z) . G(z)

6. Théorème de la valeur initiale & nale


signal ausal ◮ lim F (z) = f (0)
|z|→∞

lim z − 1 F (z) = lim f (n)


|z|→1 n→∞

8
TRANSFORMÉE EN Z
TRANSFORMÉE EN Z INVERSE (1)

La transformée en Z inverse est donnée


I
par
h 1 i
−1
f (n) = Z F (z) = F (z) z n−1 dz

Res
2 πj C
X
= {z n−1 F (z)}z=zi
zi =ples de z n−1 F (z)

oùhoraire
C est un hemin fermé par ouru dans le sens anti-
et ∈ RDC. Dans le as d'un signal ausal, elle
s'ee tue
thodes simplesà l'aide des résidus ou à l'aide de trois mé-
1. Utilisation des Tables et des Propriétés
0.5 z −1  
F (z) = Z −1 F (z) ?
(1 − 0.5 z −1 )2

On utilise e que l'on sait déjà à savoir


n
a U(n) ⇋
Z 1
1 − az
et Z n f (n) = −z F (z)
−1
h i

don n a U(n) ⇋ (1 −a az z )
n Z −1

−1 2

et (1 −0.50.5z z ) ⇋ n (0.5) U(n)


−1

−1 2
Z −1 n

9
TRANSFORMÉE EN Z
TRANSFORMÉE EN Z INVERSE (2)

2. Dé omposition en Fra tions Simples


Prin ipe : on dé ompose F (z) en somme de fon -
tions simples et on prend la TZ inverse de
éléments (propriété de linéarité de la TZ) ha un des
F (z) peut tjs s'é rire ave degré < degré
[P0 (z)] [Q(z)]

P0 (z)
F (z) = S(z) +
Q(z)

• Lorsque les ra ines de Q(z) (ples) sont simples


N
P0(z) X αi
=
Q(z) i=1
z − pi

ave

P0(z)
αi = (z − pi)
Q(z)
z=pi

• Lorsque un ple p de Q(z) est d'ordre q > 1


n

N q
P0(z) X αi X βj
= +
Q(z) i=1
z − pi j=1
(z − pn)j

ave

1 dq−j h P 0 (z) i
(z − pn)q

βj =
(q − j)! dz q−j Q(z)
z=pn

10
TRANSFORMÉE EN Z
TRANSFORMÉE EN Z INVERSE (3)

1
X(z) =
1 − 3z −1 + 2z −2

0.5
=
(z −1 − 1)(z −1 − 0.5)
α1 α2
= +
z −1 − 1 z −1 − 0.5

1 −1
= +
z −1 − 1 z −1 − 0.5

−1 2 Z −1
X(z) = + ⇋ − U(n) + 2 × 2n U(n)
1 − z −1 1 − 2z −1
= (2n+1 − 1) U(n)

z2
X(z) =
z 2 − 3z + 2
3z − 2 3z − 2
= 1+ = 1 +
z 2 − 3z + 2 (z − 2)(z − 1)

α1 α2
= 1+ +
z−2 z−1
4 −1 4z −1 −z −1
= 1+ + =1+ +
z−2 z−1 1 − 2z −1 1 − z −1

Z −1
X(z) ⇋ δ(n) + 4 × 2n−1 U(n − 1) − U(n − 1)

11
TRANSFORMÉE EN Z
TRANSFORMÉE EN Z INVERSE (4)

3. Développement en série
1 F (z) = 1 Z−1
 
F (z) ? −1
1 − az
En faisant une division longue, on obtient :
−1 2 −2 Z −1 n


F (z) = 1 + a z + a z + ... ⇋ f (n) = a U(n)

2 1
F (z) = z 2 (1 −
1 1
)(1 + z −1)(1 − z −1 ) = z 2 − z 1 − 1 + z −1
2 2 2
Z −1
1 1
⇋ δ(n + 2) − δ(n + 1) − δ(n) + δ(n − 1)
2 2


3 F (z) =
z
z 2 − 3z + 2
= z −1 + 3z −2 + 7z −3 + 15z −4 + 31z −5 + . . .
Dans e as où le quotient est une somme innie
termes, on peut re onnaître que le terme général est de
n
f (n) = (2 − 1) U(n)
mais pas toujours aussi
 évident!
4 F (z) = exp(z )(1 + z ) = X n + 1 z
−1 −1

−n

n=0
n!
Z −1 n+1
⇋ f (n) = U(n)
n!
12
TRANSFORMÉE EN Z
APPLICATION DE LA TZ (1)

Équations aux diféren es


On appelle équation aux diéren e
ordre, une équation de la forme linéaire, du N-ième
N
X M
X
y(n) + ak y(n + k) = x(n) + bk x(n + k)
k=1 k=1

Dans laquelle x = {x(n)} est donnée et y = {y(n)} est


in onnu. Les N premiers termes de la suite sont données
Exemple -1-

 2y(n + 1) + y(n) = n n ∈ N+
 y(0) = 0
Z z
2y(n + 1) + y(n) = n ⇋ (2z + 1)Y (z) =
(z − 1)2
z
Y (z) =
(2z + 1)(z − 1)2
" #
z 1
=
2 (z + 0.5)(z − 1)2
" #
4 2 4
z 9 3
−9
= + +
2 (z + 0.5) (z − 1)2 (z − 1)
2 1
9
z 3
z − 29 z
= + +
(z + 0.5) (z − 1)2 (z − 1)

Z −1 1h 1 n i
Y (z) ⇋ y(n) = 3n − 2 + 2 − U(n)
9 2
13
TRANSFORMÉE EN Z
APPLICATION DE LA TZ (2)

Exemple -2-
Soit l'équation ré urente, du 2nd ordre, suivante

 f (n + 2) = f (n + 1) + f (n) n ∈ N+
 f (0) = f (1) = 1

f (n + 2) = f (n + 1) + f (n)
⇓Z
   
2 −1
z F (z) − 1 − z = z F (z) − 1 + F (z)

z2
F (z) =
z2 − z − 1
" #
z+1
= 1+
(z − z0 )(z − z1 )
" #
= 1+ +
(z − z0 ) (z − z1 )

-
√ √ √
∗z 1± 5
0,1 = 2
z0 − z1 = 5 z1 − z0 = − 5
14
TRANSFORMÉE EN Z
APPLICATION DE LA TZ (3)

Fon tion de transfert


Un as parti ulier des équations aux diéren es est
N
X
y(n) + ak y(n − k) = x(n)
k=1
⇓Z
" N
#
X
Y (z) 1+ ak z −k = X(z)
k=1

La fra tion rationnelle H(z) = est la fon tion de


Y (z)

transfert, qui dans le domaine


ration de ltrage fréquentiel fréquentiel,
X(z)
réalise l'opé-
Y (z) = H(z) X(z)
⇓ Z −1
y(n) = h(n) ∗ x(n)

• Un ltrage temps-réel peut don se dénir par


une équation ré urrente (ou ré ursive)
• La valeur des oe ients de e ltre xera le
type de ltre, passe-bas, passe-haut, passe-bande,
reje teur de fréquen e, et .

15
TRANSFORMÉE EN Z
REPRESENTATION PAR PÔLES ET ZÉROS

Une fon tion de transfert (FT) peut se noter


Y (z) b0 + b1 z −1 + . . . + bn z −n ΠM
m=1 (z − zm )
H(z) = = = A
X(z) 1 + a1 z −1 + . . . + an z −n ΠN
n=1 (z − pn )

Exemple :
dénie par {z = 0 ; p = a} ou a z = z −z a

X
n −n
H(z) 1 1

Rappellons qu'une TFD requiert d'évaluer


n=0
la TZ
|z| = 1 en une fréquen e F , i.e., en z = exp(2πjF )
0
sur 0

• Le module de la TF est donné par kN~ k/kDk


~
où ~ et D
~ sont 2 ve teurs représentant le numérateur
et le dénominateur de ette FT
N

• L'argument est la diéren e entre les θ et Φ

16
TRANSFORMÉE
TABLE
EN Z

17

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