Chapitre 2 Modélisation des systèmes linéaires continus

Chapitre 2 : MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES

CONTINUS

2-1- Introduction
Pour commander correctement un système, il est nécessaire de définir un modèle
mathématique qui représente la relation entre les signaux d’entrée et les signaux de
sortie. À l’aide de ce modèle mathématique, il est possible de calculer la sortie du
système étudié si on connaît l’entrée et les conditions initiales. L’ensemble des
procédures permettant d’obtenir un modèle mathématique est la modélisation.
Quand le système étudié est complexe, l’écriture des lois physique régissant le système
devienne difficile. Dans ce cas, on cherchera un modèle de représentation permettant
de modéliser le fonctionnement du système étudié.

2-2- Représentation par fonction de transfert

Soit un système linéaire invariant d’entrée u(t) (ou e(t)) et de sortie y(t) (ou s(t)). On
appelle fonction de transfert du système le rapport des transformées de Laplace de la
sortie et de l’entrée, à conditions initiales nulles :
Y(p )
G (p ) 
U (p )
Exemple :
i
R L

u e J 

Figure 2.1 système électromécanique

e  f . c. e. m  e  k 1
J : moment d’inertie
f : Coefficient de frottement
Couple moteur C m  K i
di
Les équations électriques : u. e  Ri  L
dt

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d
Les équations mécaniques : C m  f   J
dt

U. E  RI  LpI  (R  Lp )I ............(1)
Cm
C m  f   Jp     ............(2)
f  Jp

U U.E 1 I Cm 1 
K f  Jp
R  Lp

k1

Figure 2.2 schéma fonctionnelle du système électromécanique

- La fonction de transfert de ce système est donnée par :

(p ) K

U (p ) (R  Lp )(f  Jp )  K k 1

- La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) :

U(p) E(p) Y(p)

F(p)
B(p)

H(p)

Figure 2.3 schéma fonctionnelle (FTBF)

Y ( p )  F( p )E( p )
E(p)  U ( p )B( p )  E(p)  U(p)  H(p)Y (p)
Y (p)  F(p) U ( p )  H ( p )Y ( p ) 
Y ( p ) 1  F( p )H ( p )   F( p )U ( p )

Y( p) F( p )
G( p )   ………………FTBF
U ( p ) 1  F( p )H (p)

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2-3- Algèbre des diagrammes fonctionnels

Dans le cas d’un système constitué d’un ensemble de composants interconnectés, il
est possible d’adopter une représentation sous forme d’un diagramme fonctionnel
d’interprétation directe à partir des fonctions de transfert des composants. Cette
représentation peut contenir également le bloc sommateur qui permet d’additionner ou
de soustraire des signaux, à l’entrée de la flèche dans le sommateur le signe affectant le
signal est indiqué.

2-3-1- Règles de réduction

Les principales opérations permettant de réarranger les blocs en vue de la

simplification/réduction sont représentées par :

- Systèmes en série :
U( p ) Y( p ) U( p ) Y( p )
G 1( p ) G 2( p ) G 1( p )G 2( p )

- Systèmes en parallèle :

G 1( p )
U( p ) Y( p ) U( p ) Y( p )
G 1( p )  G 2( p )

G 2( p )

- Système en contre réaction :

U( p ) E( p ) Y( p ) U( p ) G( p ) Y( p )
G( p ) 1  G( p )H ( p )

H( p )

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- Déplacement d’un point de départ :

G( p ) G( p )

G( p )

G( p ) G( p )

1
G( p )

2-3-2- Fonction de transfert d'un système à boucles multiples :

Il existe des systèmes complexes où l'on rencontre, non seulement une chaîne de
retour principale, mais un grand nombre de chaînes de retour secondaires. Dans ces
asservissements, il y a plusieurs régulateurs ou servomécanismes dans une chaîne.
Voici un exemple de ça :

Figure 2.4 Exemple de système asservi à boucles multiples

Le calcul de la fonction de transfert d'un tel système parait compliqué. Pour mener à
bien ce calcul, il faut : au lieu de considérer la fonction de transfert globale Y(p), on
considère son inverse 1 / Y(p).

Dans notre cas

B(p)=B6(p) Transmittance de la chaine de retour
A(p) transmittance de la chaine directe :

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En appliquant la même procédure on aura :

2-3-3- Exemple de réduction successive d'un schéma fonctionnel

Soit à réduire le schéma fonctionnel suivant :

H2

Figure 2-5 Schéma fonctionnelle complexe

En appliquant la règle 6, puis la règle 1, on obtient : (voir annexe)

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Règle 14 :

Règle 13

Aussi règle 13

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Annexe
On résume toutes les règles de réduction dans le tableau suivant :

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