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Université de Tunis - El Manar

Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tunis


Département Génie Mécanique

Automatique
TP N°1 : Moteur à courant
continu et régulateur PID

Réalisé par :
Wissal Mnari
2AGM1

Année universitaire 2019/2020


1) But de TP :
On se propose dans ce TP d’étudier le comportement dynamique d’un moteur à courant
continu et l’influence de ses paramètres intrinsèques ainsi que l’influence des régulateurs
PI, PD et PID sur les asservissements de vitesse et de position d’un tel moteur.

2) Modélisation du moteur étudié :


2.1) Etude théorique :
2.1.1) Transformés de Laplace :
E(p)=Kem.Ω(p)
Cem(p)=Kc.I(p)
Cf(p)=f.Ω(p)
U(p)=L.p.I(p)+R.I(p)+E(p)
U(p)-E(p)=I(p)[L.p+R]
𝑰(𝒑) 𝟏
H1=𝑼(𝒑)−𝑬(𝒑)=𝑳𝒑+𝑹
J.p.Ω(p)=Cem(p)-Cr(p)-f.Ω(p)
Ω(p)[J.p+f]= Cem(p)-Cr(p)
Ω(𝐩) 𝟏
H2=𝐂𝐞𝐦(𝐩)−𝐂𝐫(𝐩)=𝑱𝒑+𝒇

2.1.2) Schéma fonctionnel du MCC

U(p) 𝟏 I(p) Cem 𝟏 Ω(p


Kc )
𝑳𝒑 + 𝑹 𝑱𝒑 + 𝒇

Kem

2.2) Modèle simplifié :


On suppose que L = 0, f = 0 et qu'aucun couple résistant n'est appliqué sur le moteur Cr (t)=0

2.2.1) le schéma bloc sur Scilab-Xcos.


2.2.2) Résultat de la simulation

2.2.3) y(t ∞)=K.A0 avec A0=10


Donc K=0.91
A 95% on a 3τ =4.5s donc τ=1.5

2.3) Modèle complet et sans couple résistant :


2.3.1) le schéma bloc sur Scilab-Xcos
2.3.2) Résultat de la simulation

On a retrouvé le même résultat du modèle simplifié, car on a le même modèle mais on


a négligé L et f, qui ont des valeurs très faibles déjà.

2.3.3) Le schéma peut être réduit comme suit :


Ω(p)
U(p)
A(p)

Kem

Avec A(p)=Kc.H1.H2
𝑲𝒄
Ω(𝒑) 𝐊𝐜.𝐇𝟏.𝐇𝟐 𝑹.𝒇+𝑲𝒄.𝑲𝒆𝒎
H(p)=𝑼(𝒑)=𝟏+𝐊𝐞𝐦.𝐊𝐜.𝐇𝟏.𝐇𝟐= 𝑳.𝑱 𝑹.𝑱+𝒇.𝑳
𝟏+ 𝒑²+ 𝒑
𝑹.𝒇+𝑲𝒄.𝑲𝒆𝒎 𝑹.𝒇+𝑲𝒄.𝑲𝒆𝒎
2.3.4) le code:
F=0.002
J=0.4
R=3.6
L=0.084
Kc=1.1
Kem=1.1
s=%s
num=Kc/(R*F+Kc*Kem)
denum=1+(L*J/(R*F+Kc*Kem))*s^2+((R*J+F*L)/(R*F+Kc*Kem))*s
H=syslin('c',num/denum);
roots(denum);
plzr(H);
Le résultat:

On peut assimiler le système à un système de 1er ordre, car on a P1=-0.8 et P2=-42, donc le
2éme pole a une influence plus importante sur la dynamique du système on peut négliger le
pole de valeur la plus faible.
2.4) Modèle complet avec couple résistant :
2.4.1) Le schéma bloc sur Xcos :

2.4.2) Résultat de la simulation :


Le couple résistant est considéré comme une perturbation pour le système, on remarque que le
couple résistant a imposé son effet donc le système n’est pas robuste face a une perturbation.

3) Asservissement de vitesse du moteur à courant


continu :
3.1) Schéma bloc complété :

ωc Uc Ur
Kg C(p)

Kg

3.2) Le schéma bloc avec Xcos:


On prend C(p)=Kp=1
Le résultat de la simulation :

3.3) Lorsqu’on a ajouté un feedback, le système n’est pas devenu plus robuste à la
perturbation, car notre système est déjà convergent.
3.4) Kp=2
Kp=5

Kp=10

3.5) Schéma bloc avec un régulateur PI


Kp=1 et Ki=0.5

Kp=1 et Ki=1

Kp=1 et Ki=2
Kp=1 et Ki=4

3.6) L’erreur statique diminue quand on augmente Ki jusqu’à ce qu’elle devient nulle. Ki
améliore la précision.
3.7) Schéma bloc avec un correcteur PID :

Kp=1, Ki=1 et Kd=1


Kp=1, Ki=1 et Kd=1.2

Kp=1, Ki=1 et Kd=2

Kd améliore la rapidité.

4) Asservissement de vitesse du moteur à courant


continu :
4.1) ω=dϴ/dt
ϴ= ω/p
𝜭(𝒑) 𝑯(𝒑) 𝟏.𝟏
F(p) = = =
𝑼(𝒑) 𝒑 𝟏.𝟐𝟏𝒑+(𝟑.𝟔+𝟎.𝟎𝟖𝟒𝒑)(𝟎.𝟎𝟎𝟐+𝟎.𝟒𝒑)𝒑
4.2) Le code :
s=poly(0,'s')
F=syslin('c',1.1/(s*((3.6+0.084*s)*(0.002+0.4*s)+1.21)));
t= (0:0.001:10)
y= csim('step',t,F)
clf()
figure(0)
plot(t,y)

Le résultat :

La courbe diverge à cause de l’effet de l’intégrateur (il est devenu de classe1).


4.3) Le schéma bloc sur Xcos :
4.4) Le schéma Xcos avec un bloc correcteur proportionnel de gain A:

A=0.5
A=1

A=2

A=5
Lorsqu’on augment A l’erreur statique diminue, par contre le dépassement augmente.
4.5) Le correcteur de la question 4.4) ne permet pas de répondre aux exigences
proposés par le cahier de charge.