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Automatique :

asservissement
de vitesse du
MCC

EL HADI Abdelmoula
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Dédicace :

Remerciements :

Cahier des charges :…………………………………………………………………………………………..……………………………….6

Introduction :………………………………………………………………………………………………………………………………………….7

I. Chapitre1 : Modélisation du système utilisé :……..……………………………………9


1. Modélisation du MCC :…………………………............................................................................................9
1.1. Présentation du moteur :………………………………………................................................9
1.2. Mise en équation du moteur :……………...…………………………………………10
1.3. Modèle pour l’asservissement de vitesse du MCC :……..11
2. Modélisation du hacheur :……………………...………………………………………………………13
2.1. Introduction :……………………………………………………………………………………………….13
2.2. Principe de fonctionnement :………………………………………………………….13
2.3. Mise en équation :…………………………………………………………………………………...14
3. Modélisation du capteur :………………………………………………………………………………..15
3.1. Définition :…………………………………………………………………………………………………....15
3.2. Structure et fonctions principales:……………………………………………...15
3.3. Classification par la nature du signal de sortie :……………..16
3.4. Capteur de vitesse :…………………………………………………………………………………18
3.5. Capteur de courant à effets hall :…………………………………………………20
4. Modélisation de l’ensemble du système :…………..................................................22
II. Chapitre2 : Synthèse, calcule et choix du correcteur :……………………....27
1. Etude de la boucle de vitesse :……………………………………………………………………..27
2. Etude de la boucle de courant :…………………………………...................................................29
3. Etude des deux boucles :…………………………………………………………………………………..31
3.1. Correction de l’ensemble (vitesse-courant) :……………………....32
3.2. Ensemble vitesse-courant corrigé : …………………………………………….34
III. Chapitre3 : Validation des résultats théoriques par simulation
sur MATLAB/SIMULINK :…………………………………………………………………………………...36
1. Validation du résultat de la boucle de vitesse :...............................................36

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

2. Validation du résultat de la boucle de courant :……………………………37


3. Validation du résultat de l’ensemble système :………….…………………..38

Conclusion : ………………………………………..………………………………………………………………………………………….40

Bibliographie :

Annexe :

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

A celui qui m’a indiqué la bonne voie en me


rappelant que la volonté fait toujours les grands
hommes...

A mon Père.

A celle qui a attendu avec patience les fruits de sa


bonne éducation…

A ma Mère.

A tous mes amis et tous ceux qui me sont chers…

Que Dieu vous garde.

Merci

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Remerciements
C’est une habitude saine que de remercier au début d’un
tel travail tous ceux qui ont contribué à le rendre possible. C’est
avec mon enthousiasme le plus vif et le plus sincère que je
voudrais rendre mérite à tous ceux qui, plus ou moins à leur
manière, m’ont aidé à élaborer ce rapport.

Je présente mes sincères remerciements à notre encadrant


du projet Monsieur Ahmed ESSADKI, qui a assuré nos cours
d’automatique et ainsi d’électronique de puissance au sein de
l'Ecole Marocaine des Sciences de l'Ingénieur et qui s'est
toujours montré à l'écoute et très disponible tout au long de la
réalisation de ce projet, ainsi pour l'inspiration, l'aide et le
temps qu'il a bien voulu nous consacrer et sans qui ce projet
n'aurait jamais vu le jour.

Je ne terminerai pas mes remerciements sans avoir une


pensée sympathique pour tous ceux qui ont contribué de prêt
ou de loin pour entamer ce rapport de PFA.

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Cahier des charges


On désire réaliser l’asservissement de vitesse avec régulation de courant d’un moteur
à courant continue afin de protéger le moteur contre les surcharges.
 La variation de vitesse se fait à l’aide d’un hacheur à un quadrant.
 La vitesse est mesurée par une génératrice a courant continue appelée
génératrice tachymétrique.
 Le courant est mesuré par un capteur de courant à effets hall .
Le moteur utilisé présente les caractéristiques suivantes :
• Puissance utile : Pu=440w
• Tension nominale : Un=170v
• Vitesse nominale : Nn= 1500tr/min
• Courant nominal : In= 3A
• Couple nominal : Cn=3N/m
• Résistance de l’induit : R=5 Ω
• L’inductance de l’induit :L=0,024H
• Moment d’inertie : J=0,004kg m²
• Frottement : f=0,0016
• Kr=Ke=K=0,987 avec Ke : constante de force électromotrice, Kc : constante de
couple
• Constante de temps électrique : Te=L/R=4,86ms
• Constante de temps mécanique : Tm=J/f=2,5s
• Constante de temps électromécanique Tem=RJ/K²=20,5ms.

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Introduction
Actuellement dans le monde industriel de nombreux
systèmes sont en train de remplacer l’Homme, mais
l’autonomie du système dépendait de l’Homme, d’où la
nécessité de créer un système intelligent. Notre projet consiste à
asservir en vitesse un moteur à courant continu.

Le but de l’asservissement en vitesse est d’obtenir une


vitesse de rotation du moteur (dans notre cas) constante (égale
à la consigne fixée), indépendamment des frottements, etc... Si
l’on désire faire tourner le moteur à la moitié de sa vitesse
maximale, il ne suffit (malheureusement) pas d’alimenter à 50%
de la tension maximale. En effet, des perturbations vont venir
altérer le comportement idéal du moteur entraînant un écart
entre la vitesse demandée (consigne) et la vitesse obtenue
(mesure).

C’est alors qu’intervient l’asservissement en vitesse. Il


s’agit de maintenir la vitesse de rotation mesurée la plus proche
possible de la consigne donnée, en modifiant éventuellement la
commande donnée au moteur. Il est important de bien faire la
différence entre la consigne (vitesse demandée) et la commande
(ordre donnée du moteur en fonction du résultat du calcul
d’asservissement).

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Chapitre 1: Modélisation du système


utilisé

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I. Chapitre1 : Modélisation du système utilisé


1. Modélisation du MCC :
1.1. Présentation du moteur :
Une machine à courant continu est formée d’un circuit magnétique, d’un ou
plusieurs circuits électriques, et d’un collecteur.

Le circuit magnétique est constitué de deux parties, l’une fixe (le stator) et
l’autre mobile (le rotor), séparé par l’entrefer.

C’est le stator qui porte une source de champ magnétique : elle représente
l’inducteur de la machine.

Cet inducteur peut être constitué d’aimants permanents (la machine a alors un
seul circuit électrique, celui du rotor qui est l’induit de la machine) ou d’électro-
aimants (un courant traverse alors un bobinage et la machine à deux circuits
électriques : un qui est l’inducteur et l’autre qui est induit).

Un collecteur, par l’intermédiaire des balais, permet la liaison de l’induit au


circuit électrique extérieur à la machine.

Dans le cas d’une machine à deux circuits électriques, il existe plusieurs


possibilités de branchement les deux plus utilisées sont :

 Inducteur (source de champ) indépendant de l’induit : c’est une machine à


excitation séparée (ou indépendante ou constante);
 Inducteur et induit en série : c’est une machine à excitation en série.
La machine peut être utilisée comme moteur (entrée électrique sortie
mécanique) ou générateur (entrée mécanique sortie électrique).

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1.2. Mise en équation du moteur :

L’´equation électrique, liant la tension V (t) aux bornes de l’induit (rotor) et le


courant d’induit i(t) s’´ecrit :

()
() () ()
d’où R est la résistance de l’induit du MCC, L son inductance et e(t) la force
électromotrice, qui est proportionnelle à la vitesse de rotation du rotor :

() Ω( )
L’´equation mécanique rendant compte des couples agissant sur le rotor s’écrit :

Ω( )
() () Ω( )
Où Cm(t) est le couple moteur, Cr(t) est le couple résistant (charge et perturbations), f
le coefficient de frottement visqueux et J le moment d’inertie du rotor. Par
construction, le couple Cm(t) est proportionnel au courant d’induit i(t) :

() ()
En règle générale les coefficients Ke et Km sont si proches qu’il est raisonnable de les
considérer égaux, négligeant alors les pertes durant la conversion électromécanique
de puissance. On pose Kem = Ke = Km.

Le MCC peut être vu comme un système à contre-réaction. Pour s’en apercevoir, il


faut reprendre les équations précédentes et les représenter sous forme de schéma-
bloc. On aboutit à la figure 3 :

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1.3. Modèle pour l’asservissement de vitesse


du MCC :
En passant au domaine de LAPLACE, en supposant les conditions initiale nul :

En supposant Cr(t) = 0, les équations (3) et (4) donnent :

( ) Ω( ) Ω( ) (5)

En dérivant (5), il vient :

( ) Ω( ) Ω( ) ( )

En combinant (5) et (6) avec (1) et (2) :

( ) ( Ω( ) Ω( )) ( Ω( ) Ω( )) Ω( ) ( )

a. Modèle d’ordre un :
On néglige l’influence de l’inductance d’induit. L’´equation (7) se simplifie en :

( ) Ω( ) Ω( )

Soit :
( ) Ω( ) Ω( )

La fonction de transfert reliant la commande en tension du MCC U(p) et sa vitesse Ω


(p) est :

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Ω( )
( ) ( )
( )

si l’on définit la constante de temps électromécanique du système :

et son gain statique :

Le système ainsi modélisé est donc d’ordre un. Il possède un pôle stable p =-1/ .

b. Modèle d’ordre deux :

On lève maintenant l’hypothèse du paragraphe précédent pour obtenir un


modèle plus fin du MCC. Deux expressions intéressantes de la fonction de
transfert sont alors possibles :
En ordonnant (7) de façon à avoir un coefficient de un devant le degré de
d´éviration le plus élevé il vient :

Ω( ) Ω( ) Ω( ) ( ) ( )

( )

( )

Et => => √

Et => √

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

2. Modélisation du hacheur :
2.1. Introduction :
Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension d’induit
à l’aide d’un convertisseur statique, pour cela nous avons le choix entre un redresseur
(mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (série). Nous, on va s’intéresser au hacheur,
plus précisément le hacheur série.

Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse d’une machine à courant continu,
en agissant sur le rapport cyclique afin de régler la valeur moyenne de la tension.

2.2. Principe de fonctionnement :

Ce hacheur est le plus simple car il peut avoir seulement un point de


fonctionnement que dans le premier quadrant.

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2.3. Mise en équation :


( )

et 0<T0<T avec

( )

Si l’on souhaite tracer le diagramme de Bode, il suffit de poser : et on


obtient :

( ) [ ( ) ( )]

| ( )|
D’où { ( )
( ( )) [ ]
( )

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3. Modélisation du capteur :
3.1. Définition :
Un capteur est un dispositif permettant de convertir une grandeur physique
non électrique (la mesurande notée m ) en grandeur électrique (notée V) afin de la
quantifier à l’aide d’appareils électriques ou électroniques :

V=Sm

On peut caractériser les capteurs selon deux critères:

- en fonction de la grandeur mesurée;

On parle alors de capteur de position, de température, de vitesse, de force, de


pression, etc…

- en fonction du caractère de l'information délivrée;

On parle alors de capteurs logiques appelés aussi capteurs tout ou rien (TOR),
de capteurs analogiques ou numériques.

3.2. Structure et fonctions principales :


De façon simple, un capteur peut être défini comme un transducteur
convertissant une grandeur physique en un signal électrique. Cette transformation
peut être directe dans quelques cas simples, mais en réalité, la technologie des
capteurs fait souvent appel à plusieurs conversions de phénomène physique avant
d’arriver au signal de sortie.

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011
Ainsi, la structure d’un capteur répond de manière générale au schéma ci-
dessous:

3.3. Classification par la nature du signal de


sortie :
a. Capteurs logiques:
Ou capteurs TOR. La sortie est un état logique que l'on note 1 ou 0, la sortie
peut prendre ces deux :

Le signal des capteurs logiques peuvent être du type :

• Courant présent/absent dans un circuit;

• Potentiel, souvent 5V/0V;

• DEL allumée/éteinte;

• signal pneumatique (pression normale/forte pression);

• ...

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Quelques capteurs logiques typiques :

• les capteurs de fin de course;

• les capteurs de rupture d'un faisceau lumineux;

• divers capteurs de position;

b. Capteurs analogiques:
La sortie est une grandeur électrique dont la valeur est
proportionnelle à la grandeur physique mesurée par le capteur :

La sortie peut prendre une infinité de valeurs continues. Le signal des capteurs
analogiques peuvent être du type :

• sortie tension (±50mV, ±1V, ±5V, ±10V);

• sortie courant (0-20mA, 4-20mA);

• règle graduée, cadran, jauge (avec une aiguille ou un fluide)

• …

De tels signaux nécessitent un traitement particulier (conversion analogique-


numérique) pour être exploitables par les API ou micro-ordinateurs.

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c. Capteurs numériques:
La sortie est une séquence d'états logiques qui, en se suivant, forment un
nombre. La sortie peut prendre une infinité de valeurs discrètes :

Le signal des capteurs numériques peuvent être du type :

• train d'impulsions, avec un nombre précis d'impulsions ou avec une fréquence


précise;

• code numérique binaire;

• bus de terrain;

Quelques capteurs numériques typiques :

• les capteurs incrémentaux;

• les codeurs absolus;

3.4. Capteur de vitesse :


a. Génératrice tachymétrique: (GT)
GT délivre une tension proportionnelle à sa vitesse de rotation. Son principal
domaine d’application se situe dans la régulation de vitesse d’un moteur électrique.

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Caractéristiques essentielles d’une tachymétrie:

- vitesse maximale de rotation (en tours par minute);

- constante de f.é.m. (en volts à 1000 tr/mn ou en v/tr/mn);

- linéarité (en %);

- ondulation crête à crête (en %) ;

- courant maximal.

Il y en a différents types de GT:

- Génératrice à courant continu;

- Génératrice synchrone (alternateur);

On peut décrire deux types des génératrices: génératrices tachymétriques à


courant continu et génératrices synchrone sous forme d’un tableau comparatif:

b. Modélisation du capteur de vitesse:


Pour l’asservissement de vitesse nous avons besoin de l’information vitesse de
la machine. On prend le cas d’une génératrice tachymétrique:

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

=>

Comme =>

Avec de la force électromotrice

Loi des mailles :

car l’impédance du voltmètre tend vers (∞)


( )
Donc => ( ) ( )

Kv est donné par le constructeur sur la plaque signalétique de la FT

Notre cas : Kv= 0.01v/tr/min

3.5. Capteur de courant à effets hall :


Ce type de capteur de courant exploite l'effet Hall pour produire une tension
qui est l'image exacte (avec un facteur de proportionnalité connu) du courant à
mesurer ou à visualiser.

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

a. Technologie Boucle Ouverte :


 Avantages :

• Léger ;

• Taille réduite ;

• Faible Consommation de puissance.

Cette technologie et ses avantages offrent ainsi la meilleure solution rapport


qualité/prix pour la mesure de courant.

b. Technologie Boucle fermée :


 Avantages :

• Large BP;

• Temps de réponse faible;

• Précision et linéarité optimales.

Cette technologie apporte la meilleure réponse aux applications qui nécessitent


une mesure de courant précise et stable.

c. Modélisation du capteur de courant:


Pour l’asservissement de courant nous avons besoin d’avoir l’information sur le
courant nominal de l’induit de la MCC qui est de 3A, nous utiliserons un capteur à
effet hall qui pourra mesurer des courants entre 0 et 25A efficaces.

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

( )
( ) ( )

R{

Le constructeur ne donne pas R, mais il donne son équivalence (VIm et Im


correspondant), notre cas: 10mV-20A

4. Modélisation de l’ensemble du système :

( )

et => => √

et => √

 Réponse à un échelon :

( )
( ) avec ( )
( )

( )
( ) ( )

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

( )
( )

Le dénominateur de Vs(p) a 3 racines p=0, et 2 racines P1 et P2 de l’équation :

( )

a=1, b=2.z.w0, c=
( )
√ √( )
On calcule la valeur de z :

Sous MATLAB on trouve >1 donc √ √( ) > 1

Le polynôme ( ) a deux racines réelles P1 et P2 :

√( ) √( )
√( ) √( )

Le polynôme ( ) peut s’écrire sous la forme : ( )( )

( )
( ) ( )( )

Pour chercher Vs(t), on décompose Vs(p) en éléments simples puis on applique la TL


inverse :

On a ( ) ( ) avec ( )
( )( )

( )( )

Décomposons Vs1(p) en éléments simples :

( )
( )( )

Calcule des constantes A, B et C :

( )
⁄ ( )( )
car

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011
La démonstration de est simple, il suffit de multiplier P1 par P2 et on
trouvera finalement

( ) ( )
⁄ ( )
( )( ) ( )

Or =>
( )

( ) ( )
⁄ ( )
( )( ) ( )

Or =>
( )

 En résumé:

, ,

( )
( )( ) ( )( )

( ) ( )
( )( ) ( )( )

On applique TL inverse :
() ( )
( )
Essayons de faire apparaitre des constantes de temps τ1 et τ1 :

On pose τ , τ

 , deux racines réelles négatives


τ τ

 ( ) devient ( )
( )( ) ( )( )
τ τ

τ τ
 ( )
( τ )( τ )

Or ( τ
)( τ
) τ τ

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

 Le numérateur τ τ τ τ
τ τ

 ( )
( τ )( τ )

On applique TL inverse :
() (τ τ τ τ )
(τ τ )

C’est la réponse indicielle (réponse à un échelon d’amplitude E) d’un système du


2éme ordre pour z>1.

Allure de la sortie Vs(t) :

Si => ()
Si ∞ => ()

 Vs(t) passe exponentiellement de 0 à mais pour voir son démarrage à


(pour ne pas le confondre avec un 1 ordre), il faut calculer la pente à
er
( )
l’origine ( )
( )
Calcule de la pente à l’origine :

On a () (τ τ τ τ )
(τ τ )

()
( τ τ )
(τ τ )
 Pente à l’origine:

( )
( ) ( )
(τ τ ) (τ τ )

Pente à l’origine = 0

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Chapitre 2: Synthèse, calcule et choix


du correcteur

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

II. Chapitre2 : Synthèse, calcule et choix du


correcteur :
1. Etude de la boucle de vitesse :
Il s’agit d’étudier la boucle de vitesse sans implémenter la boucle de courant.
Cet asservissement a pour schéma bloc:

a. Identification des blocs:

La boucle de courant est remplacée par un gain égal à 1.

Avec l’ensemble mécanique du MCC.

et Gv gain unitaire du capteur de vitesse.

b. Etude de la boucle sans correction:

( )

Avec

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

( )
( ) ( )

Avec et et

c. Etude de la boucle avec correction:

La fonction de transfert du correcteur PI est ( )

( ) ( )

La méthode de Zdan consiste à choisir pour éliminer le dénominateur de la


fonction de transfert de l’ensemble électrique.

Donc : ( )

( )
( ) ( )

Avec

Selon le cahier de charge, on veut que le temps de réponse en boucle fermée corrigée
soit rapide 10 fois par rapport à la boucle ouverte non corrigée.

Finalement et

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

2. Etude de la boucle de courant :


Dans le cas de la machine à courant continu, réaliser un asservissement de
couple revient à réaliser un asservissement de courant. Nous allons donc dans un
premier temps étudier l’asservissement du courant dans la machine. Cet
asservissement a pour schéma bloc:

a. Identification des blocs:

Le hacheur est remplacé par un simple gain égal à 1

Avec l’ensemble mécanique du MCC

Et GI gain unitaire du capteur de courant

b. Etude de la boucle sans correction:

( )

Avec

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

( )
( ) ( )

Avec et et

c. Etude de la boucle avec correction:

La fonction de transfert du correcteur PI est ( )

( ) ( )

La méthode de Zdan consiste à choisir pour éliminer le dénominateur de la


fonction de transfert de l’ensemble électrique.

Donc : ( )

( )
( ) ( )

Avec

Selon le cahier de charge, on veut que le temps de réponse en boucle fermée corrigée
soit rapide 10 fois par rapport à la boucle ouverte non corrigée.

Finalement et

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

3. Etude des deux boucles :


Le schéma bloc de la boucle de vitesse est donné ci-dessous :

Si la boucle de courant est réglée comme suggéré précédemment, elle a alors


une fonction de transfert du premier ordre et il est facile de régler la boucle de vitesse.
En toute rigueur, il faudrait réécrire les équations dynamiques du MCC asservi en
courant.

En reprenant l’application du principe fondamental de la dynamique, et en


prenant le correcteur de type PI, on obtient le schéma bloc suivant :

Avec la fonction de transfert de la boucle de courant corrigée

Et l’ensemble mécanique du MCC

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

3.1. Correction de l’ensemble (vitesse-


courant) :
Principe de la méthode de Naslin :
Cette méthode est basée sur la maitrise de l’amortissement de la réponse
indicielle d’une fonction de transfert. Cet amortissement est lié aux points de
cassures de la représentation asymptotique dans le diagramme de Bode. Pour une
transmission d’ordre quelconque :

Le critère de Naslin s’exprime par les relations :

L’ordre de la fonction de transfert étant na nous aurons (na-1) équations pour


déterminer le correcteur. Les coefficients ai contiennent les paramètres du modèle du
processus ainsi que les grandeurs d’action du correcteur.

Pour un réglage d’un second ordre par PI :


Pour définie les actions proportionnelle et intégrale il faut deux équation, la
fonction de transfert en boucle fermée doit donc être du troisième ordre. Le
régulateur étant du premier ordre le modèle de comportement du processus devra
être du second ordre. Soit :

La fonction de transfert en asservissement est alors :

32
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011
Les deux coefficients de Naslin valent :

En résolvant ces deux équations les réglages du PI, sont :

Si nous formulons ces relations par rapport à la pulsation propre du processus


W0 et son coefficient d’amortissement Zp, il vient :

Si l’amortissement est inferieur à 1, on prend Zp=0,7

Si l’amortissement est supérieur à 1, on prend Zp=2

Avec la relation entre Zp et α est :

Il est alors possible de calculer la fonction de transfert en boucle fermée qui est en
deuxième ordre :

( )
( )( )

Avec et par la suite on prend

( )
( ) ( )

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

On relève les paramètres de Naslin :


{

Avec

Kpi : le correcteur proportionnel du courant

On identifie les paramètres de la forme canonique :{ √

Les correcteurs de Naslin :{


( )

Avec zc et α les coefficients d’amortissement de correction de Naslin : et

3.2. Ensemble vitesse-courant corrigé :

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Chapitre 3: Validation des résultats


théoriques par simulation sous
MATLAB/SIMULINK

35
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

III. Chapitre3 : Validation des résultats théoriques


par simulation sous MATLAB/SIMULINK :
1. Validation du résultat de la boucle de vitesse :
a. Sans correction de la vitesse en appliquant un couple résistant:

b. Avec correction de la vitesse en appliquant un couple résistant :

36
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

2. Validation du résultat de la boucle de courant :


a. Sans correction du courant en appliquant un couple
résistant:

b. Avec correction du courant en appliquant un couple


résistant :

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

3. Validation du résultat de l’ensemble système :


a. Schéma bloc du système sous MATLAB/SIMULINK:

b. Avec correction du courant et de la vitesse sans appliquer un


couple résistant :

38
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

c. Avec correction du courant et de la vitesse en appliquant un


couple résistant :

39
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Conclusion
Dans ce présent travail, nous avons fait une étude
d'asservissement de vitesse d'une charge entrainée par un
moteur à courant continu à excitation séparée constante et nous
avons atteint au cours du travail, les objectifs suivant :

 Nous avons trouvés le modèle mathématique du


moteur à courant continu à excitation séparée, du
convertisseur statique utilisé hacheur, ainsi que du capteur
de vitesse et de courant;

 Nous avons effectué l'asservissement proprement dit


du système en plaçant à la boucle de rétroaction, le capteur
de vitesse;

 Nous avons étudié les performances du système


asservis, et avons remarqué que toutes l'étude des
performances, été analytique;

 Pour comprendre et expérimenter l'étude effectuée,


nous avons effectué une simulation du système asservi en
élaborant un programme à l'aide du logiciel MATLAB et
nous avons utilisé des valeurs suivant un cahier des
charges donné pour faire fonctionner le programme. Nous
avons remarqués que le programme peut nous calculé
toutes les performances possibles du système.

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Bibliographie :

Support de cours Pr.ESSADKI : électronique de puissance et


l’automatique.

41
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Annexe :

42
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Moteur a courant continu :


Caractéristique du couple utile et point de fonctionnement:

Tu
Tumax
U1
Tr
U3
U2
U5 Ie est constant
U4
U varie de 0V à Umax=U6

:Les différents point de


U6 fonctionnement

1 2 3 4 5 6

Bilan de puissance :

Pu=TU*
Pem=U*I
Pa=U*I+Ue*Ie
Pm
Pf
Pj=Ue*Ie

Pa puissance absorbée. En (W)

43
Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011
U tension aux bornes de l’induit. En (V)

I courant dans l’induit. En (A)

Ue tension d’excitation. En (V)

Ie courant d’excitation. En (A)

Pem puissance électromagnétique. En (W)

E force électromotrice. En (V)

Pu puissance utile. En (W)

Tu couple utile. En (N/m)

 vitesse. En (Rad/s)

Pj perte joules. En (W)

Pf perte fer. En (W)

Pm pertes mécaniques. En (W)

Rendement :

Pu Tu * 
 
Pa U * I  Ue * Ie

Le rendement est inférieur à 1 et s’exprime en .

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Automatique : asservissement de vitesse du MCC 2011

Les capteurs :
Constitution:
Le capteur est proprement dit est formé du corps d’épreuve et du transducteur:

-Corps d’épreuve: l’élément mécanique réagissant à la grandeur physique à mesurer;

-Transducteur: l’élément lié au corps d’épreuve traduisant la réaction reçu en un


signal électrique, une variation de résistance, de capacité, d’inductance;

-Conditionneur: Circuit électronique traitant la grandeur mesurable pour délivrer un


signal de sortie ayant des caractéristiques spécifiques (V,I,f,..)

Principales caractéristiques d’un capteur:


Les liens entre un capteur et la grandeur qu’il mesure sont définis par ses
caractéristiques d’emploi:

Etendue de mesure:

Domaine de mesure pour lequel les indications du capteur ne doivent


pas être entachées d’une erreur supérieure à l’erreur maximale tolérée. On appelle les
valeurs limites du domaine, « portée minimale » et « portée maximale ».

Sensibilité:

C’est le rapport de la variation du signal de sortie à la variation


correspondante de la grandeur à mesurer.

C'est à dire à la pente de la courbe de réponse du capteur pour une


valeur donnée :

S=ds/de

ds : variation de sortie

de : variation de l'entrée

Précision:

C’est l’aptitude du capteur à donner des indications proche de la valeur


vraie de la grandeur mesurée.

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Fidélité et justesse:

La justesse est la qualité d’un capteur à fournir des indications précises.

La fidélité est la qualité d'un capteur à fournir des indications identiques pour
une même valeur de la grandeur à mesurer .

a : capteur ni fidèle, ni juste ( erreurs et incertitudes de mesure importantes )

b : capteur fidèle mais non juste

c : capteur juste mais non fidèle

d : capteur juste et fidèle, donc précis (erreurs et incertitudes de mesure réduites)

Rapidité:

C’est l’aptitude du capteur à suivre dans le temps les variations de la grandeur


à mesurer. Il faut donc tenir compte du temps de réponse, de la bande passante et la
fréquence de coupure du capteur.

Stabilité:

La stabilité qualifie la capacité d'un capteur à conserver ses performances


pendant une longue durée (problème de dérive du zéro par exemple).

Capteur de vitesse :
Génératrice à courant continu:

L’excitation est assurée par des aimants permanents.

U = E - r.I et U = Rc.I (Rc est la résistance de charge)

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d’où U = E / (1+r/Rc) = Ke. Ω / (1+r/Rc)

On a Ke/(1+r/Rc) est une constante notée K

Alors on peut écrire U=K. Ω

avec Ke: constante de f.e.m. en v/rd/s et Ω : pulsation en rd/s

La caractéristique tension-vitesse est donc linéaire.

Génératrice synchrone (alternateur):

L’excitation est assurée par des aimants permanents.

V = E - Z.I et U = Rc.I (Rc est la résistance de charge)

d’où U = E / (1+Z/Rc)

Z est fonction de la pulsation des grandeurs électriques, donc dépend de la vitesse de


rotation de la génératrice: la caractéristique tension-vitesse n’est plus linéaire.

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