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Université Pierre et Marie Curie Année universitaire 2005-2006

Mécanique des solides indéformables

Devoir d’entraînement LA 201 novembre 2005


Ce corrigé comporte probablement quelques petites erreurs de frappe. Merci de me les
signaler. YB

1 Exercice 1
1. a) On a le torseur des actions de 2 sur 4
( )
X24 Y24 Z24
{T (2 → 4}C =
L24 M24 0 C,R0

car on a une liaison pivot parfaite et de plus Z, L et M qui sont nuls car le problème
traité est plan.
On a le torseur des actions de 3 sur 4
( )
X34 Y24 0
{T (3 → 4}B =
0 0 0 B

pour les mêmes raisons.

b) On isole 4 qui est soumis aux actions de 3 et de 2. Le PFS donne :

{T (3 → 4} + {T (2 → 4} = {0}
On choisit le point C pour écrire cette égalité car on aura moins de calculs.
On en déduit en particulier (équation de moment) :

CB ∧ R24 = 0
ce qui impose que CB et le vecteur résultante R24 sont colinéaires.

2. Actions exercées sur 3 :


Gravité : ( )
−mgy
{T (g → 3} =
0 G3

Actions de 2 : ( )
R23
{T (2 → 3} =
0 A
car on a une liaison pivot parfaite et un pb plan.
Actions de 4 : ( )
R43
{T (4 → 3} =
0 B
car on a une liaison pivot parfaite et un pb plan et on sait que CB ∧ R43 = 0.

b) Le solide 3 est soumis à trois forces qui sont donc concourantes et telles que leur
somme vectorielle est nulle. Le tracé est donc immédiat.
3. On isole 3 et on écrit son équilibre. On a donc :

−mgy + R23 + R43 = 0


M(A, g) + M(A, R23 ) + M(A, R43 ) = 0
De l’équation de moment on déduit :

AG3 ∧ (−mgy) + 0 + AB ∧ R43 = 0


Mais R43 est colinéaire à BC donc R23 = R23 cos φy − R23 sin φx. On a AG3 = cx + .y
et AB = ax + by.

Cette équation de moment en A nous donne donc :

(cx + .y) ∧ (−)mgy + 0 + (ax + by) ∧ (R23 cos φy − R23 sin φx) = 0
D’où en projection sur z
cmg
R43 =
a cos φ + b sin φ

2 Exercice 2
1. Je vous laisse tracer une autre position du système. C’est important pour la suite.
2. On va calculer le torseur cinématique de 1 par rapport au bâti en O1 . On a alors :
( )
wz
{V(1/0)}O1 ,R0 =
0 O1 , R0

On va calculer le torseur cinématique de 2 par rapport au bâti en O2 . On a alors :

θ̇2 z
( )
{V(2/0)}O2 ,R0 =
0 O2 , R0

3. On a " # " #
dOA dl1 x1
V(A/R0 ) = = = l1 ωy
dt R0 dt R0
1
car " #
dx1
= Ω(R1 /R0 ) ∧ x1
dt R0

Par composition des mouvements on a :

V(A/R0 ) = V(A/R2 ) + V(A ∈ R2 /R0 )

ce qui donne :
l1 ωy = vx2 + (O2 ∈ R2 /R0 + AO2 ∧ Ω(2/0)
1

car le mouvement de 2 par rapport à 0 est un mouvement de rotation autour d’un


axe passant par O2 . Donc :

l1 ωy = vx2 + 0 + l1 θ̇2 y + dθ̇2 (−)y


1 1

4. Je vous laisse faire ce tracé. A partir de la composition de mouvement c’est facile


puisque l’on a un mouvement de rotation A/R0 , un mouvement de translation A/R2 .
L’autre terme A ∈ R2 /R0 s’en déduit.
5. On a " # " #
dOB dl2 x2
V(B/R0 ) = = = l2 θ̇2 y
dt R0 dt R0
2

On remarque que V(B/R0 ) est colinéaire à V(A ∈ R2 /R0 ) et que


k V(A ∈ R2 /R0 ) k k OA k
=
k V(B/R0 ) k k AB k
d’où la construction de V(A/R0 ).
6. a) Dans le triangle (O1 , O2 , A) on a : O1 O2 = O1 A + AO2 = l1 x1 − rx2 = dx0 .
Par projection sur x1 on a :

d cos ωt = l1 − r cos φ

On a aussi
r2 = d2 + l12 − 2dl1 cos ωt
b) On a V(A/R0 ) = ωl1 y = vx2 +rθ̇y . On projette cette équation sur y . On obtient :
1 2 2

rθ̇2 = l1 ω1 y .y = l1 ω cos φ
1 2

Combinée avec la relation du 4.a on obtient alors


r cos φ l1 − d cos ωt
θ̇2 = l1 ω = l 1 ω
r2 d2 + l12 − 2l1 d cos ωt

c) On a montré en 2 que V(A/R2 ) est la composante de V(A/R0 ) dans x2 .

V(A/R2 ) = vx2
avec
v = V(A/R2 ) .x2 = l1 ω sin φ
On a aussi
dx0 = l1 x1 − rx2
donc par projection sur y on en déduit
1
d sin ωt = r sin φ
De ces deux égalités on en déduit :
d sin ωt
sin φ = q
d2 + l12 − 2l1 d cos ωt

Le vecteur V(A ∈ R2 /R0 ) vaut :


V(A ∈ R2 /R0 ) = rθ̇2 y
2

avec θ̇2 déjà calculé (4b).

d) Calcul de Γ(A ∈ R2 /R0 ). C’est par définition


dV(A ∈ R2 /R0 )
" #

dt R0

avec V(A ∈ R2 /R0 ) = θ̇2 O2 A. On en déduit donc :


Γ(A ∈ R2 /R0 ) = θ̈2 Z 0 ∧ O2 A + θ̇2 z2 ∧ (θ̇2 z0 ∧ O2 A)

Γ(A ∈ R2 /R0 ) = θ̈2 ry − rθ̇22 x2


2
7. Propriété du CIR I12
Si I12 est CIR du mouvement plan/plan de 2 par rapport à 1 alors V(I12 ∈ 2/1) = 0.
Par composition des mouvements on a
V(I12 ∈ 2/1) = (I ∈ 2/0) − V(I ∈ 1/0) = θ̇2 z0 ∧ O2 I12 − ωz0 ∧ O1 I12

Ce qui donne V(I12 ∈ 2/1) = z0 ∧ (θ̇2 O2 I12 − ωO1 I12 ) = 0. On en déduit que cette
égalité ne peut être vérifiée qu’avec O1 , O2 et I12 alignés.

On a
V(I12 ∈ 2/1) = 0 = V(A ∈ 2/1) + I12 A ∧ Ω(2/1)
(champ des vitesses d’un solide).
Donc :
V(A ∈ 2/1) = −I12 A ∧ Ω(2/1) = (θ̇2 − ω)z0 ∧ I12 A
Mais
V(A ∈ 2/1) = V(A ∈ 2/0) − V(A ∈ 1/0) = −vx2
Donc I12 est sur la droite perpendiculaire à l’axe Ax2 au point A.

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