Vous êtes sur la page 1sur 14

Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M.

DEVEL

§ 3 : Cinétique
§ 3 : Cinétique ...................................................................................................... 1
I – Torseur cinétique....................................................................................................... 2

I - 1) Définitions ...................................................................................................... 2

I-1-a) Quantité de mouvement................................................................................................2


I-1-b) Moment cinétique par rapport à un point ....................................................................3
I - 2) Torseur cinétique ............................................................................................ 3

I-2-a) Relation entre quantité de mouvement et moment cinétique ........................................3


I-2-b) Moment cinétique par rapport à un axe.......................................................................3
I - 3) Théorème de la résultante cinétique ............................................................... 3

I - 4) Lien entre moment cinétique et vecteur instantané de rotation du solide....... 4

I-4-a) Théorème......................................................................................................................4
I-4-b) Corollaires ...................................................................................................................4
I-4-c) Formules générales ......................................................................................................5
I-4-d) Rotation autour d'un axe fixe .......................................................................................5
II - TORSEUR DYNAMIQUE ...................................................................................... 5

II - 1) Définitions..................................................................................................... 5

II-1-a) Quantité d’accélération ..............................................................................................5


II-1-b) Moment dynamique par rapport à un point................................................................6
II - 2) Torseur dynamique........................................................................................ 6

II-2-a) Relation entre quantité d’accélération et moment dynamique ...................................6


II-2-b) Moment dynamique par rapport à un axe ..................................................................6
II - 3) Théorème de la résultante dynamique........................................................... 7

II - 4) Lien entre torseur cinétique et torseur dynamique ........................................ 7

II-4-a) Théorème ....................................................................................................................7


II-4-b) Corollaires..................................................................................................................8
II-4-c) Cas où N≡B appartient au solide ................................................................................8
II-4-d) Formules générales.....................................................................................................8
II-4-e) Rotation autour d'un axe fixe ......................................................................................9
III - ÉNERGIE CINÉTIQUE ........................................................................................ 9

III - 1) Définition ..................................................................................................... 9

Cinétique, p.1
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

III - 2) Cas du solide ................................................................................................ 9

III-2-a) Théorème du comoment.............................................................................................9


III-2-b) Expression de Ec en utilisant le centre de masse.....................................................10
III-2-c) Expression de Ec en utilisant un point fixe ..............................................................10
IV - THÉORÈMES DE KOENIG............................................................................... 11

IV – 1) Référentiel barycentrique .......................................................................... 11

IV-1-a) Définitions ...............................................................................................................11


IV-1-b) Caractérisation et propriétés...................................................................................12
IV - 2) Théorème de Koenig pour le moment cinétique........................................ 12

IV-2-a) Énoncé .....................................................................................................................12


IV-2-b) Démonstration .........................................................................................................13
IV - 2) Théorème de Koenig pour le moment dynamique..................................... 13

IV-2-a) Énoncé .....................................................................................................................13


IV-2-b) Démonstration .........................................................................................................13
IV – 4) Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique.......................................... 14

IV-3-a) Énoncé .....................................................................................................................14


IV-3-b) Démonstration .........................................................................................................14

I – Torseur cinétique
I - 1) Définitions
I-1-a) Quantité de mouvement

Définition : la quantité de mouvement d’un système matériel continu, à un instant t quelconque, dans un
référentiel R, est donnée par :
r r
P (t ) / R = ∫ (v A (t ))R dm
{A ∈ système}

r r r r r r
Remarques : - P/ R = ∫ (v A )R ρdV ou P/ R = ∫ (v A )R σ dS ou P/ R = ∫ ( v A ) R λdl , selon les cas.
{A ∈ solide} {A ∈ solide} {A ∈ solide}
- La quantité de mouvement dépend du référentiel dans lequel on la calcule.

Cinétique, p.2
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

I-1-b) Moment cinétique par rapport à un point

Définition : le moment cinétique d’un système matériel continu, par rapport à un point N quelconque, dans un
référentiel R, est donné par :
r → r
LN /R = ∫ NA ∧ v A / R dm
{A ∈ système}

r → r r → r r → r
Rem : - L N / R = ∫∫∫ NA∧ v A / R ρ ( A)d V ou L N / R = ∫∫ OA ∧ v A / R σ ( A)d ∫
S ou, L N / R = OA∧ v A / R λ ( A)ds ,
3 2

v S Γ
selon les cas.
- Le moment cinétique par rapport à un point dépend du référentiel dans lequel on le calcule.
- N n’appartient pas forcément au système ! En particulier, si le système est un solide, N n’est pas forcément
rigidement lié au solide.

I - 2) Torseur cinétique
I-2-a) Relation entre quantité de mouvement et moment cinétique
r → r  → →  r → r → r
∀N , N ′, ∫ ∫ ∫ ∫
LN / R = NA ∧ v A / R dm =  NN ′+ N ′A  ∧ v A / R dm = NN ′∧ v A / R dm + N ′A ∧ v A / R dm donc
 
r → r r r r →

LN / R = NN ′∧ v A / R dm + LN ′ / R = LN ′ / R + PR ∧ N ′N . On obtient donc la relation caractéristique d’un torseur !

r r r →
LN / R = LN ′ / R + PR ∧ N ′N

Le champ des moments cinétiques et la quantité de mouvement forment donc un torseur appelé torseur cinétique.
Pour cette raison, la quantité de mouvement est donc encore appelée résultante cinétique.

Rem : - N et N’ n’appartiennent pas forcément au système !


r uuuur r uuuur
- LN / R ⋅ N ′N = LN ′ / R ⋅ N ′N

I-2-b) Moment cinétique par rapport à un axe

Définition : le moment cinétique, d’un système matériel continu, par rapport à un axe ∆, dans un référentiel R, est
r r r
la quantité scalaire L∆ = LN ⋅ e∆ , où e∆ est un vecteur unitaire de ∆ et N un point quelconque de ∆.

Justification : la relation caractéristique du torseur cinétique implique que :


r r r r → r r r r → r
∀ N , N ′ ∈ ∆, LN .e∆ =  LN ′ / R + PR ∧ N ′N .e∆ = LN ′ / R .e∆ +  PR ∧ N ′N .e∆
   
r uuuur r uuuur r r r r r
( )
Or e∆ // N ′N , donc PR ∧ N ′N ⋅ e∆ = 0 et donc ∀ N , N ′ ∈ ∆, LN ⋅ e∆ = LN ′ / R ⋅ e∆

I - 3) Théorème de la résultante cinétique


Énoncé : dans un référentiel R donné, la résultante cinétique d’un solide de masse M est égale au produit de la
masse du solide par la vitesse de son centre d’inertie G :

Cinétique, p.3
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

r r
P/ R = M vG / R

r r  d OA 
Démonstration : P(t ) / R = ∫ (v A (t ) )R dm = ∫ 
 dt 
 dm
{A ∈ système} {A ∈ système}  R
où l'on a choisi un point O fixe dans R comme origine. Si la forme du système (bornes de l’intégrale) ne
dépend pas du temps (ce qui est le cas pour un solide), on a le droit d’intervertir intégrale spatiale et
dérivation par rapport au temps. En se rappelant, de plus, que ∀ O, M OG = OA dm et que, pour un ∫
solide, M ne dépend pas du temps, on obtient :
uuur uuur
r uuur (
 d M OG )   dOG 
P(t )R =
d
(∫ OA dm ) =
 
= M  
dt R

dt
R  dt R

I - 4) Lien entre moment cinétique et vecteur


instantané de rotation du solide
I-4-a) Théorème
Énoncé : dans un référentiel R donné, le moment cinétique en un point B quelconque d’un solide de masse M et

de centre d’inertie G , peut se calculer, à un instant donné, en utilisant la vitesse de B, la matrice


r
d’inertie du solide en B (JB) et le vecteur rotation instantané du solide ω , selon la formule :
r uuur r r
LB / R = BG ∧ M vB / R + ( J B ) ω

r
Remarque : les composantes de ω doivent impérativement être exprimées dans la base qui a servi au calcul des éléments de
matrice de (J B ) !

Démonstration : comme B est un point du solide, on peut utiliser la formule caractéristique du torseur des vitesses
d’un solide pour réexprimer la vitesse du point A d’intégration intervenant dans la définition intégrale
r
de L B , en fonction de la vitesse de B :
r uuur r r uuur uuur r uuur r uuur
( ) ( )
LB = ∫ BA ∧ vB + ω ∧ BA dm = ∫ BA dm ∧ vB + ∫ BA ∧ ω ∧ BA dm ( )
uuur r uuur r
Or, d’une part ∫ BA dm = M BG , r uuur
( )
et d’autre part ∫ BA ∧ ω ∧ BA dm = ( J B ) ω (cf. formule du
r r
chapitre inertie en remplaçant O par B), d’où LB / R = BG ∧ M vB / R + ( J B ) ω , puis le résultat énoncé.

I-4-b) Corollaires
r r
À tout instant, le moment cinétique d’un solide par rapport à son centre d’inertie est donné par LG = (J G )ω .
(Il suffit de faire B ≡ G dans la relation ci –dessus, pour le démontrer !)
À un instant donné, le moment cinétique d’un solide par rapport à l’un de ses points de vitesse nulle est
r r
L B = (J B )ω .

r r
Remarques : - plus généralement, il suffit que la vitesse en B soit parallèle à (BG) pour avoir L B = (J B )ω .
r r
- (J B ) est une matrice ⇒ L B n’est donc pas forcément colinéaire à ω , même dans un repère formé à l’aide
des axes principaux d’inertie !!!

Cinétique, p.4
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

I-4-c) Formules générales


Essayons maintenant d’exprimer le moment cinétique d’un solide de masse M et de centre d’inertie G, par
rapport à un point N quelconque (i.e. qui n’appartient plus forcément au solide comme le point B du I-4-a).
La relation caractéristique du torseur cinétique (valable pour tout point de l’espace) permet d’écrire que
r r r → r r r →
LN / R = LG / R + PR ∧ GN , soit encore LN / R = (J G )ω + PR ∧ GN , compte tenu du premier corollaire. En utilisant
le théorème de la résultante cinétique, on obtient donc finalement :
r r r
L N / R = (J G )ω + M v G / R ∧ GN

Remarque : insistons sur le fait que cette formule est valable pour tout point N de l’espace et non pas seulement pour un
point du solide, comme celle I-4-a)

Parfois, la vitesse de G ou la matrice d'inertie par rapport à G peuvent néanmoins être plus difficiles et/ou longs à
calculer, que la vitesse et la matrice d’inertie par rapport à un point B du solide. On a alors intérêt à combiner les
r r r → → r r r →
deux formules précédentes pour écrire : LN / R = LB / R + PR ∧ BN = BG ∧ MvB / R + (J B )ω + PR ∧ BN .

Si de plus B est fixe dans R, on a alors, en utilisant aussi la relation caractéristique du torseur des vitesses du
r r r → r r → r r r →  →
solide : LN / R = (J B )ω + PR ∧ BN = (J B )ω + MvG / R ∧ BN = (J B )ω + M  vB / R + ω ∧ BG  ∧ BN , soit
 
 
r r r → →
LN / R = (J B )ω + M (ω ∧ BG) ∧ BN pour N quelconque et B point du solide fixe dans R.

I-4-d) Rotation autour d'un axe fixe


r
Supposons que le solide soit en rotation autour d’un axe ∆ fixe dans R, de vecteur directeur u . Tous les points de
l'axe sont donc fixes dans R et, de plus, restent toujours à distance constante de n’importe quel point du solide.
On peut donc les considérer comme des points du solide et leur appliquer le deuxième corollaire :
r r r r r r r r
∀ B ∈ ∆, L B = (J B )ω Or ici ω = ω u et L ∆ = L B ⋅ u = u ⋅ L B . Dès lors,
r r
L ∆ / R = u.(I B )uω = I ∆ ( B,ur ) ω S / R

II – Torseur dynamique
II - 1) Définitions
II-1-a) Quantité d’accélération

Définition : la quantité d’accélération d’un système matériel continu, à un instant t quelconque, dans un
référentiel R, est donnée par :
r r
S (t ) / R = ∫ (γ A (t ) )R dm
{A ∈ système}

Cinétique, p.5
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

r r r r r r
Remarques : - S / R = ∫ (γ A )R ρ dV ou S / R = ∫ (γ A )R σ dS ou S / R = ∫ (γ A )R λ dl , selon les cas.
{A ∈ solide} {A ∈ solide} {A ∈ solide}
- La quantité d’accélération dépend du référentiel dans lequel on la calcule.

II-1-b) Moment dynamique par rapport à un point

Définition : le moment dynamique d’un système matériel continu, par rapport à un point N quelconque, dans un
référentiel R, est donné par :
r → r
K N /R = ∫ NA ∧ γ A / R dm
{A ∈ système}

r → r r → r r → r
Rem : - K N / R = ∫∫∫ NA∧ γ A / R ρ ( A)dV ou K N / R = ∫∫ OA ∧ γ A / R σ ( A)dS ou, K N / R = ∫ OA∧ γ A / R λ ( A)dl ,
v S Γ
selon les cas.
- Le moment dynamique par rapport à un point dépend du référentiel dans lequel on le calcule.
- N n’appartient pas forcément au système ! En particulier, si le système est un solide, N n’est pas forcément
rigidement lié au solide.

II - 2) Torseur dynamique
II-2-a) Relation entre quantité d’accélération et moment
dynamique
r → r  → →  r → r → r
∀N , N ′, ∫ ∫ ∫ ∫
K N / R = NA ∧ γ A / R dm =  NN ′+ N ′A  ∧ γ A / R dm = NN ′∧ γ A / R dm + N ′A ∧ γ A / R dm donc
 
r → r r r r →

K N / R = NN ′∧ γ A / R dm + K N ′ / R = K N ′ / R + SR ∧ N ′N . On obtient donc la relation caractéristique d’un torseur !

r r r →
K N / R = K N ′ / R + SR ∧ N ′N

Le champ des moments dynamiques et la quantité d’accélération forment donc un torseur appelé torseur
dynamique. Pour cette raison, la quantité d’accélération est donc encore appelée résultante dynamique.

Rem : - N et N’ n’appartiennent pas forcément au système !


r → r →
- K N / R ⋅ N ′N = K N ′ / R ⋅ N ′N

II-2-b) Moment dynamique par rapport à un axe

Définition : le moment dynamique, d’un système matériel continu, par rapport à un axe ∆, dans un référentiel R,
r r r
est la quantité scalaire K ∆ = K N .e ∆ , où .e ∆ est un vecteur unitaire de ∆ et N un point quelconque de

∆.

Justification : la relation caractéristique du torseur dynamique implique que :


r r r r → r r r r → r
∀ N , N ′ ∈ ∆, K N .e∆ =  K N ′ / R + SR ∧ N ′N .e∆ = K N ′ / R .e∆ +  SR ∧ N ′N .e∆
   

Cinétique, p.6
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

r → r → r r r r r
Or .e ∆ // N ′N , donc  SR ∧ N ′N .e∆ = 0 et donc ∀ N , N ′ ∈ ∆, K N .e∆ = K N ′ / R .e∆
 
 

II - 3) Théorème de la résultante dynamique


Énoncé : dans un référentiel R donné, la résultante dynamique d’un solide de masse M est égale au produit de la
masse du solide par l’accélération de son centre d’inertie G :
r
r r dPR
S/ R = Mγ G / R =
dt
r r  d 2 OA 
Démonstration : S (t ) / R = ∫ (γ A (t ))R dm = ∫ 
 dt 2 
 dm
{A ∈ système} {A ∈ système}  R
où l'on a choisi un point O fixe dans R comme origine. Si la forme du système (bornes de l’intégrale) ne
dépend pas du temps (ce qui est le cas pour un solide), on a le droit d’intervertir intégrale spatiale et
dérivations par rapport au temps. En se rappelant, de plus, que ∀ O, M OG = OA dm et que, pour un∫
solide, M ne dépend pas du temps, on obtient :
r d2  → 
 OAdm  = 
 d 2 M OG ( )  d 2 OG 
= M 
S (t ) R = ∫   dt 2 
dt 2   R  dt 2 
R  R
r
r  d 2 OA  d  d OA  dPR
  dm =   dm =
On aurait également pu écrire S (t ) / R = ∫  dt 2  dt ∫ dt  dt
{A ∈ système} R {A ∈ système}  R

II - 4) Lien entre torseur cinétique et torseur


dynamique
II-4-a) Théorème
r r
 dP  r  dL N  r
On vient de voir que   = S / R , qu'en est-il pour   et K N / R ?
  dt 
 dt  R  R

Moyennant les mêmes hypothèses qu’aux paragraphes précédents, on peut écrire que :
r  →  r 
 dL N   → 
 = d  NA∧ vr A / R dm  = d → r   d NA  r →  dv  

∫ ∫ ∫
A/R
 dt   
 NA∧ v A / R  dm =
    ∧ v A / R + NA∧    dm

 {A}   /R {A}   R 
 R dt dt dt  dt
 {A} R
 
 → 
 d NA  r r r r r
Or   = v A/R − vN /R et vA ∧ vA = 0 , il reste donc
 dt 
 R
r
 dL N  r r → r r r r

 dt
 =
 ∫ (− v N ) ∧ v A dm + NA∧ γ A / R dm = K N / R − v N / R ∧ ∫ v A / R dm

  R {A} {A} 1 4r 24 3
r
P = M vG

On obtient donc le théorème suivant, valable pour tout point N, n’appartenant pas forcément au solide :
r
 dL N  r r r
  = K N / R + PR ∧ vr N / R = K N / R + M vrG / R ∧ vr N / R
( )
 dt 
 R

Cinétique, p.7
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

II-4-b) Corollaires
- À tout instant,r le moment dynamique d’un solide par rapport à son centre d’inertie est donné par
r  d LG 
K G /R =   = d [(J G )ωr ] .
 dt  dt
 R
(Il suffit de faire N ≡ G dans la relation ci –dessus et d’utiliser le résultat du I-4-b), pour le démontrer !)

- Plus généralement, il suffit que la vitesse en N soit nulle ou parallèle à celle en G pour avoir
r r
(
K N / R = dL N dt R )
r
Remarque : la plupart du temps, la base utilisée pour le calcul de la matrice d’inertie (que l’on doit utiliser pour exprimer
r
les coordonnées de ω et donc de K ) n’est pas fixe dans R et il ne faudra donc pas oublier de dériver les vecteurs de
base !!!

II-4-c) Cas où N≡B appartient au solide


- À un instant donné, le moment dynamique d’un solide par rapport à l’un de ses points de vitesse nulle est
r
r  dL B 
K B /R =   = d [(J B )ωr ] .
 dt  dt
 R

(Il suffit de faire N≡B dans la relation ci –dessus et d’utiliser le résultat du I-4-b), pour le démontrer !)
r
 dL B 
 = d  BG ∧ Mvr B / R + (J B )ωr  = vrG / R ∧ Mvr B / R + BG ∧ Mγr B / R + d [(J B )ωr ] , or
 →  →
- Dans le cas général, 
 dt


R dt  
 dt
r
 dL  r r r
( )
d’après le paragraphe II-4-a),  B  = K B / R + M vG / R ∧ v B / R . Par comparaison, il vient donc :
 dt 
 R
r r → r
K B / R = [(J B )ω ] + BG ∧ Mγ B / R
d
dt

II-4-d) Formules générales


Essayons maintenant d’exprimer le moment dynamique d’un solide de masse M et de centre d’inertie G, par
rapport à un point N quelconque (i.e. qui n’appartient plus forcément au solide comme le point B du paragraphe
ci-dessus.
La relation caractéristique du torseur dynamique (valable pour tout point de l’espace) permet d’écrire que
r r r → r r r →
K N / R = KG / R + SR ∧ GN , soit encore K N / R = d [(J G )ω ]/ dt + SR ∧ GN , compte tenu du premier corollaire. En
utilisant le théorème de la résultante cinétique, on obtient donc finalement :
r r r
K N / R = [(J G )ω ] + M γ G / R ∧ GN
d
dt

Remarque : insistons sur le fait que cette formule est valable pour tout point N de l’espace et non pas seulement pour un
point du solide, comme celle II-4-c)

Cinétique, p.8
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

Parfois, l’accélération de G ou la matrice d'inertie par rapport à G peuvent néanmoins être plus difficiles et/ou
longs à calculer, que la vitesse et la matrice d’inertie par rapport à un point B du solide bien choisi. On a alors
r r r →
intérêt à combiner les formules précédentes pour écrire : K N / R = K B / R + SR ∧ BN , soit
r r r r
K N / R = [(J B )ω ] + BG ∧ Mγ B / R + S ∧ BN , pour N quelconque et B point du solide.
d
dt

II-4-e) Rotation autour d'un axe fixe


r
Supposons que le solide soit en rotation autour d’un axe ∆ fixe dans R, de vecteur directeur u . Tous les points de
l'axe sont donc fixes dans R et, de plus, restent toujours à distance constante de n’importe quel point du solide.
r r
On peut donc les considérer comme des points du solide et leur appliquer K B / R = d [(J B )ω ] / dt . Comme de
r r r r r r r r
plus K ∆ = K B ⋅ u = u ⋅ K B et ω = ω u avec u constant, on peut rentrer u dans la dérivation et obtenir

d r
K ∆ /R = [u.(J B )urω ] = d I ∆( B,ur ) ω S / R =  dL∆ 
[ ]
dt dt  dt  R

III – Énergie cinétique


III - 1) Définition
L’énergie cinétique d’un système matériel continu, dans un référentiel R donné, est la quantité scalaire définie
par :
1
Ec /R ≡ ∫ v A / R dm
2
2
{A}

Remarques : Ec/R est parfois aussi notée T. Son expression ne dépend pas du référentiel où on la calcule, mais sa valeur si.

III - 2) Cas du solide


III-2-a) Théorème du comoment
r   r →  
r r 1 r r r
∀A, B ∈ solide, v A = vB + Ω ∧ BA , donc E C = 
2 ∫
v A / R .v B / R + v A / R ⋅  Ω ∧ BA dm 
  
 {A∈solide}
1 r r r → r  
D’où E C =  v B / R ⋅ v A / R dm + Ω ⋅  BA∧ v A / R dm  , d’après les propriétés d’invariance par rotation, du
∫ ∫
 
2   
1 r r r → r  1 r r r r
∫ ∫ (
produit mixte. On en déduit que E C =  v B / R ⋅ v A / R dm + Ω ⋅ BA∧ v A / R dm  = v B / R ⋅ P/ R + Ω ⋅ L B / R ,
2
)
 2
1 r r r r
soit E C = [v , ω ]∗ L, P
2
[ ]

Cinétique, p.9
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

Cette démonstration ayant été faîte pour un point B quelconque du solide, on retrouve bien la propriété
fondamentale du comoment, à savoir qu’il ne dépend pas du point où on le calcule (pourvu qu’il appartienne au
solide pour que l’on puisse utiliser le torseur cinématique). L’énergie cinétique caractérise donc bien le solide
dans son entier et pas seulement un point du solide.

Théorème : l’énergie cinétique d’un solide est égale à la moitié du comoment de ses torseurs cinématique et
cinétiques.

III-2-b) Expression de Ec en utilisant le centre de masse


Comme le comoment est indépendant du point (du solide) avec lequel on le calcule, on peut le calculer au point
1 r r r r r r
( )
G. Cela donne E C = v G / R ⋅ P/ R + Ω ⋅ LG / R . Soit, d’après les expressions de P/ R et de LG / R trouvées
2
1 r r
aux paragraphes précédents, E C = Mv G2 + Ω. (J G )Ω .
1
2 2
[ ]
r r r r r r
Posons Ω = Ωu , on a alors Ω.(J G )Ω = Ω 2 u [(J G )u ] = Ω 2 I ∆ (G ,ur ) , où I ∆ (G ,ur ) est le moment d’inertie par
r r
rapport à l’axe passant par G et parallèle à u , donc à Ω . On a donc finalement :
1 1
EC = Mv G2 + I ∆ (G ,Ωr )Ω 2
2 2
Dans cette expression, (1 2)Mv G2 s’identifie à l’énergie cinétique de translation du centre de masse et
(1 2)I ∆ (G ,Ωr )Ω 2 à l’énergie cinétique de rotation du solide autour de ce centre de masse.

r
( )
Remarques : - ∆ G, Ω n’est pas forcément l’axe instantané de rotation, même s’il lui est parallèle !
r
- C’est le fait de reprendre le produit scalaire avec Ω qui permet d’obtenir une proportionnalité. Cela ne veut
r r
pas dire que LG = I ∆ (G ,ur )Ω .

III-2-c) Expression de Ec en utilisant un point fixe


r r
Théorème : s’il existe un point B du solide tel que v B / R = 0 à un instant t, on aura à cet instant

1 r Ω2
2 ∆ (B,Ω )
E c (t ) = I

1 r r
Démonstration : calculons le comoment en B : E c (t ) =
1 r r
2 2
[ ] 1 r r
M v G .v B + Ω. (J B )Ω = M v G .v B + I ∆ (B,Ωr )Ω 2
2
1
2

1
Remarque : - si le solide tourne autour d'un axe ∆ fixe dans R, alors Ec = cte = I ∆ Ω2
2
- le torseur cinématique est alors un glisseur. B appartient à l’axe de ce torseur c’est-à-dire à l’axe instantané
de rotation (qui contient l’ensemble des points du solide de vitesse nulle à l’instant considéré). La vitesse d’un

Cinétique, p.10
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

point quelconque du solide n’appartenant pas à cet axe est perpendiculaire à l’axe.

IV - Théorèmes de Koenig
Ces théorèmes dus au physicien allemand Samuel Koenig (ou König) (1712-1757), permettent de décomposer le
mouvement du solide en un mouvement d’ensemble du centre de masse du système plus un mouvement de
rotation propre dans un référentiel spécial, lié au système matériel considéré, appelé référentiel barycentrique.

IV - 1) Référentiel barycentrique
IV-1-a) Définitions

Définition 1 : on appelle référentiel barycentrique R* associé à un système S et à un référentiel R, le référentiel


dont l’origine coïncide avec le centre de masse du système et dont les axes gardent des directions fixes par
rapport au référentiel « absolu » R (pas forcément galiléen !).

Comme en relativité, le centre de masse d’un ensemble de particules ne peut pas être défini géométriquement, on
donne aussi parfois la définition suivante.

Définition 2 : on appelle référentiel barycentrique R* associé à un système S et à un référentiel R, le référentiel en


r r r
translation (pas nécessairement rectiligne ni uniforme) par rapport à R tel que ∀ t , P * (t ) = PS / R (t ) = 0
r r
(et donc ∀ t , ω R * / R (t ) = 0 )

Justification : les deux définitions sont bien équivalentes lorsque l’on peut définir un centre de masse, et que l’on
peut intervertir intégrale sur l’espace et dérivation par rapport au temps,
r r 
puisqu’alors v A* = v A / R ∗ = 

d GA 
 dt  ∗
r∗
donc P = 
 d GA 
∫  dm = d GAdm
 dt  ∗ dt
(∫ R∗
)r
= 0 , d’après les
 R  R
r r r
propriétés du centre de masse. De plus, si les axes de R (de vecteurs unitaires i ∗ , j ∗ et k ∗ ) sont en
*

r r r
translation par rapport à leurs homologues de R (de vecteurs unitaires i , j et k ), alors
r r r r r r
i ∗ = i , j ∗ = j et k ∗ = k (pour des vecteurs libres c’est-à-dire des « vrais » vecteurs mathématiques, il

n’y a pas de point d’application privilégié !). On en déduit que


r∗ r r∗ r∗
 di  r    
  =  di  = 0 =  dj  =  dk  , puis en utilisant les relations générales du type
 dt     dt   
  R  dt  R   R  dt  R
r r
 di ∗   ∗ r r r r r r
  =  di  + ωr * ∧ i ∗ = ωr * ∧ i ∗ que ωr * ∧ i ∗ = ωr * ∧ j ∗ = ωr * ∧ k ∗ = 0
 dt    R /R R /R R /R R /R R /R
  R  dt  R ∗
r r
et donc que ω R * / R = 0 (ce qui est bien normal : si R* est en translation par rapport à R, il n’y a pas de
r r
rotation de R* par rapport à R !). Inversement, si ∀ t, ωR * / R = 0 , alors
r r r r
 di ∗  r  ∗  ∗
∀ t,   =  di  = 0 =  dj  =  dk  , i.e. les vecteurs unitaires des axes de R* sont
 dt  ∗  dt   dt   
 R  R   R  dt  R

Cinétique, p.11
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

constants dans R, c’est-à-dire en translation par rapport à R. D’autre part, toujours en admettant que l’on
puisse intervertir intégrale sur l’espace et dérivation par rapport au temps et que la masse du système soit
r r r
constante, ∀ t , P ∗ = Mv G∗ = 0 entraîne le fait que G soit immobile dans R*. G peut donc être choisi

comme origine.

Remarques : (i) le référentiel barycentrique est donc lié à la fois au système à étudier et au référentiel « fixe », dans lequel

r r
on étudie le mouvement.
(ii) : tout référentiel RG d’origine G est tel que ∀ t , PR G = 0 , mais seul le référentiel barycentrique est
également en translation par rapport à R.

IV-1-b) Caractérisation et propriétés


Ainsi qu’il a été vu au paragraphe précédent, le référentiel barycentrique est caractérisé par
r r r r r
∀ t , ω R * / R (t ) = 0 , P ∗ = M v G∗ = 0 , dont on peut déduire le théorème suivant.

Théorème : lorsque l’on étudie le mouvement d’un système dans son référentiel barycentrique, la vitesse
d’entraînement de n’importe quel point du système est égale à la vitesse absolue de G. De même, son
accélération d’entraînement est égale à l’accélération absolue du centre de masse et son accélération
r r r
complémentaire est nulle, i.e . ∀A, γ a ( A) = γ a (G ) + γ ∗ ( A)

Démonstration : au paragraphe du chapitre cinématique, sur la composition des mouvements, on a vu que


r  d OO '  r  d OG 
∀A, v e ( A) =   + ωr ′ ∧ O' A , or ici R’ ≡ R*, O’ ≡ G et ωr * = 0 , donc
r
v ( A) =   = vr
 dt  R / R R /R e  dt  G /R
 R  R
r
De même, on a vu que ∀A, γ e ( A) = 
r  d 2 OO' 
 dt 2  

 R /R (
 +  R ′ / R  ∧ O ' A + ωr ′ ∧ ωr ′ ∧ O' A , et
R /R )
  R  dt 
 d 2 OG  r
r r r r
γ c ( A) = 2(ω R ′ / R ∧ v r ( A) ) donc ici ∀A, γ e ( A) =   = γr (G ) et γr ( A) = 0
 dt 2  a c
 R

IV - 2) Théorème de Koenig pour le moment cinétique


IV-2-a) Énoncé
Le moment cinétique d’un système (S) continu, par rapport à un point N quelconque, dans un
référentiel R, est égal à la somme du moment cinétique par rapport à N, dans R, du centre de masse G du système
affecté de toute la masse du système et du moment cinétique du système dans son référentiel barycentrique
correspondant à R.
r r → r
L N / R = L∗ + NG ∧ P

Cinétique, p.12
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

IV-2-b) Démonstration
r
Le problème posé est donc de relier le moment cinétique L N / R par rapport à un point N quelconque, au moment
r
cinétique du système dans le référentiel barycentrique L∗ . Il nous faut donc commencer par prouver
r
qu’effectivement, dans R* le moment cinétique du solide L∗ ne dépend pas du point où on le calcule, ce qui
r r r r r → r r r r
découle de P * = 0 , puisqu’alors ∀ N , L*N / R * = L*G + P * ∧ GN = L*G ⇒ ∀ N , L*N = L*G = L∗ .
r r → r
Comme, d’après la relation caractéristique du torseur cinétique, dans R, L N / R = LG / R + NG ∧ P/ R , il ne nous
r r r r r r
reste plus qu’à prouver que LG / R = L∗ . Comme ∀ A, v e ( A) = v G / R , il vient LG / R = GA ∧ v A / R dm ∫
r r
∫ (
r r
) ∫
r
( r
) ∫
r

r r
= GA ∧ v A* + v e ( A) dm = GA ∧ v A* + vG dm = GA ∧ v A* dm + GAdm ∧ v G = L∗G + 0 = L∗{A, }CQFD.
{A} {A} r {A} {A}
Remarque : on n'est pas forcé de calculer L * en G, on peut aussi utiliser un autre point fixe du solide.

IV - 3) Théorème de Koenig pour le moment


dynamique
IV-3-a) Énoncé
Le moment dynamique d’un système (S) continu, par rapport à un point N quelconque, dans un
référentiel R, est égal à la somme du moment dynamique par rapport à N, dans R, du centre de masse G du
système affecté de toute la masse du système et du moment dynamique du système dans son référentiel
barycentrique correspondant à R.
r r r →
K N / R = K * + SR ∧ GN

IV-3-b) Démonstration
r
r* r r ∗  dP ∗  r r* r * r∗ r* r
(i) Dans R , ∀ t , P = 0 , donc S =
*   = 0 et ∀ N , KN = KG + S ∧ GN = K G ≡ K*
 dt  ∗
 R
r
r r r
(ii) Comme ∀A, γ a ( A) = γ a (G ) + γ ∗ ( A) , K G / R = ∫

GA ∧
r
γ A/R dm =
→ r∗
( r
∫ ∧ γ ( A) + γ G / R dm ,
GA ) d’où
r → r → r r∗  →  r r∗ r
K G / R = GA ∧ γ ∗ ( A)dm + GA ∧ γ G / R dm = K G
∫ ∫ ∫
+  GA dm  ∧ γ G / R = K G ≡ K ∗ , d’après le (i).
 
r r r →
(iii) D’après la relation caractéristique du torseur dynamique K N / R = K G / R + S R ∧ GN , ce qui donne le
r r
résultat, puisque d’après (ii) K G / R = K ∗ .

Remarque : comme le théorème de Koenig précédent, ce théorème est vrai pour un système de masse constante, tel que l’on
puisse intervertir dérivée par rapport au temps et intégrale d’espace. On n'a jamais utilisé le torseur de vitesses.

Cinétique, p.13
Université de Franche-Comté, DEUG SM-SP 2 et STPI 2, Cours de Mécanique du Solide de M. DEVEL

IV - 4) Théorème de Koenig pour l’énergie cinétique


IV-4-a) Énoncé

Théorème : à un instant donné, l’énergie cinétique d’un système matériel quelconque, dans un référentiel R, est
égale à l’énergie cinétique du centre de masse G du système, affecté de toute la masse du système plus
l’énergie cinétique de ce système dans son référentiel barycentrique correspondant à R.
1
E c / R = E c* + Mv G2 / R
2

IV-4-b) Démonstration

∫ (v A + vG / R ) dm , car ∀A, v e ( A) = v e (R * / R ) = vG / R .
r* r 2 r r r
2 EC =
r r r r
On a donc 2 E c = ∫ v *A2 dm + 2∫ v G .v *A dm + ∫ v G2 dm = 2 E c* + 2vG .∫ v A* dm + vG2 ∫ dm = 2 E c* + Mv G
2
1
424 r3r
= P*=0

Remarque : pour un solide, on a vu E C = (1 2 )Mv G


2
+ (1 2)I ∆ (G ,Ωr )Ω 2 , donc E c* = (1 2)I ∆ (G ,Ωr )Ω 2 (énergie cinétique
de rotation propre). Le théorème de Koenig généralise donc ce résultat à tout type de système.

Cinétique, p.14

Vous aimerez peut-être aussi