Mecanismos

Ciencia que sirve para comprender las relaciones causa efecto de las diferentes partes de una máquina.

El análisis
Evaluar el mecanismo existente o propuesto para determinar los parámetros de diseño con el fin ultimo de
calcular la resistencia de sus elementos.
¿Qué evaluamos?

 Posición y movimiento
 Velocidad
 Aceleración: Se utiliza cinemática
 Fuerzas estáticas: mecanismo se desplaza lentamente
 Fuerzas dinámicas: Mecanismos que se mueven a alta velocidad como motores de combustión
interna. Se usa la cinética.

Mecanismo

La numeración se realiza de acuerdo a lo detallada arriba.

Tipos de eslabones
Eslabón rígido
Puede ser primario, secundario, terciario, cuaternario.
Cuerpo sólido unirrígido
Son rígidos cuando están sometidos a tensión. Ej: correas, cables, bandas, cadenas, como órganos
motrices principales
Elementos elásticos
Ejemplo: Resortes, ballestas, barras flexibles, en la figura se observa un martinete de resortes:

Forma parte del mecanismo, siendo el balancín.

Cadena cinemática
Conexión de varios eslabones por medio de articulaciones o pares cinemáticos. Puede ser abierta o
cerrada. La cerrada posee puntos fijos en el inicio y final, mientras que la abierta posee solamente punto
fijo al inicio.

Tipos de pares
Pares inferiores
Contactos entre superficies
Pares superiores
Contacto en una línea

En el 2, la parte morada puede ser dentada.

Clasificación
Suele ser diferente de acuerdo al texto.
Dos grandes grupos.
Transmisores y transformadores.
Transmisores, el movimiento se transmite, pero no cambia, es decir, entre ruedas dentadas le movimiento
sigue siendo circular, puede cambiar de dirección.
Transformadores, poseen tres tipos: generador de función, de trayectoria y de movimiento.
 El movimiento es de uno de los
eslabones que está conectado a tierra. Lo que interesa es lo que hace el eslabón 4 o barra unida a tierra.

Mecanismo generador de trayectoria

Diseñada para que un punto del acoplador se mueva bajo ciertas condiciones
Mecanismo generador de movimiento
 Todos los puntos de la barra
3 son de interés
Ejemplos son aros de básquet regulables en donde el 3 es el tablero que debe estar siempre perpendicular

al suelo, puertas de garaje automáticas que se abren en ángulo:

Grados de libertad de un mecanismo

J1 serían los pares prismaticos

J2 el pasador de ranura, el de leva
Con los ejemplos anteriores, si uno varios eslabones, la cantidad de grados de libertad se reduce debido a
que el desplazamiento en ciertos ejes se vuelve dependiente de otras referencias.

Usando la ecuación de Gruebler determine los grados de libertad de cada mecanismo.

Numeramos eslabones, con ello obtenemos n=4

 Cuento los pares cinemáticos con un grado de libertad, con
números romanos. Obtenemos j1=4

Aplicamos GDL=3 ( 4−1 )−2∗4=1

Por lo tanto, poseemos un grado de libertad.

Mecanismo

Numeramos eslabones: Tierra, manivela, acoplador, acoplador, barra 5.

N=5

Numeramos los pares. J1=5

GDL=3 ( 5−1 )−2∗5=2

Dos alternativas, puedo colocar dos motores en cualquiera de los pares.

Mecanismo

Numeramos eslabones. N=4

J1=3. El último no posee par.

GDL=3 ( 4−1 )−2∗3=3

Se deben colocar tres motores para controlar el mecanismo.
 n=3

j1=3

GDL=3 ( 3−1 )−2∗3=0

Numeramos eslabones
 GDL=3 ( 6−1 )−2∗4=7

NO SE DEBE REALIZAR ASÍ

Los pares son uniones entre DOS eslabones, por lo tanto, si hay 3 barras, existen 2 pares.

GDL=3 ( 6−1 )−2∗8=−1

Significa que existe una sobre restricción, prácticamente es una estructura.

Ejemplo: Si poseo 5 barras unidas en un solo eje, poseo 4 pares.

 Mecanismo

Conteo de eslabones. N=4

Pares de un grado de libertad. J1=3

Pares de dos grados de libertad, aquí es el par de leva. J2=1

GDL=3 ( 4−1 )−2∗3−1=2

 1 es tierra, 2 es amarillo. Conteo de eslabones

Pares de un grado de libertad son 3.

Unión entre dientes es el par de dos grados de libertad.

GDL=3 ( 3−1 )−2∗2−1=1

Vemos que existen 7 eslabones. El séptimo no es tierra, sino una corredera.
En el conteo de pares de un grado de libertad, poseemos 7. Se cuenta de igual manera al contacto de la
corredera.

Poseemos un par de dos grados de libertad, que es contacto en la junta de horquilla.

GDL=3 ( 7−1 )−2∗7−1=3

 Ejemplos de J2 (Realizados en Working Model), con dos
grados de libertad; en el primero, la rueda puede desplazarse linealmente y girar; en el segundo el eslabón
puede desplazarse linealmente y girar de la misma manera.

Las tierras son 1; 2, 3 y 4 son eslabones,

5 es un pasador de igual manera.
 Los pares de un grado de
libertad, se observan, el IV se encuentra en el pasador del eslabón 5 y el V en el desplazamiento lineal.

Poseo un par de dos grados de libertad

en el pasador de ranura.

GDL=3 ( 5−1 )−2∗5−1=1

DEBER
5 ejemplos de cada uno de los tipos de generadores, colocar un printscreen y porque creemos que es
un generador de ese tipo. Subir al aula virtual en WORD. MIERCOLES
Realizar pasador en ranura en SolidWorks - Viernes