Vous êtes sur la page 1sur 39

Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Chapitre 5 : Régulation continue en boucle fermée de systèmes industriels


Version (2007-2008)

On rappelle (voir chapitre 1) que la régulation automatique regroupe l’ensemble des


moyens matériels et techniques mis en œuvre pour maintenir une grandeur physico-chimique
à régler (grandeur réglée), égale à une valeur désirée appelée consigne qui varie peu,
quelles que soient les perturbations externes.
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent, la
régulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur physique
appelée grandeur réglante ou manipulée.

On rappelle aussi que si la consigne varie souvent en fonction de temps on a affaire à un


asservissement ou une poursuite.

5-1 Schéma fonctionnel d’une boucle de régulation et fonction de transfert

Exemple de système en B.F : L’échangeur de chaleur (Figure 5.1)


Correction : u (% ou mA, ou Volts)

kg
qc(t),
s Figure 5.1 : Boucle de régulation de température
TIC
T(t),°C
La température de sortie du fluide froid T(t), est maintenue
Mesure à une valeur de consigne r(t) donnée par action sur le débit
y (%, ou mA,
ou Volts)
de fluide chaud qc(t) moyennant la vanne automatique.

FI FR - Température de sortie du fluide froid T(t) : grandeur


réglée.
Fluide Utilitaire
TI (chaud) - Débit de fluide chaud qc(t) : grandeur réglante

kg -Température et débit de fluide froid Tf, qf(t) : grandeurs


qf (t), Fluide Procédé (froid) : perturbantes.
s
Tf ,°C
En négligeant la perturbation introduite par la température du fluide froid, le schéma
bloc du système en BF sera celui de la figure 5.2. Sur ce schéma, Notons bien que les
grandeurs considérées représentent les déviations par rapport au point d’équilibre ou le point
de fonctionnement nominal. Aussi, on identifie :

HR(s): FT du régulateur ; HV(s): FT de la vanne automatique de régulation (actionneur);


Hs (s): FT du système, liant débit fluide chaud (G.réglante)- température régulée (G.réglée) ;
Hf(s) : FT liant débit fluide froid (Perturbation principale)- température régulée (G.réglée)
y(t) : mesure de la température en (% ou mA ou volts) ; u(t) : la correction (% ou mA ou
volts). Y(s) et U(s) sont respectivement les transformées de Laplace correspondantes.
HC(s): FT du capteur transmetteur ; KE : Facteur d’échelle qui transforme T(t) en °C à T(t) en
% ou mA ou volts, Exemple :
T( t )(°C) : déviation
* 100 = T( t )(%) : déviation ou T( t )(%) = K E .T(t)(°C) .
(T max(°C) − T min(°C))
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 1
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Qf(s) : Perturbation
kg/s
E(s)
% ou mA ou en volts

Hf(s)
R(s)
% ou U(s) Qc(s)
mA ou volts % ou mA ou volts kg/s
°C +
R(s)
°C + +
KE HR(s) HV(s) Hs (s)
°C T(s),°C
-

Y(s),% ou mA ou volts

HC(s)

Figure 5.2 : Schéma bloc détaillé de l’échangeur de chaleur : noter bien


les unités à la sortie de chaque élément.

Ce schéma bloc peut se simplifier à celui de la figure 5.3 :


Qf(s)
kg/s

L(s)

U(s)
R(s)
E(s) % ou mA ou volts % ou mA ou volts
% ou mA ou
volts % ou mA ou volts
+
+ +
+ HR(s) H (s)
Y(s),%,
- % ou
mA
% ou mA
ou volts ou volts

Figure 5.3 : Schéma bloc simplifié de l’échangeur de chaleur : noter bien les
unités à la sortie de chaque élément.

Où H (s) = HV(s) Hs (s) HC(s) et L(s) = Hf(s) HC(s)

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 2


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

On pose FTBO(s)=HR(s).H(s), or U(s)=HR(s).(R(s)-Y(s)

Et Y(s)(%) = U(s).H(s) + L(s).Q f (s) .

FTBO(s) L(s)
On montre alors Y(s)= R (s) + Q f (s)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
L(s) FTBO(s)
Ou encore Y(s)= FTBF(s).R (s) + Q f (s) avec FTBF(s) =
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)

Ces équations peuvent être généralisées. En effet, pour un système quelconque en boucle
fermée, H(s) regroupe les fonctions de transferts de l’actionneur, du processus ou système et
du capteur. Si P(s) désigne la perturbation principale à considérer alors on obtient :

FTBO(s)
FTBF(s) = (5.1)
1 + FTBO(s)
L(s)
Y(s)= FTBF(s).R (s) + P(s) (5.2)
1 + FTBO(s)
Avec FTBO(s) =HR(s).H(s) et L(s) la FT liant Y(s) à P(s).

5.2 Indices de performances en régulation industrielle

Les qualités d’une régulation industrielle sont imposées en termes de spécifications


temporelles et celles de l’asservissement , souvent, sont imposées en termes de spécifications
fréquentielles. Ces spécifications ou performances concernent trois aspects : la stabilité, la
rapidité et la précision.
Certaines performances temporelles en régulation industrielle peuvent être facilement
déduites de celles dans le domaine fréquentielle, c’est la raison pour laquelle nous parlerons
dans la suite des deux spécifications en question. En plus il y’a des règles simples
d’équivalence entre les deux domaines.

5.2.1 Stabilité

Soit un système dynamique linéaire continu et invariant représenté dans le domaine


temporel par une équation différentielle linéaire à coefficients constants d’ordre n.

dy (t ) d n y (t ) du (t ) d m u (t )
a 0 y (t ) + a1 + ........ + a n = b0 u (t ) + b1 + ........ + bm (5.3)
dt dt n dt dt m

où u(t) et y(t) représentent respectivement l’entrée et la sortie du système et m≤n.


Il faut n conditions initiales pour que la solution soit unique : y(t0),
dy (t 0 ) dy (t 0 ) d n −1 y (t 0 )
, ,......., .
dt dt dt n −1

a-Stabilité asymptotique

Ce système est asymptotiquement stable si et seulement si, pour une entrée nulle et quelle
que soit la condition initiale y(0), on a lim y( t ) t → ∞ = 0 .

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 3


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Pour une entrée nulle l’équation 5.3 devient :

dy( t ) d n y( t )
a 0 y( t ) + a 1 + ........ + a n =0
dt dt n

Pn −1 (s ) P (s )
Par transformée de Laplace, on obtient : Y(s ) = = n −1
a n s + .... + a 0 n
D(s )
Pn-1(s) est un polynôme de degré n-1 qui dépend des conditions initiales sur la sortie.
D(s) est aussi le dénominateur de la fonction de transfert H(s) de ce système (voir chapitre 3).
Les solutions sont de la forme :

y 1 ( t ) = A α .e θ α .t avec θ α racine réelle simple de D(s).


t k −1 θ .t
y 2 ( t ) = A β ,k . e β avec θ β racine réelle multiple de D(s).
( k − 1)!
σ .t
y 3 ( t ) = ( B γ . cos( ω γ t ) + D γ . sin( ω γ t )) e γ
avec σ γ ± j ω γ racines complexes conjuguées simples de D(s)
t k −1
y 4 ( t ) = ( B δ , k . cos( ω δ t ) + D δ , k . sin( ω δ t )). e σ δ .t
( k − 1)!
avec σ δ ± j ω δ racines complexes conjuguées multiples de D(s)

Quand t ∞ , les yi(t) tendent vers 0 si les racines de D(s) sont à parties réelles strictement
négatives. Dans le cas où D(s) admet une racine imaginaire pur simple, la solution
correspondante y3 est bornée. Si D(s) admet un zéro réelle nulle et que tous les autres zéros
sont à parties réelles strictement négatives, alors si le zéro est simple y(t) restera à son état
initial (système stable non asymptotiquement), sinon si le zéro est au moins double, alors y2(t)
tendra vers ∞ quand t tend vers ∞ donc le système est instable.

b-Stabilité : entrée bornée sortie bornée.

Le système est dit stable si à toute entrée bornée correspond une sortie bornée. Comme
précédemment pour u(t) bornée, y(t) le sera également si les racines de D(s) sont à parties
réelles strictement négatives. Le pôle nul est exclu du domaine de stabilité. En effet puisque à
une entrée en échelon la sortie y(t) ne sera pas borné avec la présence de 1/s dans
H(s).Comme les racines de D(s) sont les pôles de H(s) alors on peut énoncer :
Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable (entrée bornée
sortie bornée) si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles
strictement négatives, ou sont des pôles imaginaires purs simples non nuls.

Un système dynamique linéaire continu et invariant est stable asymptotiquement


si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert sont à parties réelles strictement
négatives.

c-Critères de stabilité

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 4


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Il existe des critères algébriques et graphiques qui déterminent la stabilité d’un


système en BO ou en BF sans calculer les pôles des fonctions de transfert correspondantes.
Parmi ces critères on peut citer les critères algébriques de Routh et de Naslin et les critères
graphiques de Nyquist , de Nyquist simplifié (du revers) et le contour da Hall. On se limitera
à présenter seulement les critères algébriques de Routh et graphique du revers.

c.1-Le critère algébrique de de Routh

Le critère de Routh permet de déterminer le nombre de racines d’un polynôme et


donc les pôles de la FT en Bo ou en BF ayant leurs parties réelles positives, sans calculer ces
racines ou ces pôles.
Critère : soit D(s ) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0 le polynôme caractéristique de la
FTBO(s) ou de la FTBO(s). Déterminons le nombre de racines du D(s) ayant des parties
réelles positives. Pour cela, on prépare d’abord la matrice suivante :

( sn ) : an a n -2 a n -4 a n -6 a0
( s n -1 ) : a n -1 a n -3 a n -5 .... 0
(s n -2 ) : b n -2 b n -4 b n -6 ...
(s n -3 ) : c n -3 c n -5 ....
.... .... ..
(s) : r1 0
(1) : s0

Colonne des pivots

Où les lignes 3 à n+1 sont calculées par :

a n a n−3 − a n−1a n−2 a a −a a a a −a a


b n−2 = − ; bn−4 = − n n−5 n−1 n−4 ; b n−6 = − n n−7 n−1 n−6
a n−1 a n−1 a n−1
a n−1b n−4 − b n−2a n−3 a b −b a
cn−3 = − ; cn−5 = − n−1 n−6 n−2 n−5 ...
b n−2 b n−2

Et ainsi de suite. Le nombre de racines ayant leurs parties réelles positives est égal au nombre
de changement de signe dans la première colonne de cette matrice (colonne des pivots).
En d’autres termes, pour avoir des parties réelles toutes négatives donc un système stable, il
faut que tous les termes de cette colonne soient de même signe.

Exemple 1 : (parties réelles toutes négatives)

D(s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 2s + 4

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 5


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 2 0
(s 2 ) : 3 4 0
(s ) : 2/3 0 0
(1) : 4 0 0

Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, donc il n’y a pas de
racine à partie réelle positive.

Exemple 2 : (2 parties réelles positives)

D(s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 6s + 4

( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 6 0
(s 2 ) : -1 4 0
(s ) : + 10 0 0
(1) : 4 0 0

Il deux changements de signe dans la colonne des pivots, donc il y’a deux racines à
parties réelles positives. (les zéros sont : 0.1816±2.1444j et -0.6816±0.6317j).

Exemple 3: ( un zéro imaginaire pur)


La ligne 4 est nulle : le polynôme correspondant est
D(s ) = s 4 + s 3 + 5s 2 + 4s + 4 s2+4, on continue avec sa dérivée 2 s.

( s4 ) : 1 5 4
( s3 ) : 1 4 0
(s 2 ) : 1 4 0 (s 2 ) : 1 4
(s ) : 0 0 0 (s ) : 2 0
(1) : ? (1) : 4

Il n’y a pas de changement de signe dans la colonne des pivots, mais il y’a deux
racines simples imaginaires pures (s=±2j), solutions de (s2 +4 = 0).

Exemple 4: ( un zéro dans la colonne des pivots)

D(s ) = s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 1
La colonne des pivots contient un 0. Ce qui ne
permet pas de poursuivre. le système est instable.

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 6


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

( s4 ) : 1 2 1
( s3 ) : 1 2 0
(s 2 ) : 0 1 0 Les zéros sont : 0.1217±1.3066 ; -0.6217 ± 0.4406j
(s ) : ? ?
(1) : ?

c.2- Critère graphique de Nyquist simplifié ou critère du revers

D’après l’équation (5.1), le dénominateur ou le polynôme caractéristique de la FTBF


s’obtient en écrivant 1+FTBO(s) = 0 ou FTBO(s)=-1. Le point -1 est appelé point
critique. Le critère du revers énonce que le système est stable en boucle fermée si :
- La FTBO(s) n’a pas de pôle à partie réelle strictement positive ;
- en parcourant le lieu de Niquist de la FTBO, dans le sens des ϖ croissants, on laisse le
point critique (-1,0) sur la gauche (Figure 5.4).

Im(FTBO(jϖ))
Instable

-1 Aπ O Re(FTBO(jϖ))
Mϕ ϕ
Oscillateur

A1
-1
A

Stable

ϖ croissante

Figure 5.4 : Critère graphique simplifié de stabilité : critère de revers

Le vecteur OA représente le complexe FTBO(jϖ) et ϕ son argument. En pratique, il ne faut


pas trop s’approcher du point critique (-1,0). Pour cela, on défini les marges de sécurité :
marge du gain Mg et marge de phase Mϕ. Soit le point A1, s’il existe, tel que
OA1 = FTBO( jω1 ) = 1 et le point Aπ tel que arg( FTBO(jϖπ))= -180°. La marge de phase est
définie par l’angle orienté Mϕ = (OA π , OA1 ) , positionnant le point A1 par rapport au point
critique -1 et doit être positive. Au point Aπ on doit avoir OA π p 1 et donc 20.log(OAπ)< 0

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 7


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

dB, soit encore -20.log(OAπ)>0 dB. La marge de gain est définie, en dB, par Mg= -
20.log(OAπ) et doit être positive. En pratique on fixe souvent Mϕ = 45° et Mg= 6dB à 12 dB.

5.2.2 Rapidité

Le critère standard de rapidité utilisé est le temps de réponse à 5% de la sortie lorsque


le système est soumis à une entrée en échelon. Pour un système bouclé c’est la FTBF(s) qu’il
faut considérer, l’entrée est la consigne r(t) et la sortie est la mesure y(t) : grandeur réglée.

La réponse à une entrée en échelon d’un système dynamique linéaire stable se présente
en général sous la forme suivante :

y(t) Dépassement max D


1.05 yF 0.95 yF
Valeur finale
yF Régime stationnaire

∆yF

ye

tM t5%

Figure 5.5 Réponse d’un système stable à un échelon

La réponse à un échelon est caractérisée par un certain nombre de paramètres :

• tM : temps de monté, temps nécessaire pour que la sortie atteint 100% de sa valeur
finale.
• t5% : temps de réponse ou d’établissement, temps nécessaire pour que la sortie atteigne
et reste à l’intérieur d’une zone d’une tolérance autour de la valeur finale de ± 5%.
• yF : Valeur finale ou valeur stationnaire de la sortie quand t→∞. yF = ye + ∆yF
• D : dépassement maxi, exprimée en % par rapport à ∆yF

a- Système du 1er ordre


K Y (s )
Soit un système de premier ordre de FT : H(s ) = = ( 5.4)
1 + Ts U(s )
La réponse indicielle est :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 8


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

t
K 1 1 1 −
Y (s) = = K( − ) ⇒ Y (t ) = K (1 − e T )
1 + sT s s 1
s+
T
t

y (t ) = y e + Y (t ) = y e + K (1 − e T ) ⇒ y F = ye + K
t t
− 5% − 5%
Donc y( t 5% ) = y e + K(1 − e T ) = y e + 0.95.K ⇒ 0.05 = e T ⇒ t 5% ≈ 3T
D=0

b- Système du 2er ordre

Soit un système de second ordre de FT :


Y ( s) b0 Kω 0 2 K
H ( s) = = = =
U ( s ) a 2 s 2 + a1 s + a 0 s 2 + 2ζω 0 s + ω 0 2 ζ s2
1 + 2. s+
ω0 ω0 2
a0 b a1
Avec, en supposant a0 et a2 de même signe : ω 0 = ; K= 0 ; ζ =
a2 a0 2 a 0a 2
ζ est appelé le facteur d’amortissement, ω0=2πf0 est la pulsation propre.

La stabilité du système est déterminée par le signe des parties réelles des zéros de
l’équation caractéristique :

ζ s2
1 + 2. s+ = 0
ω0 ω0 2
Ou ω 0 2 + 2.ζω 0 s + s 2 = 0 (5.5)

∆' = (ζω 0 ) 2 −ω 0 2 =ω 0 2 (ζ 2 − 1) donc :

• ∆' ≥ 0 ⇒ ζ ≥ 1 ⇒ 2 pôles réels s1,2 = −ζω 0 ± ω 0 ζ 2 − 1 (5.6)

• ∆' p 0 ⇒ ζ p 1 ⇒ 2 pôles complexes s1,2 = −ζω 0 ± jω 0 1 − ζ 2 (5.7)

On a alors les situations suivantes :


- ζ> 0 ⇒ système asymptotiquement stable.
- ζ< 0 ⇒ système instable.

On suppose ζ ≥ 0 et on considère un échelon unitaire sur l’entrée u soit ∆u=1=U(t) donc


1
U ( s ) = , la réponse de la sortie y(t)=Y(t)+ye sera alors tel que :
s

K 1 K K ( s + 2ζω 0 ) K
Y (s) = . = − = − KF ( s )
ζ s 2 s s s + 2ζω 0 + ω 0
2 2 s
1 + 2. s+
ω0 ω0 2
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 9
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Et par transformée inverse on obtient : Y(t)=K(1-f(t))

Régime apériodique sans dépassement : (ζ ≥ 1)

Dans ce cas nous avons 2 pôles réels s1,2 = −ζω 0 ± ω 0 ζ 2 − 1 p 0

Soit s1 + s 2 = −2ζω 0 et :

s − ( s1 + s 2 ) 1  s2 s  1  s1t s t
F ( s) = =  − 1  ⇒ s (t ) = s 2 e − s1e 2 
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s1 − s 2 )  s − s1 s − s 2  ( s1 − s 2 )  
1  s1t s t
et Y(t) = K(1 - s 2 e − s1e 2 )
2ω 0 ζ 2 − 1  

dY (0)
On peut vérifier que : Y(0)=0 , Y(∞)=K et = 0 ⇒ tangente horizontale en t=0 .
dt
d 2Y (t ) ln(s1 ) − ln(s 2 )
On vérifie aussi que =0⇒t = ⇒ un seul point d’inflexion.
dt 2 s 2 − s1

Pour différentes valeurs de ζ ≥ 1 on trace les réponses du système à un échelon unitaire soit :

K
ζ= 1.5
ζ= 1

ζ= 4

s + 2ω 0
1 ω0 −ω t −ω t
Dans le cas où ζ= 1 , F ( s ) = + = ⇒ f (t ) = e 0 + ω 0 te 0
( s + ω0 ) 2 s + ω0 ( s + ω0 ) 2
−ω t −ω t dY(0) −ω t
Y (t ) = K (1 − e 0 − ω 0 te 0 ) donc Y(0) = 0 , = Kω 0 2 .t.e 0 = 0
dt
Soit
d 2 Y(t) −ω t
et = (1 − ω 0 .t) Kω 0 2 e 0 = 0 ⇒ t = 1 (posistion du point d' inflexion)
dt 2 ω0

Régime oscillatoire avec dépassement : (0< ζ < 1)

Dans ce cas nous avons 2 pôles complexes s1,2 = −ζω 0 ± jω 0 1 − ζ 2

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 10


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

s − ( s1 + s 2 ) s + ζω 0 + ζω 0
F ( s) = = =
( s − s1 )( s − s 2 ) ( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 2 (1 − ζ 2 )
s + ζω 0 ζ ω0 1 − ζ 2
+ soit :
( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 (1 − ζ 2 ) 1−ζ 2 ( s + ζω 0 ) 2 + ω 0 (1 − ζ 2 )
2 2

−ζω0t ζ −ζω0t −ζω0t


s(t) = cos(ω 0 1 − ζ 2 t )e + sin(ω 0 1 − ζ 2 t ) e = A. sin(ω 0 1 − ζ 2 t + θ )e
1−ζ 2
1
A= et arccos(ζ) = θ
1− ζ2
D’où :
 1 −ω t

Y( t ) = K 1 − e 0 sin(ω0 1 − ζ 2 t + ar cos(ζ )) (5.8)
 1− ζ2 

La réponse est donc pseudo-périodique T = et elle est limitée par les deux
ω0 1 − ζ 2

−ζω t −ζω t
e 0 e 0
courbes : K+K et K − K
1− ζ 2
1−ζ 2


Sans amortissement ζ = 0, on a T = d’où le nom de pulsation propre non amortie ou
ω0
pulsation naturelle donnée à ω0 .

La pulsation propre et la fréquence propre sont données par :

ωn = ω0 1 − ζ 2
= 2π f n = 2π f 0 1 − ζ 2 ⇒ f n = f 0 1 − ζ 2 fréquence prore

T π
Le premier dépassement équation (5.8) a lieu quand t = = d’où :
2 ω 1−ζ 2
0

ζπ ζπ ζπ
− − −
1 1− ζ 2 1 1− ζ 2 1− ζ 2
D1 = − K . e sin(π + θ ) = − K . e sin(θ ) = Ke (5.9)
1−ζ 2
1−ζ 2

car : sin θ = 1 − ζ 2 puisque θ = arcosζ ⇒ cos θ = ζ d’où :

ζπ

1− ζ 2
D% = e × 100 (5.10)

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 11


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Si ζ =0, soit s1,2 = ± jω 0 , nous avons un oscillateur parfait de pulsation ω0 :

Y(t)=K(1-cos(ω0t)). On peut résumer ces différents résultats sur la figure suivante :

ζ=0. ζ=0.2 ζ=0.4 ζ=1


.

D1=

ζ=2

ζ=5

Figure 5.6 Réponse indicielle d’un système du 2ème ordre

On montre que dans le cas où (0< ζ < 1) :

1
tM = ( π − Ar cos(ζ ))
ω0 (1 − ζ 2 )
1
t n% ≈ Log e (100 / n ) ;
ω0 ζ

Il existe des abaques (Voir TD) donnant le produit ω0 t 5% , le temps de montée et le temps du
premier maximum en fonction du facteur d’amortissement ζ. Ces diagrammes permettent de
déterminer les valeurs de ω 0 et ζ pour obtenir un système ayant un temps de montée (ou de
réponse) et un dépassement donnée c’est-à-dire une dynamique fixée. Ce qui permet, comme
nous allons le voir en TD relatif à ce chapitre, de calculer les paramètres du régulateur pour
réaliser cette dynamique.

Comme ω0 t 5% = f (ζ) , si pour ζ constante on augmente ω0 , t5% diminue donc le


système devient rapide. Or ω0 augmente entraine des parties réelles très négatives
(équations 5.6 et 5.7). Donc plus que les parties réelles des pôles sont négatives et plus le
système est rapide.

c- Bande passante et rapidité


M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 12
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Dans le plan de Boode, on sait que la pulsation de coupure (bande passante) à -3dB d’un
1 3
système de premier ordre (équation 5.4) est ωc = ≈ (5.11)
T t 5%

et celle d’un second ordre est ωc = ω0 1 − 2ζ 2 + 1 + (1 − 2ζ 2 ) 2 (5.12)


avec ω0 t 5% = f (ζ) (5.13)

Donc on voit clairement que si ωc augmente ( bande passante augmente) t5% de l’équation
(5.11) diminue. De même pour le second ordre et pour un ζ donné, si ωc augmente ( bande
passante augmente) ω0 augmente aussi (équation 5.12) et d’après (5.13) t5% diminue.

En conclusion, une augmentation de la bande passante provoque, en général, une


augmentation de la rapidité.

K Y( s )
Supposons que FTBO(s ) = = (Perturbation nulle) est un premier ordre.
1 + Ts E(s )
Alors d’après les équations (5.1) et (5 .2) on obtient :
K
= K + 1 .Donc la FTBF(s) est aussi un
FTBO(s) K
FTBF(s) = Y(s)/R(s) = =
1 + FTBO(s) K + 1 + Ts 1
1+ T
K +1
K
premier ordre dont le gain et la pulsation de coupure à -3dB sont respectivement : et
K +1
K +1
ωcF = plus grande que celle de la FTBO ( 1/T) et augmente si on augmente K. En plus
T
la fréquence de coupure à 0dB de la FTBO(s) obtenue en résolvant FTBO(jω)=1 est
K2 −1
ω0dB = . On peut constater pour K suffisamment grand, ωcF ≈ ω0dB .Donc en
T
conclusion :

Pour les systèmes physiquement réalisables, la bande passante à -3dB de la FTBF


peut être approximée par la bande passante à 0dB de la FTBO. C'est-à-dire un système
dont la FTBO à une large bande passante à 0dB sera donc rapide en boucle fermée.

Si on augmente le gain de la FTBO on augmente la rapidité du système en boucle


fermée. Or une augmentation importante de ce gain peut provoquer une instabilité du
système bouclé (Voir TD).

5.2.3 Précision

En régulation des systèmes, la précision est mesurée par l’écart résiduel ε ou écart de
position, en régime permanent, qui subsiste entre la consigne r(t) et la grandeur réglée y(t)
suite à un changement en échelon de la consigne ou à une variation de la perturbation.

Considérons le système en boucle fermée suivant (celui de la figure 5.3, mais en général) :
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 13
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

P(s) :perturbation
principale

L(s)

U(s)
R(s)
E(s) % ou mA ou volts
% ou mA ou
volts % ou mA ou volts
% ou mA ou volts +
+ +
+ HR(s) H (s)
% Y(s),%
- ou mA ou
ou mA
ou volts volts

Figure 5.7 : Schéma bloc simplifié d’un système en boucle fermée.

On reprend les équations (5.1) et (5.2) :

FTBO(s)
FTBF(s) =
1 + FTBO(s)
L(s)
Y(s)= FTBF(s).R (s) + P(s)
1 + FTBO(s)

Soit e(t) l’écart entre la consigne r(t) et la mesure de la grandeur réglée y(t). On a aussi
E(t)=R(t)-Y(t). Donc l’écart résiduel ou écart de position, en régime permanent est
ε = lim E( t ) = lim sE (s) . Or :
t → ∞ s → 0

L(s) L(s)
E (s) = R (s) − Y(s) = R (s) − (FTBF(s).R (s) − P(s)) = R (s)(1 − FTBF(s)) − P(s)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)
1 L(s)
soit E (s) = R (s) − P(s)) (5.14)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s)

Ecart de position ou erreur statique dû à un échelon de consigne en l’absence de


perturbation.

On suppose que la perturbation est nulle (P(s)=0), L’équation (5.14) devient :

R(s)
E(s) =R(s)-Y(s) =
1 + FTBO(s)

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 14


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

 s.R(s) 
ε=lim  
s → 0 1 + FTBO(s) 
K.N(s)
On pose en plus FTBO(s)= α avec N(0)=1 ; D(0)=1 et α est la classe de la FTBO.
s .D(s)
 s.R(s) s.R(s).s α .D(s)  s.R(s).s α
d’où ε= lim  =  = lim (5.15)
s → 0 1 + FTBO(s) K.N(s) + s α .D(s)  s → 0 K. + s α .
 

Pour un changement de consigne en échelon a (entrée R(t)=a), R(s)= a/s et on déduit alors :
• Si la FTBO est de classe 0, α = 0, l’écart de position ou erreur statique est de
a
ε= qui tend vers 0 si on augmente K.
K +1
• Si la FTBO(s) est de classe supérieure ou égale à 1, α ≥1, l’erreur statique est nul ε=0
et la précision du système en BF est de 100%.

En conclusion :
• Pour avoir un écart de position ou erreur statique nul en boucle fermée, il faut
au moins un intégrateur (α ≥1) dans la FTBO.
• Si la FTBO n’a pas d’intégrateur, l’écart de position ou l’erreur statique décroit
(précision augmente) si le gain de la FTBO augmente.

Ecart de position ou erreur statique en présence d’une perturbation

Si on suppose R(t)=0 (pas de changement de consigne) mais la perturbation a varie d’un


échelon b=P(t), d’où P(s)=b/s .

L’équation (5.14) devient alors :


L(s) L(s) b
soit E(s) = − P(s) = −( ) or ε = lim E ( t ) = lim sE (s)
1 + FTBO(s) 1 + FTBO(s) s t → ∞ s → 0

 s.L(s) b b.L(s).s α .D(s)  b.L(s).s α .


Donc ε = lim − . == −  = lim −
s → 0  1 + FTBO(s) s K.N(s) + s α .D(s)  s → 0 K. + s α .

En conclusion :

• Si la FTBO est de classe 0, α = 0, l’écart de position ou erreur statique est de


b.L(0)
ε=− = 0 si L(0)=0 ou tend vers 0 si augmente K.
K. + 1.
• Si la FTBO(s) est de classe supérieur ou égale à 1, contient au moins un intégrateur, α
≥1, l’erreur statique est nul ε=0 et la précision du système en BF est de 100%.

5.3 Régulateurs PID analogiques ou continues

Un régulateur reçoit la mesure, l’a compare à la consigne puis il agit sur l’organe de
correction (vanne automatique par exemple), ces actions peuvent être schématisé ainsi :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 15


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Consigne r
en (%),
Algorithme de contrôle ou de
mA ou volts +
régulation
u(t)=f(r-y)
Correction
ou
- Commande
u (%),mA
ou volts

Mesure y (%), mA Régulateur


ou volts

Figure 5.8 : Schéma fonctionnel d’un régulateur

Rappelons que les signaux mis en jeu sont normalisés (4-20mA), cas le plus fréquent, ou (0-
5V à 10V) et que la mesure est exprimé en % de l’étendue d’échelle du capteur.

5.3.1 Action proportionnelle P

a-Définition :

L’action proportionnelle permet de faire varier la correction issue du régulateur


proportionnellement à l’écart consigne -mesure . On note :

AP = K R × (r − y)

où KR est le gain du régulateur (sans unité)


AP est l’action proportionnelle exprimée en % en général.

Remarque :

Sur la plupart des régulateurs, on règle la Bande Proportionnelle au lieu de régler le gain du
régulateur :

100
BP (%) =
KR

b- Le Régulateur Proportionnel :

Le signal de correction issu du régulateur se calcule, lorsque le régulateur est simplement


proportionnel, par l’équation :

u = u 0 ± K R × (r − y) = u 0 ± AP (5.16)

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 16


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Où u0 est la valeur centrale du signal (ou le centrage de bande, ou encore le décalage) en %.


+ ou - est le sens d’action.

c- Sens d’action :

Le sens d’action est réglable sur le régulateur, ce choix dépend du procédé ou système
et principalement de l’actionneur.

Exemple :

La détermination du sens d’action s’effectue toujours de façon théorique.

Reprenons l’exemple de niveau (chapitre 2):

Qa

LIC

Qs

Première étape :

Le système est en mode automatique, la loi de commande est Proportionnel avec un gain de 1.

u = u0 ± (r-y) ou encore u-u0 = ± (r-y)

Le système est stable et la mesure est égale à la consigne. y = r donc u=u0.

Deuxième étape :

Soudain, il se produit une perturbation (c’est donc une grandeur perturbante qui varie). Qs
augmente donc brusquement.
Avant que le régulateur réagisse : le niveau descend. y<r ou r-y >0.
Le régulateur réagit : il faut que le niveau revienne à sa valeur de consigne, donc Qa doit
augmenter. Pour cela le régulateur doit envoyer à la vanne un signal de correction u qui la
fasse s’ouvrir. Si la vanne est NF (position fermée au repos) alors u doit augmenter, si la
vanne est NO (position ouverte au repos) alors u doit diminuer. Supposons que la vanne est
NF. u doit augmenter donc u>u0 ou u-u0>0.

u-u0>0 et r-y >0, le sens d’action doit être positif pour que la régulation agisse dans le sens
convenable. On dit que le sens est direct (y et u varient dans le même sens).

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 17


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

d- Centrage de bande u0

L’utilité principale du centrage de bande se révèle surtout lorsque l’on utilise un


régulateur en proportionnel simple. La détermination de u0 dépend du régime nominal de
fonctionnement du système. En pratique on essaye de régler u0=50% (milieu de l’intervalle du
signal) sinon u0 sera le signal de commande quand r = y (mesure égale consigne). Ce réglage
peut être réglé manuellement ou théoriquement si on dispose de la caractéristique de
l’actionneur. Par exemple pour la procédure manuelle, on rend le système en boucle ouverte
et on fait varier (régulation manuelle) le signal commande u jusqu’à obtenir r = y. la valeur
trouvée alors pour u c’est u0.

e- Fonction de transfert d’un régulateur P

On pose u-u0= U et r-y =e(t)=E(t). La transformée de Laplace de l’équation (5.16)


donne :

U(s)= ± KR E(s) d’où la fonction de transfert d’un régulateur P est HR(s)= ± KR et le


schéma bloc correspondant est :

Consigne
R(s) (%)
+ HR(s)= ± KR

Correction ou
Commande
- U(s) (%)

Mesure Régulateur
Y(s) (%)

Schéma bloc d’un régulateur P

f- Avantages et limites de l’action proportionnelle.

En augmentant le gain KR cela provoque l’augmentation du gain K de la FTBO car


FTBO(s)= HR(s).H(s)= KR H(s) et on obtient:
- un système plus précis (l’écart statique ε diminue) ;
- un système plus rapide (augmentation de la bande passante)
-système moins stable : en effet par augmentation du gain de la FTBO, cela entraine un
gonflement du Digramme de Niquist et selon le critère de revers on s’approchera du point
critique donc on obtient moins de stabilité.

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 18


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Pour diminuer cet écart résiduel, sans trop augmenter le gain du régulateur, on peut
ajouter, comme nous l’avons vu, un intégrateur et donc une action intégrale dans la FT du
régulateur HR(s).

5.3.2 Régulateur Proportionnel Intégral (PI)

a -Définition de l’action intégrale:

L’action intégrale permet de tenir compte du passé de la régulation en effectuant au


cours du temps l’intégrale de la variation de l’écart consigne-mesure. Son rôle est d’éliminer
l’écart résiduel.

L'intégrale est une opération mathématique qui accumule l'écart consigne-mesure pour
l'intégrer à la correction. On note :

1 1
AI = ± .∫ (r - y).dt = ± .∫ e(t)dt (5.17)
Ti Ti

L’action intégrale notée AI est exprimée en %. Un paramètre noté Ti permet de


donner à l'action intégrale un poids plus ou moins important. On le nomme le temps
d’intégrale (homogène à un temps, en minutes en général ou seconde).

b- Régulateur Proportionnel Intégral.

Il existe deux types d’algorithme PI, le PI série et le PI parallèle. Les termes série et parallèle
traduisent l’organisation interne des modules de calcul du régulateur et caractérisent la loi de
commande.

- PI parallèle :

u
0
P [1] u
± (r-y) +

I [2]

Dans ce cas, le paramètre ponctuant l'action :


- proportionnelle : KR
- intégrale : 1 / Ti

D'où la forme générale de la loi de commande PI parallèle :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 19


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

 1 
u = u 0 ± K R .(r - y) + .∫ (r - y).dt  (5.18)
 Ti 
- PI série :
u
0
[1] u
P I
± (r-y) +

[2]

Dans ce cas, le paramètre ponctuant l'action :


- proportionnelle : KR
- intégrale : KR / Ti

D'où la forme générale de la loi de commande PI série :


 K 
u = u 0 ± K R .(r - y) + R .∫ (r - y).dt  (5.19)
 Ti 

On voit que selon le mode de fonctionnement du régulateur, on aura une action différente
lorsque l'on modifie de la même façon le même paramètre.

c- Schéma bloc d’un régulateur PI

Consigne
R(s) (%) 1
+ H R ( s ) = ± K R (1 + ) ( PI série)
Ti s
1 Correction ou
H R (s) = ±( K R + ) (PI parallèle) Commande
- Ti s
U(s) (%)

Mesure Régulateur
Y(s) (%)

Schéma bloc d’un régulateur PI

d- Avantages et inconvénients de l’action intégrale.

L’action intégrale permet de ramener la mesure à sa valeur de consigne et donc de


supprimer l’écart résiduel ou l’erreur statique. L’inconvénient de cette action est qu’elle est
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 20
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

nuisible vis-à-vis de la marge de phase. En effet, le déphasage introduit par le correcteur PI


(série) par exemple est ∆φ = −90° + Arc tan g(ωTi ) qui tendra vers – 90° lorsque Ti est petit.
Ce déphasage supplémentaire diminuera la marge de phase Mϕ et donc le point A1 sera
proche du point critique (-1,0) et ceci diminuera la stabilité du système en BF. Pour limiter
au maximum cet inconvénient on fixe une marge de phase égale à 45°, mais la pulsation de
coupure à 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrigé, se trouve diminuée ce qui rendra le système
en BF moins rapide.

Donc la présence de l’action intégrale augmente la précision du système en BF,


améliore la stabilité (Marge de phase suffisante) mais elle diminue la bande passante et donc
le système en BF est moins rapide qu’en BO.

5.3.3 Régulateur Proportionnel Intégral Dérivée (PID)

a -Définition de l’action dérivée:

L’action dérivée permet de tenir compte des variations brutales de l’écart Consigne-
Mesure, en effet le poids de cette action est d’autant plus important que la variation de C-M
est brutale.
L'action dérivée constitue donc un accélérateur de correction et intervient dans les moments
d'urgence (variation rapide de la mesure par rapport à la consigne).
Cette action est moins fondamentale que les deux précédentes. On note :

d(r - y)
AD = Td .
dt

L’action dérivée notée AD est exprimée en %. Un paramètre noté Td permet de donner à


l'action dérivée un poids plus ou moins important. On le nomme le temps de dérivée
(homogène à un temps, en minutes en général ou seconde).

b- Régulateur Proportionnel Intégral Dérivée.

Il existe trois types d’algorithme PID, le PID série, le PID parallèle et le PID mixte. Les
termes série, parallèle et mixte traduisent l’organisation interne des modules de calcul du
régulateur et caractérisent la loi de commande.

- PID parallèle :

Dans ce cas, le paramètre ponctuant l'action :


- proportionnelle : KR
- intégrale : 1 / Ti
- dérivée : Td

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 21


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

u
0

P +
u

± (r-y) I

D'où la forme générale de la loi de commande PID parallèle :


 1 d(r - y) 
u = u 0 ± K R .(r - y) + .∫ (r - y).dt + Td . 
 Ti dt 

- PID série :

Dans ce cas, le paramètre ponctuant l'action :


- proportionnelle : KR . (Ti + Td) / Ti
- intégrale : KR / Ti
- dérivée : KR . Td

± (r-y) u
P I + D +

u0

D'où la forme générale de la loi de commande PID série :


 (T + Td ) G d(r - y) 
u = u 0 ± K R . i .(r - y) + R .∫ (r - y).dt + G R .Td . 
 Ti Ti dt 

- PID mixte :

Dans ce cas, le paramètre ponctuant l'action :


- proportionnelle : KR
- intégrale : KR / Ti
- dérivée : KR . Td

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 22


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

± (r-y) u0
I

+ P + u

D'où la forme générale de la loi de commande PID mixte :


 K d(r − y) 
u = u 0 ± K R .(r - y) + R .∫ (r - y).dt + K R .Td . 
 Ti dt 

c- Schéma bloc d’un régulateur PID

On se limitera au PID série car c’est le plus répandu.

1
Consigne H R (s) = ± K R (1 + + Td s)
R(s) (%) Ti s
+ ou
1 Td s
H R (s ) = ± K R (1 + + ) Correction ou
Ti s Td Commande
- 1+ s U(s) (%)
N

Mesure Régulateur
Y(s) (%)

Schéma bloc d’un régulateur PID

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 23


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Td s
En pratique l’action dérivée (Td.s) est irréalisable physiquement, on la remplace par
T
1+ d s
N
1
où est un filtre d’ordre 1, il introduit un filtrage sur l’action dérivée (filtre passe-bas).
Td s
1+
N
1
Il n’affecte pas les performances du régulateur car est petit de l’ordre de 0.05 à 0.2
N

U(s) Td s
HR(s) = = K R (1 + ).
E(s) Td
1+ s
N
Le réglage de la constante de filtrage Td/N permet d’amortir et de limiter la sortie du
régulateur (voir figure). Le coefficient N correspond au gain du module dérivée filtrée. En
d’autres termes, le bruit de mesure ou le changement de consigne sont amplifiés au plus par
un coefficient N.

1 T ds

t0 t t0 t

Td s
1 T N
1+ d s
N

t0 t t0 t

d- Avantages et inconvénients de l’action dérivée.

L'action dérivée constitue un accélérateur de correction. Contrairement à l’action intégrale, le


Td s
déphasage introduit par l’action dérivée 1+ ≈ 1 + Td s est ∆φ ≈ Arc tan g (ωTd ) qui
Td
1+ s
N
varie de 0° à +90° quand ω varie de 0 à ∞ donc toujours positif. Ce déphasage
supplémentaire et positif est favorable pour augmenter la marge de phase Mϕ et donc de
s’éloigner suffisamment du point critique (-1,0) dans le plan de Nyquist. Cet avantage permet
aussi d’obtenir une pulsation de coupure à 0dB de la FTBO(s)=HR(s).H(s) corrigé plus
grande que celle la FTBO non corrigé et donc d’augmentation la bande passante et par suite
la rapidité du système en BF. L’inconvénient de l’action dérivée et que le terme 1 + Td s
présente un gain en dB à haute fréquence ( 10 log(1 + (Td ω) 2 ) très important donc tous les
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 24
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

bruits parasites émis à hautes fréquences et qui accompagnent souvent le signal de mesure,
seraient très largement amplifiés.

5.4 Méthodes de réglages des régulateurs PID

Les méthodes de détermination ou l’’ajustement des paramètres d’un régulateur PID


ont fait l’objet d’une littérature extrêmement riche. Les méthodes exposées sont déterminées
en général en fonction d’un cahier des charges. Lequel se présente sous la forme d’un
certains nombre de contraintes à satisfaire pour que la sortie ou grandeur réglée offre les
qualités ou performances désirées en termes de stabilité, précision et rapidité. Ce cahier des
charges doit bien évidemment être réalisable : l’ensemble des contraintes imposées doivent
être compatibles et les performances attendues doivent tenir compte de la réalisation pratique
notamment des caractéristiques des actionneurs et des capteurs. On peut formuler un cahier
des charges selon trois préoccupations principales :

– Stabilité : le système doit bien évidemment être stable, mais il faut également que son
amortissement soit bien maîtrisé. Certaines applications imposent par exemple qu’il n’y ait
pas de dépassement. En vertu de la correspondance entre amortissement et marge de phase
dans le cas d’un système du second ordre, on admet généralement qu’une marge de phase
comprise entre 50 et 70 degrés assure un amortissement optimal au système. En dessous de
cette valeur le système oscille beaucoup lors des régimes transitoires. Au-delà, il risque d’être
trop amorti, au détriment de la rapidité.

- Précision : selon le cahier des charges et la classe du système, on pourra attendre des
performances plus ou moins élevées en termes de précision. Si le système est de classe 0, son
erreur statique n’est pas nulle, mais inversement proportionnelle au gain de la chaîne directe.
Plutôt que d’augmenter ce gain et de risquer de saturer l’entrée du système ou de le rendre
instable, on préfère quand c’est possible introduire une intégration ;

- Rapidité : la rapidité du système en boucle fermée est liée à sa bande passante. Un système
ayant une pulsation de coupure à 0 dB élevée est caractérisé par une constante de temps
rapide. Cela étant, il faut la encore faire un compromis, la marge de phase diminuant si la
bande passante augmente.

Donc selon le nombre de contraintes à satisfaire simultanément, le régulateur ou le correcteur


obtenu sera plus ou moins complexe.

5.4.1 Méthodes basées sur un modèle de réponse à l’échelon

a. Approximation de Ziegler-Nichols

C'est la méthode la plus ancienne (1942). Elle a pour objet la détermination du réglage
d'un régulateur PID à partir de la réponse à un échelon du procédé.
L’idée consiste à approximer la réponse du procédé à un échelon unitaire, que l’on suppose
e −τs
apériodique, par un modèle très simple de type H(s) = K . Le coefficient de pente est
1 + Ts

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 25


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

∆y K.∆u K
défini comme étant. a = = = (% / s) , puisque ∆u= 1%. T est la constante de
T T T
K
temps du premier ordre. on pose R= (s −1 ) le coefficient de pente.
T

∆y

Figure 5.8 : Identification par Ziegler Nichols

Pratique de la méthode :

Le régulateur est en manuel, on envoie (manuellement) un échelon d'amplitude ∆u en entrée,


on observe la sortie et on mesure ∆y ,T et τ et donc a.
Les valeurs des paramètres sont données sur le tableau ci dessous. Le PID proposé est un PID
mixte. Ce réglage permet d’obtenir une réponse en BF satisfaisante caractérisé par un rapport
entre deux dépassements (positifs) et successives de 0.25 (figure 5.8).

Type de régulateur Gain KR Ti Td


Proportionnel P 1
R.τ
PI 0 .9 . 3.3τ
R .τ
PID 1.27 2.τ 0.5τ
R.τ

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 26


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

A
0.25 A

0.25 A
∆c
A
c0

Cas d’un changement de


Cas d’une perturbation consigne

Figure 5.8 : Critère de performance pour Ziegler-Nichols

Cette approche est aussi valable pour un processus intégrateur. Le modèle recherché est de la
R e − τs
forme : H(s) = (Figure 5.9).
s
Cette approche est intéressante et facile à mettre en œuvre : une simple réponse indicielle
suffit, le calcul des paramètres est aisé et ne nécessite pas de tâtonnements.
T
On pourra remarquer que, pour le réglage du PID, Td = i
4
Ces réglages donnent en général un comportement relativement satisfaisant en précision et
stabilité mais un comportement transitoire de qualité médiocre, le dépassement peut atteindre
30 à 50%.

Réponse système
Y(t)

Modèle intégrateur + retard

∆y
∆y
a= et R = ∆t = (s −1 )
∆t ∆y

0
t
τ

Figure 5.9 : Courbes réelle approchée par un intégrateur retardé

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 27


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Exemple : Pour l’échangeur de chaleur présenté en début de ce chapitre, on donne :

50 °C 1 .0 %
H s (s) = ( ); H C (s) = ( );
30s + 1 kg / s 10s + 1 °C
0.016 kg / s
H V (s) = ( )
3s + 1 %

D’où
0.80 % °C kg / s
H (s) = H V (s)H C (s)H s (s) = ( )( )( ) , sans dimension.
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) °C kg / s %

Nous avons fait l’expérience et nous avons obtenu K = 0.80 ; τ = 7.2s ; T=54.3s. donc
K 0.8 −1
R= = (s ) . Donc le réglage sera :
T 54.3

Type de régulateur Gain KR Ti Td


Proportionnel P 1 54.3
= 9 .4
0 .8 7 .2
PI 0.9 54.3 3.3.(7.2)=24s
= 8 .5
0 .8 7 .2
PID 1.2 54.3 2.(7.2)=14s 0.5(7.2)=3.6s
= 11
0 .8 7 .2

b. Méthode de Chien – Hrones - Reswick

Les essais s’effectuent en BO, mais les auteurs distinguent le cas où le système travaille en
régulation ou en poursuite.
Le tableau suivant donne le réglage proposé pour une réponse en BF à amortissement ξ = 0,7
(temps de réponse minimum). Le PID proposé est un PID mixte, le plus utilisé.
Régulateur régulation Poursuite
P 1 1
Kp = 0,3 Kp = 0,3
a.τ a.τ
PI 1 1
Kp = 0,6 ; Ti = 4τ Kp = 0,35 ; Ti = 1,2T
a.τ a.τ
PID 1 1
Kp = 0,95 Kp = 0,6
a.τ a.τ
Ti = 2,4τ ; Td=0,4τ Ti =T ; Td = 0,5 τ

c- Méthode de réglage à a partir de l’identification du système

Une fois que l’on a identifié le système, la méthode utilise le modèle pour déterminer la loi de
commande et le réglage de cette loi. Les modèles utilisés sont :

- Procédés naturellement stables à réponse proportionnelle caractérisés par un système du


premier ordre plus retard (Modèle de Broida) :

M .Rabi & M.Bakhti


K e − τs
ENSAM-3ème Année 28
H (s ) =
1 + sT
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

- Procédés naturellement instables à réponse intégrale caractérisés par un système intégrateur :

k e − sτ
H (s) =
s
Une fois définies les caractéristiques, on peut définir :

- l’algorithme de contrôle P, PI, PID ou autre


- les paramètres caractéristiques des actions PID requises.

a-Définition de la loi de commande


Pour définir l’algorithme de contrôle :

T
Dans le cas d’un procédé naturellement stable à réponse proportionnelle, on calcule :
τ
Puis on se reporte au tableau suivant :

Plus grand que 20 Régulation Tout ou Rien


Entre 10 et 20 P
Entre 5 et 10 PI
Entre 2 et 5 PID
Plus petit que 2 Boucle fermée seule insuffisante

Lorsque la constante de temps est très grande par rapport au temps mort, on a le temps d'agir
puisque le procédé n'est pas très rapide, d'où le réglage TOR ou P seul. Lorsque l'on a un
procédé très rapide par rapport à son inertie (ce qui ne veut pas dire rapide dans l'absolu !), il
est difficile de le règler en PID classique car le retard occulte la correction effectuée. Une
boucle plus complexe telle la boucle à priori associée à la boucle fermée peut résoudre le
problème.

- Dans le cas d’un procédé naturellement instable à réponse intégrale, on calcule :


Puis on se reporte au tableau suivant : k.τ

Plus grand que 0,5 Boucle fermée seule insuffisante


Entre 0,2 et 0,5 PID
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,05 et 0,1 P
Plus petit que 0,05 Régulation Tout ou Rien

On retrouve ici les remarques précédentes en notant qu'un système rapide a un coefficient
d'intégration grand (grande variation de la mesure pour un tout petit temps). Ainsi, si le
produit du coefficient d'intégration par le temps mort est faible, c'est que le système est lent,

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 29


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

une régulation TOR suffit alors. On retrouve à l'opposé une boucle fermée seule insuffisante
lorsque le système est rapide.

b-Définition des paramètres de l'algorithme de contrôle


Il faut avant tout savoir quelle est la structure interne du régulateur pour déterminer s'il s'agit
d'un régulateur parallèle, série ou plus souvent mixte. Puis :

- Procédé naturellement stable à réponse proportionnelle : Méthode de Broida

Mode P PI PID PID PID PID


Action Série Parallèle Série Parallèle mixte
GR 0.8.T 0.8.T 0.8.T 0.85.T T T
0 .4 + 0 .4 +
K.τ K.τ K.τ K.τ τ τ
1.2.K 1.2.K

0 ou Maxi T .K.τ T K.τ T+0.4.τ


Ti 0 .8 0.75
Td 0 0 0 0.4.τ 0.35.T Tτ
K 2.5.T + τ

- Procédé naturellement instable à réponse intégrale :

Mode P PI PID PID PID PID


Action Série Parallèle Série Parallèle mixte
GR 0 .8 0 .8 0 .8 0.85 0 .9 0 .9
k.τ k.τ k.τ k.τ k.τ k.τ

0 ou Maxi 5.τ .k.τ 2 4.8τ .k.τ 2 5.2τ


Ti
0.15 0.15
Td 0 0 0 0.4.τ 0.35 0.4τ
k

Les paramètres ainsi calculés permettent de régler le régulateur. Toutefois, ce réglage


ne suffit en général pas. Il faut ajuster ces paramètres au voisinage de ceux qui ont été
calculés pour avoir la meilleure régulation possible.

5.4.2 Réglage en ligne

Dans un certain nombre de cas, il est impossible de laisser le procédé évoluer en BO. Pour ces
systèmes, il est impossible de déterminer le modèle en BO du système. On est amené à régler
le régulateur en BF.

a- Réglage par essai - erreur

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 30


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Le réglage en ligne peut se faire de façon empirique en utilisant une procédure qu’on
peut résumer ainsi :
1- Mettre le régulateur en mode manuel.
2- Enlever l’action intégrale et dérivée (mettre Ti au maximum Td au minimum).
3- Mettre le gain à une faible valeur.
4- Mettre le régulateur en mode automatique.
5- Faire une petite variation de consigne et observer la réponse de la variable contrôlée.
Comme le gain est petit, la réponse sera très amortie.
6- Doubler le gain et refaire une variation de consigne. Continuer ainsi de suite jusqu'à ce que
la réponse devienne oscillante. Cette valeur du gain est notée KRC
7- mettre le gain KRC/2.
8- Faire la même opération en réduisant Ti par un facteur de 2, jusqu'à obtenir une réponse
oscillante pour une petite variation de consigne.
9- Mettre Ti au double de cette valeur.
10- Procéder de même pour la constante de dérivée : augmenter Td jusqu’ à obtenir une
réponse oscillante, puis mettre Td à 1/3 de cette valeur.

b- Approximation de Ziegler et Nichols

Lorsqu'il n'est pas possible d'étudier le système en boucle ouverte, on réalise un essai
de pompage. Pour cela, on fait Ti = ∞ ; Td = 0 et on augmente KR jusqu'à sa valeur critique
KRc, qui a amené le système en limite de stabilité (Figure 5.10). On mesure la période des
oscillations Tc. Ziegler et Nichols proposent alors les valeurs de réglage du tableau suivant :

Régulateur Boucle fermé


P KR = 0,5 KRc
PI KR = 0,45 KRc
Ti = 0,83 Tc
PID KR = 0,6 KRc
Ti = 0,5 Tc
Td = 0,125 Tc

TC

y(t)

c0

Figure 5.10 : grandeur réglée en pompage,


limite de stabilité

Exemple : Pour le même procédé que précédemment c’est-à-dire l’échangeur de chaleur, nous
avons trouvé KRC =23.8 et TC =28.7s. D’où le réglage :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 31


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Type de régulateur Gain KR Ti Td


Proportionnel P 0.5 (23.8)=12
PI 0.45 (23.8)=11 0.83 (28.7)=24s
PID 0.6 (23.8)=14 0.5 (28.7)=14s 0.125 (28.7)=3.6s

On constate qu’il y’a concordance entre les deux méthodes de Ziegler-Nichols.

5.4.3 Méthode Naslin

K.N(s)
On pose FTBO(s)=
s α .D(s)
FTBO(s) KN(s)
FTBF(s) = = α
1 + FTBO(s) s D(s) + KN(s)

Soit KN(s) + s α D(s) = Pf (s) = a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 1s + a 0

Ce polynôme comporte (n-1) rapports caractéristiques:

a12 a 2 ak 2 a 2
r1 = ; r2 = 2 ; .... rk = ;… rn −1 = n −1
a0 a 2 a1a3 a k −1a k +1 an − 2 an

La valeur de chaque rapport caractéristique dépend de la valeur des paramètres de réglage du


correcteur ou régulateur de fonction de transfert HR(s). Le critère de Naslin consiste à régler
les premiers rapports caractéristiques à 2.
Par exemple, avec un correcteur P.I.D. on a 3 paramètres de réglage (K, Ti et Td), on pourra
régler :

r1=r2=r3=2.

Dans ce cas il s'agit donc de résoudre un système de trois équations à trois inconnues.
Il convient ensuite de vérifier que les rapports caractéristiques suivants (non réglables) sont
supérieurs à 2. Dans le cas contraire il faut légèrement majorer la valeur des premiers (jusque
2,2).

Il y a une très grande sensibilité entre la valeur des premiers rapports caractéristiques
du dénominateur de FTBF(s) et l'amortissement de ce système bouclé. Si on augmente la
valeur de ces rapports caractéristiques (par exemple 2,3) l'asservissement sera trop amorti
(réponse apériodique); si on les diminue (par exemple 1,7) l'asservissement sera trop
faiblement amorti (réponse avec des oscillations).

Exemple :

0.80
Reprenons l’exemple précédent soit H (s) = , avec un régulateur PID,
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1)
on obtient :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 32


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

0.80 1
FTBO(s) = K R (1 + + Td s)
(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) Ti s
0.8K R 0.8K R
( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1) ( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1)
Ti Ti
soit FTBO(s) = =
s(10s + 1)(30s + 1)(3s + 1) 900s 4 + 420s 3 + 43s 2 + s
0.8K R
donc KN(s) = ( )(Ti Td s 2 + Ti s + 1) et s α D(s) = 900s 4 + 420s 3 + 43s 2 + s
Ti
0.8K R
D' où K = ( ) , N(s) = (Ti Td s 2 + Ti s + 1), α = 1; D(s) = 900s 3 + 420s 2 + 43s + 1
Ti
0.8K R
Pf (s) = KN(s) + s α D(s) = 900s 4 + 420s 3 + (43 + 0.8K R Td )s 2 + (1 + 0.80K R )s +
Ti
0.8K R
donc a 4 = 900, a 3 = 420, a 2 = 43 + 0.8K R Td , a 1 = 1 + 0.80K R , a 0 =
Ti

a12 (1 + 0.80K R ) 2 a 22 (43 + 0.8K R Td ) 2


r1 = = r2 = =
a 0 a 2 0.8K R a 1a 3 (1 + 0.80K R ).420
.(43 + 0.8K R Td )
Ti
a 32 420 2
r3 = =
a 2 a 4 (43 + 0.8K R Td ).900

Si on fixe r1 = r2 = r3 = 2 , on trouve K R = 13.04 , Ti = 15.64s et Td = 5.27s

A comparer avec celles de Ziegler-Nichols.

c- Méthode de réglage à a partir de l’identification du système

Une fois que l’on a identifié le système, la méthode utilise le modèle pour déterminer la loi de
commande et le réglage de cette loi. Les modèles utilisés sont :

- Procédés naturellement stables à réponse proportionnelle caractérisés par un système du


premier ordre plus retard (Modèle de Broida) :

K e − τs
H (s ) =
1 + sT
- Procédés naturellement instables à réponse intégrale caractérisés par un système intégrateur :

k e − sτ
H (s) =
s
Une fois définies les caractéristiques, on peut définir :
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 33
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

- l’algorithme de contrôle P, PI, PID ou autre


- les paramètres caractéristiques des actions PID requises.

c.1-Définition de la loi de commande


Pour définir l’algorithme de contrôle :

T
Dans le cas d’un procédé naturellement stable à réponse proportionnelle, on calcule :
τ
Puis on se reporte au tableau suivant :

Plus grand que 20 Régulation Tout ou Rien


Entre 10 et 20 P
Entre 5 et 10 PI
Entre 2 et 5 PID
Plus petit que 2 Boucle fermée seule insuffisante

Lorsque la constante de temps est très grande par rapport au temps mort, on a le temps d'agir
puisque le procédé n'est pas très rapide, d'où le réglage TOR ou P seul. Lorsque l'on a un
procédé très rapide par rapport à son inertie (ce qui ne veut pas dire rapide dans l'absolu !), il
est difficile de le règler en PID classique car le retard occulte la correction effectuée. Une
boucle plus complexe telle la boucle à priori associée à la boucle fermée peut résoudre le
problème.

- Dans le cas d’un procédé naturellement instable à réponse intégrale, on calcule :


Puis on se reporte au tableau suivant : k.τ

Plus grand que 0,5 Boucle fermée seule insuffisante


Entre 0,2 et 0,5 PID
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,05 et 0,1 P
Plus petit que 0,05 Régulation Tout ou Rien

On retrouve ici les remarques précédentes en notant qu'un système rapide a un coefficient
d'intégration grand (grande variation de la mesure pour un tout petit temps). Ainsi, si le
produit du coefficient d'intégration par le temps mort est faible, c'est que le système est lent,
une régulation TOR suffit alors. On retrouve à l'opposé une boucle fermée seule insuffisante
lorsque le système est rapide.

c.2-Définition des paramètres de l'algorithme de contrôle


Il faut avant tout savoir quelle est la structure interne du régulateur pour déterminer s'il s'agit
d'un régulateur parallèle, série ou plus souvent mixte. Puis :

- Procédé naturellement stable à réponse proportionnelle :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 34


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Mode P PI PID PID PID PID


Action Série Parallèle Série Parallèle mixte
GR 0.8.T 0.8.T 0.8.T 0.85.T T T
0 .4 + 0 .4 +
K.τ K.τ K.τ K.τ τ τ
1.2.K 1.2.K

0 ou Maxi T .K.τ T K.τ T+0.4.τ


Ti 0 .8 0.75
Td 0 0 0 0.4.τ 0.35.T Tτ
K 2.5.T + τ

- Procédé naturellement instable à réponse intégrale :

Mode P PI PID PID PID PID


Action Série Parallèle Série Parallèle mixte
GR 0 .8 0 .8 0 .8 0.85 0 .9 0 .9
k.τ k.τ k.τ k.τ k.τ k.τ

0 ou Maxi 5.τ .k.τ 2 4.8τ .k.τ 2 5.2τ


Ti
0.15 0.15
Td 0 0 0 0.4.τ 0.35 0.4τ
k

Les paramètres ainsi calculés permettent de régler le régulateur. Toutefois, ce réglage


ne suffit en général pas. Il faut ajuster ces paramètres au voisinage de ceux qui ont été
calculés pour avoir la meilleure régulation possible.

5.4.5 Méthode de l’analyse fréquentielle

Cette méthode classique fait appelle à l’analyse dans le domaine fréquentielle de la


FTBO et donc l’utilisation des diagrammes de Nyquist, Boode, et Black.

Pour une bonne rapidité, il faut augmenter la bande passante de la FTBF, donc de la
FTBO et le gain de celle-ci.

Pour une bonne marge de stabilité, il faut avoir de bonnes marges de phase et de gain.

Pour une bonne précision, il faut avoir un ou plusieurs intégrateurs dans la FTBO et un
gain élevé dans une large bande passante à 0dB de la FTBO.

Or le gros problème est que ces trois critères sont contradictoires : la précision comme
la rapidité sont liées au gain, mais trop de gain peut avoir un effet déstabilisant. Réguler un
système, c'est assurer une compatibilité entre ces critères contradictoires et le régulateur sera
l'élément " intelligent" qu'on ajoute dans la FTBO pour assurer cette compatibilité.

5.5 Synthèse des régulateurs en BF


M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 35
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Les méthodes de réglage précédentes sont basées sur une approche qui permet
d’ajuster les paramètres P,I et D du régulateur pour obtenir des performances de régulation
satisfaisantes. Dan ce paragraphe nous allons faire une synthèse des régulateurs permettant
d’obtenir une réponse désirée en BF et illustrer explicitement la dépendance des paramètres
du régulateur par rapport aux performances désirées et aux paramètres du procédé à
commander.

H R (s)H(s) FTBO(s)
La FT d’un procédé en BF peut s’écrire : FTBF(s) = =
1 + H R (s)H(s) 1 + FTBO(s)
1 FTBF(s)
D’où H R (s) = (5.20)
H(s) (1 − FTBF(s))

Donc à partir de cette équation, on peut faire la synthèse du régulateur pour obtenir FTBF(s)
et donc les performances désirées.

5.5.1 FTBF(s) est un premier ordre de gain unitaire

a-H(s) est un premier ordre sans retard

Considérons un procédé caractérisé par une fonction de transfert du 1er ordre :

K
H(s) =
(1 + Ts )

On cherche à obtenir une régulation en BF de ce procédé avec une erreur statique nulle pour
une entrée en échelon et une réponse apériodique sans dépassement avec un temps de réponse
t5%.
La FT en BF qui assure ces performances sera donc de la forme :

Y(s) 1
FTBF(s) = = avec T0 = t 5% /3
R (s) (1 + T0 s)

D’où l’équation (5.20) donne :

1
1 FTBF(s) 1 + Ts (1 + T0 s) T 1
H R (s) = = = (1+ )
H(s) (1 − FTBF(s)) K 1 KT0 Ts
1−
(1 + T0 s)
C’est l’équation d’un régulateur PI avec :

T
KR = et Ti = T
KT0

On voit clairement la dépendance des paramètres du régulateur vis-à-vis des performances


désirées (T0) et des paramètres de la fonction de transfert du procédé (K,T)
M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 36
Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Y(t)

1
0.95

t 5% = 3T0 Figure 5.11 spécification des performances pour un


système du 1er ordre

b-H(s) est un second ordre sans retard

Supposons maintenant que H(s) est de second ordre :


K b0
H(s) = =
(1 + T1s)(1 + T2s) 1 + a1s + a 2s 2
Y(s) 1
Et on désire toujours FTBF(s) = =
R (s) (1 + T0 s)

1
1 FTBF(s) 1 + a 1s + a 2 s (1 + T0 s)
2
1 + a 1s + a 2 s 2 1
H R (s) = = = .
H(s) (1 − FTBF(s)) b0 1 b0 T0 s
1−
(1 + T0 s)
a1 1 a2
soit H R (s) = (1 + + s)
b 0 T0 a 1s a 1
En comparant HR(s) à la FT d’un régulateur PID réelle :
1 Ts
H R (s) = H PID (s) = K R (1 + + d ) (5.21)
Ti s Ts
1+ d
N
Donc il faut choisir un PID réel avec comme paramètres à régler :

a1 a
K R = ; Ti = a 1 ; Td = 2
b 0 T0 a1

5.5.2 FTBF(s) est un second ordre

Considérons maintenant un procédé décrit par une FT de 2ème ordre de la forme :

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 37


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

K b0
H(s) = =
(1 + T1s)(1 + T2 s) 1 + a 1s + a 2 s 2

On cherche à obtenir une régulation en BF avec :


• une erreur statique nulle ;
• réponse à un échelon avec un temps de montée tM et un dépassement maximum D.

Ces performances peuvent être exprimées comme étant la réponse d’un système du 2ème ordre
avec une pulsation propre ω0 et un amortissement ζ qui se déduit à partir de tM et D en
utilisant les diagrammes donnés en TD soit :

ω0 2
FTBF(s) =
ω0 2 + 2ζω0s + s 2

Pour répondre au cahier des charges, cherchons un PID d’équation (5.21) que l’on peut encore
écrire :

 Td Ti Td 
1 + s(Ti + N ) + s (Ti Td + N ) 
2

H R (s) = K R  
T
 Tis(1 + d s) 
 N 
FTBO(s)=HR(s).H(s), supposons que le numérateur de HR(s) compense le
dénominateur de H(s), donc on obtient :

K R b0
FTBO(s) = (5.22)
Td
Ti s(1 + s)
N
T TT 1
donc il faut choisir : a 1 = Ti + d ; a 2 = (Ti Td + i d ) = Ti Td (1 + ) (5.23)
N N N

Avec FTBO(s) de l’équation (5.22), la FTBF(s) devient :

K R b0 N
2
FTBO(s) K R b0 Ti Td ω0
FTBF(s) = = = =
1 + FTBO(s)
s + s 2 ω0 + 2ζω0 s + s
TT K R b0 N N 2 2
K R b 0 + Ti s + i d s 2 +
N Ti Td Td

Pour obtenir la FTBF(s) désirée, il faut donc satisfaire les égalités suivantes en tenant aussi
des équations (5.23):

N K b N Td TT 1
2ζω0 = ; ω0 2 = R 0 ; a 1 = Ti + ; a 2 = (Ti Td + i d ) = Ti Td (1 + )
Td Ti Td N N N

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 38


Chapitre 5 : Régulation en boucle fermée des systèmes industriels

Ce qui donne :

Td a 2 Td a 2 1 Tω
Ti = a 1 − ; Td = − = − ; KR = i 0
N Ti N Ti 2ζω0 2ζb 0
Td 1
=
N 2ζω0

Comme précédemment, on voit que les paramètres du régulateur PID, dépendent des
performances désirées pour la boucle fermée spécifiées par ζ , ω 0 et de la fonction de transfert
du procédé (a1, a2, b0).

5.6 Exemples de régulation industrielles

M .Rabi & M.Bakhti ENSAM-3ème Année 39

Vous aimerez peut-être aussi