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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Université des Frères Mentouri Constantine
Faculté des Sciences de la Technologie
Département d’Électronique

Mémoire de Fin d'Études

En vue de l’obtention du diplôme:

MASTER 2

Spécialité : Signaux et Systèmes : Contrôle des systèmes

Thème

Commande Avancée d’un


Moteur à Courant Continu :
Etude théorique et expérimentale

Présenté par : Encadré par :

Benchikh Le Hocine Ramzi M. B. Boukhezzar

Année universitaire : 2015 / 2016


DÉDICACE

Je dédie ce modeste travail avec sincérité


sincé et fierté :

Ámes cherss parents pour leur tendresse, affection et amour. Ainsi que pour tous les
sacrifices et les efforts consentis pour mon éducation et mon apprentissage. Qu’Allah le
Miséricordieux les protège,

Á mes frères et sœurs pour leurs encouragements et leur soutien


soutien,

Á tous les membres de ma grande famille et mes chers amis,

Á mes chers professeurs en témoignage de leur fraternité et leur bienveillanc


bienveillance avec nos
souhaits de bonheur, de santé et de succès,

Á tous le staff administratif et pédagogique du département d’électronique


lectronique de
l’université
université Mentouri
M de Constantine,

Et à tous ceux qui ont participé de près ou de loin à ce modeste


ste travail
travail.
REMERCIEMENT

Mes plus profonds remerciements


ciements vont à mon promoteur M.
M. Boukhezzar, pour son
soutien, sa disponibilité, ses conseils et ses encouragements durant la réalisation de ce
projet.

Je voudrais aussi adresser mes plus vifs remerciements à toute l’équipe pédagogiq
pédagogique du
département d’électronique de l’université Mentouri.
entouri.

Je tiens aussi à témoigner toute ma reconnaissance et ma gratitude aux professeurs du


département pour l’expérience enrichissante et pleine d’intérêts
d’ qu’
qu’ils m’ont fait
partager durant mon cursus universitaire.
SOMMAIRE

INTRODUCTION GÉNÉRALE ........................................................................................... 1

CHAPITRE I : GÉNÉRALITÉ SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

I-1- Introduction ............................................................................................................ 3

I-2- Description générale ............................................................................................... 3

I-3- Utilisation ............................................................................................................... 5

I-4- Modélisation analytique ......................................................................................... 5

I-4-1- Equations du moteur à courant continu à excitation séparée ....................... 5

I-4-2- Modes de fonctionnement de la MCC .........................................................7

I-4-3- Calcul de la fonction de transfert ................................................................. 9

I-5- Modèle approché du MCC commandé par l’induit .............................................. 12

I-6- Simulation de la MCC avec Matlab et LabVIEW ................................................ 13

I-6-1 Simulation avec Matlab/Simulink ............................................................... 14

I-6-2- Simulation avec LabVIEW ........................................................................ 15

I-7- Conclusion ............................................................................................................ 16

CHAPITRE II :COMMANDE EN SIMULATION DU MOTEUR Á COURANT


CONTINU

II-1- Introduction ......................................................................................................... 17

II-2- Commande PID ................................................................................................... 17

II-2-1- Description des régulateurs PID ............................................................... 17

II-2-2- Le régulateur PID ..................................................................................... 18


II-2-3-Réglage d’un PID ..................................................................................... 19

II-3- Résultats de simulation par la commande PID ................................................... 22

II-3-1- Simulation avec Matlab ............................................................................ 22

II-3-2- Simulation avec LabVIEW ....................................................................... 29

II-3-3- Conclusion pour le correcteur PID ........................................................... 31

II-4- Commande RST .................................................................................................. 31

II-4-1- Description de la commande RST ............................................................ 32

II-4-2- Synthèse du correcteur numérique RST ................................................... 34

II-5-Résultats de simulation par la commande RST ................................................... 36

II-5-1- Simulation avec Matlab ............................................................................ 37

II-5-2- Simulation avec LabVIEW ....................................................................... 42

II-6- Conclusion ......................................................................................................... 43

CHAPITRE III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE SYSTÈME PHYSIQUE MCC

III-1- Introduction .......................................................................................................44

III-2- Description du banc d’essai ...............................................................................44

III-2 -1- Alimentation(PS1-PSU/EV) ..................................................................45

III-2-2- Module de commande (G36A/EV) .........................................................45

III-2-3- Moteur à courant continu (TY36A/EV) ..................................................47

III-2-4- Carte d’acquisition NI 6008....................................................................47

III-2-5- Calculateur (PC) ......................................................................................49

III-3- Identification du modèle ....................................................................................49

III-4- Implémentation de la commande PI ..................................................................51

III-5- Implémentation de la commande RST ..............................................................56

III-6- Conclusion .........................................................................................................60

CONCLUSION GÉNÉRALE .............................................................................................. 63


LISTE DES FIGURES

Figure I.1 : Structure globale de la machine à courant continu ................................................


4Figure I.2 : Schéma électrique équivalent d’un moteur à courant continu ...............................
7Figure I.3 : Schéma fonctionnel d’un modèle du moteur à courant continu ...........................
11Figure I.4 : Schéma bloc du système (MCC) avec Matlab/Simulink .....................................
14Figure I.5 : La réponse indicielle du système (MCC) avec Matlab/Simulink ........................
14Figure I.6 : Schéma bloc du système (MCC) avec LabVIEW ................................................
15Figure I.7 : La réponse indicielle du système (MCC) avec LabVIEW ...................................
15

Figure II.1 : Schéma fonctionnel d’un processus réglé par un PID classique .........................
18Figure II.2 : Réponse indicielle d’un système du second ordre ..............................................
20Figure II.3 : Schéma bloc du processus réalisé par Matlab Simulink .....................................
22Figure II.4 : Réponse indicielle du système MCC en boucle ouverte .....................................
23Figure II.5 : FeedForward Control Design ..............................................................................
24Figure II.6 : Réponse du MCC contrôlée par la méthode de FeedForward ............................
24Figure II.7 : schéma bloc d’un système (MCC) réglé par un correcteur PI ............................
25Figure II.8 : Réponse ω du moteur avec la référence ωref .......................................................
26Figure II.9 : Réponse ω suit la consigne ωref de type échelon .............................................
27Figure II.10 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur PI .............................
27Figure II.11 : La réponse commandé du MCC avec perturbation ...........................................
28Figure II.12 : Zoom sur le graphe de la réponse ω avec perturbation .....................................
29Figure II.13 : Schéma bloc d’un MCC commandé par un correcteur PI ................................
30Figure II.14 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur PI ......................................
30Figure II.15 : La réponse commandé du MCC avec perturbation ...........................................
31Figure II.16 : Schéma bloc de base d’un correcteur RST.......................................................
32Figure II.17 : Le correcteur RST .............................................................................................
33Figure II.18 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur RST .........................
37Figure II.19 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST ...................................
38Figure II.20 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST ...................................
39Figure II.21 : La réponse commandée du MCC avec perturbation .........................................
40Figure II.22 : Réponse du système commandé et soumis à une perturbation .........................
41Figure II.23 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur RST .........................
42Figure II.24 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST ...................................
42Figure II.25 : Réponse du système commandé et soumis à une perturbation .........................
43

Figure III.1 : Schéma global du système physique .................................................................


44Figure III.2 : Alimentation de tension constante (PS1-PSU/EV) ...........................................
45Figure III.3 : Carte de contrôle (G36A/EV) ............................................................................
45Figure III.4 : Moteur à C.C. et la génératrice tachymétrique (TY36A/EV) ............................
47Figure III.5 : Maquette d’acquisition (DAQ USB 6008 NI)...................................................
48Figure III.6 : Schéma bloc qui fait l’acquisition avec le système MCC .................................
49Figure III.7 : Réponse indicielle du système physique par l’acquisition ................................
50Figure III.8 : Réponse indicielle du système physique en simulation ....................................
51Figure III.9 : Schéma bloc du système commandé par le correcteur PI .................................
52Figure III.10 : Réponse du système commandé par le correcteur PI ......................................
52 Figure III.11 : Commande Upour une mesure non-filtrée .....................................................
53Figure III.12 : Réponse du système pour une consigne non-filtrée ........................................
53Figure III.13 : Commande Upour une consigne non-filtrée ...................................................
54Figure III.14 : Réponse du système pour une consigne filtrée ................................................
55Figure III.15 : Commande U pour une consigne filtrée ..........................................................
55 Figure III.16 : Réponse du système soumis à une perturbation ..............................................
56 Figure III.17 : Commande U du système soumis à une perturbation .....................................
57Figure III.18 : Schéma bloc du système commandé par le correcteur RST ............................
57Figure III.19 : Réponse du système commandé par le correcteur RST ..................................
58Figure III.20 : Commande U fournie par le correcteur numérique RST .................................
59Figure III.21 : Réponse du système avec une consigne filtrée ................................................
59Figure III.22 : Commande U pour une consigne filtrée ..........................................................
60 Figure III.23 : Réponse du système commandé pour T est un polynôme ...............................
60 Figure III.24 : Commande U pour T choisit polynômial ........................................................
61 Figure III.25 : Réponse du système soumis à une perturbation ..............................................
61 Figure III.26 : Commande U du système soumis à une perturbation .....................................
62
Liste des abréviations et symboles

Abréviation et Symboles Le sens


MCC Moteur à courant continu
Cm Couple moteur
km Constante du couple moteur
Φ Flux inducteur
I Courant d’induit
E Force contre-électromotrice
ke Coefficient de la force contre-électromotrice
f.c.é.m. Force contre-électromotrice
ω Vitesse angulaire
Ce Couple électromagnétique
P Puissance
R Résistance de circuit induit
L Inductance de circuit induit
u Tension aux bornes de l’induit
vf Tension aux bornes de l’inducteur
Rf Résistance de circuit inducteur
Lf Inductance de circuit inducteur
If Courant d’inducteur
Cr Couple résistant extérieur
J Moment d’inertie de l’induit
B Coefficient de frottements visqueux
Gm Fonction de transfert entre la tension d’induit et la vitesse angulaire
Ω La représentation fréquentielle de la vitesse angulaire ω
U La représentation fréquentielle de la tension d’induit u
Vf La représentation fréquentielle de la tension d’inducteur vf
θ L’angle que fait l’arbre moteur
Θ La représentation fréquentielle de l’angle θ
s La variable Laplacienne s = jω
τM Constante de temps mécanique du moteur
τe Constante de temps électrique
rad Radiant
tr Toure
RPM Rotation par minute
ωref Consigne
e L’erreur statique
V(t) La perturbation
N(t) Le bruit de mesure
X(t) Le signal de sortie non bruité
y(∞) La valeur asymptotique
K0 Le gain statique du système
p La pente
L Le retard apparent
Kcr Le gain critique du régulateur
Tcr La période d'oscillation
Vu La perturbation additive en entrée
Vy La perturbation additive en sortie
D(z) Caractérise la classe de la perturbation
Ts La période d’échantillonnage
ω0 La pulsation de la sinusoïde
b Bézout
D Dépassement désiré
Tmax Temps de réponse désiré
PWM Pulse Width Modulation
MLI Modulation par Largeur d’Impulsion
INTRODUCTION GÉNÉRALE

INTRODUCTION GÉNÉRALE

La machine à courant continu est un actionneur inversible qui peut fonctionner aussi
bien en génératrice qu’en moteur. Il est très robuste et a de faibles moments d'inertie ce qui lui
donne une dynamique caractérisée par une très faible constante de temps et permet la
conception des contrôles vitesse et de position avec une précision et une performance
dynamique très intéressante. Dans la plupart des processus industriels, la machine à courant
continu joue un rôle très important pour l'actionnement des machines, elle est capable de
maîtriser certaines grandeurs physiques telles que la vitesse, la position ou l'angle. Il est donc
nécessaire d’avoir des commandes performantes pour contrôler ces grandeurs afin de
minimiser l'erreur statique et aussi bien pour le rejet des perturbations arrivant de l'extérieur.

Il est courant d’utiliser des correcteurs classiques pour la commande des systèmes
industriels basés sur des moteurs à courant continu. La commande PID classique
(Proportionnelle, Intégrale et Dérivée) est largement utilisée pour la régulation de ce type de
processus. L’avantage de ce type de correcteur est la facilité de conception : Des méthodes de
calcul standard et simples et souvent empirique sont utilisées. Bien que relativement facile à
régler, le PID classique ne permet pas toujours d’obtenir les performances requises, en
particulier sur les systèmes d’ordre supérieur à 2 ou les systèmes à retard pur et dont les
caractéristique dynamiques varient au cours du fonctionnement. Pour cela on a proposé un
correcteur numérique RST dont le nom reflète les trois polynômes qui définissent le
correcteur. Le correcteur numérique RST est un algorithme exploitant des ressources
numérique dont la synthèse est purement algébrique et bien attachée au modèle mathématique
du système à commander.

Page 1
INTRODUCTION GÉNÉRALE

L’objectif de ce projet est de synthétiser et d’implémenter des commandes pour la régulation


de la vitesse d’un moteur à courant continu (MCC) et de maintenir ces performances en
présence d’une charge appliquée sur l’arbre du moteur.

Le travail de ce projet de fin d’étude est organisé comme suit :

Le premier chapitre est consacré à la modélisation analytique du moteur à courant continu


Après avoir abordé sa structure générale et son utilisation, on détaille le modèle
mathématique du moteur en se basant sur les équations du magnétisme et de la mécanique. Le
modèle obtenu sous forme de fonction de transfert est simulé en boucle ouverte sous les
environnements Matlab/Simulink et LabVIEW.

Le deuxième chapitre est dédié à la synthèse des lois de commande en simulation soit le PID
classique et le correcteur numérique RST. Après la description du principe et de la structure
de chacun, les méthodes de calcul des correcteurs sont détaillées et testées en simulation sous
Matlab/Simulink et LabVIEW. Les tests sont effectués sans et sous la présence de
perturbation additives constantes sur la commande. Les résultats de simulations sont
commentés et comparés.

Le dernier chapitre a pour objectif l’application pratique sur le système physique des
correcteurs obtenus au chapitre précédent. Après la description de chaque bloc du banc
d’essai expérimental, l’implémentation directe des correcteurs montre la nécessite de faire
certaines adaptations. Un filtrage de la référence et de la mesure sont alors effectués pour le
correcteur PID alors que le correcteur RST donne de bonnes performances sans filtrage de la
mesure. Les résultats des tests effectués sous différentes conditions et avec des configurations
différentes sont commentés et comparés.

Le document se termine par une conclusion générale et des perspectives. La bibliographie


utilisée est donnée en fin de document.

Page 2
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

CHAPITRE I

GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS


Á COURANT CONTINU

I-1- Introduction :

L’évolution des technologies a conduit à utiliser des machines nécessitant des vitesses de
rotation précises et variables pour l’entraînement de divers équipements.

Dans ce chapitre, on détaille le modèle du moteur à courant continu. Pour ce faire, on


commence par la présentation générale de ce type de machines et de leur structure interne.
Ensuite,on évoque brièvement les équipements et les applications industrielles qui exigent
l’utilisation du moteur en question. On présente alors la modélisation analytique du moteur à
courant continu qui permet d’obtenir un modèle mathématique qui représente le système réel
(MCC). Finalement, on réalise la simulation du modèle obtenu avec Matlab/Simulink et
LabVIEW afin d’étudier attentivement les résultats de cette simulation.

I-2- Description générale [1]:

Une machine à courant continu (MCC) est composée de deux parties (Figure I.1) :

 Le stator qui est fixe,


 Le rotor qui tourne.

Ces deux parties sont séparées par l’entrefer.

Page 3
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

Figure I.1 : Structure globale de la machine à courant continu [2]

 Le stator : Il s’agit soit de bobines (cas des dynamos) ou d’aimants permanents (cas des
magnétophones). Il joue le rôle de circuit d’excitation ou d’inducteur en créant un flux
magnétique.
 Le rotor : Le rotor est composé des éléments suivants :
1. Le bobinage : Il joue le rôle de circuit induit. Suivant le fonctionnement en
génératrice ou en moteur, il crée respectivement une force électromotrice ou un
couple moteur et une force contre-électromotrice. Il est formé de conducteurs
montés sur un cylindre.

2. Les balais : qui sont en contact électrique avec les spires, lorsque ces dernières
sont traversées par le flux maximum qui se génère par le circuit d’excitation (ligne
de balais perpendiculaire à l’axe des pôles magnétiques), de façon à collecter
toujours la force électromotrice maximum.

3. Le collecteur :Il est placé pour des raisons mécaniques, voire électriques. Ces
contacts sont établis sur des lames de cuivre placées isolément et portés
respectivement par le potentiel de spires correspondantes. Leur ensemble forme le
collecteur sur lequel frottent des balais qui recueillent le courant induit (cas de la
génératrice) ou l’amènent (cas du moteur).

Page 4
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

En alimentant le rotor (induit) par une source de tension séparée, chaque faisceau, placé dans
le champ magnétique parcouru par un courant, est soumis à une force, dont la direction est
donnée par la règle des trois doigts de la main droite.

Lorsque l’inducteur est alimenté par une source différente de celle qui alimente l’induit, on dit
que l’on a affaire à une machine à excitation séparée. C’est le cas que nous considérerons
par la suite.

I-3- Utilisation :

Les machines à courant continu sont des éléments qui produisent une action, elles sont donc
considérées de la famille des actionneurs, elles peuvent fonctionner en mode moteur quand
ceux-ci transforment l’énergie électrique en une énergie mécanique, et en mode génératrice
quand la transformation de l’énergie se fait inversement.

Les moteurs à courant continu sont généralement utilisés dans l’industrie, et son domaine
d’utilisation est relié à sa puissance. On les trouve dans [3] :

Domaines à faibles puissances :jouets, perceuses à accumulateurs, équipements-automobiles


(essuie glaces, lève vitres, toits ouvrants, démarreur etc.),

Domaines à moyennes puissances :machines d’imprimerie, laminoirs, ascenseur, engins de


levage (treuils, grues, etc.),

Domaines à grandes puissances :le MCC est utilisé principalement comme moteur de
traction électrique (train, tramway, etc.)

L’avantage principal de ce type de moteurs est la facilité de réglage de sa vitesse de rotation.

I-4- Modélisation analytique:

I-4-1- Equations du moteur à courant continu à excitation séparée :

Les équation du MCC sont obtenues par application des lois fondamentales du magnétisme,
de l’électricité et de la mécanique [1].

Page 5
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

1. Couple moteur :

L’application des lois de Laplace pour le calcul des couples moteurs dans l’induit donne
l’expression du couple moteur :

Cm = km Φ I (I.1)

Où : km = constante du couple moteur.


Φ = flux inducteur.
I = courant d’induit.

2. Force contre-électromotrice :

La loi de Lenz permet de calculer la force contre-électromotrice induite dans le cas d’un
fonctionnement en moteur :

E = ke Φ ω (I.2)
Où : ke= constante de la f.c.é.m.
ω = vitesse angulaire.

Remarque : Les constantes de couple et de tension sont différentes :

km ≠ ke

3. Couple électromagnétique :

Ce = ke Φ I

En effet, la puissance peut s’exprimer de deux manières :

* électriquement : P = E I

* mécaniquement : P = Ce ω

Ce qui donne l’expression du couple

E.I ke Φ ω I
Ce    ke Φ I
ω ω

Le couple moteur, Cm, est légèrement inférieur au couple électromagnétique Ce, du fait des
pertes fer, ce qui entraîne par voie de conséquence que km <ke.
Page 6
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

Inducteur Induit

Figure I.2 : Schéma électrique équivalent d’un moteur à courant continu

4. Equation mécanique :

La charge se compose couramment d’une inertie Jcomportant le moment d’inertie de l’induit


et des organes qui en résulte, d’un frottement visqueux, de coefficient B, et d’un couple
résistant extérieur ou couple utile Cr. On a alors :


J  Bω  Cm  Cr (I.3)
dt

I-4-2- Modes de fonctionnement de la MCC :

Les machines à courant continu ont deux modes de fonctionnement qui sont les suivants [1]:

1. Fonctionnement en génératrice :

Quand le couple Cr entraine la machine dans le même sens de rotation, elle fonctionne en
génératrice. Le courant de l’induit I a alors un sens opposé à celui d’un fonctionnement en
moteur pour créer un couple résistant qui s’opposera à Cr. Selon la loi de Lenz, ce courant
s’oppose par ses effets aux causes qui lui ont donné naissance.

Page 7
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

On peut donc supprimer la source de tension U et recueillir aux bornes de l’induit la tension :

U=E–RI (I.4)

Le sens de rotation n’ayant pas changé, U et E gardent la même polarité.

2. Fonctionnement en moteur à commande par l’induit :

Dans ce mode de commande, on garde le courant d’excitation If constant, et on ajuste sur la


tension d’induit pour pouvoir agir sur la vitesse du moteur ou sur son couple.

If = Cte  Φ = Cte

Ceci a deux conséquences :

Cm = Km I (I.5)

avecKm = km Φ,

et :

E = Ke ω (I.6)

avec Ke = ke Φ.

Á vitesse constante, le courant d’induit résulte de la différence entre la tension appliquée à


l’induit, U, et la force contre-électromotrice :

U=E+RI (I.7)
3. Fonctionnement en moteur à commande par l’inducteur :

Dans ce mode de commande, on agit au contraire sur la tension de l’inducteur, le courant


d’induit étant maintenu constant.

I = Cte
 Cm = km k I I
f f

Φ = kfIf

Soit:

Cm = Kf If (I.8)

avec: Kf = km kf I.

Page 8
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

I-4-3- Calcul de la fonction de transfert :

La fonction de transfert entre la tension d’induit u(t) et la vitesse du rotor ω(t) est [1]:

Ω(s)
Gm(s)  ;
U(s)

Où : Ω(s) = L [ω(t)] et U(s) = L [u(t)]

1. Fonction de transfert avec une commande par l’induit :

Si l’inducteur du moteur à courant continu est un aimant permanent, il produit un flux


constant donc une excitation constante.

a. Sans couple résistant Cr :

En supposant que Cr = 0. Le rajout à l’équation (I.7) d’un terme du à la présence d’une


inductance dans le circuit d’induit donne:

dI
U=E+L +RI
dt

La transformée de Laplace (TL) de cette équation différentielle permet d’obtenir la relation


suivante :

(R + Ls)I = U – E = Ke Ω (I.9)

De même, l’application de la TL aux équations (I.3) et (I.5) permet d’écrire :

(B + Js) Ω = Cm = Km I (I.10)

Par élimination du courant I entre ces deux équations, il vient :

࡮ାࡶ࢙
(R + Ls) Ω = U - Ke Ω
ࡷ࢓

Finalement, la fonction de transfert est :

Ω(s) Km
Gm(s)   (I.11)
U(s) (R  Ls)(B  Js)  Ke.Km

Page 9
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

Remarque : La fonction de transfert entre la tension d’induit U et l’angle θ de l’arbre


moteur : comme θ = ʃ ω dt, c’est-à-dire, en termes de transformées :

Ω(s)
Θ(s)  ,
s

On a alors :

1 Ω(s)
Θ(s)  (I.12)
s U(s)
b. En présence d’un couple résistant Cr :

Le couple résistant extérieur Cr apparait comme un couple résistant dans l’équation


mécanique :

Cm – Cr = (B + Js) Ω

Comme la force contre-électromotrice E est proportionnelle à Ω :

E = Ke Ω

La fonction de transfert entre la tension d’induit U et la vitesse angulaire Ω, après


combinaison de ces diverses équations en tenant compte du couple résistant :

U  E  1
Ω(s)   Km  Cr 
 R  Ls  B  Js

Cette équation représente une somme de deux fonctions de transfert, la première de U vers Ω,
c’est la fonction de transfert que l’on a vue dans la partie précédente (I.11)entre la tension
d’induit U et la vitesse angulaire de l’arbre moteur Ωpour une perturbation nulle. La
deuxième fonction de transfert de Cr vers Ωest la fonction de transfert entre la perturbation et
la vitesse angulaire Ωquand la tension d’entrée U est considérée nulle.

On peut donc exprimer la vitesse de rotation Ωde la manière suivante :

Page 10
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

ࡷ࢓
ࢹ (࢙) = ࢁ
(ࡾ ൅ ࡸ࢙)(࡮ ൅ ࡶ࢙) ൅ ࡷ ࢋࡷ ࢓
െሺࡸ࢙൅ ࡾሻ
+ ࡯࢘
(ࡾ ൅ ࡸ࢙)(࡮ ൅ ࡶ࢙) ൅ ࡷ ࢋࡷ ࢓

Cette relation est représentées par le schéma fonctionnel suivant :

- Cr

U ૚ I Cm ૚ Ω
Km
‫ ܀‬+ ‫ܛۺ‬ ۰ + ۸‫ܛ‬

M.C.C.

Ke

Figure I.3 : Schéma fonctionnel d’un modèle du moteur à courant continu

2. Fonction de transfert avec une commande par l’inducteur

On calcule maintenant la fonction de transfert entre les grandeurs d’entrée et de sortie, c’est-à-
dire vf et ω, pour Cr = 0 [1]

L’équation électrique du circuit inducteur dans le domaine de Laplace est :

(Lfs + Rf)If = Vf

Par ailleurs, de (I.3) et de (I.8)on déduit l’équation suivante :

Page 11
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

(Js + B) Ω = Cm = Kf If

Par élimination de courantIf entre ces deux équations, on retrouve la fonction de transfert :

K
Ω(s) f
 (I.13)
V (s) (Js  B)(L s  R )
f f f

Un avantage de la commande par inducteur est que la puissance qu’elle requiert est plus faible
que dans le cas de la commande par l’induit, le courant d’excitation étant en général inférieur
au courant d’induit.

Un inconvénient est qu’il faut réaliser I = Cte, ce qui n’est pas aisé. En effet, si l’induit est
alimenté par une source de tension constante, le courant d’induit dépendra de E, par la
relation I = (U – E) / R, donc de ω.

I-5- Modèle approché du MCC commandé par l’induit :

La mise sous forme canonique de l’équation de la fonction de transfert (I.11) donne [1] :

ࡷ࢓
ࢹ ࡷ࢓ ࡾ࡮ାࡷ ࢋࡷ ࢓
= =
ࢁ ࡸࡶ࢙; ൅ (ࡶࡾ ൅ ࡮ࡸ)࢙൅ ࡾ࡮ ൅ ࡷ ࢋࡷ ࢓ ࡸࡶ ࡶ ࡸ
ା
ࡾ࡮
ࡷ ࢋࡷ ࢓ ࢙; ൅ ࡮ ࡾ
ࡷ ࢋࡷ ࢓ ࢙൅ ૚
૚ା ૚ା
ࡾ࡮ ࡾ࡮

En supposant que :


ࡸ ࡶ
≪ ࡮
ࡷ ࢋࡷ ࢓ < (I.14)
ࡾ ૚ା ࡾ࡮ ࡮

Le terme en s² est négligé dans le dénominateur. La fonction de transfert peut être approchée
par :

Page 12
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

ࡷ࢓
ࢹ ࡾ࡮ାࡷ ࢋࡷ ࢓
=
ࢁ ࡶ

૚൅ ࡮
ࡷ ࢋࡷ ࢓ ࢙
૚ା
ࡾ࡮

Soit :

ࢹ ࡷ࢜
= (I.15)
ࢁ ૚ା࣎ࡹ ࢙

avec les nouvelles constantes :


ࡷ࢓ ࡾࡶ
ࡷ࢜ ൌ  , ࣎ࡹ = ࡮
ࡷ ࢋࡷ ࢓ =
ࡾ࡮ାࡷ ࢋࡷ ࢓ ૚ା ࡾ࡮ ࡾ࡮ାࡷ ࢋࡷ ࢓

avec :

 τM :Constante de temps mécanique du moteur,


 τe= L/R : Constante de temps électrique.

Le modèle initial du second ordre est simplifié pour obtenir un modèle du premier ordre.. En
pratique, les MCC ont une constante de temps électrique autour de 10-4 à 10-3 s et par
conséquent beaucoup plus courte que la constante de temps mécanique qui est autour de 10-2 à
10-1. Ceci permet de justifier l’équation (I.14).

Remarque 1 :

Bien souvent, RB << Ke Km, on a alors :

ࡾࡶ
࣎ࡹ ≃ (I.16)
ࡷ ࢋࡷ ࢓

Remarque 2 :

En appliquant (I.12) à (I.15) on obtient la fonction de transfert approchée entre la tension


d’induit et l’angle du moteur :

Page 13
Chapitre I : GÉNÉRALIT
RALITÉS
S SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

ࢨ ࡷ࢜
= (I.17)
ࢁ ࢙ሺ૚ା࣎ࡹ )

I-6- Simulation de la MCC avec Matlab et LabVIEW :

Afin d’étudier le comportement de la MCC en fonctionnement moteur en boucle ouverte, le


modèle mathématique obtenu précédemment est simulé sous Matlab Simulink et LabVIEW.

On excite notre système par une source de tension constante d’amplitude égale à 1V, et voir
par suite le comportement de sa réponse, c’estce
c qu’on appelle la réponse indicielle. Le
système étant un moteur à courant continu commandé par l’induit, l’entrée du système est la
tension d’induit U (v),, sa sortie est la vitesse angulaire ω (rad/s).

I-6-1
1 Simulation avec Matlab/Simulink
Matlab :

Figure I.4 : Schéma blocdu système (MCC) avec Matlab/


Matlab/Simulink

La réponse du système ω(t) (rad/s) est représentée par le graphe suivant :

Page 14
Chapitre I : GÉNÉRALIT
RALITÉS
S SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU
Réponce i ndi ci el l e du système MCC
20

18

16

14

12
 (rad/s)

10

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)
Figure I.5 : La réponse indicielledu système (MCC) avec Matlab/Simulink

Comme prévu par le modèle, la réponse indicielle du MCC ne présente pas de dépassement ni
d’oscillations. On observe que la vitesse angulaire ω atteint à sa valeur
aleur maximale
maximale, où elle se
stabilise autour de19.755
19.755 (rad/s) après un temps de réponse de 0.06 (s).

I-6-2- Simulation avec LabVIEW :

Figure I.6 : Schéma blocdu système (MCC) avec LabVIEW

Page 15
Chapitre I : GÉNÉRALITÉS SUR LES MOTEURS Á COURANT CONTINU

Le graphe suivant représente la réponse indicielle du système (MCC) ω(t) (rad/s) simulé par
LabVIEW.

Temps (s)

Figure I.7 : La réponse indicielledu système (MCC) avec LabVIEW

On observe que les résultats sont les mêmes, en termes de temps de réponse et d’amplitude, la
forme de la courbe est la même vu que les données numériques des environnements
permettent de résoudre numériquement par des méthodes appropriées (Runge-Kutta en
général) les équations différentielles qui décrivent le comportement du MCC et de représenter
graphiquement les solutions.

I-7- Conclusion :

Dans ce chapitre, après des généralités sur les moteurs à courants continus, on a présenté la
structure et la modélisation mathématique de ce dernier. Ce modèle est simulé avec les
environnements Matlab/Simulink et LabVIEW. Ce modèle sera utilisé par la suite pour deux
objectifs : Le premier est le calcul de lois de commande qui seront d’abord testées en
simulation. Par la suite, le modèle sera validé expérimentalement et les lois de commande
testée sur le banc d’essai. Le chapitre suivant aborde le calcul des lois de commande étudiées.

Page 16
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

CHAPITRE II

COMMANDE EN SIMULATION DU MOTEUR Á


COURANT CONTINU

II-1- Introduction :

La régulation des procédés industriels vise à améliorer leurs performances conformément à un


cahier des charges. Parmi les critères pris en considération, on peut citer : la stabilité, la
précision, la rapidité et la robustesse. On notera que certaines de ces caractéristiques sont
interdépendantes. Lorsque l’une ou plusieurs de celles-ci ne sont pas satisfaisantes au regard
du cahier des charges, alors on réalise une correction adaptée, ou en d’autres termes possédant
des actions sur les caractéristiques précitées dont l’interdépendance mène généralement à des
solutions de compromis.

Dans ce chapitre, on présente et on teste en simulation deux schémas de commande pour une
commande en vitesse du MCC sous Matlab/Simulink et LabVIEW. La première est une
commande PI qui est fréquemment utilisée dans l’industrie et la seconde une commande
numérique RST basée sur le formalisme polynômial.

II-2- Commande PID :

II-2-1- Description des régulateurs PID :

Un régulateur PID respecte les trois fonctions principales suivantes [4]:


1. Il génère un signal de commande u(t) en tenant compte de l’évolution du signal de
sortie ω(t)par rapport à la consigne ωref(t).
2. Il élimine l’erreur statique grâce au terme intégrateur.
3. Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.

Page 17
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

II-2-2- Le régulateur PID :

Le régulateur PID classique relie directement l’erreur de poursuite e(t) et le signal de


commande u(t).Sa description temporelle est la suivante :

 1 t de(t) 
U(t)  Kp  e(t)   e(t)dt  Td 


Ti 0 dt 

avec l’écart défini comme suit :

e(t) = ω(t) – y(t)

Sa fonction de transfert s’écrit :

U(s)  1 
G c (s)   Kp  1   sTd 
E(s)  sTi 

Cette combinaison des termes P, I et D est aussi désignée sous le nom de forme parallèle
ou non-interactive. Le schéma fonctionnel d’un processus réglé à l’aide d’un tel régulateur
est donné à la figure II.1. En plus des signaux définis plus haut, on y trouve la perturbation
v(t), le bruit de mesure n(t) et le signal de sortie non bruitée x(t).

Figure II.1 : Schéma fonctionnel d’un processus réglé par un PID classique

Page 18
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

II-2-3- Réglage d’un PID :

Le réglage d’un PID consiste à déterminer les coefficients Kp, Ti et Td afin d’obtenir une
réponse appropriée du processus et de la régulation. Les objectifs sont d’être robustes,
rapide et précis.

Il existe plusieurs méthodes pour déterminer les paramètres du régulateur PID, on s’intéresse
dans notre travail à la méthode de Ziegler-Nichols.

1. Méthode de Ziegler-Nichols :

En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques basées sur leur
expérience et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres des régulateurs P,
PI et PID. La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en boucle
ouverte, alors que la deuxième demande d’amener le système bouclé à sa limite de stabilité
[4].

a. Réponse indicielle :

La réponse indicielle d’un processus apériodique est illustrée par la figure II.2. On y a mis en
évidence les instants t1, t2, t3. Ces instants nous permettent de définir les grandeurs
suivantes :

– Le retard apparent :
L=t1

– La constante de temps apparente :


T = t 2– t 1

– La pente de la tangente au point d’inflexion :

y(  ) a
p 
t -t L
3 1

– Le temps mort relatif :

ࡸ ࢚૚
࣎ൌ  =
ࡸ൅ ࢀ ࢚૛

Page 19
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Le rapport entre la valeur asymptotique y(∞) et l’amplitude Ede


de l’échelon appliqué en entrée
est le gain statique K0 du système :

y(  )
K 
0 E

Figure II.2 : Réponse indicielle du système de Zegler--Nichols

b. Méthode de la réponse indicielle :

Pour obtenir les paramètres du régulateur PID, on obtient la réponse indicielle du système
sans régulateur, puis on trace la tangente au point d'inflexion de la courbe. On mesure ensuite
sa pente p et le retard apparent L correspondant au point d'intersection de la tan
tangente avec
l'abscisse (Figure II.2), On peut alors calculer les coefficients du régulateu
régulateur choisi à l'aide du
tableau II.1.

Généralement, les gains Kp obtenus


obtenu par la méthode deZiegler-Nichols sont trop élevés et
produisent un dépassement supérieur à 20%. Il est alors nécessaire de réduire Kp d'un facteur
de 2 pour réduire le dépassement.
dépassement

Page 20
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

TAB. II.1 : Paramètres PID obtenus à partir d’une réponse indicielle (ZNt)

c. Méthode du point critique :

Elle est basée sur la connaissance du point critique du processus,


processus, à partir duquel il commence
à osciller. Expérimentalement, on boucle le processus sur un régulateur proportionnel dont on
change le gain jusqu'à amener le système à osciller de manière permanente; on se trouve ainsi
à la limite de stabilité. Après avoir relevé le gain critique Kcr du régulateur et la période
d'oscillation Tcr de la réponse, on calcule les paramètres du régulateur P, PI ou PID à l'aide du
tableau II.2.
De même qu’avec la première méthode,
méthode, les valeurs proposées conduisent à un temps de
montée relativement court et un dépassement élevé. On doit alors corriger les coefficients
proposés en diminuant par exemple le gain Kp.
On notera que les paramètres Ti et Td proposés par les deux méthodes de Ziegler
Ziegler-Nichols sont
dans un rapport constant égal à 4. Le régulateur possède ainsi deux zéros confondus valant
z1=z2=−1/ (2Td) = −2/Ti.

TAB. II.2 : Paramètres PID obtenus à partir du point critique (ZNf)

Page 21
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

II-3- Résultats de simulation


imulation par la commande PID :

II-3-1- Simulation avec Matlab :

Pour calculer un correcteur P,


P PI ou PID sur Matlab/Simulink, il faut d’abord obtenir et
analyser la réponse indicielle du système mathématique équivalent au moteur à courant
continu qu’on a déjà obtenu au chapitre 1,
1 puis déterminer les paramètres du correcteur par
l’une des méthodes de Ziegler-Nichols
Ziegler qu’on a vue précédemment.

On présente d’abord unee commander du moteur en boucle ouverte, cette méthode est déjà
présentée sur l’aide de Matlab, qui s’appelle FeedForward Control Design
Design.

Le schéma bloc qui représente le modèle mathématique du moteur à courant continu à


commander est le suivant :

Figure II.3 : Schéma bloc du processus réalisé par Matlab Simulink

la réponse ω(t) pour une entrée U(t) en échelon unitaire, avec une perturbation Cr (couple
résistant) est représentée sur la figure II.4.:
II.4.

Ce graphe représente une réponse indicielle du système (MCC) qui est du 2eme ordre.

Á partir de ce graphe on détermine les instants t1 correspondant au point d’intersection de la


tangente avec l’abscisse, t2 correspondant au temps de monté où la réponse atteint 63% de sa
valeur maximale, et t3 qui est le temps correspondant au point d’intersection de la tangente
avec la droite d'ordonnée égale à la valeur finale de la réponse.

Page 22
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Figure II.4 : Réponse indicielle du système MCC en boucle ouverte

On a : y(∞) = 19.755 L = t1 = 2.5e-4

t1 = 2.5e-4 T = t2 – t1 = 0.0120

࢟ሺஶ ሻ
t2 = 0.01225 P = = 1.3961e+003
࢚૜ି࢚૚


t3 = 0.0144 τ = = 0.0204
ࡸାࢀ

Avant de commencer à calculer les paramètres du correcteur, on présente une commande en


boucle ouverte FeedForward Control Design. Cette méthode consiste à trouver un gain Kff
pour que la commande U soit réglée à partir d’une consigne ωref multipliée par ce gain Kff, où
ce dernier doit être réglé à l’inverse du gain de la réponse indicielle du système.
C’est-à-dire :
Kff = 1/ yinf = 0.0506
Pour évaluer cette méthode, on simule la réponse indicielle du système en tenant compte du
gain Kff.

Page 23
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Figure II.5 : FeedForward Control Design

Figure II.6 : Réponse du MCC contrôlée par la méthode de FeedForward

On observe à partir de la courbe de la figure II.6 que la réponse suit la consigne grâce au gain
Kff obtenu par la méthode de FeedForward Control Design, c’est une réponse en boucle
ouverte. Toutefois, cette méthode ne peut pas rejeter les perturbations comme le couple
résistant Cr, parce que l’entrée ou la commande U(t)n’est en aucun cas influencé par la sortie
du système ω(t).
Après avoir présenté la méthode de FeedForward Control Design, revenons maintenant au
calcul des paramètres du régulateur PI. En utilisant la méthode de Ziegler-Nichols par la

Page 24
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

réponse indicielle du système et en tenant compte les instants et les grandeurs déterminés à
partir de cette réponse, et à l’aide du tableau II.1, on calcul les paramètres du régulateur en
tenant que les deux actions proportionnelle P et intégrale I.

Kp = 0.9/ (p*L) = 2.5786 Le paramètre proportionnel du PI.


Ti = 3*L = 7.5000e-4 Le paramètre intégral du PI.

1. Commande sans perturbation (couple résistant Cr=0):

Le schéma bloc du MCC commandé par un régulateur PI implémenté sur Matlab/Simulink est
le suivant :

ω_ref

1 2 3

Figure II.7 : schéma bloc d’un système (MCC) réglé par un correcteur PI

Le bloc (1) : représente la référence, il se compose de trois blocs différents. Le générateur


d’impulsions où se fait le choix de la consigne en vitesse (tr/min)a la forme d’un signal carré
idéal filtré par un filtre passe-bas du premier ordre pour donner au signal une forme plus lisse
et plus réelle. Entre ces deux éléments se place le gain (2π/60) qui a pour rôle de transformer
l’unité de la consigne en vitesse de (tr/min) à l’unité (rad/s).

Le bloc (2) : c’est le correcteur PI qui est implémenté afin de calculer la commande U du
système que nous voulons commander (moteur à courant continu) de telle façon à régler sa
vitesse angulaire, ce correcteur a pour rôle que la sortie ω(t)représentant la vitesse angulaire
du moteur pour suive la consigne ou la vitesse désirée ωref.

Page 25
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Le bloc (3) : c’est le système lui-même ou le processus à commander, c’est un bloc qui
contient à l’intérieur le schéma bloc qui représente la fonction de transfert ou le modèle
mathématique du MCC dont on veut régler la vitesse angulaire.

Le bloc (4) : représente la sortie du système, où le bloc « scope » est un oscilloscope pour
visualiser le signal de sortie ω(t)et la consigne ωref(t) non filtrée.Ce bloc a deux entréeset une
seule sortie représentée par un multiplexeur.Il est placé pour faire apparaitre les deux signaux
d’entrée et sortie dans un même graphe. Le gain (60/2π) entre ces deux éléments est utilisé
pour retransformer l’unité de la vitesse de sortie de (rad/s) à (tr/min).

La sortie du système ω(t) (tr/min) commandé par un correcteur PI est représentée sur la
figure ci-dessous :
Réponse du système (MCC) commandé par un correcteur PI
2500

 _ref

2000

(t)et _ref(tr/min)

1500

1000

500

-500
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Le temps (s)

Figure II.8 : Réponse ω du moteur avec la référence ωref.

La courbe pointillée qui est en rouge représente la consigne en vitesse (tr/min), c’est un
signal carré d’amplitude égale à 2000tr/min, et la courbe dessinée en ligne continue qui est en
noir représente la sortie ω(t)(tr/min), c’est la réponse du système (MCC) commandé par un
régulateur PI.

Page 26
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Réponse du système (MCC) commandé par un correcteur PI


2500
 _ref

2000
(tr/min)

1500
_ref

1000
 et

500

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Temps (sec)

Figure II.9 : Réponse ω suit la consigne ωref de type échelon

On constate sur cette courbe que le correcteur PI assure bien son rôle d’asservir la vitesse du
moteur (MCC) à la vitesse désirée. Il a un temps de réponse égal à 0.11(sec)avec un
dépassement presque nul.

2. Commande avec perturbationCr non nulle:

Maintenant, on va examiner le comportement du système en présence d’une perturbation


extérieure qui est un couple résistant Cr qui gêne la rotation normale du rotor. On verra que le
correcteur PI va rejeter cette perturbation et forcer la réponse du système à aller à son
amplitude désirée et assurer toujours la poursuite malgré la présence de la perturbation

Figure II.10 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur PI

Page 27
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Sur la figure II.10, le bloc encadré en rouge est un générateur de perturbation de type échelon
et d’amplitude est égale à 1(N.m), elle se génère à partir de la troisième seconde jusqu’à la fin
de simulation.

Réponse du système (MCC) commandé par un correcteur PI


2500

_ref
2000 
(t) et _ref (tr/min)

1500

La présence de la
1000
perturbation

500

1 2 3 4 5 6 7
Le temps (s)

Figure II.11 : La réponse commandée du MCC avec perturbation

Le pic qu’on observe sur le graphe indique la présence d’une perturbation ou d’un couple
résistant Cr, cela signifie que cette dernière a fait changer la réponse du système ω(t) de
manière à ne pas suivie la consigne, le couple résistant Cr gêne la rotation normale du rotor,
donc il a pour rôle de diminue la vitesse prévue du moteur, mais, grâce au correcteur PI,le pic
est compris entre-623 et +440 de la vitesse désirée(tr/min), donc il a fait raugmenter la
vitesse de plus que la vitesse désirée afin de diminue l’erreur statique et jusqu’à qu'il fait
stabiliser le système à la valeur de la référence.

Le zoom de la figure II.12 montre que le régulateur PIa rejeté l’efet de la perturbation et a
stabilisé la vitesse autour de la consigne de 2000(tr/min).

Page 28
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.
Réponse du système (MCC) commandé par un correcteur PI
2400

2300  _ref

2200

2100
(t)et _ref(tr/min)

2000

1900

1800

1700

1600

1500

1400

3 3.005 3.01 3.015 3.02


Le temps (s)
Figure II.12 : Zoom sur le graphe de la réponse ω avec perturbation

II-3-2- Simulation avec LabVIEW :

LabVIEWest l’abréviation en Anglais de (Laboratory Virtual Instrument Engineering


Workbench), c’est une plate-forme pour la conception des systèmes et pour le développement
de l'environnement d'un langage de programmation visuel de l’entreprise « National
Instruments ».LabVIEW est fréquemment utilisé pour l'acquisition des données, le contrôle
des systèmes et l'automatisation industrielle sur plusieurs systèmes d'exploitation, y compris
Microsoft Windows.

1. Commande sans perturbation (couple résistant Cr):

Considérant les mêmes valeurs des paramètres Kp et Ti qui sont obtenues par la méthode de la
réponse indicielle qu’on a vu précédemment, les chéma bloc du processus (MCC) commandé
par un régulateur PI implémenté sur LabVIEW est le suivant :

Page 29
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

2 1

Figure II.13 : Schéma bloc d’un MCC commandé par un correcteur PI

Le bloc (1) : représente le correcteur PI, c’est tout un programme qui a pour entrées les
paramètres du correcteur et le signal de référence et la sortie à commander, il fait tout les
calculs à partir de ses entrées et fournit le signal de commande U du système (MCC) de telle
façon à régler sa vitesse angulaire,

Le bloc (2) :c’est un filtre passe-bas qui a pour rôle de filtrer le signal entrant qui est la
consigne (tr/min) et donner au signal une forme plus lisse et peu réelle,

Le bloc (3) : c’est le bloc où on ajoute les paramètres du correcteur (comme on peut les
modifier) qui sont transmis au bloc (1) pour le calcul de la commande.

Figure II.14 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur PI


Page 30
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

En termes de performances de poursuite, le temps de réponse et le premier dépassement ont


les mêmes valeurs en comparant avec la simulation qu’on a testé avec Matlab/Simulink.

2. Commande avec perturbation Cr :

Dans cette commande, le système (MCC) est soumis à une perturbation extérieure de type
échelon et d’amplitude est égale à 0.1(N.m). Le graphe suivant montre le comportement du
correcteur en présence de cette perturbation :

Figure II.15 : La réponse commandée du MCC avec perturbation

Comme le PIsimulée avec Matlab/Simulink, LabVIEW donne les mêmes résultats de la


commande avec perturbation, c’est-à-dire qu’il rejette cette dernière en ramenant la vitesse du
MCC à la vitesse voulue et en éliminant les grandes oscillations après un temps de réponse
identique à celle qui est en commande sans perturbation.

II-3-3- Conclusion pour le correcteur PID:

Le correcteur PI calculé par la méthode de Zegler-Nichols est testé en simulation avec


Matlab/Simulink et LabVIEW. Il permet la poursuite de la consigne et le rejet de
perturbations sur la commande en échelon.

II-4- Commande RST [5] :

La plupart des boucles d’asservissement mettent en œuvre le correcteur classique PID.


Bien que relativement facile à régler, le PID ne permet pas toujours d’obtenir les
performances requises, en particulier sur les systèmes d’ordre supérieur à 2 et à retard
pure/temps mort important, dont les caractéristiques dynamiques varient au cours du

Page 31
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

fonctionnement et aussi qui possèdent des zones de non-linéarités.Le correcteur numérique


RST (dont le PID est un cas particulier) est bien adapté à ces types de systèmes.

II-4-1- Description de la commande RST :

Β(z) Ys(z)
Soit le système échantillonné dont la fonction de transfert Η(z)  
Α(z) Us(z)

Us(z) Β(z) Ys(z)


Η(z) 
Α(z)

Le système est soumis à : Vu(z) Vy(z)

+ +
-Une perturbation additive en entrée Vu(k)
U(z) + Us(z) Β(z) Ys(z) + Y(z)
-Une perturbation additive en sortie Vy(k). Α(z)

On a : Us(z)  U(z)  Vu(z)

Y(z)  Ys(z)  Vy(z)  Y(z)  H(z).Us(z)  Vy(z)  H(z)U(z)  Vu(z)  Vy(z)

 Y(z) 
B(z)
U(z)  Vu(z)  Vy(z) (II.1)
A(z)

Considérons l’effet du régulateur RST sur un système fonctionnant en régulation (consigne


Y* constante) et soumis à des perturbations analogiques en amont et en aval du processus à
régler :
Vu(z) Vy(z)

+ +
Y*(z) + 1 U(z) + Us(z) Β(z) Ys(z) + Y(z)
T(z)
S(z) Α(z)
-

R(z)

Figure II.16 : Schéma bloc de base d’un correcteur RST


Page 32
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Y*(z) : est la consigne.

Y*(z) + 1 U(z)
T(z)
S(z)
-

Y(z)
R(z)

Figure II.17 : Le correcteur RST

Où : U(z) 
1
S(z)
T(z).Y * (z)  R(z).Y(z)  (II.2)

Á partir de deux équations (II.1) et (II.2) on déduit la fonction de transfert entre les trois
entrées Vu(s), Vy(s) et Y*(s) et la sortie Y(s):

B(z).T(z) B(z).S(z) A(z).S(z)


Y(z)  Y * (z)  Vu(z)  Vy(z)
A(z).S(z)  B(z).R(z) A(z).S(z)  B(z).R(z) A(z).S(z)  B(z).R(z)

On posant :

Pc(z)  A(z).S(z)  B(z).R(z)

Les pôles du système en boucle fermée sont les racines de Pc(z).

B(z).T(z)
Y * (z) T * (z)
A(z).S(z)  B(z).R(z) Y Y

B(z).S(z)
Vu(z) TVuY (z)
A(z).S(z)  B(z).R(z)

A(z).S(z)
Vy(z) TVyY (z)
A(z).S(z)  B(z).R(z)

Page 33
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Vu et Vy sont des modèles de perturbation d’entrée et de sortie dont la réponse impulsionelle


C(z)
s’écrit sous la forme : V(z) 
D(z)

Le dénominateur D(z) est un polynôme instable, c’est donc le polynôme qu’on doit rejeter.

Remarque :

Les polynômes caractéristiques des perturbations usuelles sont donnés par :

D(z)   1 - z - 1  Perturbation de type rampe


 

2
D(z)   1 - z - 1  Perturbation de type rampe
 

D(z)  1  2.cos(ω T ).z  1  z  2 Perturbation de type sinusoïde


0 s

avec :

Ts : La période d’échantillonnage,

ω0 : La pulsation de la sinusoïde,

C(z) : Caractérise l’amplitude de la perturbation,

D(z) : Caractérise la classe de la perturbation.

II-4-2- Synthèse du correcteur numérique RST :

1. Régulation (Rejet de la perturbation) :

En terme de régulation, la consigne étant constante, on peut ne s’intéresser qu’aux termes


Y(z) dépendant des perturbations : TVuY (z) et TVyY (z)

Supposons que : y* = 0 = Cte(régulation)

B(z).S(z) A(z).S(z)
Y(z)  Vu(z)  Vy(z)
A(z).S(z)  B(z).R(z) A(z).S(z)  B(z).R(z)

Donc le rejet de la perturbation nécessite lim k  y(k)  0.

Page 34
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Les pôles de Y(z) doit être de module inférieur ou égal à 1, c’est-à-dire à l’intérieur du cercle
unitaire, en d’autre terme, on doit éliminer tous les pôles instables D(z).

Pour rejeter la perturbation D(z), le polynôme numérateur de TVY (z) doit contenir D(z)

pour l’éliminer. C’est-à-dire :

B(z).S(z)  Du(z).Qu(z )
(II.3)
A(z).S(z)  Dy(z).Qy(z )

Les trois polynômes R(z), S(z) et T(z) doivent être choisis et dimensionnés afin que cette
fonction de transfert en boucle fermée réponde à un modèle de référence, ou modèle à
poursuivre.

Pour satisfaire, on choisit S(z) tel que : S(z)  D (z).S (z)


s 0

Ds(z) : Le polynôme permettant de satisfaire (II.3).

So(z) : Le polynôme à déterminer.

2. Equation de Bézout :

En algèbre polynomiale, le théorème de Bézout ou identité de Bézout est un résultat qui


prouve l'existence de solutions à l'équation polynomiale :

Ab(z - 1 ).Sb(z - 1 )  Bb(z - 1 ).Rb(z  1 )  Pb(z - 1 )

 Théorème :

Soit Ab(z-1), Bb(z-1)et Pb(z-1) trois polynômes en z-1 avec Ab(z-1) et Bb(z-1) sont
premiers entre eux, (l’indice b est l’abréviation de Bézout).

L’équation : Ab(z - 1 ).Sb(z - 1 )  Bb(z - 1 ).Rb(z  1 )  Pb(z - 1 )

Admet une solution d’ordre minimal Rb(z-1) et Sb(z-1) si et seulement si :

d°(Pb) ≤ d°(Ab) + d°(Bb) – 1

De plus la solution est unique, et elle vérifie :

d°(Sb) = d°(Rb) – 1

d°(Rb) = d°(Ab) – 1

Page 35
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Remarque 1:

Comme S(z-1) = Ds(z-1).So(z-1) Spécification de S(z-1) pour le rejet de perturbation, en


remplaçant dans l’équation de Bézout, on doit résoudre l’équation suivante :

Ab(z - 1 ).Ds(z - ).So(z - 1 )  Bb(z - 1 ).Rb(z  1 )  Pb(z - 1 )

On résout l’équation pour calculer So(z-1) et Rb(z-1).

Remarque 2 :

L’équation de Bézout se simplifie si Ab(z-1) ou Bb(z-1) n’est pas premier avec Pb(z-1).

3. Poursuite :

En terme de la poursuite de la la référence, T(z)est le polynôme qui a pour rôle d’assurer la


poursuite du système, ce polynôme peut être fixé par deux choix :

Pc(1)
1er choix : T(z) est peut être constant  T(z) 
B(1)

Pc z - 1 
2ème
choix : T(z)     dynamique de poursuite filtre à réponse impulsionnelle finie.
B(1)

II-5-Résultats de simulation par la commande RST :

La commande RST nécessite d’obtenir les trois polynômes R, S et T, c’est une commande
numérique donc il faut les représenter dans le domaine fréquentiel z. Pour cela, on doit
d’abord discrétiser la fonction de transfert du système (MCC). Le calcul de ces polynômes est
fait par un programme Matlab qui va résoudre l’équation de Bézout. Il donne après exécution
les trois polynômes R, S et T en fonction de la variable complexe (z-1).

Après l’obtention des polynômes R, S et T on va les tester en simulation par les deux
simulateurs Matlab/Simulink et LabVIEW.

Page 36
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

II-5-1- Simulation avec Matlab :

1. Commande sans perturbation (couple résistant Cr=0):

Le schéma bloc du processus (MCC) commandé par le correcteur RST implémenté sur
Matlab/Simulink et le suivant :

1 3

Figure II.18 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur RST

Le bloc (1) : représente le correcteur numérique RST, il se compose de trois blocs


implémentés de la façon illustré par la figure II.17, afin de régler l’entrée U du système que
nous voulons commander (MCC) de telle façon à régler sa vitesse angulaire.

Le bloc (2) : représente la fonction de transfert discrète du moteur (MCC) entre la tension
d’induit U et la vitesse angulaire de l’arbre moteur ω(t) dont la perturbation est nulle.

Le bloc (3) : représente la deuxième fonction de transfert qui est entre e couple résistant Cr et
la vitesse angulaire ω(t)dont la tension d’entrée U est considérée nulle.

Pour ce qui est de la sortie du système ω(t) (tr/min), on observe le comportement de la


réponse du système commandé par un correcteur RST avec un dépassement désiré D=5% et
un temps de réponse désiré Tmax=0.1(s). Le graphe qui correspond à cette réponse est le
suivant :

Page 37
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

La réponse du système MCC commandé par un correcteur numérique RST


2500

2000
_ref et  (tr/min)

1500

1000

500

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (s)

Figure II.19 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST

La courbe en pointillés qui est en rouge représente la consigne en vitesse (tr/min), c’est un
signal constant de type échelon et d’amplitude est égale à 2000 tr/min, et la courbe dessinée
en ligne continue qui est en noir représente la sortie ω(t)(tr/min), c’est la réponse du système
(MCC) commandé par le correcteur numérique RST.

D’aprèsla figure II.19,on constate que le correcteur RST joue bien son rôle de réguler la
vitesse du moteur (MCC) à la vitesse désirée tout en respectant les performances voulues. Il a
un temps de réponse et un dépassement qui sont fixés par l’équation caractéristique Pc que
l’on a choisi. Le temps de réponse choisi est égale à 0.1 (sec) avec un dépassement de 5%
comme c’est illustré dans la figure II.19, et contrairement à la commande PI que l’on abordé
précédement, la commande RSTne donne pas trop d’oscillationssur la réponse du système,
cette dernière a une forme en escalier parce qu’elle est échantillonnée et puis reconstruite par
un bloqueur d’ordre zéro et un temps d’échantillonnage Ts qui est égale à 0.1 sec, après il
stabilise la réponse à 2000 (tr/min) qui est la vitesse désirée. Le correcteur RST réalise la
poursuite de la consigne.

Page 38
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Pc(1)
Le polynôme T est choisi constant par la relation T(z)  , il représente un gain. La
B(1)

Pc z - 1 
figure suivante montre la réponse ω en choisissant T(z)    :
B(1)

Réponse du système MCC commandé par un correcteur numérique RST


2500
_ref

2000
(t) et _ref (tr/min)

1500

1000

500

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Temps (s)

Figure II.20 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST

En termes de rapidité, on voit que ce choix du polynôme T donne un temps de réponse du


système qui est le un cinquième de temps de réponse obtenu par l’autre choix du polynôme, il
annule aussi le dépassement et donne une réponse typique du 1er ordre. Ce deuxième choix
duT(z-1) est meilleur.

2. Commande avec perturbation Cr :

Le seul changement par rapport à la commande sans perturbation c’est qu’on va rajouter une
perturbation extérieur ou couple résistant qui va gêner la réponse du système, et voir par la
suite le comportement de ce correcteur numérique RSTpar rapport à cette perturbation.

La figure ci-dessous montre le comportement du correcteur RST avec une perturbation


extérieure de type échelon et d’amplitude 1(N.m)qui se génère après la troisième seconde et
reste jusqu’à la fin de la simulation :
Page 39
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Réponse du système commandé par un correcteur RST (avec perturbation)


2500
 _ref

2000
_ref et  (tr/min)

1500

1000

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure II.21 : La réponse commandée du MCC avec perturbation

Comme on a vu précédemment dans la commande sans couple résistant Cr, le système


répond de la même façon avec les mêmes performances jusqu'à l’apparition de la perturbation
à partir de la troisième seconde, il redescend jusqu’à 187.9 (tr/min) et revient de la même
façon grâce au correcteur numérique (RST) qui rejette la perturbation. La vitesse revient se
stabiliser à la vitesse désirée après le même temps de réponse et le même dépassement. Si on
supprime le couple résistant, la réponse va raugmenter jusqu’à 3812 (tr/min) et le correcteur
RST va la ramener à la vitesse désirée et de la même façon qu’à l’instant initial en terme de
poursuite et de performances (temps de réponse et le dépassement).

Aussi, pour une commande en présence de perturbation on va voir le comportement du


système MCC en remplaçant le polynôme T qui est un gain par le deuxième choix qui est un
polynôme d’ordre 2.

La figure ci-dessous montre la réponse du système commandé par le correcteur RST avec
Tpolynômial et avec une perturbation qui apparait après une seconde et disparaît après une
seconde :

Page 40
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Réponse du système commandé par RST et soumis à une perturbation constante


4000
 _ref
3500 

3000
_ref et  (tr/min)

2500

2000

1500

1000

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1
Cr (N.m)

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Temps (s)

Figure II.22 : Réponse du système commandé et soumis à une perturbation

Le MCC est soumis à une perturbation de type échelon qui est comprise entre la 1ere et la 2ème
seconde de la simulation. Avant la présence de la perturbation, on voit que le système répond
de la même façon que la figure II.20.En présence de perturbation, on remarque que le
correcteur RST dont Test un polynôme du second ordre rejette la perturbation de la même
façon qu’il l’a fait avec un T choisi constant (en termes de temps de réponse et de 1er
dépassement), il la rejette en produisant un signal de commande plus élevé pour que la vitesse
augmente et revient à la vitesse de référence, et lorsque perturbation disparait, la vitesse
augmente parce que le signal de commande est plus élevé et le correcteur doit régler la
vitesse du moteur en diminuant le signal de commande jusqu’à ce que la réponse atteigne la
vitesse désirée. La régulation se fait de la même manière à celle qui est faite pour rejeter la
perturbation.

Page 41
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

II-5-2- Simulation avec LabVIEW :

1. Commande sans perturbation (couple résistant Cr):

Le schéma bloc du processus (MCC) commandé par un régulateur RST implémenté sur
LabVIEW est le suivant :

Figure II.23 : schéma bloc d’un système MCC réglé par un correcteur RST
La réponse du système commandé par un correcteur numérique RST et simulé avec
LabVIEW est illustrée par la figure ci-dessus :
La réponse du système MCC commandé par un correcteur numéri que RST
2500

2000
Réponseomega(tr/min)

1500

1000

500

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Temps (s)

Figure II.24 : Réponse ω du MCC commandé par un correcteur RST


2. Commande avec perturbation Cr :

La figure suivante représente la réponse du système commandé par le correcteur RST et


soumis à une perturbation constante :

Page 42
Chapitre II : COMMANDE EN SIMULATION DU M.C.C.

Réponse du système commandé et soumi s à une perturbati on constante


2500

2000
Réponseomega(tr/min)

1500

1000

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Te mps (s )

Figure II.25 : Réponse du système commandé et soumis à une perturbation

La simulation du système MCC avec les deux correcteurs PI et RST par les deux simulateurs
Matlab/Simulink et LabVIEW sont identiques vu les résultats obtenus.

II-6- conclusion :
Dans ce chapitre, on a abordé deux commandes couramment utilisés dans l’industrie : Le
PID et le RST. Après la description et l’étude de chaque commande, on a testé ces deux
commandes avec le modèle mathématique du MCC obtenu au premier chapitre. La simulation
se fait avec les environnements Matlab/Simulink et LabVIEW.

Les résultats de simulations montrent que le PID et le RST permettent de réaliser une bonne
poursuite avec un rejet de perturbations constantes sur la commande. Toutefois, le correcteur
numérique RST donne de meilleures performances en termes de temps de réponse et de
dépassement

Le chapitre suivant aborde l’étude réelle du moteur physique et la commande de ce dernier


par les deux correcteurs étudié au chapitre 2 sur un banc d’essai expérimental.

Page 43
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

CHAPITRE III

APPLICTION PRATIQUE

SUR LE MCC

III-1- Introduction :

Dans ce chapitre, les correcteurs synthétisés au chapitre précédent sont appliqué sur le banc
d’essai expérimental du MCC

On commence par la description du banc d’essai expérimental et de la maquette complète qui


comprennent essentiellement le moteur à courant continu, le calculateur (ordinateur), la carte
d’acquisition et l’alimentation, par la suite, on réalise l’identification du modèle qui permet
de trouver le correcteur qui convient à ce système. Les deux régulateurs qu’on va implémenter
pour réguler la vitesse de rotation du moteur sont ceux obtenus au chapitre précédent (PI et
RST) après certaines adaptations Le comportement du système physique est étudié avec ces
deux correcteur.

III-2- Description du banc d’essai :

Le schéma global du banc d’essai du MCC est illustré par la figure III.1 :

M.C.C. PC
Alimentation

DAQ

Module de
commande
Figure III.1 : Schéma global du système physique
Page 44
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Le système global se compose de 5 blocs dont le MCC est le dispositif à commander. On


présentera dans ce qui suit chaque bloc indépendamment.

III-2-1- Alimentation(PS1-PSU/EV) :

Figure III.2 : Alimentation de tension constante (PS1-PSU/EV)

C’est une source de tension constante, ce bloc a plusieurs sorties de tension, on s’intéresse
qu’aux sorties S1 (+12 V_2A, -12V_1A et 0V) et S2 (+30V_4A et la masse) pour alimenter
le module de commande(G36A/EV).

III-2-2- Module de commande (G36A/EV):

MCC

Figure III.3 : Carte de contrôle (G36A/EV)


Page 45
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Cette carte ainsi que le dispositif extérieur mod.TY36A / EV permettent le développement de


diverses applications pratiques telles que les caractéristiques générales du MCC et le contrôle
de la vitesse et de la position du moteur en question.

La carte G36A/EV se compose de différents circuits, chacun est encadré en pointillé pour
développer plus facilement les applications de mesure et de commande.

Consigne « SET-POINT » :Sous forme d’un potentiomètre pour choisir la vitesse désirée, il
est responsable de fournir le signal d’entrée.

Amplificateur d’erreur « ERROR AMPLIFIER » : La carte contient deux blocs.Ce circuit


a pour rôle de faire la comparaison entre le signal d’entrée et le signal de sortie du système
afin de générer le signal d'erreur.

Régulateur PID analogique « PID CONTROLLER » : Ce bloc contient les trois actions du
correcteur P, I et D sous forme de potentiomètres, il peut générer le signal de commande en
ajustant ces paramètres.

Limiteur de courant « CURRENT LIMIT » : Le rôle de ce circuit est de limiter le courant


entrant au moteur TY36A / EV pour sa protection.

Le générateur tachymétrique conditionneur « TACHO-GEN CONDITIONER » : Ce


circuit fournit à la sortie une tension continue et proportionnelle à la vitesse angulaire de
moteur.

Position conditionneur transducteur « POTENTIOMETER CONDITIONER » :Ce


transducteur a pour rôle d’amplifier le signal du potentiomètre de telle sorte que lorsque la
tension fournie est de -8V, l’angle vaut 0°, et lorsque celle-ci est de +8V l’angle devient
360°.

Compteur numérique RPM (tr/min) « DIGITAL RPM METER » :C’est la seule partie du
module qui utilise les signaux numérique. Le signal est capté par le transducteur
photoélectrique et transféré afin qu’il puisse être affiché sur l’afficheur 7 segments de 4
chiffres.

Le PWM et l’amplificateur « PWM & POWER AMPLIFIER » :Ce circuit contient un


pont en H qui permet la rotation du moteur dans les deux sens, et un amplificateur de
puissance qui représente un gain pour amplifier le signal de commande, et le circuit qui

Page 46
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

génère un signal numérique que l’on appellePWM (Pulse Width Modulation)ou MLI
(Modulation par Largeur d’Impulsion) quipermet de produire simplement une variation de la
valeur moyenne de la tension de commande et donc de faire varier la vitesse de rotation du
moteur en ajustant sur le rapport cyclique. Il contient également des diodes qui protègent le
module lorsque des tensions élevées sont appliquées.

III-2-3- Moteur à courant continu (TY36A/EV):

Carte de contrôle

Couple résistant Cr

Figure III.4 : Moteur à C.C. et la génératrice tachymétrique (TY36A/EV)

Ce dispositif externe se compose de :

- Moteur à courant continu à excitation indépendante par un aimant permanant.

- Indicateur goniométrique avec aiguille pour la position angulaire.

- Capteur de position potentiomètrique.

- Capteur de la vitessetachymétrique monté sur l’arbre du moteur.

- Capteur de transmission optoélectronique.

- Dispositif de variation de charge ou de freinage (couple résistant extérieur Cr).

III-2-4- Carte d’acquisition NI 6008:

La carte DAQ USB 6008 de NI est un dispositif utilisé dans le domaine du test, de la mesure
et de l’automatisme industrielle. Elle est reliée au PC par une liaison USB 2.0 et piloté par les
environnements LabVIEW et Matlab sous la plateforme Windows.NI USB 6008 est une carte
d’acquisition de petite taille de 32 pins, elle a pour rôle d’acquérir les données par l’interface

Page 47
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

d’entrée/sortie et de communiquer avec des systèmes réels pour certaines objectifs


spécifiques.

Pour faciliter le fonctionnement de la carte on a utilisé une maquette d’acquisition basé sur
cette carte qui a était réalisée par un étudiant dans un PFE précédent. La carte 6008 NI est
caractérisé par [6]:

- 8 entrées analogiques à 12 ou 14 bits compris entre -10 et +10 V, jusqu'à 48 kÉch /s.

- 2 sorties analogiques à 12 bits compris entre 0 et +5 V.

- 12 Lignes TTL / CMOS numérique E / S.

- Un compteur 32 bits, 5 MHz.

- Alimenté par le bus USB.

Figure III.5 : Maquette d’acquisition (DAQ USB 6008 NI) [7]

Page 48
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

III-2-5- Calculateur (PC):

C’est l’ordinateur qui travail sous le système d’exploitation Windows server entreprise 2008,
il est relié avec la carte par le périphérique USB 2.0 et utilise les deux environnements Matlab
et LabVIEW pour piloter la carte d’acquisition. L’ordinateur est équipé d’un processeur
IntelCORETMi5 et d’une RAM DDR de 4 Go.

III-3- Identification du modèle :

Dans cette partie,on vaidentifier le système physique en comparant sa réponse indicielle avec
celledonnée par son modèle mathématique obtenu en simulation. Le schéma bloc qui fait
l’acquisition des données avec le système physique et à travers la maquette 6008 NI est le
suivant :

1 3 4

Figure III.6 : Schéma bloc qui fait l’acquisition avec le système MCC

Les deux blocs 1 et 2 sont ceux qui font l’acquisition des données. Le 1er représente l’entrée
analogique de la maquette d’acquisition AI0 est reliée à la sortie de la génératrice
tachymétrique pour faire la mesure (acquisition) des données.Elle représente également la
sortie du système.La tension fournie par la génératrice est proportionnelle à la vitesse de
rotation du moteur. Le 2ème bloc a pour rôle de faire l’émission du signal de commande généré
par l’algorithme de commande.Il représente la sortie analogique de la maquette AO0, elle est
reliée avec le bloc amplificateur, ce 2ème bloc représente l’entrée du système physique où on
choisit la commande U.On fixe cette entrée à 1V pour tracer la réponse indicielle du système.
On filtre la réponse par le bloc 3 pour éliminer le bruit de mesure et obtient une courbe plus

Page 49
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

lisse et sans bruit. Le bloc 4 représente le gain de la génératrice tachymétrique qui transforme
la vitesse de rotation en tr/min en une tension en V (expérimentalement 1V ==> 425 tr/min).

La réponse indicielle en tension du système physique est illustrée par la figure III.7. La
figureIII.8 représente la réponse indicielle du système global MCC vue en simulation c’est-à-
dire en tenant compte le gain d’amplification et le gain de transformation de la vitesse
angulaire (rad/s) à une tension (V).

Réponse indicielle du système physique par l'acquisition


2.5
Sortie (V)
Entrée 1V

2
Réponse en volts (V)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.7 : Réponse indicielle du système physique par l’acquisition

On observe à partir de la figure III.7 et III.8 que la réponse est quasiment la même avec des
petites erreurs de modélisation au niveau de l’amplitude.Aussi si on voit l’axe dutemps, on
observe que la simulation est plus rapide, c’est-à-dire le temps de la simulation 0.1s est très
inférieur au temps écoulé en acquisition, parce que en simulation, le calcul se fait de manière
très rapide, par contre pour l’acquisition, sa prend plus de temps à cause du retard des
capteurs.

Page 50
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC
Réponse indicielle du système physique en simulation
2.5
Sortie (V)
Entrée 1V

2
Réponse en volts (V)

1.5

0.5

0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Temps (s)

Figure III.8 : Réponse indicielle du système physique en simulation

En fait, l’environnement Matlab ne fonctionne pas de façon tout à fait synchroneavec la carte
NI DAQ USB 6008 en temps réel, c’est un inconvénient pour ce logiciel.

III-4- Implémentation de la commande PI :

Dans cette partie, on implémente sur le banc d’essai expérimental une commande en vitesse
par le correcteur PIafin de voir le comportement de la vitesse de rotation en donnant une
vitesse de référence, et vérifier si le correcteur va rejeter la perturbation qui est sous forme
d’un couple résistant Cr.

On donne une consigne en vitesse qui est transformée en tension par l’inverse du gain de la
génératrice tachymétrique et on la compare à la tension reçue par la carte d’acquisition à
travers la génératrice tachymétrique pour obtenir l’erreur qui est l’entrée du bloc contrôleur
PI qui va calculer la commande U qu’on doit fournir au système.

Le schéma bloc de la partie logicielle de la commande en vitesse avec un PI du moteur sous


Matlab/Simulink est illustré par la figure III.9 :

Page 51
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Figure III.9 : Schéma bloc du système commandé par le correcteur PI

Une configuration du schéma de commande avec une mesure non filtrée même dans le
meilleur cas où la consigne est supposée filtrée par un filtre RC sur la maquette n’est pas
performante, le système est très oscillant à cause du bruit de mesure (Figure III.10) . Il est
donc nécessaire de filtrer la mesure. La figure III.10 montre comment le système agit pour
une mesure non-filtrée.
Réponse du système physique commandé par le correcteur PI
2500

2000
Vitesse(tr/min)

1500

 _ref
 _ref+5%
1000  _ref-5%

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Temps (s)
Figure III.10 : Réponse du système commandé par le correcteur PI
Page 52
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

La commande U du système commandé par le correcteur PI dans le cas d’une mesure non-
filtrée est illustrée par la figure III.11 : Commande U
10
U (V)

0
ande(V)

-5
Comm

-10

-15

-20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.11 : Commande Upour une mesure non-filtrée

Il faut d’abord mettre un filtre pour éliminer le bruit de mesure, puis on étudiera deux cas :
consigne non-filtrée et puis consigne filtrée.

Le choix de la fréquence de coupure des filtres passe-bas de la vitesse mesurée doit respecter
un compromis entre le filtrage de bruit de mesure et la limitation de la bande passante du
système (rapidité du système).

La figure suivante montre comment la réponse suit la référence grâce au correcteur


implémenté PI en filtrant la mesure :
Réponse du système commandé par le correcteur PI

2000

1500
Vitesse(tr/min)


 _ref
 _ref+5%
1000
 _ref-5%

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.12 : Réponse du système pour une consigne non-filtrée


Page 53
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Le système est stabilise grâce au filtrage de la mesure, il vérifie des performances acceptable
dont le temps de réponse est égale à 0.9(s)et un 1er dépassement de 12%. Aussi, la vitesse du
moteur suit la vitesse de référence sans erreur statique.

La commande U affectée à cette configuration est illustrée par la figure suivante :


Commande U
60
U (V)

50

40
ande(V)

30
omm

20
C

10

-10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.13 : Commande Upour une consigne non-filtrée

En ce qui concerne la commande pour une consigne non-filtrée elle n’est pas acceptable car
elle a un dépassement très important à l’instant initial qui peut endommager les organes de
puissance et même le moteur. On signale que la figure III.13 représente la tension calculée par
le correcteur. Cependant, la tension réellement appliquée par la carte ne dépasse pas 5V. Cette
dernière est amplifiée par l’amplificateur de puissance.

La dernière configuration consiste à filtrerchacun de la consigne et la mesure, ce qui donne un


meilleur résultat, la réponse du système pour cette configuration est illustrée par la figure
III.14.

Le temps de réponse pour une consigne filtrée est le même que celui obtenu dans la
configuration où la consigne n’est pas filtrée Tr=0.9(s), quand on filtre la consigne le
dépassement devient nul.

Quand on filtre la consigne, la commande ne dépasse pas la tension maximale que la carte
d’acquisition peut fournir (5V), elle oscille un peu dans le régime transitoire puis elle se
stabilise après une seconde.

Page 54
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC
Réponse du système commandé par le correcteur PI
2000

1800

1600

1400
Vitesse (tr/min)

1200 
_ref
1000 _ref+5%
_ref-5%
800

600

400

200

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Temps (s)
Figure III.14 : Réponse du système pour une consigne filtrée

La figure III.15 montre l’allure de la commande U appliquée avec une consigne filtrée.

Commande U
5
U (V)

3
ande(V)

2
Comm

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.15 : Commande Upour une consigne filtrée

On remarque qu’elle reste en dessous de 5V.

Page 55
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Après voir étudié le comportement de la vitesse du moteur commandé par un correcteur PI,
on va mettre le système sous une perturbation générée par le dispositif implémenté avec le
moteur (Figure III.4), il est sous forme d’un vice, en touchantl’arbre du moteur il crée un
couple résistant Crqui gêne sa rotation normal.

Le graphe suivant montre le comportement du correcteur sur la vitesse en présence de la


perturbation et comment il va la rejeter :
Réponse du système commande par le correcteur PI
2500

2000
Vitesse (tr/min)

1500

_ref
_ref+5%
1000
_ref-5%

500

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure III.16 : Réponse du système soumis à une perturbation


On observe que la perturbation a été rejetée grâce au correcteur PIen gardant toujours ces
performances tel que le temps de réponse et le 1er dépassement.

La figure III.17 montre l’allure de la commande U en présence de perturbation. Elle est un


peu oscillante dans le régime transitoire avant la présence de la perturbation. En présence de
perturbation elle s’augmente pour donner au système plus d’énergie pour pouvoir résister le
couple résistant extérieur et garde toujours la poursuite.

Page 56
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC
Commande U
5
U (V)
4.5

3.5
ande(V)

2.5
Comm

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)

Figure III.17 : Commande U du système soumis à une perturbation

III-5- Implémentation de la commande RST :

Dans cette partie, la régulation de la vitesse du moteur est réalisée par la commande
numérique RSTdont on va étudier les performance pour l’asservissement de la vitesse du
moteur et son effet pour le rejet de la perturbation.

La figure III.18représente le schéma bloc du correcteur numérique RST implémenté pour


régler la vitesse de l’arbre du moteur avec une consigne non-filtrée.

Figure III.18 : Schéma bloc du système commandé par le correcteur RST


Page 57
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Comme précédemment, on entre la valeur de la vitesse désirée par le PC et le système doit


atteindre à cette valeur. Le graphe suivant montre le comportement de la réponse du système
commandé par le correcteur numérique RST :

Réponse du sytème commandé par le correcteur numérique RST


2500

2000
Vitesse (tr/min)

1500

 _ref
 _ref+5%
1000
 _ref-5%

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.19 : Réponse du système commandé par le correcteur RST

La courbe en pointillée qui est en rouge représente la consigne en vitesse (tr/min), c’est un
signal constant de type échelon et d’amplitude est égale à 2000 tr/min, et la courbe illustrée
en ligne continue qui est en noir représente la sortie ω(t)(tr/min), c’est la réponse du système
physique commandé par le correcteur numérique RST, et les deux autres courbes ont pour
rôle de montrer la marge où on peut calculer le temps de réponse du système à±5% de la
référence.

Le RSTassure une bonne régulation de la vitesse du moteur à la vitesse désirée avec un


temps de réponse qui est égal à 0.8(s)et un 1er dépassement qui sont choisi par l’équation
caractéristique Pc. La commande RST est une commande numérique, c’est pour cette
raisonqu’on voit l’allure de la réponse sous forme d’escalier car elle est reconstruite par un
bloqueur d’ordre zéro et échantillonnée par Ts=0.01s.La figure suivante montre l’allure de la
commande U fournie par le correcteur numérique RST :

Page 58
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

La commande U
3
U (V)

2.5

2
Commande(V)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.20 : Commande U fournie par le correcteur numérique RST

On peut aussi voir l’allure de la réponse pour une consigne filtrée par un filtre passe bas, la
figure suivante montre la nouvelle réponse du système à consigne filtrée :
Réponse du système commandé par le correcteur RST avec une consigne filtrée
2500

2000

1500
Vitesse (tr/min)


 _ref
1000
 _ref+5%
 _ref-5%

500

-500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)

Figure III.21 : Réponse du système avec une consigne filtrée

Page 59
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

Pour une consigne filtrée on obtient un temps de réponse plus petit qui est égal à 0.5(s) et un
dépassement qui est nul.

En ce qui concerne la commande numérique RST on n’a pas besoin de filtrer la mesure grâce
au polynôme R du correcteur qui joue le rôle d’un filtre pour éliminer le bruit de mesure.

La commande U correspondante à cette nouvelle configuration est illustrée par la figure


suivante :
Commande U
2.5
U (V)
:
2
ande(V)

1.5
Comm

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.22 : Commande Upour une consigne filtrée


Comme on a vu dans le deuxième chapitre on peut choisir le polynôme Tde deux manières la
première représente un gain, et le deuxième choix qui est un polynôme d’ordre 2, le graphe
suivant montre l’allure de la réponse pour le deuxième choix du polynôme T :
Réponse du système commandé par le correcteur numérique RST
2500

2000
Vitesse(tr/min)

1500

 _ref
 _ref+5%
1000
 _ref-5%

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.23 : Réponse du système commandé pour T est un polynôme


Page 60
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

D’après la figure ci-dessus on constate que le dépassement et le temps de réponse ont été
réduit par rapport au choix T(z)=Ct.

La figure II.24 montre l’allure de la commande U pour ce choix de polynôme T :


Commande U
4
U (V)

3.5

3
ande(V)

2.5
Comm

1.5

1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Temps (s)

Figure III.24 : Commande Upour T choisit polynômial

On observe également que l’amplitude de la commande en régime transitoire possède un


dépassement inférieur à celui obtenu avec T(z)=Cte malgré la présence d’un pic à l’instant
initial. Elle présente aussi moins d’oscillations.

En présence de perturbation qui est sous forme d’un couple résistant Cr, la vitesse de l’arbre
moteur est influencée en diminuant, le graphe suivant montre comment la perturbation est
rejetée grâce au correcteur numériqueRST en prenant toujours la meilleure configuration :
Réponse du système commandé par le correcteur RST
2500

2000
in)

1500
itesse(tr/m


_ref
_ref+5%
_ref-5%
V

1000

500

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Temps (s)

Figure III.25 : Réponse du système soumis à une perturbation


Page 61
Chapitre III : APPLICATION PRATIQUE SUR LE MCC

La réponse est un peu oscillante parce que la mesure n’est pas filtrée, mais on observe
également que le correcteur numérique RST a rejeté la perturbation et la vitesse revient à
stabiliser vers la vitesse désirée après un temps de réponse plus petit en comparent par celui
qui est obtenu par le correcteur PI, aussi comme ce dernier le correcteur numérique RST est
garde ces performances.

La figure III.26 montre l’allure de la commande U du système commande par le correcteur


numérique RST en présence de la perturbation.
Commande U
4
U (V)

3.5

3
ande(V)

2.5
Comm

1.5

1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Temps (s)

Figure III.26 : Commande Udu système soumis à une perturbation

III-6- Conclusion :

Dans ce chapitre, après une description détaillée du banc d’essai et la représentation par
schéma global la relation entre ces blocs, le système physique est comparé et validé avec son
modèle mathématique obtenu au premier chapitre.

Par la suite, les commandes synthétisée au chapitre 2 et testées en simulation sont


implémentées sur le banc d’essai expérimental.

Le correcteur PI nécessite le filtrage de la mesure bruitée de la vitesse et le filtrage de la


consigne pour réduire les dépassements et le temps de réponse.

Le correcteur numérique RST, même sans filtrage de la mesure et de la consigne donne de


meilleures performances en termes de dépassement et de temps de réponse aussi bien en
poursuite qu’en rejet de perturbations.

Page 62
CONCLUSION GÉNÉRALE

CONCLUSION GÉNÉRALE

Dans ce travail on a présenté une étude théorique et expérimentale pour la commande en


vitesse d’un moteur à courant continu avec deux correcteurs : un correcteur PI et un correcteur
numérique RST.

Après la présentation mathématique du modèle du moteur à courant continu, ce dernier est


validé expérimentalement avec les mesures faites sur un banc d’essai.

Par la suite, l’étude théorique des correcteurs PI et RST est réalisée et testée en simulation
sous Matlab/Simulink et LabVIEW. Le RST montre de meilleure performance en termes de
temps de réponse, de dépassement et de rejet de perturbation.

Les deux correcteurs sont testés expérimentalement sur le banc d’essai après quelques
adaptations : filtrage de la mesure, filtrage de la consigne, adaptation des paramètres des
correcteurs. De même qu’en simulation, le RST donne de meilleure performance que le
correcteur PI.

En perspective il serait intéressant de tester d’autres techniques de commande linéaire telle


que la commande robuste H∞, la commande adaptative et la commande prédictive. Il serait
aussi intéressant d’implémenter un correcteur RST analogique et le comparer avec le RST
numérique.

Page 63
Bibliographie

[1] E.Ostertag,Systèmes et asservissements continus,Ellipses, 2004.

[2] http://www.energieplus-lesite.be,
URL: http://www.energieplus-lesite.be/fileadmin/resources/04_technique/12_ascenseur/images/moteurdc.GIF.

[3] B.Bayala, Machines électriques-Machines à courant continu, 2010,


URL: http://demo.2ie-edu.org/Module1_electrotechnique/story_content/external_files/5.Cours%20MCC.pdf.

[4] F.Mudry, Ajustage des Paramètres des Régulateurs PID, Note d’application, Ecole
d’Ingénieurs du Canton de Vaud, 2002.

[5] G. Scorletti, Commande numérique par placement de pôles, Université de Caen-Basse


Normandie, 2006.

[6] USB 6008NI Datasheet, NI,


URL:www.ni.com/pdf/manuals/371303m.pdf.

[7] A. Guerroudj, Conception et réalisation d’un système de régulation de température


Commandé à distance, mémoire de Master en signaux et systèmes, Université Constantine 1,
Constantine, 2014.
Annexe

1. Caractéristiques du moteur (MCC)à aimant permanant :

Moment d'inertie du rotor 5.18E-6 kg.m2

Poids 5 kg

Couple max. continu avec rotor bloqué 0.046 N.m

Couple max. en surcharge 0.06 N.m

Constante de couple 0.046 N.m/A

Couple de pointe 0.18 N.m

Gradient de tension au moteur 6V/1000 tr/min

Tension nominale 24 V

Vitesse nominale 4000 tr/min

Inductance 2.8 mH

Résistance 5.5 Ω

Forme de construction B14

Exécution 1P 54

Aimants permanents ferrites

Isolement Classe F
2. Les programmes Matlab :
 En ce qui concerne la détermination des correcteurs : PI, FeedForward, boucle de
courant (PI) et lieu d’Evans :
 En ce qui concerne le programme pour la détermination du correcteur numérique RST :
3. Atres méthodes de synthèses de PID (Lieu d’Evans, Boucle de
courant (PI)) :
Deux autres méthode ont étés obtenus en calcul mais n’ont pas été testées en pratique.
On les présentent dans le but d’une implémentation future.
a. Le lieu d’Evans (Lieu des pôles) :

Le lieu d’Evans ou lieu des pôles est une méthode qui permet de connaitre la stabilité du
système en boucle fermée (BF), il représente un diagramme des pôles du système en BF en
fonction du gain k. Pour que le système en BF soit stable il faut choisir un gain k qui est
approprié à des pôles à partie réelle négative.

La figure suivante représente le lieu d’Evans ou le lieu des pôles où se fait le choix à partir du
curseur et par un clic gauche de la souris sur le lieu qui va nous donner le gain et les pôles
correspondants à ce gain.
Root Locus
6000

4000

2000
Imaginary Axis

-2000

-4000

-6000
-8000 -6000 -4000 -2000 0 2000 4000
Real Axis

Figure 1: Le lien d’Evans (Lieu des pôles)

En déterminant le gain k pour certains pôles stables, on le place en série avec un intégrateur
pour commander la vitesse du moteur à courant continu (MCC).
Le schéma bloc suivant représente le système MCC commandé par un intégrateur multiplié
par le gain k obtenu par le lieu d’Evans :

Figure 2:: Schéma bloc du processus commandé par le lieu d’Evans

La figure suivante montre la réponse du système MCC commandé par cet asservissement :
Réponse du systéme commandé par le placement de pôles
2500
 (tr/min)

2000

1500
Vitesse(tr/min)

1000

500

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Temps (s)

Figure 3:: Réponse du système régulé par le placement de pôles

b. Correcteur PI avec une boucle de courant :

La commande PI avec une boucle de courant consiste à implémenter deux correcteur PI le

premier pour la régulation de la vitesse de moteur et le deuxième est pour la régulation du


courant, cet asservissement n’est pas pratique parce qu’on ne peut pas accéder au courant

d’induit. Le schéma bloc qui montre cet asservissement en simulation est le suivant :

1 2 3

Figure : Schéma bloc du processus commandé par le correcteur PI avec une


boucle de courant.
Le bloc (1) : représente le correcteur PI implémenté pour la régulation de la vitesse,

Le bloc (2) : représente le correcteur PI implémenté pour la régulation du courant,

Le bloc (3) : représente le système à commander.

La réponse du système commandé par cette commande est illustrée par la figure suivante :
Réponse du système commandé par le correcteur PI avec une boucle de courant
2500

_ref

2000

1500
Vitesse(tr/min)

1000

500

-500
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Temps (s)

Figure : Réponse du système régulé par une boucle de courant


RÉSUMÉ

L’objectif de ce projet de fin d’étude est la synthèse de commandes

performantes pour un moteur à courant continu (MCC) commandé en vitesse. Le

modèle mathématique du système est calculé puis simulé avec les deux

environnements de simulation Matlab/Simulink et LabVIEW. Deux correcteurs

PI et RST sont synthétisés et testés en simulation. Par la suite, les correcteurs

sont implémentés sur un banc d’essai expérimental. Les résultats des tests

montrent que le correcteur RST donne de meilleures performances que le

correcteur PI.