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A.I.A.C Filières : G.I – G.I.

P S1 2018-2019

T.D d'Automatique n°4


Exercice 1 :

On considère le correcteur a>1.

1. Montrer que le correcteur est à retard de phase.


2. Montrer que le diagramme de Bode, module et phase, Cr(jω) est symétrique de Ca(jω) par
rapport à l'axe ω.

3. Soit T=2s.
3.1 Pour quelle valeur ω0 , C(p) donne-t-il un déphasage extremum? Est-il à avance ou à retard de
phase ?
3.2 Calculer |C(jω)| pour ω=3ω0. A exprimer en db,

4. Soit
4.1 Mette C(p) sous sa forme standard.
4.2 Quelle valeur de T faut-il choisir pour que le déphasage soit maximum (avance ou retard?) à la
fréquence f0=0,7hz ?
Exercice 2 :

Soit G(p) la fonction de transfert d'un processus donnée par :

avec un correcteur C(p)=K.

1. Donner le schéma fonctionnel du système en boucle fermée.


2. Donner la fonction de transfert en Boucle fermée notée F(p).
3. Calculer la valeur de K pour que le système en boucle fermée se comporte comme un système du
deuxième ordre normalisé de coefficient d’amortissement égal à 0,4. En déduire l'expression
numérique de F(p).
4. En déduire, pour cette valeur de K, le Dépassement en %, le temps du Premier Dépassement, la
pulsation de résonance, le coefficient de surtension en dB et en valeur numérique, Tp et tr5 %.
Tracer approximativement l’allure de la réponse indicielle à une entrée échelon unitaire.
5. Tracer le lieu de transfert de la F.T.B.O, T(p) dans le diagramme de Black pour les pulsations:
ω=0, 0.1, 0.2, 0.5, 0.7, 0.8, 1, 1.5, 2, 5, ∞ rd/s et pour la valeur de K trouvée précédemment. En
déduire graphiquement et calculer numériquement la marge de phase ainsi que la marge de gain.
Conclure
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Exercice 3 :
n considère l’asservissement de température du système constitué d’un four et d’un capteur
de température associé, représenté figure suivante :

Avec : θc(t) tension de consigne [V]. Elle représente la température de consigne désirée pour le four
(par rapport à la température ambiante).
θ (t) tension de mesure [V]. C’est la tension image de la température intérieure du four délivrée par
le capteur (exprimée par rapport à la température ambiante).

p(t) puissance électrique délivrée au four [W]. ε (t) erreur entre la consigne et la mesure [V].

La loi de commande est telle que :

Avec Kc:gain statique, τd : constante de dérivation

Et les équations de fonctionnement du système conduisent à:

Avec τ:constante de temps du système, K:gain statique du système

1. Exprimer l’équation différentielle liant θc(t) et θ(t).


2. Donner la transformée de Laplace de l’équation différentielle trouvée au 1. (à t=0 on a θ(0)=0)
La mettre sous la forme Θ (p)=G(p).Θc(p)

3. On considère une consigne de la forme : θ c(t)=A0.u(t) A0 constante réelle. Quelles sont alors les
valeurs initiales θ(0+) et finale θ (+∞) de θ (t) ? Conclusions ?
4. Exprimer P(p) en fonction de Θc(p). En déduire les valeurs initiale et finale de la commande p(t)
pour θc(t)=A0.u(t).
Conclusion ?
5. On considère τd=τ=60s, K=0,01V/W, et A0=7.
Tracer sur un même graphe : θc(t), θ(t), et p(t) pour Kc=100. Commentaire ?
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