BUS CAN

CONTROLLER AREA NETWORK

problématique
Solution

Le bus CAN
-
Comment ça marche ?
 Origines : besoin du monde automobile
 Concept Robert Bosch Gmbh et université de
Wolfenbüttel (1983)
 Réalisation sur silicium par Intel (1985)
 Première voiture équipée CAN (1991)
 Création de CAN in Automation (CiA) en 1992
 Domaines d’application
Débit (kbits)
10 000
Ethernet Réseau d ’ordinateurs
1 000
CAN
Automobile
application motorisation
100
I²C
D²B Automobile
10 application confort
Application
1 Automobile bus de terrain industriel
application éclairage

1 10 100 1 000 10 000 Distance (m)

Le CAN low speed (max. 125kbits/s)
Le CAN high speed (max. 1Mbits/s sur 40m)
Il existe 5 types de trames différentes

 La trame de données (data frame)

 La trame de requête (request frame)

 La trame d’erreur (error frame)

 La trame de “surcharge” (overload frame)

 L’intertrame (interframe)
Un bus CAN comporte deux protocoles:

 version Standard CAN 2.0 A (Champ identificateur sur 11 bits)

 version Etendu CAN 2.0 B (Champ identificateur sur 29 bits)
 L’arbitrage
Bus S R
au O T
Identificateur
repos F R
Nœud 1

Nœud 2
bit "récessif"

Nœud 3

bit "dominant"
 Le contrôle de redondance cyclique
Début de trame Champs de commande
Générateur polynomial
Champs Champs
d ’arbitrage de données g(x) = X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1
soit en binaire
1 11 111 4 0 - 64
/
g(x) = 1100010110011001

15

Champs de CRC
 Le contrôle de trame de message
Le récepteur effectue le contrôle de “consistance” de la
trame
Début
de trame
Niveau récessif Champs de commande Champs de CRC Fin de trame
1 11 111 4 0 - 64 15 111 7 3
Champs d ’arbitrage Champs de données Niveau dominant
Espace
Bit dominant Valeur Bit récessif intertrame

0-8

Séminaire du LESIA
La synchronisation

Niveau récessif

Niveau dominant

Re-Synchro Re-Synchro Re-Synchro

Exemple: